JPH0740172Y2 - 車載用航法装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は車載用航法装置に関し、特に、記憶媒体に記憶
された地図情報の道路と実際の道路との相違等があって
も、車両の現在位置を正しい道路上に整合することがで
きる車載用航法装置に係る。

〔従来技術〕

従来、ナビゲーションシステムにおいては、いわゆるマ
ップマッチング法という手法が用いられている。すなわ
ち、ディスプレイ装置上に記憶媒体から提供される地図
情報を表示し、この地図情報の道路上に、地図情報及び
方位センサ、距離センサ等からなる位置検出センサから
提供されるデータを総合的に勘案して算出される車両の
現在位置を整合させるようにしている。

例えば、第６図に示すように、地図情報の点ａから点ｂ
の道路を走行し、点ｂで点ｃに向けて曲がるとすると、
車両は道路角度θabで点ａと点ｂの道路上を走行し、道
路上に現在位置が整合されて合成されるが、点ｂでは距
離センサの誤差から、ア、イ、ウの軌跡を描きながら曲
がる場合が生ずる。この場合、点ｂ、すなわち、最寄り
のノード（変曲点）ｂより派生する道路角度と方位セン
サから求めた角度を比較し、最も近い角度を有する道路
を以後進行する道路と決定して、車両の現在位置を点ｂ
と点ｃとの間の道路に整合させる。

〔考案が解決しようとする課題〕

ところで、ナビゲーションシステムに使用される記憶媒
体は、路地等の小規模の道路まで記録しておくことは実
際上無理があり、また、道路の新設、廃止等の理由で作
成時と使用時との間の道路状況に不一致が生ずることは
やむをえない。また、使用される距離センサ、車速セン
サ等に誤差がある場合もある。このため、地図情報の道
路上に車両の現在位置を整合させると、実際の道路と異
なる道路に現在位置が合成される場合があり、車両の走
行につれて次第に誤差が大きくなる課題がある。

例えば、第７図に示すように、車両の現在位置が道路ｅ
−ｂに軌跡Δを描いたとき、ノードｂではそれ以降直進
できる道路がないので、ノードｂを中心とし一定半径内
SR1内にノードがある道路を検索し、その道路ａ−ｈを
以降走行すべき道路と決定してマップマッチングを行
う。ところが、センサのみのデータでは別の位置に軌跡
×が描かれており、軌跡×を中心とした一定半径内SR2
にノードｃがある道路ｃ−ｇが存在する。このセンサの
みのデータにより得られる現在地は真の位置とは誤差が
あるとしても、極端に大きくはない。したがって、この
ような場合に、以降走行すべき道路をｃ−ｇとしない
で、道路ａ−ｈとすることは生情報から遠く離れて真の
位置への復旧が困難になる課題がある。

本考案は上記実情に鑑み、その課題を一掃すべく創案さ
れたものであって、記憶媒体に記憶された地図情報の道
路状況と実際の道路の状況との間の不一致や、距離セン
サ等の誤差に起因する整合の誤差を防止する車載用航法
装置を提供しようとするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本考案は上記目的を達成するために、走行車両の現在位
置を検出する位置検出センサと、道路の地図情報を記憶
する記憶媒体と、上記位置検出センサからのデータにの
み基づいて車両の現在位置を算出するとともに、位置検
出センサからのデータ及び記憶媒体からのデータを勘案
して車両の現在位置を算出する算出手段と、常時は位置
検出センサからのデータ及び記憶媒体からのデータによ
り算出される車両の現在位置を上記地図情報の道路上に
整合させる整合手段と、整合手段による整合結果を表示
する表示手段と、上記位置検出センサからのデータ及び
記憶媒体からのデータにより算出される車両の現在位置
が上記地図情報の道路の所定位置を通過する際、位置検
出センサからのデータ及び記憶媒体からのデータにより
算出される車両の現在位置及び位置検出センサからのデ
ータのみにより算出される車両の現在位置の中点を中心
とした一定範囲内にある道路を検索して以降に走行する
道路として整合に供する修正手段とから構成された。

〔作用〕

本考案の構成によれば、車両が走行するにつれて、位置
検出センサから提供される情報及び記憶媒体からの情報
を勘案して車両の現在位置が算出されるとともに、位置
検出センサからの情報のみに基づいて車両の現在位置が
算出されるが、常時は位置検出センサから提供される情
報及び記憶媒体からの情報による算出結果が記憶媒体の
地図情報の道路と整合されて表示されるが、位置検出セ
ンサから提供される情報及び記憶媒体からの情報により
算出される車両の現在位置が地図情報の所定位置を通過
する際に、位置検出センサからのデータ及び記憶媒体か
らのデータにより算出される車両の現在位置及び位置検
出センサからのデータのみにより算出される車両の現在
位置の中点を中心とした一定範囲内にある道路を検索し
て、その道路を以降に走行する道路として位置検出セン
サから提供される情報及び記憶媒体からの情報により算
出される車両の現在位置を整合させる。

〔実施例〕

本考案を図面に示された一実施例に基づいて説明する。

第１図は回路構成図、第２図及び第３図はマップマッチ
ングの動作説明図、第４図及び第５図は第１図に示す中
央処理装置による制御動作を示すフローチャートであ
る。

第１図に示す車載用航法装置１は、方位センサ２、走行
距離センサ３から提供されるデータに基づいて中央処理
装置４が車両の現在位置を算出し、ディスプレイ装置５
に表示される道路地図上に現在位置を合成して表示す
る。ディスプレイ装置５に提供される地図情報はCD−RO
M等からなる外部記憶装置６に格納されている。外部記
憶装置６に記憶される道路地図データは、交差点や道路
の曲がる角といった節点（ノード）ごとに番号を付すと
ともに、道路（リンク）ごとに番号を付して細分化して
ある。外部記憶装置６に記憶されたデータはメディアコ
ントローラ７により読み取られ、中央処理装置４を介し
て一旦バッフアメモリ８に格納される。バッファメモリ
８は、必要なデータを中央処理装置４を介して逐次画像
メモリ９に送り出す。画像メモリ９に格納されたデータ
は表示制御装置10により映像に変換されてディスフレイ
装置５に表示される。画像メモリ９のデータは、車両の
走行につれて記憶内容が更新される。なお、11は各種操
作の入出力を行うキーボードである。

次に、中央処理装置４による制御動作を第４図及び第５
図に示すフローチャートに基づいて説明する。

第４図のフローチャートは第２図に示すようにＴ字路に
突き当たりＴ字路のノードｂには直進する方向に道路が
ない場合の動作である。まず、ステップ101ではノード
ｂから派生する道路ｂ−ａ、ｂ−ｃ、ｂ−ｅのうち、車
両の進行方向、すなわち、ノードｂを通過してさらに直
進する方向と角度が合致する道路を選択する。選択の結
果、ステップ102で合致道路があるかないか判定する。
判定の結果合致道路があるときは、ステップ107に移
り、その合致道路、例えば、道路ｂ−ｃに車両の現在位
置を修正して整合させた後、スタートに戻る。一方、ス
テップ102で合致道路がない場合（第２図のノードｂの
ように直進する方向に道路がない場合）は、ステップ10
3に移行する。ステップ103では、位置検出センサからの
データ及び記憶媒体からのデータにより算出される車両
の現在位置と、位置検出センサからのデータのみによ
り算出される車両の現在位置との中点Ｃを計算により
求める。中点Ｃが求められると、ステップ104で中点Ｃ
を中心として半径SR3内で角度が合致する道路を検索
し、検索の結果はステップ105で判定される。判定の結
果、合致道路がないときは、ステップ106に移行して、
整合動作を解除してスタートに戻り、合致道路があると
き、例えば第２図で道路ｃ−ｇが合致道路であるときは
道路ｃ−ｇ上に車両の現在位置Δを位置修正して整合さ
せた後、スタートに戻る。

また、第５図のフローチャートは第３図に示すようにノ
ードのない箇所イで車両が曲がった場合の制御動作であ
る。まず、ステップ201では、前方ノードｃに、ノード
のない箇所イで曲がった車両の進行方向と角度が合致し
た道路があるかいなかが判定される。判定の結果、角度
が合致した道路があるときには、ステップ207に移行し
てその合致道路、例えば道路ｃ−ｅに車両の現在位置を
修正して整合させた後、スタートに戻る。一方、角度が
合致した道路がないときには、ステップ202に移行して
後方ノードａに角度が合致した道路があるかいなかが判
定される。判定の結果、角度が合致した道路があるとき
は、ステップ207に移行し、上記同様に動作する一方、
合致した道路がないときはステップ203に移行する。ス
テップ203では、位置検出センサからのデータ及び記憶
媒体からのデータにより算出される車両の現在位置
と、位置検出センサからのデータのみにより算出される
車両の現在位置との中点Ｃを計算により求める。中点
Ｃが求められると、ステップ204で中点Ｃを中心として
半径SR3内で角度が合致する道路を検索し、検索の結果
はステップ205で判定される。判定の結果、合致道路が
ないときは、ステップ206に移行して、整合動作を解除
してスタートに戻り、合致道路があるとき、例えば第３
図で道路ｄ−ｃが合致道路であるときは道路ｄ−ｃ上に
車両の現在位置Δを位置修正して整合させた後、スター
トに戻る。

〔考案の効果〕

以上の説明から明らかなように、本考案によれは、位置
検出センサからのデータ及び記憶媒体からのデータによ
り算出される車両の現在位置位置検出センサからのデー
タのみにより算出される車両の現在位置の双方を管理
し、双方の中点を中心とした一定範囲内で合致する道路
を検索して整合させるので、より精度の高い車両の現在
位置検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に関する車載用航法装置の一実施例を示
し、第１図は回路構成図、第２図及び第３図はマップマ
ッチングの動作説明図、第４図及び第５図は第１図に示
す中央処理装置による制御動作を示すフローチャート、
第６図及び第７図はマップマッチングの説明図である。 （主要部分を示す図面の符号の説明） １……車載用航法装置、２……方位センサ ３……距離センサ、４……中央処理装置 ５……ディスプレイ装置、６……外部記憶装置 ７……メディアコントローラ ８……バッファメモリ、９……画像メモリ 10……表示制御装置、11……キーボード

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車両の現在位置を検出する位置検出セ
   ンサと、道路の地図情報を記憶する記憶媒体と、上記位
   置検出センサからのデータにのみ基づいて車両の現在位
   置を算出するとともに、位置検出センサからのデータ及
   び記憶媒体からのデータを勘案して車両の現在位置を算
   出する算出手段と、常時は位置検出センサからのデータ
   及び記憶媒体からのデータにより算出される車両の現在
   位置を上記地図情報の道路上に整合させる整合手段と、
   整合手段による整合結果を表示する表示手段と、上記位
   置検出センサからのデータ及び記憶媒体からのデータに
   より算出される車両の現在位置が上記地図情報の道路の
   所定位置を通過する際、位置検出センサからのデータ及
   び記憶媒体からのデータにより算出される車両の現在位
   置及び位置検出センサからのデータのみにより算出され
   る車両の現在位置の中点を中心とした一定範囲内にある
   道路を検索して以降に走行する道路として整合に供する
   修正手段とから構成された車載用航法装置。