JPH0741571B2 - 物品グリッパ - Google Patents
物品グリッパInfo
- Publication number
- JPH0741571B2 JPH0741571B2 JP21465692A JP21465692A JPH0741571B2 JP H0741571 B2 JPH0741571 B2 JP H0741571B2 JP 21465692 A JP21465692 A JP 21465692A JP 21465692 A JP21465692 A JP 21465692A JP H0741571 B2 JPH0741571 B2 JP H0741571B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hinge arms
- engaging
- pair
- arms
- grip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 102100027340 Slit homolog 2 protein Human genes 0.000 description 2
- 101710133576 Slit homolog 2 protein Proteins 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 101700004678 SLIT3 Proteins 0.000 description 1
- 102100027339 Slit homolog 3 protein Human genes 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Filling Of Jars Or Cans And Processes For Cleaning And Sealing Jars (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、充填装置等のボトリン
グシステムや、各種の包装装置等において、びん等の各
種の物品を把持する場合に用いられる物品グリッパに関
するものである。
グシステムや、各種の包装装置等において、びん等の各
種の物品を把持する場合に用いられる物品グリッパに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の物品グリッパに関しては、従来
から種々の改善がなされているが、構造が複雑であった
り、把持力が充分でないといった問題があり、コスト面
からも把持力の点からも満足のいくものを見いだすこと
はなかなか困難である。
から種々の改善がなされているが、構造が複雑であった
り、把持力が充分でないといった問題があり、コスト面
からも把持力の点からも満足のいくものを見いだすこと
はなかなか困難である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑み、構造が簡単で、しかも把持力の大きい物品
グリッパを提供することを目的とするものである。
事情に鑑み、構造が簡単で、しかも把持力の大きい物品
グリッパを提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、枠本体の先端部に回動自在に枢着された一
対の前方ヒンジアームのそれぞれの他端部と、往復駆動
手段により前記枠本体に対して往復摺動するスライド体
に回動自在に枢着された一対の後方ヒンジアームのそれ
ぞれの他端部とに対して回動自在に支持された一対のグ
リップアームを備え、かつ前記スライド体に、前記前方
ヒンジアームの双方によって形成される回動阻止用の係
合部に係脱する前方係合部材と、前記後方ヒンジアーム
の双方によって形成される回動阻止用の係合部に係脱す
る後方係合部材とを配設し、これらの両係合部材を前記
各係合部に対して交換的に係脱するようにしたことを特
徴とする。
決するため、枠本体の先端部に回動自在に枢着された一
対の前方ヒンジアームのそれぞれの他端部と、往復駆動
手段により前記枠本体に対して往復摺動するスライド体
に回動自在に枢着された一対の後方ヒンジアームのそれ
ぞれの他端部とに対して回動自在に支持された一対のグ
リップアームを備え、かつ前記スライド体に、前記前方
ヒンジアームの双方によって形成される回動阻止用の係
合部に係脱する前方係合部材と、前記後方ヒンジアーム
の双方によって形成される回動阻止用の係合部に係脱す
る後方係合部材とを配設し、これらの両係合部材を前記
各係合部に対して交換的に係脱するようにしたことを特
徴とする。
【０００５】
【作用】前記前方係合部材と後方係合部材との交換的な
係脱作用により、グリップアームに対する支点の位置が
移動し、後方係合部材の係合時には主として拡開動作が
行われ、前方係合部材の係合時には主として把持動作が
行われるので、グリッパとしての機能が良好である。し
かも、駆動手段としては、軽量なエアシリンダ等の簡単
な往復駆動手段で対応できる。
係脱作用により、グリップアームに対する支点の位置が
移動し、後方係合部材の係合時には主として拡開動作が
行われ、前方係合部材の係合時には主として把持動作が
行われるので、グリッパとしての機能が良好である。し
かも、駆動手段としては、軽量なエアシリンダ等の簡単
な往復駆動手段で対応できる。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例に関して
説明する。図１は本発明の一実施例を示した平面図、図
２はその要部を示した断面図である。図中、１は枠本体
で、中央部にスリット２が形成されている。このスリッ
ト２には、エアシリンダ等の往復駆動手段３の作動杆４
を介して往復摺動するスライド体５が嵌合されている。
このスライド体５には、図２に示すように、前方係合部
材６がスプリング７により前方に付勢され、前後に移動
し得る状態で組み込まれている。また、同様に後方係合
部材８がスプリング９により前方に付勢され、前後に移
動し得る状態で組み込まれている。なお、１０は前方係
合部材用のストッパピン、１１は後方係合部材用のスト
ッパ板である。また、枠本体１の先端部には、一対の前
方ヒンジアーム１２，１３が回動自在に枢着されている
とともに、他方、スライド体５には一対の後方ヒンジア
ーム１４，１５が回動自在に枢着されている。さらに、
これらのヒンジアーム１２，１４の他端部には一方のグ
リップアーム１６が回動自在に枢着されている。また、
同様にヒンジアーム１３，１５の他端部には他方のグリ
ップアーム１７が回動自在に枢着されている。これらの
グリップアーム１６，１７の先端にはそれぞれグリップ
部材１８，１９を備えられており、これを介して物品２
０を把持する。なお、前記前方ヒンジアーム１２，１３
の前方係合部材６に対向する部位には、双方で協働して
機能する係合部を構成する係合用凹部２１が形成されて
おり、これに前方係合部材６が係合することにより、両
ヒンジアーム１２，１３の回動を阻止して固定化する。
同様に、前記後方ヒンジアーム１４，１５の後方係合部
材８に対向した部位にも、双方で協働して機能する係合
部を構成する係合用凹部２２が形成されており、これに
後方係合部材８が係合することにより、両ヒンジアーム
１４，１５の回動を阻止して固定化する。
説明する。図１は本発明の一実施例を示した平面図、図
２はその要部を示した断面図である。図中、１は枠本体
で、中央部にスリット２が形成されている。このスリッ
ト２には、エアシリンダ等の往復駆動手段３の作動杆４
を介して往復摺動するスライド体５が嵌合されている。
このスライド体５には、図２に示すように、前方係合部
材６がスプリング７により前方に付勢され、前後に移動
し得る状態で組み込まれている。また、同様に後方係合
部材８がスプリング９により前方に付勢され、前後に移
動し得る状態で組み込まれている。なお、１０は前方係
合部材用のストッパピン、１１は後方係合部材用のスト
ッパ板である。また、枠本体１の先端部には、一対の前
方ヒンジアーム１２，１３が回動自在に枢着されている
とともに、他方、スライド体５には一対の後方ヒンジア
ーム１４，１５が回動自在に枢着されている。さらに、
これらのヒンジアーム１２，１４の他端部には一方のグ
リップアーム１６が回動自在に枢着されている。また、
同様にヒンジアーム１３，１５の他端部には他方のグリ
ップアーム１７が回動自在に枢着されている。これらの
グリップアーム１６，１７の先端にはそれぞれグリップ
部材１８，１９を備えられており、これを介して物品２
０を把持する。なお、前記前方ヒンジアーム１２，１３
の前方係合部材６に対向する部位には、双方で協働して
機能する係合部を構成する係合用凹部２１が形成されて
おり、これに前方係合部材６が係合することにより、両
ヒンジアーム１２，１３の回動を阻止して固定化する。
同様に、前記後方ヒンジアーム１４，１５の後方係合部
材８に対向した部位にも、双方で協働して機能する係合
部を構成する係合用凹部２２が形成されており、これに
後方係合部材８が係合することにより、両ヒンジアーム
１４，１５の回動を阻止して固定化する。
【０００７】図３は、前記物品グリッパの動作の過程を
示した平面図である。図中、状態（イ）は、スライド体
５が後退して、グリップアーム１６，１７を拡開した状
態を示したものである。この時点では、後方係合部材８
が係合用凹部２２に係合し、前方係合部材６は係合用凹
部２１から離間した状態にあるので、グリップアーム１
６，１７は、スライド体５の前進に伴い、後方ヒンジア
ーム１４，１５との枢着部２３，２４を支点として回動
する。状態（ロ）は、さらにスライド体５が前進して、
前記後方係合部材８がストッパ板１１に当接してその係
合が解除されるとともに、前方係合部材６が前方ヒンジ
アーム１２，１３の係合用凹部２１に交換的に係合する
タイミングを示したもので、前記グリップ部材１８，１
９は物品２０に接近した状態になる。このタイミングで
は、グリップアーム１６，１７の支点は、前記枢着部２
３，２４から前方ヒンジアーム１２，１３との枢着部２
５，２６へ移動する。状態（ハ）は、さらにスライド体
５が前進して物品２０を把持した状態を示したものであ
る。この状態においては、前方係合部材６は前記スプリ
ング７により前方へ付勢されながら依然として係合用凹
部２１との係合状態を保持している。他方、後方係合部
材８はストッパ板１１に当接して解除状態のままであ
る。したがって、グリップアーム１６，１７は、枢着部
２５，２６を支点として後方ヒンジアーム１４，１５に
より回動するので、大きな把持力が作用することにな
る。なお、物品２０の解放動作に関しては、以上の逆の
順序をたどることになるが、その場合、今度はストッパ
ピン１０が前方係合部材６を解除する機能を奏すること
になる。なお、以上の実施例においては、ヒンジアーム
の回動阻止用の係合手段として、ヒンジアーム側を凹状
に形成した場合を例示したが、同ヒンジアーム側を凸状
に変更し得るのはいうまでもない。
示した平面図である。図中、状態（イ）は、スライド体
５が後退して、グリップアーム１６，１７を拡開した状
態を示したものである。この時点では、後方係合部材８
が係合用凹部２２に係合し、前方係合部材６は係合用凹
部２１から離間した状態にあるので、グリップアーム１
６，１７は、スライド体５の前進に伴い、後方ヒンジア
ーム１４，１５との枢着部２３，２４を支点として回動
する。状態（ロ）は、さらにスライド体５が前進して、
前記後方係合部材８がストッパ板１１に当接してその係
合が解除されるとともに、前方係合部材６が前方ヒンジ
アーム１２，１３の係合用凹部２１に交換的に係合する
タイミングを示したもので、前記グリップ部材１８，１
９は物品２０に接近した状態になる。このタイミングで
は、グリップアーム１６，１７の支点は、前記枢着部２
３，２４から前方ヒンジアーム１２，１３との枢着部２
５，２６へ移動する。状態（ハ）は、さらにスライド体
５が前進して物品２０を把持した状態を示したものであ
る。この状態においては、前方係合部材６は前記スプリ
ング７により前方へ付勢されながら依然として係合用凹
部２１との係合状態を保持している。他方、後方係合部
材８はストッパ板１１に当接して解除状態のままであ
る。したがって、グリップアーム１６，１７は、枢着部
２５，２６を支点として後方ヒンジアーム１４，１５に
より回動するので、大きな把持力が作用することにな
る。なお、物品２０の解放動作に関しては、以上の逆の
順序をたどることになるが、その場合、今度はストッパ
ピン１０が前方係合部材６を解除する機能を奏すること
になる。なお、以上の実施例においては、ヒンジアーム
の回動阻止用の係合手段として、ヒンジアーム側を凹状
に形成した場合を例示したが、同ヒンジアーム側を凸状
に変更し得るのはいうまでもない。
【０００８】
【発明の効果】本発明は、以上の構成に基いて次の効果
を得ることができる。 （１）前方係合部材と後方係合部材との交換的な係脱作
用により、グリップアームに対する支点の位置が移動
し、後退位置の後方係合部材の係合時には主として拡開
動作が行われ、より大きい拡開度が得られるとともに、
前進位置の前方係合部材の係合時には把持力が大きくな
るので、グリッパとしての機能が極めて良好である。 （２）しかも、駆動手段としては、軽量なエアシリンダ
等の簡単な往復駆動手段で対応できる。
を得ることができる。 （１）前方係合部材と後方係合部材との交換的な係脱作
用により、グリップアームに対する支点の位置が移動
し、後退位置の後方係合部材の係合時には主として拡開
動作が行われ、より大きい拡開度が得られるとともに、
前進位置の前方係合部材の係合時には把持力が大きくな
るので、グリッパとしての機能が極めて良好である。 （２）しかも、駆動手段としては、軽量なエアシリンダ
等の簡単な往復駆動手段で対応できる。
【図１】 本発明の実施例を示した平面図である。
【図２】 同実施例の要部を示した断面図である。
【図３】 同実施例の動作の経過を示した平面図であ
る。
る。
１‥‥枠本体 ２‥‥スリット ３‥‥往復駆動手段 ４‥‥作動杆 ５‥‥スライド体 ６‥‥前方係合部
材 ７‥‥スプリング ８‥‥後方係合部
材 ９‥‥スプリング １０‥‥ストッパピ
ン １１‥‥ストッパ板 １２，１３‥‥前
方ヒンジアーム １４，１５‥‥後方ヒンジアーム １６，１７‥‥グ
リップアーム １８，１９‥‥グリップ部材 ２０‥‥物品 ２１，２２‥‥係合用凹部 ２３〜２６‥‥枢
着部
材 ７‥‥スプリング ８‥‥後方係合部
材 ９‥‥スプリング １０‥‥ストッパピ
ン １１‥‥ストッパ板 １２，１３‥‥前
方ヒンジアーム １４，１５‥‥後方ヒンジアーム １６，１７‥‥グ
リップアーム １８，１９‥‥グリップ部材 ２０‥‥物品 ２１，２２‥‥係合用凹部 ２３〜２６‥‥枢
着部
Claims (1)
- 【請求項１】 枠本体の先端部に回動自在に枢着された
一対の前方ヒンジアームのそれぞれの他端部と、往復駆
動手段により前記枠本体に対して往復摺動するスライド
体に回動自在に枢着された一対の後方ヒンジアームのそ
れぞれの他端部とに対して回動自在に支持された一対の
グリップアームを備え、かつ前記スライド体に、前記前
方ヒンジアームの双方によって形成される回動阻止用の
係合部に係脱する前方係合部材と、前記後方ヒンジアー
ムの双方によって形成される回動阻止用の係合部に係脱
する後方係合部材とを配設し、これらの両係合部材を前
記各係合部に対して交換的に係脱することを特徴とする
物品グリッパ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21465692A JPH0741571B2 (ja) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | 物品グリッパ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21465692A JPH0741571B2 (ja) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | 物品グリッパ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631675A JPH0631675A (ja) | 1994-02-08 |
| JPH0741571B2 true JPH0741571B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=16659387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21465692A Expired - Lifetime JPH0741571B2 (ja) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | 物品グリッパ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741571B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010061448A (ko) * | 1999-12-28 | 2001-07-07 | 이구택 | 박판 그립퍼 |
| CN114260821A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-04-01 | 湖南创研智能装备有限公司 | 一种铁铲打磨夹具 |
-
1992
- 1992-07-20 JP JP21465692A patent/JPH0741571B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0631675A (ja) | 1994-02-08 |
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