JPH074142Y2 - ロボットの関節構造 - Google Patents
ロボットの関節構造Info
- Publication number
- JPH074142Y2 JPH074142Y2 JP1987132126U JP13212687U JPH074142Y2 JP H074142 Y2 JPH074142 Y2 JP H074142Y2 JP 1987132126 U JP1987132126 U JP 1987132126U JP 13212687 U JP13212687 U JP 13212687U JP H074142 Y2 JPH074142 Y2 JP H074142Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- shaft
- brake
- motor
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はダイレクトドライブモータを用いたロボットの
関節構造に関し、更に詳細にはロボットの制動構造に関
するものである。
関節構造に関し、更に詳細にはロボットの制動構造に関
するものである。
（従来の技術） 従来、ダイレクトドライブモータを用いたロボットで
は、アームの非常時の停止や、重力方向へのワークの落
下防止のためモータに内蔵された電磁ブレーキを用いて
いた。
は、アームの非常時の停止や、重力方向へのワークの落
下防止のためモータに内蔵された電磁ブレーキを用いて
いた。
（考案が解決しようとする問題点） ダイレクトドライブモータは、減速記を使用しないので
ブレーキがアームを回動する回動軸に直接設置されてい
る。そのため、制動トルクがかなり大きなブレーキが必
要であった。また、ダイレクトドライブモータ自体が重
いので、リンクを連結した関節型ロボットではアームの
回動方向が水平の場合と、重力の影響のある垂直方向と
ではブレーキに必要とされる制動トルクに大きな差が生
じていた。更に、モータに内蔵されたブレーキでは必要
とされる制動トルクに合った仕様に変更することが困難
であるという問題点があった。
ブレーキがアームを回動する回動軸に直接設置されてい
る。そのため、制動トルクがかなり大きなブレーキが必
要であった。また、ダイレクトドライブモータ自体が重
いので、リンクを連結した関節型ロボットではアームの
回動方向が水平の場合と、重力の影響のある垂直方向と
ではブレーキに必要とされる制動トルクに大きな差が生
じていた。更に、モータに内蔵されたブレーキでは必要
とされる制動トルクに合った仕様に変更することが困難
であるという問題点があった。
また、ダイレクトドライブモータではエンコーダ等回転
計測器も内蔵しているが、同じく内蔵したブレーキの大
容量電磁コイルよりの発熱により、回転計測器が影響を
受け誤動作する危険性を有していた。
計測器も内蔵しているが、同じく内蔵したブレーキの大
容量電磁コイルよりの発熱により、回転計測器が影響を
受け誤動作する危険性を有していた。
（問題点を解決するための手段） 本考案は上述した従来の問題点に鑑みなされたものであ
って、ロボットのアームを回動するモータと、該モータ
の出力軸であって中心部を中空とされた回動軸と、該回
動軸の中空部に回動軸と同軸で前記アームと一端部が着
脱自在に固定されたシャフトと、該シャフトの他端部が
前記モータ固定部材に連接して着脱自在に配置されたブ
レーキにより制動されるロボットの関節構造を提供する
ものである。（実施例） 以下本考案を添付図面を参照して説明する。第１図は本
考案の一実施例を示すもので、内部構造を省略したダイ
レクトドライブモータ１の中心部が中空とされた（破線
で示した）回転軸1aが、図示しないロボットのアーム２
の基部2aに固定されている。一方、ダイレクトドライブ
モータ１の固定部分（ステーター部）1bは固定部材３に
固定されている。
って、ロボットのアームを回動するモータと、該モータ
の出力軸であって中心部を中空とされた回動軸と、該回
動軸の中空部に回動軸と同軸で前記アームと一端部が着
脱自在に固定されたシャフトと、該シャフトの他端部が
前記モータ固定部材に連接して着脱自在に配置されたブ
レーキにより制動されるロボットの関節構造を提供する
ものである。（実施例） 以下本考案を添付図面を参照して説明する。第１図は本
考案の一実施例を示すもので、内部構造を省略したダイ
レクトドライブモータ１の中心部が中空とされた（破線
で示した）回転軸1aが、図示しないロボットのアーム２
の基部2aに固定されている。一方、ダイレクトドライブ
モータ１の固定部分（ステーター部）1bは固定部材３に
固定されている。
前記アーム２には、ダイレクトドライブモータ１の回転
軸1aと同軸位置にシャフト４の一方の端部が固定されて
いる。このシャフト４はダイレクトドライブモータ１に
形成された中空部1c（破線で示した）を貫通している。
また、電磁ブレーキ６がダイレクトドライブモータ１に
対して、アーム２と反対側で固定部材３にアダプタ５を
介して固定されている。この電磁ブレーキ６のローター
（図示せず）はシャフト４と同様にダイレクトドライブ
モータ１の回転軸1aと同軸になるように配置されてい
る。
軸1aと同軸位置にシャフト４の一方の端部が固定されて
いる。このシャフト４はダイレクトドライブモータ１に
形成された中空部1c（破線で示した）を貫通している。
また、電磁ブレーキ６がダイレクトドライブモータ１に
対して、アーム２と反対側で固定部材３にアダプタ５を
介して固定されている。この電磁ブレーキ６のローター
（図示せず）はシャフト４と同様にダイレクトドライブ
モータ１の回転軸1aと同軸になるように配置されてい
る。
参照符号７は、アーム２先端に設けられたアクチュエー
タ（図示せず）からの配線で、中空部1c内を螺旋状に配
線され固定部材３へ導かれている。参照符号8,9,10はそ
れぞれシャフト４の端部外周面に配置されたターゲット
8a,9a,10aを検知し、アーム２の回動の原点とオーバー
ランを検出するための近接スイッチである。また、参照
符号11,12はそれぞれダイレクトドライブモータ１、ブ
レーキ６と図示しない制御装置を電気的に接続するケー
ブルである。尚、シャフト４を固定部材３に固定し、モ
ータ１の出力軸もしくはアームに電磁ブレーキを設け、
シャフトと電磁ブレーキを連結するようにしても良いも
のである。次に動作について説明すると、図示しない制
御装置からの信号でダイレクトドライブモータ１が回動
してアーム２が回動しているときに、アーム２の回動を
停止させたい場合には図示しない制御装置からブレーキ
６に信号が印加され、電磁ブレーキ６は電磁力によりシ
ャフト４に制動力を与えアーム２の回動を停止させる。
アーム２の停止を解除する場合には、電磁ブレーキ６に
印加した信号を開放するだけで、電磁ブレーキ６の電磁
力が消磁しシャフト４はフリーとなりアーム２は再び回
動可能となる。アームの回動に対して、更に大きな制動
トルクを与えたい場合、アダプタ５より電磁ブレーキ６
を取り外して、更に大きな電磁ブレーキと交換する。
タ（図示せず）からの配線で、中空部1c内を螺旋状に配
線され固定部材３へ導かれている。参照符号8,9,10はそ
れぞれシャフト４の端部外周面に配置されたターゲット
8a,9a,10aを検知し、アーム２の回動の原点とオーバー
ランを検出するための近接スイッチである。また、参照
符号11,12はそれぞれダイレクトドライブモータ１、ブ
レーキ６と図示しない制御装置を電気的に接続するケー
ブルである。尚、シャフト４を固定部材３に固定し、モ
ータ１の出力軸もしくはアームに電磁ブレーキを設け、
シャフトと電磁ブレーキを連結するようにしても良いも
のである。次に動作について説明すると、図示しない制
御装置からの信号でダイレクトドライブモータ１が回動
してアーム２が回動しているときに、アーム２の回動を
停止させたい場合には図示しない制御装置からブレーキ
６に信号が印加され、電磁ブレーキ６は電磁力によりシ
ャフト４に制動力を与えアーム２の回動を停止させる。
アーム２の停止を解除する場合には、電磁ブレーキ６に
印加した信号を開放するだけで、電磁ブレーキ６の電磁
力が消磁しシャフト４はフリーとなりアーム２は再び回
動可能となる。アームの回動に対して、更に大きな制動
トルクを与えたい場合、アダプタ５より電磁ブレーキ６
を取り外して、更に大きな電磁ブレーキと交換する。
（考案の効果） 本考案は如上のような構成となしたので、ブレーキがア
ーム駆動用モータの外部に配置されていることより、ア
ーム制動トルクに必要な仕様のブレーキを容易に設定す
ることができると共にブレーキの発熱による影響を防止
できる。また、アームのオーバーラン、原点検出センサ
配置をコンパクトにできるようになった。
ーム駆動用モータの外部に配置されていることより、ア
ーム制動トルクに必要な仕様のブレーキを容易に設定す
ることができると共にブレーキの発熱による影響を防止
できる。また、アームのオーバーラン、原点検出センサ
配置をコンパクトにできるようになった。
図面は本考案の一実施例であり、第１図は本考案を適用
したロボットの関節構造である。 １……ダイレクトドライブモータ,1a……回転軸,2……
アーム,2a……アーム基部,3……固定部材,4……シャフ
ト,6……電磁ブレーキ
したロボットの関節構造である。 １……ダイレクトドライブモータ,1a……回転軸,2……
アーム,2a……アーム基部,3……固定部材,4……シャフ
ト,6……電磁ブレーキ
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットのアームを回動するモータと、該
モータの出力軸であって中心部を中空とされた回動軸
と、該回動軸の中空部に回動軸と同軸で前記アームと一
端部が着脱自在に固定されたシャフトと、該シャフトの
他端部が前記モータ固定部材に連接して着脱自在に配置
されたブレーキにより制動されることを特徴とするロボ
ットの関節構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987132126U JPH074142Y2 (ja) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | ロボットの関節構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987132126U JPH074142Y2 (ja) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | ロボットの関節構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6438281U JPS6438281U (ja) | 1989-03-07 |
| JPH074142Y2 true JPH074142Y2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=31388805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987132126U Expired - Lifetime JPH074142Y2 (ja) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | ロボットの関節構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074142Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4510307B2 (ja) * | 2001-02-15 | 2010-07-21 | パナソニック株式会社 | 電子部品実装機 |
| JP5115049B2 (ja) * | 2007-06-19 | 2013-01-09 | 日本精工株式会社 | 旋回駆動装置 |
| JP4732410B2 (ja) * | 2007-09-13 | 2011-07-27 | 株式会社タカラトミー | ロボット玩具 |
| JP2014076520A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| JP7674922B2 (ja) * | 2021-06-15 | 2025-05-12 | ニデック株式会社 | モータ |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3370299D1 (en) * | 1982-11-02 | 1987-04-23 | Westinghouse Electric Corp | Robot wrist and arm |
| GB2164317A (en) * | 1984-09-15 | 1986-03-19 | Lamb Sceptre Ltd | Joint for a robotic arm |
| JPS6294286A (ja) * | 1986-08-29 | 1987-04-30 | ぺんてる株式会社 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボット |
-
1987
- 1987-08-29 JP JP1987132126U patent/JPH074142Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6438281U (ja) | 1989-03-07 |
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