JPH0739575Y2 - 回転部分のケーブル保持装置 - Google Patents
回転部分のケーブル保持装置Info
- Publication number
- JPH0739575Y2 JPH0739575Y2 JP13093689U JP13093689U JPH0739575Y2 JP H0739575 Y2 JPH0739575 Y2 JP H0739575Y2 JP 13093689 U JP13093689 U JP 13093689U JP 13093689 U JP13093689 U JP 13093689U JP H0739575 Y2 JPH0739575 Y2 JP H0739575Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed
- annular
- annular portion
- rotating
- cables
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は工業用ロボットなどの回転部分に接続されるケ
ーブル保持装置に関する。
ーブル保持装置に関する。
［従来の技術］ 従来、工業用ロボット等の手首部がアームに対して回転
動作をする場合、アームから手首部に設けられたアクチ
ュエータに動力を送るケーブルをねじれや外部との衝突
による損傷を防ぐために、固定部と回転部との間に二重
円筒状の固定ガイドによってリング状の空間を形成し、
前記固定部から前記リング状空間内に挿入した配管配線
を揺動回転角度に応じた長さだけ前記空間に存在せし
め、前記回転部から取り出すようにしたものが開示され
ている（例えば特開昭59−129688号公報）。
動作をする場合、アームから手首部に設けられたアクチ
ュエータに動力を送るケーブルをねじれや外部との衝突
による損傷を防ぐために、固定部と回転部との間に二重
円筒状の固定ガイドによってリング状の空間を形成し、
前記固定部から前記リング状空間内に挿入した配管配線
を揺動回転角度に応じた長さだけ前記空間に存在せし
め、前記回転部から取り出すようにしたものが開示され
ている（例えば特開昭59−129688号公報）。
［考案が解決しようとする課題］ ところで、手首部に設けられたアクチュエータには動力
のほかに回転角やトルクなどを検出した信号を送る信号
線など多数のケーブルを接続する必要がある。しかし、
上記のように固定部と回転部との間に二重円筒状の固定
ガイドを設けると、多数のケーブルを固定ガイドの中で
絡まないように挿入するには手間がかかるとともに、固
定ガイドの中の状態を点検することが難しいなどの欠点
があった。
のほかに回転角やトルクなどを検出した信号を送る信号
線など多数のケーブルを接続する必要がある。しかし、
上記のように固定部と回転部との間に二重円筒状の固定
ガイドを設けると、多数のケーブルを固定ガイドの中で
絡まないように挿入するには手間がかかるとともに、固
定ガイドの中の状態を点検することが難しいなどの欠点
があった。
本考案は、多数のケーブルの取付け作業を容易にするこ
とを目的とするものである。
とを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ 本考案は、固定部に設けられた回転軸により回転駆動さ
れる回転部と、前記固定部に一方端を、前記回転部に他
方端を固定した複数のケーブルとを備えた回転部分ケー
ブル保持装置において、扁平に並べられた前記複数のケ
ーブルにほぼ円形に湾曲して形成した円環状部と、前記
円環状部を覆う絶縁弾性材からなる弾性被覆と、前記円
環状部にＵ字状に形成した折り曲げ部とを設け、前記折
り曲げ部によりほぼ半円形状に重なった前記円環状部の
一方端を前記固定部に固定し、他方端を前記回転部に固
定したものである。
れる回転部と、前記固定部に一方端を、前記回転部に他
方端を固定した複数のケーブルとを備えた回転部分ケー
ブル保持装置において、扁平に並べられた前記複数のケ
ーブルにほぼ円形に湾曲して形成した円環状部と、前記
円環状部を覆う絶縁弾性材からなる弾性被覆と、前記円
環状部にＵ字状に形成した折り曲げ部とを設け、前記折
り曲げ部によりほぼ半円形状に重なった前記円環状部の
一方端を前記固定部に固定し、他方端を前記回転部に固
定したものである。
［作用］ 複数のケーブルを扁平に並べ、ほぼ円形に湾曲して形成
した円環状部は弾性絶縁体からなる円環被覆により覆わ
れ、円環状部にＵ字状に折り曲げ部を形成し、ほぼ半円
形状に重なった状態で円環状部の両端をそれぞれ固定部
と回転部に固定されているので、回転部が回転するにつ
れ、円環状部を覆った弾性被覆の剛性により円環状の曲
率を崩すことなく、円環状部の移動端は円環の半径Ｒの
円周上を、Ｕ字状の折り曲げ部に許容曲げ半径ｒを維持
しながら移動する。
した円環状部は弾性絶縁体からなる円環被覆により覆わ
れ、円環状部にＵ字状に折り曲げ部を形成し、ほぼ半円
形状に重なった状態で円環状部の両端をそれぞれ固定部
と回転部に固定されているので、回転部が回転するにつ
れ、円環状部を覆った弾性被覆の剛性により円環状の曲
率を崩すことなく、円環状部の移動端は円環の半径Ｒの
円周上を、Ｕ字状の折り曲げ部に許容曲げ半径ｒを維持
しながら移動する。
［実施例］ 本考案を図に示す実施例について説明する。
第１図は本考案の実施例の側面図で、アームなどの固定
部１に設けられた回転軸２により回転駆動される手首部
などの回転部３が設けられ、固定部１から回転部３には
ケーブル４が配線される。ケーブル４は第２図に示すよ
うに、複数本扁平に並べられ、中央部に半径Ｒのほぼ円
形に湾曲した円環状部41が形成され、円環状部41はゴム
などの絶縁弾性材からなる弾性被覆５により覆われてい
る。円環状部41の一方端である固定端42は固定部１にケ
ーブル固定具11を介して固定されている。円環状部41は
回転部３の回転軸に対して直角の平面上に配置され、第
３図に示すように、許容曲げ半径ｒでＵ字状に折り曲げ
部43を形成され、半径Ｒのほぼ半円形状に重なった状態
で他方端である移動端44が回転部３にケーブル固定具31
を介して固定されている。
部１に設けられた回転軸２により回転駆動される手首部
などの回転部３が設けられ、固定部１から回転部３には
ケーブル４が配線される。ケーブル４は第２図に示すよ
うに、複数本扁平に並べられ、中央部に半径Ｒのほぼ円
形に湾曲した円環状部41が形成され、円環状部41はゴム
などの絶縁弾性材からなる弾性被覆５により覆われてい
る。円環状部41の一方端である固定端42は固定部１にケ
ーブル固定具11を介して固定されている。円環状部41は
回転部３の回転軸に対して直角の平面上に配置され、第
３図に示すように、許容曲げ半径ｒでＵ字状に折り曲げ
部43を形成され、半径Ｒのほぼ半円形状に重なった状態
で他方端である移動端44が回転部３にケーブル固定具31
を介して固定されている。
回転部３が回転する場合、第１図に示すように、移動端
44と固定端42とが円周上で同一位置に重なっている箇所
を開始点とすると、第４図に示すように、回転部３が回
転するにつれ、円環状部41を覆った弾性被覆５の剛性に
より、円環状の曲率を崩すことなく、円環の半径Ｒの円
周上を、Ｕ字状の折り曲げ部43に許容曲げ半径ｒを維持
しながら移動端43が移動する。
44と固定端42とが円周上で同一位置に重なっている箇所
を開始点とすると、第４図に示すように、回転部３が回
転するにつれ、円環状部41を覆った弾性被覆５の剛性に
より、円環状の曲率を崩すことなく、円環の半径Ｒの円
周上を、Ｕ字状の折り曲げ部43に許容曲げ半径ｒを維持
しながら移動端43が移動する。
折り曲げ部43の回転角αはケーブル４が２重構成で移動
するため、回転部３の回転角βの1/2である。したがっ
て、折り曲げ部43の回転角αが半円形状で約±180°で
あれば、回転部３の回転角βは約±360°回転すること
ができる。
するため、回転部３の回転角βの1/2である。したがっ
て、折り曲げ部43の回転角αが半円形状で約±180°で
あれば、回転部３の回転角βは約±360°回転すること
ができる。
また、ケーブルの円環状部がゴム等の弾性被覆により覆
われているので、外部に衝突しても円環被覆が弾性変形
して、衝突した相手にも傷が生じることがない。
われているので、外部に衝突しても円環被覆が弾性変形
して、衝突した相手にも傷が生じることがない。
上記のように、複数のケーブルを扁平に並べた円環状部
を設け、円環状部が絶縁弾性材の弾性被覆により覆われ
ており、Ｕ字状の折り曲げ部に許容曲げ半径ｒを維持し
ながら、回転面に平行な部分は常に半径Ｒの円環形状を
維持するように構成されているので、従来のように固定
部と回転部との間に二重円筒状の固定ガイドを設ける必
要がなく、円環状部の両端をそれぞれ固定部と回転部に
固定するだけの取付け作業でケーブルを取り付けること
ができる。
を設け、円環状部が絶縁弾性材の弾性被覆により覆われ
ており、Ｕ字状の折り曲げ部に許容曲げ半径ｒを維持し
ながら、回転面に平行な部分は常に半径Ｒの円環形状を
維持するように構成されているので、従来のように固定
部と回転部との間に二重円筒状の固定ガイドを設ける必
要がなく、円環状部の両端をそれぞれ固定部と回転部に
固定するだけの取付け作業でケーブルを取り付けること
ができる。
また、二重円筒状の固定ガイドのような仕切を必要とせ
ず、多数のケーブルが円環状に一列に並べられているた
め、固定部と回転部に渡されるケーブルの動作状態を容
易に点検することができる。
ず、多数のケーブルが円環状に一列に並べられているた
め、固定部と回転部に渡されるケーブルの動作状態を容
易に点検することができる。
［考案の効果］ 以上述べたように、本考案によれば、円環状部の両端を
それぞれ固定部と回転部に固定するだけの取付け作業で
ケーブルのねじれ等が生じないようにしてあるので、ロ
ボットの手首等の回転部に配線するケーブルの取付け作
業や点検作業が簡単になる効果がある。
それぞれ固定部と回転部に固定するだけの取付け作業で
ケーブルのねじれ等が生じないようにしてあるので、ロ
ボットの手首等の回転部に配線するケーブルの取付け作
業や点検作業が簡単になる効果がある。
第１図は本考案の実施例を示す要部側面図、第２図は円
環状部の正面図、第３図、第４図は円環状部の動作説明
図である。 １…固定部、２…回転軸、３…回転部、４…ケーブル、
41…円環状部、42…固定端、43…折り曲げ部、44…移動
端、５…弾性被覆
環状部の正面図、第３図、第４図は円環状部の動作説明
図である。 １…固定部、２…回転軸、３…回転部、４…ケーブル、
41…円環状部、42…固定端、43…折り曲げ部、44…移動
端、５…弾性被覆
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−50711（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−65189（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】固定部に設けられた回転軸により回転駆動
される回転部と、前記固定部に一方端を、前記回転部に
他方端を固定した複数のケーブルとを備えた回転部分ケ
ーブル保持装置において、 扁平に並べられた前記複数のケーブルにほぼ円形に湾曲
して形成した円環状部と、 前記円環状部を覆う絶縁弾性材からなる弾性被覆と、 前記円環状部にＵ字状に形成した折り曲げ部とを設け、 前記折り曲げ部によりほぼ半円形状に重なった前記円環
状部の一方端を前記固定部に固定し、他方端を前記回転
部に固定したことを特徴とする回転部分のケーブル保持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13093689U JPH0739575Y2 (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | 回転部分のケーブル保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13093689U JPH0739575Y2 (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | 回転部分のケーブル保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0368796U JPH0368796U (ja) | 1991-07-08 |
| JPH0739575Y2 true JPH0739575Y2 (ja) | 1995-09-13 |
Family
ID=31678472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13093689U Expired - Fee Related JPH0739575Y2 (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | 回転部分のケーブル保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0739575Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2502715A1 (en) | 2001-10-22 | 2012-09-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
-
1989
- 1989-11-08 JP JP13093689U patent/JPH0739575Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2502715A1 (en) | 2001-10-22 | 2012-09-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0368796U (ja) | 1991-07-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |