JPH0740275A

JPH0740275A - 部品摘み搬送装置

Info

Publication number: JPH0740275A
Application number: JP5190308A
Authority: JP
Inventors: Akikazu Kiyokawa; 顕千清川
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1993-07-30
Filing date: 1993-07-30
Publication date: 1995-02-10
Also published as: US5531556A

Abstract

(57)【要約】【目的】粗い精度で配されている部品を容易に摘めて
搬送することができる部品摘み搬送装置を提供する。【構成】部品収容部４１に収容されたミラーＷを摘め
る主チャック２ａ〜２ｅと、この主チャック２ａ〜２ｅ
を所定方向に移動自在に保持するガイドプレート２０及
びスライド部材２１と、主チャック２ａ〜２ｅを所定位
置で固定できる副チャック３ａ〜３ｅと、この副チャッ
ク３ａ〜３ｅ及び主チャック２ａ〜２ｅを一体的に移動
させてミラーＷを部品収容部４１から所定の部品移載先
４６まで搬送する搬送コンベヤ６０とを設ける。そし
て、部品収容部４１からミラーＷを摘むときは主チャッ
ク２ａ〜２ｅを自由状態とし、ミラーＷを摘んだ時はミ
ラーＷの中心に合わせて主チャック２ａ〜２ｅを移動さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トレイ等の精度の粗い
部品収容部に収容された部品を精度良く摘み、その部品
を、例えば、他のトレイの部品収容部に精度良く移載し
たり或いは組み付けられる機械等の所定位置に精度良く
組付けるための部品摘み搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、工場で生産される電子機器や
付属品等の生産ラインにおいては、部品を装置本体に取
り付ける際に、ベルトコンベア等で搬送される装置本体
に対して、床に固定された組立用のティーチング可能な
ロボット（以下、必要に応じて、ティーチング・プレイ
バックロボット又は単にロボットという。）により、そ
の部品を取り付けるようにしている。

【０００３】ところで、例えば、装置本体がデータカー
トリッジ本体であって、部品がミラーである場合には、
部品であるミラーは寸法精度の粗い複数のミラー収容部
を有するトレイに入れられた状態で、部品業者から納入
される等により供給される。このミラーはカートリッジ
本体内に収納されるデータテープのエンドを検出するた
めのものであり、テープエンドに透光孔が設けられたそ
のデータテープの内側に位置するようカートリッジ本体
に組み付けられる。

【０００４】このデータカートリッジをデータストリー
マ本体に挿着することにより、このデータストリーマ本
体に配されている光学式検出器の発光部及び受光部がデ
ータテープを介してミラーに対向される。そして、デー
タストリーマの作動によりデータテープがエンドに達す
ると、発光部で発光された光が透光孔を通過してミラー
により反射され、その反射光が受光部に受光される。こ
れにより、データテープのエンドが検出され、データス
トリーマの作動が停止される。このような働きをなすミ
ラーの取付位置が不正確な場合には、ミラーで反射され
た光が受光部に受光されなくなってデータテープのエン
ド検出が不能になるため、ミラーの組み付けには高い位
置精度が要求されている。

【０００５】しかしながら、上記ティーチング・プレイ
バックロボットによっては、寸法精度の粗いミラー収容
部からミラーを直接取り出して上記データカートリッジ
本体に組み付けることができない。このティーチング・
プレイバックロボットは、予めティーチングされた位置
に存在するミラーしか取り出すことができないからであ
る。

【０００６】そこで、従来は、作業者が、寸法精度の粗
いミラー収容部を有するトレイから寸法精度の高い、言
い換えれば、ティーチング・プレイバックロボットの許
容位置範囲の精度に対応したミラー収容部を有する専用
のトレイに、一旦、手作業で移し替えていた。

【０００７】または、作業者が、寸法精度の粗いミラー
収容部を有するトレイからミラーを取り出して、部品整
列棚上に整列させて置くようにしていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記手
作業によるミラーの移し替え作業は、作業効率が悪く、
組み立てられた装置自体（上記例では、ミラーが組み付
けられたデータカートリッジ本体）のコストアップを招
いていた。

【０００９】これを改善するために、ロボットにビデオ
カメラを取り付け、部品を認識しながら部品位置を特定
し、その部品をロボットで摘んで装置本体に組み付ける
ようにすることも考えられるが、この場合には画像処理
量が膨大になり、そのために部品を摘むための時間が相
当かかり、結果として、量産ラインのタクトが低下し
て、結局コストダウンを図れない。しかも、ビデオカメ
ラ付のロボットとそのビデオカメラからの映像データを
処理する装置構成全体を考えた場合、ロボット装置全体
が相当複雑になるという欠点がある。

【００１０】本発明は、このような課題を考慮してなさ
れたものであり、粗い精度で配されている部品をチャッ
クの設定位置で容易に摘むことができると共に、摘んだ
部品を所定の移載先（寸法精度の高い複数の部品収容部
を有するトレイ或いは組み付けられる機械等）まで摘ん
で搬送できる部品摘み搬送装置を提供することを目的と
する。

【００１１】また、本発明は、精度の粗い部品収容部を
有するトレイから部品を容易に摘んで、他のトレイに部
品を精度良く整列させることを可能とする部品摘み搬送
装置を提供することを目的とする。

【００１２】さらに、本発明は、精度の粗い複数の部品
収容部を有するトレイから、複数個の部品を同時に容易
に摘んで、他のトレイに精度良く整列させることを可能
とする部品摘み搬送装置を提供することを目的とする。

【００１３】そして、本発明は、トレイの変形を抑制し
てそのトレイに収容された部品を容易に摘むことができ
る部品摘み搬送装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述した課題
等を解決し、上記目的を達成するため、本発明の部品摘
み搬送装置は、例えば図１〜図５に示すように、部品収
容部４１に収容された部品Ｗを摘める主チャック２ａ〜
２ｅと、この主チャック２ａ〜２ｅを所定方向に移動自
在に保持するフローティング機構（２０，２１）と、主
チャック２ａ〜２ｅを所定位置で固定できる副チャック
３ａ〜３ｅと、この副チャック３ａ〜３ｅ及び主チャッ
ク２ａ〜２ｅを一体的に移動させて部品Ｗを部品収容部
４１から所定の部品移載先（４６）まで摘んで搬送する
搬送手段６０とを設け、部品収容部４１から部品Ｗを摘
む時は主チャック２ａ〜２ｅを自由状態とし、部品Ｗを
摘んだ時は部品Ｗの中心に合わせて主チャック２ａ〜２
ｅを移動させることを特徴としている。

【００１５】また、本発明に係わる部品摘み搬送装置
は、例えば図４〜図５に示すように、部品収容部４１及
び部品移載部（４５）は共にトレイ４０，４５からな
り、搬送手段６０により部品Ｗを一のトレイ４０から他
のトレイ４５に移載する構成にするとよい。

【００１６】さらに、本発明に係わる部品摘み搬送装置
は、例えば図１〜図２に示すように、部品収容部である
部品収容トレイ４０は精度の粗い複数の部品収容部４１
を有し、部品移載先である部品移載トレイ４５は精度の
高い複数の部品収容部４６を有し、複数個の主チャック
２ａ〜２ｅで複数個の部品Ｗを同時に摘んで部品収容ト
レイ４０から部品移載トレイ４５に移載する構成とでき
る。

【００１７】そして、本発明に係わる部品摘み搬送装置
は、例えば図２に示すように、部品収容部４１はトレイ
４０からなり、このトレイ４０に収容された部品Ｗを主
チャック２ａ〜２ｅで摘む時に、摘まれる部品Ｗ近傍の
トレイ部分を押えてトレイ４０の変形を抑制するトレイ
押え部材３５を設ける構成とすることができる。

【００１８】

【作用】本発明の部品摘み搬送装置は、上述のように構
成したことにより、部品収容部４１に収容された部品Ｗ
を主チャック２ａ〜２ｅで摘む場合、この主チャック２
ａ〜２ｅはフローティング機構によって所定方向に移動
自在に保持されていて、部品Ｗを摘む時主チャック２ａ
〜２ｅは自由状態となり、部品Ｗを摘んだ時主チャック
２ａ〜２ｅは部品Ｗの中心に合わせて移動する。そし
て、主チャック２ａ〜２ｅが部品Ｗの中心に移動したと
ころで副チャック３ａ〜３ｅが主チャック２ａ〜２ｅを
固定するため、主チャック２ａ〜２ｅによって部品Ｗを
精度良く摘むことができる。そして、これら主チャック
２ａ〜２ｅ等を搬送手段６０で一体的に移動させること
により、部品Ｗを部品収容部４１から所定の部品移載先
（４５）まで摘んで搬送することができる。

【００１９】また、部品収容部４１及び部品移載先（４
６）を共にトレイ４０，４５としたことにより、搬送手
段６０によって部品Ｗを一のトレイ４０から他のトレイ
４５に整列させて精度良く移載することができる。

【００２０】さらに、精度の粗い複数の部品収容部４１
を有する部品収容トレイ４０から、精度の高い複数の部
品収容部４６を有する部品移載トレイ４５に、複数個の
部品Ｗを複数個の主チャック２ａ〜２ｅで同時に摘んで
搬送して整列させて精度良く移載することができる。

【００２１】そして、トレイ４０の部品収容部４１に収
容された部品Ｗを主チャック２ａ〜２ｅで摘む時に、そ
の部品Ｗの近傍をトレイ押え部材３５で押えることによ
り、トレイ４０の変形を抑制して部品Ｗを精度良く摘む
ことができる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の部品摘み搬送装置の一実施例
を、図１〜図５を参照して説明する。本実施例は、デー
タストレージに使用されるデータカートリッジに使用さ
れているデータテープのエンドを検出するための部品の
一具体例を示すミラーＷを、精度の粗い部品収容部を有
するトレーから摘み上げて他のトレイに移載する装置に
適用したものである。そして、本実施例に係わる部品摘
み搬送装置は、図１〜図３に示すように、５個のミラー
Ｗを同時に摘むことができるように５組のチャックユニ
ット１Ａ〜１Ｅを備えている。

【００２３】図１に示すように、５組のチャックユニッ
ト１Ａ〜１Ｅは同一の構成要素からなり、それぞれのチ
ャックユニット１Ａ〜１Ｅが１の主チャック２ａ〜２ｅ
及び副チャック３ａ〜３ｅと、可動アーム４ａ〜４ｅ等
を具えている。各可動アーム４ａ〜４ｅの前後両端部に
は、上下方向に貫通された孔を有するスリーブ５（図２
参照）がそれぞれ固定されていて、各スリーブ５の孔に
はガイドバー６がそれぞれ挿通されている。これらガイ
ドバー６の上端は、平板状のベースプレート７の下面に
固定ねじ８によってそれぞれ垂下固定されていて、各ガ
イドバー６の下端部に設けたねじ部に螺合するナットで
あるストッパ９により、各可動アーム４ａ〜４ｅの落下
が防止されている。

【００２４】従って、各可動アーム４ａ〜４ｅは、ベー
スプレート７とストッパ９との間を一対のガイドバー
６，６にガイドされて昇降することができる。そして、
ストッパ９を回転させて上下位置を変えることにより、
各可動アーム４ａ〜４ｅの高さ位置を調節することがで
きる。

【００２５】さらに、図２に示すように、各可動アーム
４ａ〜４ｅには、それぞれの主チャック２ａ〜２ｅの高
さ位置を検出するための遮光部材１０が固定されてい
る。そして、これら遮光部材１０に対応させてベースプ
レート７には、主チャック２ａ〜２ｅの高さ位置を検出
するための高さ検出センサ１１（図１が複雑になるた
め、主チャック２ｂ〜２ｅ用の高さ検出センサは省略す
る。）が取付けられている。この高さ検出センサ１１と
しては、例えば、発光部と受光部とが内蔵された反射型
光センサを適用することができ、その発光部及び受光部
は、遮光部材１０の上下動を検出できるように対向設置
されている。

【００２６】これら高さ検出センサ１１により、遮光部
材１０の高さ位置に基づいて主チャック２ａ〜２ｅの高
さ、即ち、そのチャック爪２８，２８がミラーＷを摘む
位置が所定の高さか否かを検出している。従って、ベー
スプレート７には５個の高さ検出センサ１１が取付けら
れていて、組になっている高さ検出センサ１１と遮光部
材１０とで、これらに対応する５個の主チャック２ａ〜
２ｅの押し上げ量が個別に制御される。

【００２７】上記ベースプレート７の中央部には、一方
に設けたねじ軸部１２ａによって接続部材１２が固定さ
れていて、この接続部材１２の他方に設けたナット部１
２ｂに、５組のチャックユニット１Ａ〜１Ｅを同時に昇
降させるためのセンタシリンダのピストンロッド１３の
下端部がねじ結合されている。１４は、５組のチャック
ユニット１Ａ〜１Ｅを真っ直ぐに昇降動作させるための
ガイドロッドである。各ガイドロッド１４，１４の下端
はベースプレート７の上面に固定されていて、ピストン
ロッド１３と平行に上方へ延在されている。そして、こ
れらピストンロッド１３及びガイドロッド１４，１４の
上部に、図４〜図５に示すように、摘み搬送部５１の搬
送手段６０が連結されている。

【００２８】また、図２に示すように、各可動アーム４
ａ〜４ｅの下面には、空気圧を動力として径方向に平行
移動する一対の移動片１５，１５（図３をも参照）を下
方に向けた状態で各副チャック３ａ〜３ｅの上端部と、
これら副チャック３ａ〜３ｅの補強も兼ねる板状の固定
部材１６の上端部とが、図示しない固定ねじ等の固着手
段によってそれぞれ固定されている。これら副チャック
３ａ〜３ｅは、所定位置で主チャック２ａ〜２ｅをそれ
ぞれ固定するためのものであり、図示しないが、配管部
材によって空気圧力源と接続されている。そして、各副
チャック３ａ〜３ｅの一対の移動片１５，１５には、互
いに対をなすチャック爪１７，１７が取付ねじ１８でそ
れぞれ締結固定されている。従って、空気圧による移動
片１５，１５の動作に基づいて、両チャック爪１７，１
７が径方向に平行移動して近接離反される。

【００２９】上記固定部材１６の、副チャック３ａ〜３
ｅの取付面と反対側の面にはガイドプレート２０が固定
されていて、このガイドプレート２０には横方向に摺動
可能なように、断面コ字状のスライド部材２１が係合さ
れている。このガイドプレート２０及びスライド部材２
１の少なくとも一方の材質には、上記摺動する面の摩擦
係数が極めて小さな部材を選定し、その部分の摺動抵抗
が主チャック２ａ〜２ｅの摘み力より小さくなるように
構成する。このガイドプレート２０とスライド部材２１
とで、主チャック２ａ〜２ｅを左右方向に移動自在に保
持するフローティング機構の一具体例が構成されてい
る。

【００３０】さらに、各スライド部材２１には、図示し
ない固定ねじ等の固着手段により、それぞれ取付部材２
２が固定されていると共に、各取付部材２２には固定ね
じ２３によって主チャック２ａ〜２ｅが個別に固定され
ている。これら取付部材２２の上部にはスライド部材２
１側に張り出す張出部が、また下部には主チャック２ａ
〜２ｅ側に張り出す張出部がそれぞれ形成されている。
そして、上記固着手段とは別に、上張出部によってスラ
イド部材２１からの落下を防止すると共に、下張出部に
よって主チャック２ａ〜２ｅを下方から支えて落下を防
止している。

【００３１】このような主チャック２ａ〜２ｅは、空気
圧によって動作されるシリンダ部２４と、このシリンダ
部２４の動作によって径方向に平行移動する一対の移動
片２５，２５と、両移動片２５，２５間に設置された突
当部材２６とを有している。そして、配管部材２７によ
ってシリンダ部２４に、図示しない空気圧力源が接続さ
れている。一対の移動片２５，２５には、互いに対にな
っているチャック爪２８，２８が取付ねじ２９でそれぞ
れ締結固定されていて、移動片２５，２５の動作により
両チャック爪２８，２８が径方向に平行移動して近接離
反される。

【００３２】また、突当部材２６は一対のボルト・ナッ
トの組み合わせにより形成されている。そして、突当部
材２６のボルトは、その頭部が両チャック爪２８，２８
の間に位置するようにシリンダ部２４の下面に螺合され
ていて、そのねじ部に位置決め用のナットが取付けられ
ている。従って、この突当部材２６の下方への突出量を
変えることにより、一対のチャック爪２８，２８の下端
面との間の高さを調節することができる。

【００３３】上記取付部材２２の下部には、ホールド軸
３０とセンサブラケット３１とがそれぞれ取付けられて
いる。そして、各センサブラケット３１の先端には、チ
ャック爪２８，２８の開閉状態を検出するための爪開閉
検出センサ３２が取付けられている。この爪開閉検出セ
ンサ３２としては、例えば、発光部と受光部とが内蔵さ
れた反射型光センサを適用することができ、その発光部
及び受光部は、対をなす移動片２５（チャック爪２８で
もよい。）のうちの一方の動きを検出できるように一方
の移動片２５の側方に対向設置されている。そして、一
方の移動片２５の位置により一対のチャック爪２８，２
８が開状態にあるか閉状態にあるかを検出している。

【００３４】また、ホールド軸３０は、一端にねじ部が
設けられた軸状の部材からなり、そのねじ部は一対の移
動片２５，２５のほぼ中間部に位置するように取付部材
２２に螺合固定されている。このホールド軸３０の軸部
は水平状態で後方に延在されていて、各副チャック３ａ
〜３ｅの一対のチャック爪１７，１７間に位置するよう
に構成されている。３０ａは、ホールド軸３０のロック
ナットであり、このロックナット３０ａを弛めてホール
ド軸３０を回すことにより、このホールド軸３０の突出
量を調節することができる。

【００３５】このようなホールド軸３０に関連させて、
各副チャック３ａ〜３ｅの背面にはセンサブラケット３
３が取付けられている。このセンサブラケット３３の下
部には、チャック爪１７の開閉状態を検出するための爪
開閉検出センサ３４が取付けられている。この爪開閉検
出センサ３４としては、上記検出センサ３４と同様に、
発光部と受光部とが内蔵された反射型光センサを適用す
ることができ、その発光部及び受光部は、一対の移動片
１５，１５（チャック爪１７でもよい。）のうちの一方
の動きを検出できるように一方の移動片１５の側方に対
向設置されている。そして、一方の移動片１５の位置に
より一対のチャック爪１７，１７が開状態にあるか閉状
態にあるかを検出している。

【００３６】３５は、部品収容トレイ４０の変形を抑制
するためのトレイ押え部材である。このトレイ押え部材
３５は、前後方向に所定間隔離して水平方向に平行に延
在される一対の押えプレート３５ａ，３５ａと、これら
押えプレート３５ａの互いに対向する側の端部に二股状
の下端がそれぞれ固定される一対の支持プレート３５
ｂ，３５ｂと、上方に延在される各支持プレート３５
ｂ，３５ｂの上端部を摺動自在に支持する吊下シャフト
３５ｃ，３５ｃとから構成されている。

【００３７】それぞれの支持プレート３５ｂの上端部に
は吊下シャフト３５ｃが上下方向へ摺動自在に貫通され
ていて、この吊下シャフト３５ｃの下端部に取付けられ
たワッシャ３６により支持プレート３５ｂの抜けが防止
されている。そして、それぞれの吊下シャフト３５ｃの
上部にはベースプレート７を上下方向に貫通するねじ部
が設けられている。このベースプレート７上に突出した
ねじ部に螺合されるナット３７により、各吊下シャフト
３５ｃがベースプレート７に吊り下げられている。３８
は、吊下シャフト３５ｃを側方から押してベースプレー
ト７に固定するロックねじである。

【００３８】上記部品収容トレイ４０は、共に適当な合
成樹脂材によって形成されたアウタトレイ４０ａとイン
ナトレイ４０ｂとからなり、アウタトレイ４０ａの凹陥
部内にインナトレイ４０ｂが収容されている。インナト
レイ４０ｂは、縦方向及び横方向の双方に整列して設け
られた直方体状の凹陥部からなる寸法精度の粗い複数の
部品収容部４１を有し、各部品収容部４１にミラーＷが
１個ずつ個別に収容されている。

【００３９】このようなインナトレイ４０ｂの部品収容
部４１は、トレイ４０の左右方向（図１のＸ方向）に延
びる仕切り部４２ａと、この仕切り部４２ａと交差する
方向（図２のＹ方向）に延びる小仕切り部４２ｂとで四
方を囲むことにより形成されている。そして、摘まれる
ミラーＷの前後の仕切り部４２ａ，４２ａに上記トレイ
押え部材３５の一対の押えプレート３５ａ，３５ａがそ
れぞれ押し当てられ、これにより、インナトレイ４０ｂ
の変形を抑制している。

【００４０】図６は、ミラーＷの一実施例を示すもので
ある。このミラーＷは、傾斜面を有する楔状のブロック
体ａと、このブロック体ａの傾斜面に貼り付けられたミ
ラーシートｂとからなり、ブロック体ａの下面には、デ
ータカートリッジに取付けるための脚片ｃが設けられて
いる。

【００４１】このような構成を有する５組のチャックユ
ニット１Ａ〜１Ｅは、例えば、図４〜図５に示すような
装置に組み込まれ、トレイ型部品整列装置５０として実
用に供される。このトレイ型部品整列装置５０は、トレ
イに収容されているミラーＷを５個一度に摘み、これを
移載先のトレイに精度良く整列させて移載するものであ
る。そのため、このトレイ型部品整列装置５０には、ミ
ラーＷを収容するための寸法精度の粗い複数の部品収容
部４１を有する部品収納トレイ４０と、ミラーＷを移載
するための寸法精度の高い複数の部品収容部４６を有す
る部品移載トレイ４５との２種類のトレイが使用されて
いる。

【００４２】この部品収納トレイ４０は、例えば、合成
樹脂フィルムをプレス成形することによって形成され、
従って、これにより形成される直方体状の凹陥部からな
る複数の部品収納部４１の寸法精度は粗いものである。
一方、部品移載トレイ４５は、例えば、合成樹脂を金型
で射出成形することによって形成され、従って、これに
より形成される直方体状の凹陥部からなる複数の部品収
容部４６の寸法精度は高いものである。そのため、部品
収納トレイ４０の部品収納部４１に収容されたミラーＷ
の位置精度は、例えば数ｍｍ程度の誤差を有する粗いも
のであるが、部品移載トレイ４５の部品収納部４６に移
載されたミラーＷの位置精度は高いものである。

【００４３】上記トレイ型部品整列装置５０は、上記５
組のチャックユニット１Ａ〜１Ｅ及びこれらチャックユ
ニット１Ａ〜１Ｅの搬送手段を有する摘み搬送部５１
と、チャックユニット１Ａ〜１Ｅで摘まれるミラーＷが
収容された部品収容トレイ４０が供給される部品摘み部
５２と、ミラーＷが取り去られた後の部品収容トレイ４
０を所定位置に搬送してストックするトレイストック部
５３と、摘み搬送部５１によって搬送されたミラーＷが
移載される部品移載トレイ４５が供給されるトレイ供給
部５４と、ミラーＷが移載された部品移載トレイ４５を
装置外に排出するトレイ排出部５５とを備えている。そ
して、摘み搬送部５１にはトレイ供給コンベヤ５６が隣
接するように設置されていて、このトレイ供給コンベヤ
５６で搬送されてきた部品収容トレイ４０が摘み搬送部
５１内に導入される。

【００４４】このような摘み搬送部５１の搬送手段の一
例を示す搬送コンベヤ６０は、５組のチャックユニット
１Ａ〜１Ｅを水平方向に移動して部品摘み部５２とトレ
イ供給部５４との間を往復移動可能に構成されている。
また、ミラーＷが取り去られた後の部品収容トレイ４０
は、収容トレイ昇降機５７によって部品摘み部５２から
取り出され、トレイストック部５３に搬送されてストッ
クされる。一方、トレイ供給部５４に供給された部品移
載トレイ４５の部品収容部４６には、チャックユニット
１Ａ〜１Ｅによって５個ずつミラーＷが整列されて精度
良く移載される。

【００４５】このような移載作業を繰り返し、部品移載
トレイ４５の全ての部品収容部４６にミラーＷが移載さ
れると、移載トレイ昇降機５８によって部品移載トレイ
４５がトレイ排出部５５に搬送される。このトレイ排出
部５５に搬送された部品移載トレイ４５は、トレイ排出
部５５を構成するトレイ排出コンベヤによって本装置の
外に搬送される。そして、例えば、次工程のミラー組立
工程に搬送され、その組立工程において、ロボットによ
りミラーＷが、図示しないデータカートリッジに組み付
けられる。

【００４６】次に、本実施例の動作について説明する。
上記構成を有するトレイ型部品整列装置５０は、部品収
容トレイ４０の部品収容部４１の精度が粗かったり或い
は異なるトレイであったりするために部品収容部４１間
のピッチに数ｍｍ程度のバラツキが生じている場合等に
おいて、このような部品収容トレイ４０の部品収容部４
１に多数のミラーＷが収容されている場合には、この部
品収容トレイ４０をそのまま自動組立機等に供給して組
立作業を行うことができず、これを無理して行う場合に
は大きな歩留りが予想されるため、この歩留りを効果的
に防止しようとするものである。

【００４７】このような目的を有するトレイ型部品整列
装置５０は、例えば、次のようにして動作される。即
ち、５組のチャックユニット１Ａ〜１Ｅで部品収容トレ
イ４０の部品収容部４１から５個のミラーＷを同時に摘
み、且つ、その５個のミラーＷを部品移載トレイ４５の
部品収容部４６に精度良く移載することができる。

【００４８】まず、部品収容トレイ４０がトレイ型部品
整列装置５０の部品摘み部５２に供給されると、この部
品摘み部５２の上部に摘み搬送部５１の５組のチャック
ユニット１Ａ〜１Ｅが移動し、それらの各主チャック２
ａ〜２ｅが部品収容トレイ４０の部品収容部４１に収容
された移載すべきミラーＷの上方にそれぞれ位置する。
この時、各主チャック２ａ〜２ｅと組をなす副チャック
３ａ〜３ｅのチャック爪１７，１７は、それぞれ移動片
１５，１５の作動を介して閉じられていて、ホールド軸
３０をそれぞれ把持している。

【００４９】従って、スライド部材２１とガイドプレー
ト２０との組み合わせからなるフローティング機構によ
り自由状態にある各主チャック２ａ〜２ｅは、ホールド
軸３０で各副チャック３ａ〜３ｅに把持されているた
め、自由状態から固定状態に変更されている。この状態
が摘み搬送部５１の原点位置であり、各主チャック２ａ
〜２ｅ間の距離も所定の設定位置となっている。なお、
各主チャック２ａ〜２ｅのチャック爪２８，２８は開い
た状態にある。

【００５０】この状態から、摘み搬送部５１のチャック
ユニット１Ａ〜１Ｅの全体を下降させ、各主チャック２
ａ〜２ｅの下面に設けた突当部材２６が各ミラーＷにそ
れぞれ突き当たった後も、更に下降させる。そして、ミ
ラーＷからの反力により各主チャック２ａ〜２ｅを上昇
させる。この時、各主チャック２ａ〜２ｅは、それぞれ
取付部材２２、スライド部材２１、ガイドプレート２
０、固定部材１６、ホールド軸３０及び各副チャック３
ａ〜３ｅを介して可動アーム４ａ〜４ｅに個別に連結さ
れているため、これら可動アーム４ａ〜４ｅ等がガイド
バー６にガイドされて一体的に上昇する。

【００５１】この場合、各可動アーム４ａ〜４ｅと一体
に遮光部材１０が上昇し、この遮光部材１０が所定高さ
まで上がると、それぞれの高さ検出センサ１１がこれを
検出し、その検出信号を出力する。これにより、チャッ
クユニット１Ａ〜１Ｅ全体の下降が停止され、図１に示
すような状態となる。これが、チャックユニット１Ａ〜
１Ｅの下降端を検出した状態である。この時、トレイ押
え部材３５はトレイ４０の仕切り部４２ａに当接してい
るが、各主チャック２ａ〜２ｅのチャック爪２８，２８
の各下端は小仕切り部４２ｂには当接していない。ま
た、各ミラーＷは、チャック爪２８，２８の間に介在さ
れている。

【００５２】次に、高さ検出センサ１１の検出情報に基
づき、各副チャック３ａ〜３ｅが動作して一対の移動片
１５，１５が離反方向に移動し、チャック爪１７，１７
が開かれてホールド軸３０の把持状態がそれぞれ解除さ
れる。これにより、各主チャック２ａ〜２ｅの固定状態
がフローティング機構による自由状態に変化し、ガイド
プレート２０に対してスライド部材２１が横方向へのみ
移動自在になる。そして、爪開閉検出センサ３４の検出
信号に基づき副チャック３ａ〜３ｅのチャック爪１７，
１７の開状態を確認した後、主チャック２ａ〜２ｅを動
作させてチャック爪２８，２８を閉じ、それぞれのチャ
ック爪２８，２８でミラーＷを摘む。

【００５３】この場合、各主チャック２ａ〜２ｅは自由
状態となるまで固定されていた副チャック３ａ〜３ｅに
より所定位置にセットされているが、各ミラーＷの位置
はバラバラであって所定位置に設定されていないため、
その誤差分だけ主チャック２ａ〜２ｅがガイドプレート
２０にガイドされて移動する。この時、ガイドプレート
２０とスライド部材２１との間の摺動抵抗は、主チャッ
ク２ａ〜２ｅの摘み力よりも小さいものであるため、ミ
ラーＷは部品収容部４１に保持された状態のままであ
り、主チャック２ａ〜２ｅ側のみがミラーＷの中心側に
移動する。この移動はチャック爪２８，２８間内におい
てなされ、その移動量は、通常数ｍｍ以下である。従っ
て、この状態では、５組の主チャック２ａ〜２ｅの間隔
は部品収容部４１の精度に応じてまちまちであり、数ｍ
ｍ程度のバラツキが生じている。

【００５４】次に、爪開閉検出センサ３２の検出信号に
基づいて主チャック２ａ〜２ｅのチャック爪２８，２８
の開状態を確認し、この後、チャックユニット１Ａ〜１
Ｅ全体を上昇させる。そして、これらチャックユニット
１Ａ〜１Ｅの上昇端を検出すると、副チャック３ａ〜３
ｅを動作させてチャック爪１７，１７を閉じ、ホールド
軸３０を把持することにより副チャック３ａ〜３ｅで主
チャック２ａ〜２ｅを固定する。これにより、５個の主
チャック２ａ〜２ｅが全て所定位置にロックされ、各主
チャック２ａ〜２ｅの間隔が予め決められた所定間隔に
等しく設定される。

【００５５】この後、５組のチャックユニット１Ａ〜１
Ｅは、摘み搬送部５１の搬送コンベヤ６０によってトレ
イ供給部５４に搬送される。そして、トレイ供給部５４
でチャックユニット１Ａ〜１Ｅを下降し、主チャック２
ａ〜２ｅのチャック爪２８，２８を開くことにより、ト
レイ供給部５４に搬送されている部品移載トレイ４５の
部品収容部４６にミラーＷがそれぞれ移載される。この
場合、５個の主チャック２ａ〜２ｅは全て所定位置にセ
ットされているため、部品移載トレイ４５には全てのミ
ラーＷを整列させて精度良く移載することができる。

【００５６】以上説明したが、本発明は上記実施例に限
定されるものではなく、例えば、上記実施例では高さ検
出センサ１１等のセンサとして反射型光センサを適用し
た例について説明したが、これはデータストレージが磁
気製品であって、磁性粉が付着するとドロップアウトを
生じる恐れがあるために用いたものである。従って、磁
性粉等の付着の恐れがない場合には、磁石を利用したセ
ンサを用いることができることは勿論である。また、チ
ャックユニット１Ａ〜１Ｅを５組設けた例について説明
したが、チャックユニットは４組以下でもよく、また６
組以上であってもよい。

【００５７】さらに、上記実施例においては、主チャッ
ク２ａ〜２ｅ及び副チャック３ａ〜３ｅとして共に、チ
ャック爪１７，１７，２８，２８が平行移動する平行チ
ャックを適用した例について説明したが、他の形式のチ
ャックを用いることもできる。また、上記実施例では、
チャックに摘まれる部品としてデータカートリッジ用の
ミラーＷを適用した例について説明したが、他の製品の
部品であってもよいことは勿論のこと、完成品でもある
部品を対象とすることもできる。このように本発明は、
その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更できるものであ
る。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の部品摘み
搬送装置によると、主チャックと副チャックとフローテ
ィング機構と搬送手段とを設け、部品を摘む時は主チャ
ックを自由状態とし、部品を摘んだ時は部品の中心に合
わせて主チャックを移動させる構成としたため、精度の
粗い部品収容部に収容された部品を容易に摘んで、例え
ば、他のトレイの部品収容部に精度良く移載したり或い
は組付けられる機械等の所定位置に精度良く組付ける等
することができるという効果が得られる。

【００５９】また、部品収容部及び部品移載先を共にト
レイとすることにより、搬送手段によって部品を一のト
レイから他のトレイに整列させて精度良く移載すること
ができ、この種の装置における生産ラインの自動化に貢
献することができる。

【００６０】さらに、複数の部品を同時に摘んで一のト
レイから他のトレイに同時に移載することができると共
に、装置の構造が複雑になることがなく、簡単な構造で
ありながら部品を容易に摘むことができで精度良く移載
することができる部品摘み搬送装置を提供することがで
きる。

【００６１】そして、トレイの部品収容部に収容された
部品を主チャックで摘む時に、その部品の近傍をトレイ
押え部材で押えることにより、トレイの変形を抑制して
部品を摘む精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す正面図である。

【図２】図１例の側面図である。

【図３】本発明に係わる副チャックの背面図である。

【図４】図１例をトレイ型部品整列装置に適用した例を
示す正面図である。

【図５】図４例の平面図である。

【図６】本発明に係わる部品としてのミラーを示す斜視
図である。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｅチャックユニット２ａ〜２ｅ主チャック３ａ〜３ｅ副チャック４ａ〜４ｅ可動アーム７ベースプレート１０遮光部材１１高さ検出センサ１７チャック爪２０ガイドプレート２１スライド部材２２取付部材２６突当部材２８チャック爪３０ホールド軸３２，３４爪開閉検出センサ３５トレイ押え部材４０，４５トレイ４１，４６部品収容部５０トレイ型部品整列装置５１摘み搬送部５２部品摘み部５４トレイ供給部６０搬送コンベヤ（搬送手段）Ｗミラー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品収容部に収容された部品を摘める主
チャックと、この主チャックを所定方向に移動自在に保持するフロー
ティング機構と、上記主チャックを所定位置で固定できる副チャックと、この副チャック及び上記主チャックを一体的に移動させ
て上記部品を部品収容部から所定の部品移載先まで摘ん
で搬送する搬送手段と、を設け、上記部品収容部から上記部品を摘む時は上記主チャック
を自由状態とし、部品を摘んだ時は当該部品の中心に合
わせて主チャックを移動させることを特徴とする部品摘
み搬送装置。
【請求項２】請求項１記載の部品摘み搬送装置におい
て、上記部品収容部及び上記部品移載先は共にトレイか
らなり、上記搬送手段により上記部品を一のトレイから
他のトレイに移載することを特徴とする部品摘み搬送装
置。
【請求項３】請求項１又は２記載の部品摘み搬送装置
において、上記部品収容部である部品収容トレイは精度
の粗い複数の部品収容部を有し、上記部品移載先である
部品移載トレイは精度の高い複数の部品収容部を有し、
複数個の上記主チャックで複数個の上記部品を同時に摘
んで上記部品収容トレイから上記部品移載トレイに移載
することを特徴とする部品摘み搬送装置。
【請求項４】請求項１記載の部品摘み搬送装置におい
て、上記部品収容部はトレイからなり、このトレイに収
容された部品を上記主チャックで摘む時に、摘まれる部
品近傍のトレイ部分を押えてトレイの変形を抑制するト
レイ押え部材を設けたことを特徴とする部品摘み搬送装
置。