JPH0740754Y2 - 遠隔操縦走行車の自動変速制御装置における安全装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 この考案は，車速設定器，車速検出用センサよりの信号
を入力して油圧制御式無段変速機構の変速用電磁弁への
駆動信号の出力を制御するためのコントローラを有する
遠隔操縦走行車の自動変速制御装置における安全装置に
関するものである。

（ロ）従来技術 従来の走行車，例えば，トラクタは，この後部に作業機
が昇降自在に装着され，そして，この作業機は自動制御
装置により自動制御され，さらに，これに安全装置が設
けられていた。

すなわち，この安全装置は，作業機対本機位置設定用設
定器，作業機ポジションセンサとコントローラとの間の
配線経路中において，断線（ハーネス断），コネクタ接
続不良，短絡等のトラブルが発生したときに，作業機を
自動的にロック状態とするもので，上昇側，下降側への
異常動作を防止し，作業者の安全を確保するものであ
る。

（ハ）考案が解決しょうとする問題点 したがって，この種安全装置は，走行車に装着する作業
機をロックすることのみにとどまっており，あくまで作
業機に対するものであった。

ところで，最近，走行車に無段変速機構を配備し，これ
を自動変速制御装置により変速制御しているものが見受
けられるが，前述と同様なトラブルが発生したとき，コ
ントローラが受ける信号は,MAX.かMIN.であり，この信
号のまま変速制御を行なうと，車速が最高速に固定さ
れ，非常に危険であった。

（ニ）問題を解決するための手段 そこで，この考案は，車速設定器より直接もしくは受信
器を介して送られる設定信号と，車速検出用センサより
の検出信号とにより，コントローラを介して変速用電磁
弁を動作させて変速用シリンダを伸縮作動し変速体をニ
ュートラル位置から高速位置まで変更できる遠隔操縦走
行車の自動変速制御装置において，前記変速体のニュー
トラル位置を検出するニュートラル検出センサを設ける
とともに，前記車速設定器および車速検出用センサより
の信号入力が設定範囲外の値であるとき，この異常を検
出すると同時に，電磁弁優先駆動信号を前記ニュートラ
ル検出センサからの検出信号が送られるまで出力させる
安全回路を設けたことを特徴とする遠隔操縦走行車の自
動変速制御装置における安全装置を提供し，前記課題を
解決したのである。

（ホ）作用 以上の手段をとることにより，車速設定器，車速検出用
センサとコントローラとの間の配線経路中の断線，コネ
クタ接続不良，短絡等のトラブルが発生すると，コント
ローラへの入力信号の値は設定範囲外となり，この異常
を安全回路が検出すると同時に，電磁弁優先駆動信号を
変速用電磁弁に出力して変速用シリンダを縮退作動に切
替え，変速体をニュートラル位置側へ移動していき，こ
れがニュートラル位置にきたときニュートラル検出セン
サが検出し，これを検出信号として安全回路に出力して
機体を停止させるのである。

（ヘ）実施例 以下，この考案を遠隔操縦フレールモアに実施した場合
の具体的な実施例を図面を参照して説明する。

まず，遠隔操縦フレールモアの概略構成は，第１図，第
２図および第５図に示すように，自動変速制御装置２お
よび走行装置３等を有する本体１と，この前部に昇降自
在に装着されるロータリ４等から構成され，自動変速制
御装置２は，車速設定器6aを有する送信器５からの設定
信号を受信する受信器７と，受信器７からの出力信号と
車速検出用センサ８よりの検出信号とを入力するコント
ローラ９と，コントローラ９によって制御される油圧制
御装置10と，これによってニュートラル位置Ｎ（最低速
位置Ｌ）から高速位置Ｈまで移動変更する変速体12を有
する無段変速機構11等から構成され，車速設定器6aによ
り設定した車速で走行できるようになっている。この
際，コントローラ９は，受信器７と車速検出用センサ８
とが接続される主比較回路13と，変速用電磁弁15に接続
される電磁弁駆動回路14とを有し，主比較回路13の出力
結果により電磁弁駆動回路14を介して変速用電磁弁15を
制御する構成となっている。また，油圧制御装置10は，
変速用電磁弁15およびこれによって伸縮操作される変速
用シリンダ16等から構成され，変速用シリンダ16のシリ
ンダ側を本体１の適宜固定部材に固定し，ピストンロッ
ドを変速体12に取付け，このピストンロッドの伸縮作動
によって変速体12が車速零のニュートラル位置Ｎから高
速位置Ｈまで移動し，車速変更できるようになってい
る。無段変速機構11は，入力軸17と，これに係合されて
一体回転する出力軸18とのそれぞれに連結される入力円
板19と出力円板20とを対向配置させてこれらの外周に遊
星コーン21と呼ばれる傘形の転動子を遊星接触させ，さ
らに，この遊星コーン21の円錐面（外周）にリング状の
変速体12を圧接し，この変速体12の位置を円錐面の頂部
（高速位置Ｈ）から裾部（ニュートラル位置Ｎ）にかけ
て変更することで変速を得る，リングコーン式の無段変
速機構が採用される。なお，車速設定器6aは，送信器５
だけでなく本体１側にも車速設定器6b（第５図参照）が
設けられ，いずれかの車速設定器6a,6bを選択使用でき
るようになっており，特に，傾斜地等の危険な場所での
走行時には，送信器５側の車速設定器6aにより，遠隔操
縦して自動走行するのである。

ところで，この考案は，このような自動変速制御装置２
に対し，安全装置を組込み，車速設定器6a,6b,車速検出
用センサ８とコントローラ９内の主比較回路13との間の
配線経路中において，各種トラブルが発生したとき，自
動的に車速を零にするようにしたものである。

すなわち，この安全装置は，ニュートラル検出センサ22
と，コントローラ９内に組み込まれる安全回路23とから
構成される。

ニュートラル検出センサ22は，例えば，マイクロスイッ
チ等が用いられ，変速体12がニュートラル位置Ｎにきた
とき，これを検出できる適宜位置に固定され，変速体12
がニュートラル位置Ｎにきたとき検出し，これを検出信
号として安全回路23に送るものである。

安全回路23は，車速設定器6a,6b,車速検出用センサ８と
主比較回路13との間それぞれに異常電圧検出回路24a,24
b,25を挿入し，これによって検出された検出信号を受け
る電磁弁優先駆動指示回路26を設け，これからの電磁弁
優先駆動信号を，前記したニュートラル検出センサ22と
接続している副比較回路27を経て電磁弁駆動回路14に送
り，これによって電磁弁駆動回路14からそれまで送られ
ていた電磁弁駆動信号を停止させると同時に，安全側に
作動させるための新たな電磁弁駆動信号を変速用電磁弁
15に送るようになっている。これにより，変速用シリン
ダ16が退入して変速体12をニュートラル位置Ｎ側へ移動
していき，ニュートラル位置Ｎにきたとき，これをニュ
ートラル検出センサ22が検出し，この検出信号を副比較
回路27に送り電磁弁駆動信号が停止するのである。

第３図はこの安全装置の他の実施例を示すもので，ま
ず，コントローラ９にマイコンを用いたもので，アナロ
グスイッチ28,S/H回路29,A/D変換器30,センサ信号と設
定値信号との比較演算機能を有するワンチップマイコン
31,電磁弁駆動回路14等から構成される。なお，ワンチ
ップマイコン31のプログラムにより電磁弁駆動回路14と
しての機能をもたせた場合，ワンチップマイコン31の出
力信号が変速用電磁弁15に送られることになる。また，
送信器５の車速設定器6aと本体１側の車速設定器6bとの
選択使用は，ワンチップマイコン31よりアナログスイッ
チ28に車速設定器6a,6b選択信号を送り，いずれかを選
択使用できるようにしている。

そして，アナログスイッチ28の入力端子CH1,CH2,CH3,CH
4それぞれと車速検出用センサ8,ニュートラル検出セン
サ22,受信器７を介して送信器５の車速設定器6aおよび
本体１側の車速設定器6bの各端子との間に，図示の抵
抗，コンデンサ回路を接続して入力端子CH1,CH2,CH3,CH
4の電圧Va（Va₁．Va₂．Va₃．Va₄）を、正常状態で０＜V
a（Va₁．Va₂．Va₃．Va₄）＜Vb（各入力端子CH1〜CH4に
付加される正規の電圧）とし、第４図に示すフローチャ
ートの機能をワンチップマイコン31にプログラムして異
常電圧検出回路24a,24b,25としての機能と電磁弁優先駆
動指示回路26および副比較回路27としての機能とをワン
チップマイコン31に具備させて，安全回路23として機能
させるものである。

すなわち、第４図に示すように、A/D変換記30より各入
力端子CH1〜CH4への入力値が０＜Va（Va₁．Va₂．Va₃．V
a₄）＜Vbに対応する場合は、通常の車速制御プログラム
により車速制御が行なわれるのであるが、第３図の車速
検出用センサ８および車速設定器6bにおける（イ）
（ロ）箇所における断線により入力電圧が０（Ｖ）に下
がった場合、または（ハ）箇所における断線によりVb
（Ｖ）に上がった場合、０＜Va（Va₁．Va₄）＜Vbの設定
範囲外となるので，優先ニュートラル安全動作プログラ
ムに進み，電磁弁駆動回路14へ新たな優先制御出力を送
り，この電磁弁駆動回路14からの出力を停止させると同
時に，安全側に作動させるための新たな電磁弁駆動信号
を変速用電磁弁15に送り，変速用シリンダ16を退入させ
ていき，変速体12がニュートラル位置Ｎに至ると，これ
をニュートラル検出センサ22が検出し，これを検出信号
としてワンチップマイコン31が受けて優先停止出力を電
磁弁駆動回路14に送り，変速用電磁弁15をロック状態と
するのである。これにより，本機が停止されるのであ
る。

第６図は無段変速機構11の下流側に設けられるサイドク
ラッチを示し，このサイドクラッチは，油圧，手動併用
型であって，ミッションケース32の構成部品32aがシリ
ンダチューブを兼ね，ピストン33もサイドクラッチギャ
34とライナー35を介して別体としており，シリンダチュ
ーブ32aおよびピストン33が回動しない構造となってい
る。これにより，シリンダチューブ32aが固定できるた
め，油路構成が容易となり，また，シール部が摺動のみ
自在にできるため，回転による摩耗等が全くなく，安価
な部品で確実なシールができるとともに，高圧力が利用
できるため，受圧面積を小さく，すなわち，シリンダチ
ューブ32aとピストン33面積差を小さくできる等の利点
がある。

図中,36はリリーフ弁,37は油圧ポンプ,38はサイドクラ
ッチ軸である。

（ト）考案の効果 以上，この考案は，車速設定器6a,6b（受信器７），車
速検出用センサ８とコントローラ９との間の配線経路中
の断線，コネクタ接続不良，短絡等のトラブルが発生す
ると，自動的に無段変速機構11がニュートラルに切替わ
って車速が零となり，本機が停止するので，安全であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案を実施した遠隔操縦フレールモアの自
動変速制御装置における安全装置を示すブロック図，第
２図は油圧制御装置の油圧回路図と無段変速機構の要部
とを示す図，第３図はこの考案の他の実施例を示すブロ
ック図，第４図はワンチップマイコンの機能を示すフロ
ーチャート，第５図は遠隔操縦フレールモアを示す側面
図，第６図はサイドクラッチ廻りを示す断面図である。 （符号） 6a,6b……車速設定器 ７……受信器 ８……車速検出用センサ ９……コントローラ 12……変速体 15……変速用電磁弁 16……変速用シリンダ 22……ニュートラル検出センサ 23……安全回路 Ｎ……ニュートラル位置 Ｈ……高速位置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車速設定器（6a）（6b）より直接もしくは
   受信器（７）を介して送られる設定信号と，車速検出用
   センサ（８）よりの検出信号とにより，コントローラ
   （９）を介して変速用電磁弁（15）を動作させて変速用
   シリンダ（16）を伸縮作動し変速体（12）をニュートラ
   ル位置（Ｎ）から高速位置（Ｈ）まで変更できる遠隔操
   縦走行車の自動変速制御装置において，前記変速体（1
   2）のニュートラル位置（Ｎ）を検出するニュートラル
   検出センサ（22）を設けるとともに，前記車速設定器
   （6a）（6b）および車速検出用センサ（８）よりの信号
   入力が設定範囲外の値であるとき，この異常を検出する
   と同時に，電磁弁優先駆動信号を前記ニュートラル検出
   センサ（22）からの検出信号が送られるまで出力させる
   安全回路（23）を設けたことを特徴とする遠隔操縦走行
   車の自動変速制御装置における安全装置。