JPH0743109A

JPH0743109A - 接近樹木離隔検出装置

Info

Publication number: JPH0743109A
Application number: JP19218893A
Authority: JP
Inventors: Koichi Nakamura; 公一中村; Masahiro Miyagawa; 昌弘宮川; Sadaji Kase; 貞二加瀬; Kazuto Tashiro; 和登田代; Takeshi Aoki; 毅青木
Original assignee: Kyushu Electric Power Co Inc; NEC Corp
Current assignee: Kyushu Electric Power Co Inc; NEC Corp
Priority date: 1993-08-03
Filing date: 1993-08-03
Publication date: 1995-02-10
Anticipated expiration: 2016-06-25
Also published as: JP3179254B2

Abstract

(57)【要約】【目的】送電線保守業務のうち、接近樹木の離隔調査、
伐採等の保安伐採業務の効率化をはかるための接近樹木
離隔検出装置を提供する。【構成】レーザ測距装置部１、記録部２、制御部３、ジ
ャイロ加速度計部５、タイマー部６、可視ＴＶカメラ部
７、ＧＰＳ部８、異常接近箇所アラーム発生部９を有す
る機上搭載装置をヘリコプター等航空機Ａに載せ、送電
線の上空を飛行しながら送電線周辺の距離データを取得
し、そのデータを地上装置のデータ処理解析部１１によ
って処理する。接近樹木離隔距離の算出、送電線架空方
向の縦断面図・横断面図の出力、送電線架空状況の温度
変化シミュレーション等送電線の管理に必要なデータ及
び帳票を人員が山野深く立入ることなく広範囲にわたっ
て短時間に得ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、送電線監保安業務関連
技術に関し、特に、送電線に接近する樹木等の障害物と
の離隔距離を測定する接近樹木離隔検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電力を発電施設から変電施設まで送る送
電線に何らかの物体が接近または接触することによって
停電事故が発生する場合がある。停電事故の社会生活に
対する影響は非常に大きいので、このような停電事故は
絶対になくさなければならない。特に、樹木は成長する
ため、送電線との離隔距離の把握、伐採処理等確実な管
理が必要である。

【０００３】現状、接近樹木の離隔調査は、年２回、人
員が全管理区域を歩行して行っている。更に、その結果
詳細調査が必要な箇所については、当該地域に再度人員
が入り込み、基準尺、距離測定装置等を使用して詳細調
査を行っている。

【０００４】ところが、送電線の総延長は一電力会社で
数千ｋｍを越える長距離にわたるだけでなく、送電線が
架設されている場所は道もない峻険な山間部も多い。そ
のような場所に人員が重い測定装置を携帯して進入し調
査を行うため離隔調査には、非常に多くの時間と労力を
費やしていた。

【０００５】また、詳細調査終了後は、調査箇所、離隔
距離、鉄塔からの距離、断面図等を記入した管理表を作
成するとともに、伐採範囲、伐採予定時期等を記入した
伐採計画書を作成し、接近樹木の管理を行っているが、
調査データが手書きデータであることもあって、これら
の管理帳票の作成も手作業で作成しているのが現状であ
る。

【０００６】このため、送電線と接近樹木の離隔距離
を、人員が山野深く立入ることなく、広範囲にわたって
迅速に精度良く測定でき、管理表、伐採計画書等の必要
な帳票類を短時間に作成できるシステムが強く望まれて
いた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の接近樹木離隔調査は、人員が送電線下を歩行するか、
または、距離測定装置を要測定箇所に搬入してを行なわ
れていた。また、管理に必要な帳票類も離隔距離測定デ
ータをもとに、手作業で作成していた。このため、保安
伐採業務には、非常に多くの時間と労力が費やされてい
た。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の接近樹木離隔検
出装置は、測距光軸を走査する機能を有したコーナーキ
ューブ等の鏡面反射体を使用しないレーザ測距装置部
と、レーザ測距装置部から出力される距離データ、走査
光学系のスキャン角度データを記録する記録部と、レー
ザ測距装置部及び記録部を制御する制御部とを有するヘ
リコプター等航空機に搭載される機上搭載装置及び機上
搭載装置によって取得された距離データ、スキャン角度
データを処理し、送電線と接近樹木の離隔距離等送電線
管理に必要なデータ及び帳票を出力するデータ処理解析
部を有している。

【０００９】本発明においては、更にヘリコプター等航
空機の機軸方向を含めた互いに直交する３軸方向につい
てのヘリコプター等航空機の平行運動データ及び各軸を
中心とした回転運動データを取得するためのジャイロ加
速度計部を有している。

【００１０】本発明においては、またレーザ測距装置部
のレーザ測距光軸が走査される範囲以上の視野を持つＴ
Ｖカメラ部と測定基準時間を発生するタイマー部を有し
ている。

【００１１】本発明においては、またヘリコプター等航
空機の飛行位置を測位するＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）部を有している。

【００１２】更に、本発明においてはレーザ測距装置部
が出力する距離データとスキャン角度データを取り込
み、送電線と接近樹木間の距離がある設定値よりも異常
に接近している場合アラーム信号を発生する異常接近箇
所アラーム発生部を有している。

【００１３】

【実施例】図１は、本発明の実施例のブロック図であ
る。図で本発明の実施例は機上搭載装置Ａと地上装置Ｂ
とから構成されている。まず、機上搭載装置の構成を以
下説明する。レーザ測距装置部１は測距光軸を走査する
機能を有したコーナーキューブ等の鏡面反射体を使用し
ないレーザ測距装置であり、測距による距離データ及び
測距時点の走査光学系のスキャン角度データを出力する
機能を持つ。測距及び距離・角度データ出力等のタイミ
ング制御は制御部３によって行われる。記録部２はレー
ザ測距装置部１から出力される距離データ、スキャン角
度データをハードディスク等の記録媒体に記録する。制
御部３はレーザ測距装置部１の測距タイミング制御及び
各構成ユニットが出力するデータの記録部２への取り込
みの制御を行う。電源４は各構成ユニットに電力を供給
する。ジャイロ加速度計部５はヘリコプターの姿勢デー
タ、運動データを取得する。データとしては、ヘリコプ
ターの機軸を含めた互いに直交する３軸について、軸を
中心とした回転運動データと軸方向の平行運動データを
取得し、ディジタルデータとして記録部２に出力する。
タイマー部６は測定基準時間を発生する。時刻データ
は、可視ＴＶカメラ部７の出力する映像情報と合成して
に記録される他、レーザ測距装置部１、ジャイロ加速度
計部５、ＧＰＳ部８、緊急接近箇所アラーム発生部９の
出力データの取得時間として記録部２に記録される。可
視ＴＶカメラ部７はレーザ測距装置部１のレーザ測距光
軸が走査される範囲以上の視野を持つＴＶカメラで、測
定地域の可視映像を取得する。ＧＰＳ部８はヘリコプタ
ー飛行位置データを出力する。異常接近箇所アラーム発
生部９は飛行中に、レーザ測距装置部１が出力する距離
データ、スキャン角度データを処理し、送電線と接近樹
木間離隔距離がある設定値より小さく異常に接近してい
る場合にアラームを発生する。同時にアラーム発生信号
を記録部２に出力する。

【００１４】次に、地上装置の構成を説明する。データ
読み取り装置１０は機上搭載装置によってデータを書き
込まれた記録媒体から記録された距離データ、スキャン
角度データ、映像データ等のデータを読み取り、データ
処理解析部１１に出力する。データ処理解析部１１はデ
ータ読取り装置１０によって読取った機上搭載装置のデ
ータを処理し、送電線と接近樹木間の離隔距離、要伐採
箇所の断面図など接近樹木管理に必要なデータ及び帳票
を表示部７及びプリンタ部８に出力する表示部７はデー
タ処理解析部１１による処理結果を表示する。プリンタ
部８はデータ処理解析部１１による処理結果をプリント
アウトする。

【００１５】次に、本発明の実施例の動作例について説
明する。図２は、機上搭載装置をヘリコプターに搭載し
送電線下の接近樹木離隔距離を測定している状況を示し
ている。ヘリコプターは、送電線の上空または側方上空
を飛行する。レーザ測距光軸は、ヘリコプターの機軸に
垂直な面内を走査される。ヘリコプター正面から見た様
子を図３に示す。θは、スキャナによるレーザ測距光軸
の振れ角を示す。測距繰り返し周波数をｆとし、走査光
学系の周波数をｆｓ、１秒間当たりのフレーム数をＮと
するとＮ＝ｆｓ／２であり、１フレーム当たりの測距、
スキャン角度データ数ＤはＤ＝ｆ／Ｎとなる。したがって、１フレーム内の測距点間隔αは α＝θ／Ｄの角度間隔となる。

【００１６】また、ヘリコプターの速度をｖとすると１
フレーム間に進むヘリコプターの距離ｄはｄ＝ｖ／Ｎである。これらの関係を図４に示す。

【００１７】以上より、図５に示すように、レーザビー
ム広がり角Ｂ_Dをα以上にすれば、レーザ測距光軸の走
査軌跡に沿って抜けなくレーザ光を照射することがで
き、距離情報を得ることができる。更に、距離Ｒ₀でｄ
〈２・Ｒ₀・Ｂ_Dを満足するように、レーザビーム広が
り角Ｂ_D、ヘリコプター速度ｖ、レーザ測距光軸の走査
速度を設定するならば、測距距離Ｒ₀以上において、走
査角度範囲とヘリコプターの飛行経路によって作られる
面内をレーザビーム広がり角Ｂ_Dに相当する面分解能で
距離情報を取得することができる。以上のように機上搭
載装置によって取得された距離データ及び測距時の走査
光学系のスキャン角度データによって、ヘリコプターの
飛行経路をＺ軸とした極座標のかたちで送電線及び接近
樹木等の地形情報を得ることができる。

【００１８】図６は、８本の送電線が架空されている箇
所の断面を模式的に表したものである。レーザ測距装置
部１によって取得されら距離データ及びスキャン角度デ
ータは、ｒ及びθに相当する。図７，図８は実測した１
フレームのデータを横軸をスキャン角度、縦軸をヘリコ
プターからの距離としてプロットしたものである。図７
のデータは、鉄塔の片側４本両側合わせて８本の送電線
が架空されている箇所のデータであり、図の上方の矢印
で示した８点が送電線に対応している。図７より、最下
位の送電線位置から周辺の最寄りのプロット位置を抽出
し、その点までの距離を計算することにより、接近樹木
等の離隔距離を算出することができる。図８は、鉄塔部
分のデータである。図７と比較すると、近距離に送電線
に対応するプロットの他に多くのプロットがあることが
わかる。よって、例えば、前フレームの最下位電線の位
置を記憶しておき、その位置より近距離（図の上方）に
プロット点が８個以上あるか否かで鉄塔部分のデータを
判定することが可能である。

【００１９】以上のように、鉄塔部分を除いて、送電線
の接近樹木離隔距離が各フレームごとに算出できたなら
ば、その値を基準値と比較し、ランク分けを行う。例え
ば、１ｍ以下はＡ、１ｍ〜３ｍはＢ、３ｍ〜５ｍはＣの
ようにである。このランクデータを各フレームごとに付
加しておく。接近状況ランクＡの箇所の状況を確認する
場合は、ランクデータをもとに検索し、フレームＮｏを
リストアップする。次に、フレームＮｏからそのフレー
ムでの離隔距離及び断面図を検索することができる。ま
た、鉄塔部分の識別ができるので、鉄塔に番号をつける
ことも可能である。この機能をデータ処理解析部１１に
持たせておけば、あるフレームＮｏがそのフライトのＮ
番目の鉄塔からＭ番目のデータであることがわかり、位
置も把握することができる。

【００２０】上述のように、ヘリコプターでデータを取
得し、データ処理解析部によって、離隔距離、断面図、
該当箇所の位置が短時間で出力されるので、人員が山野
深く進入する必要なく、効率的に保安伐採業務を遂行で
きる。

【００２１】次に、ジャイロ加速度計部５を加えた場合
の動作を説明する。ヘリコプターは、送電線から一定距
離を一定速度で飛行しているわけではない。通常、外乱
による動揺や速度変化がある。また、周辺の地形状況に
合わせて、飛行高度を変化させる。したがって、機上装
置で取得されたデータは、ヘリコプターの動きも加味さ
れたデータとなっており、データごとに測定軸が異なっ
ているのである。例えば、図９に示すように、ヘリコプ
ターの機体が機軸を中心にしてθｒ傾いた場合を考え
る。実際の目標位置は、点Ａ（θ＋θ，ｒ_D）である
が、機上搭載装置で得られるデータは、点Ａ′（θ，ｒ
_D）の位置を示すデータとなる。このようなヘリコプタ
ーの運動がデータに影響を与える状況では、ヘリコプタ
ーの運動変化に対してデータの取得時刻差が小さければ
影響を無視できるが、データ取得時刻に大きな差があれ
ば影響が大きく、データを同じ機上にプロットすること
はできない。つまり、１フレーム内での影響は無視でき
ても、数フレーム間のデータをいっしょに議論すること
はできないのである。ところが、送電線のある点から最
も近い樹木の位置は、同じフレーム内ではなく前後のフ
レーム内にある場合も考えられるため、フレームをつな
ぎ合わせできないときは、正確な接近樹木位置を把握す
ることができない場合がある。

【００２２】これに対し、ジャイロ加速度計部５を追加
するならば、ヘリコプターの各軸についての平行運動デ
ータ及び回転運動データが得られる。これらヘリコプタ
ーの運動データをヘリコプターの運動変化の速さを考慮
したレートで測距データ、スキャン角度データと並行し
て取得すれば、測定点の位置を補正することができる。
つまり、図９で言うならば、機体の回転角θｒがわかる
ので、この値をスキャン角度データに加算することによ
って正確な目標位置がわかるのである。この補正によっ
て、フレームをつなぎ合わせ、３次元画像を作成するこ
とも可能となる。したがって、前後のフレームも含め
て、送電線のある点からの最接近位置を検出することが
できる。また、管理帳票作成に必要な送電線架設に沿っ
た縦断面図を作成できる。更には、送電線は、その温度
によってたるみ状態が異なるが、たるみ状態の理論式を
用いて、３次元画像上に温度が変化したときの電線の状
況を作成し、そのときの離隔距離を算出することができ
る。このシミュレーションは、夏場の電力需要ピーク時
の安全性を検討する上で非常に有効である。

【００２３】次に、タイマー部６と可視ＴＶカメラ部７
を追加した場合の動作を説明する。可視ＴＶカメラ部７
は、レーザ測距装置部１の測距光軸走査範囲を視野内に
収めることができる視野角を有している。そのカメラ光
軸は、例えば、機体の鉛直線方向としても良い。可視Ｔ
Ｖカメラ部７の映像データは、タイマー部６の発生する
測定基準時間と合成されて記録部２内にあるビデオレコ
ーダに記録される。映像データ取得時刻との一致のた
め、タイマー部６の発生する時刻データは、レーザ測距
装置部１、ジャイロ加速度計部５の出力データと同時に
記録部２に記録される。データ処理解析部１１には、デ
ータ処理の結果、要調査接近箇所が検出されたならば、
そのフレームの測定時刻を出力する機能を持たせる。測
定時刻がわかれば、ビデオレコーダに映像データと合成
されて記録された時刻データと照合することによって要
調査接近箇所の映像が検索できる。その映像から、管理
情報として必要な樹種を判別できる他、伐採箇所立入り
調査時、作業者が該当箇所に到達するための有効な情報
となり、管理、伐採作業の効率化がはかれる。

【００２４】次に、ＧＰＳ部８を加えた場合の動作を説
明する。ＧＰＳ部８の出力する飛行位置データは、ヘリ
コプターの飛行速度を考慮したレートでレーザ測距装置
部１の出力する距離データ、スキャン角度データと同時
に記録部２に記録する。例えば、飛行速度時速５０ｋｍ
／ｈは、秒速約１４ｍ／ｓであり、現状のＧＰＳ単独測
位の精度約１００ｍと送電用鉄塔間隔最低約３００ｍと
を考え合わせ、１秒程度のレートでデータを取得する。
図１０に示すように、測位誤差１００ｍとヘリコプター
の１秒間に進む距離１４ｍを加えても、鉄塔間の中間位
置を越えない。よって、前述のように機上搭載装置によ
って取得したデータからデータ処理解析部１１によって
鉄塔を抽出し、その時の飛行位置データを送電用鉄塔の
位置データベースと照合することにより、その抽出され
た鉄塔の番号がわかる。

【００２５】飛行位置データがない場合は、機上搭載装
置によって取得されたデータがどの場所のデータかわか
らない。したがって、送電線に沿って一方向にヘリコプ
ターが飛行した場合は、データ取得開始直後の鉄塔番号
とデータ処理解析部１１によって抽出された鉄塔の数を
数えることによって、自動的に鉄塔番号を数えていくこ
とができるが、送電設備全体の総合的な状況観測を行う
航空巡視と同時にデータを取得する場合は、ヘリコプタ
ーは送電線に沿って飛行するだけでなく、異常らしきが
認められればその時点でホバリングを行ったり、通過点
に戻ることがあるため、抽出された鉄塔が観測後何番目
の鉄塔であるかを、自動的に数えることは困難である。
これに対し、ＧＰＳ部８による位置データがあれば、前
述のように鉄塔番号がわかるので、データ処理解析部１
１によって自動的にどの位置のデータかわかる。このよ
うに、、航空巡視と並行してデータ取得できることは、
飛行回数を減らすことができ、省力化に有効である。

【００２６】次に、異常接近箇所アラーム発生部９を加
えた場合の動作を説明する。図１１に簡単のために送電
線架空箇所の１フレーム分のデータを模式的に表した。
図の矢印で示したプロットが送電線の測定点である。ま
ず、送電線に対応する８個プロットを探し、その中から
最下位の２個のプロットを抽出する。抽出方法の一例を
以下に示す。測距距離データをある距離単位に区切り、
その範囲内のプロットの有無を検出する。つまり、０〜
ｒ１の範囲内にプロットがあるか、次にｒ１〜ｒ２の範
囲内にプロットがあるか、…のように有無を確認する。
次に、プロットが８個見つかった時点でこの動作をや
め、最後の２個のスキャン角度データと距離データを抽
出する。この２点は図１１のＸ（θｘ，ｒｘ）とＹ（θ
ｙ，ｒｙ）に対応する。次に、プロットＸ，Ｙを中心
に、ある設定範囲±Δθ，±Δｒ内のプロットの有無を
確認する。図１１のＸ，Ｙを中心にした斜線内のプロッ
トの有無の確認である。この斜線内にプロットがあると
いうことは、送電線の近くに何らかの物体があるという
ことである。もしあるならば、警報信号を出力する。以
上の動作を短時間に行い、警報信号が発生したならばヘ
リコプターを警報のなった地点に戻し、ホバリングや低
速飛行をして線下の状況を詳細に観察する。時速５０ｋ
ｍ／ｈの場合、秒速約１４ｍ／ｓであるから、当該箇所
通過後、１秒以内に警報が発生すれば充分である。

【００２７】以上によって、ヘリコプターに搭乗した巡
視員は、アラームが発生した時だけ接近樹木の状況を観
察すれば良く、通常、接近樹木以外の送電設備の監視に
専念できる。ただし、本動作例では、鉄塔部分について
は、その区別を行っていないので鉄塔を通過する度にア
ラームが発生する可能性がある。よって、鉄塔通過時の
警報信号は、巡視員が無視することになる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように本装置は、機上搭載
装置をヘリコプターに搭載し、送電線上空を飛行しなが
らデータを取得した後、地上装置によって短時間に離隔
距離の算出、管理に必要な帳票及び断面図を出力できる
ので、離隔調査のために人員が山野深く進入する必要が
なく、また、広範囲の接近樹木状況を効率よく取り扱う
ことができる。これにより、保安伐採業務の効率化がは
かれる。

【００２９】更に、ジャイロ加速度計部を加えることに
よって、ヘリコプター等航空機の運動による誤差の補正
ができ、送電線下の状況を３次元画像化可能なので、前
後のフレームデータを含めて離隔距離を算出できる。

【００３０】これにより、接近樹木離隔距離の精度を向
上できる他、送電線に沿った縦断面図の出力も可能とな
る。更には、温度変化による送電線架空状況変化のシミ
ュレーションが可能になるので、保安伐採業務の信頼性
向上と効率化がはかれる。

【００３１】またタイマー部と可視ＴＶカメラ部を追加
することによって、レーザ測距装置部のデータと時間的
に対応した映像データを検索できるので、映像データに
よる樹木の種類が判別できる他、要調査箇所の送電線下
の詳細な地形情報が得られ立入り作業の効率化がはかれ
る。これにより、保安伐採業務の効率化がはかれる。

【００３２】また、ＧＰＳ部を追加することにより、鉄
塔部分のデータに対応したヘリコプターの位置データを
取得できるので、鉄塔位置データベースと照合すること
により鉄塔番号が自動処理によって把握できる。これに
よって、搭乗員の作業負荷を増やすことなく、航空巡視
と同時にデータを取得できる。また、接近樹木データ取
得のためのフライトを行う必要がなくなるので、保安伐
採業務の効率化がはかれる。

【００３３】また異常接近箇所アラーム発生部を追加す
ることにより、ヘリコプターに搭乗した巡視員は、アラ
ーム発生時のみ、接近樹木状況を詳細に観測すればよ
く、常時、接近樹木以外の送電設備の監視に専念でき
る。これにより、保安伐採業務を信頼性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の接近樹木離隔検出装置のブロ
ック図。

【図２】本装置の運用概念図。

【図３】本装置の動作説明図のうちヘリコプター正面
図。

【図４】データ取得についての説明図。

【図５】測距光軸の走査とビーム広がり角の関係。

【図６】データ取得状況イメージ図。

【図７】実測データ（送電線架空箇所）例を示す図。

【図８】実測データ（鉄塔部分）例を示す図。

【図９】機体運動の測定に対する影響の説明図。

【図１０】ＧＰＳ部による位置データ取得時間間隔の説
明図。

【図１１】異常接近箇所アラーム発生部のアルゴリズム
説明図。

【符号の説明】

１レーザ測距装置部２記録部３制御部４電源部５ジャイロ加速度計部６タイマー部７可視ＴＶカメラ部８ＧＰＳ部９異常接近箇所アラーム発生部１０データ読取り装置１１データ処理解析部１２表示部１３プリンタ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０１Ｓ 17/02 (72)発明者加瀬貞二東京都港区芝五丁目７番１号日本電気株式会社内 (72)発明者田代和登福岡県福岡市中央区渡辺通２丁目１番82号九州電力株式会社内 (72)発明者青木毅福岡県福岡市中央区渡辺通２丁目１番82号九州電力株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】測距光軸を走査する機能を有したレーザ
測距装置部と、前記レーザ測距装置部から出力される距
離データ、及び走査光学系のスキャン角度データを記録
する記録部と、前記レーザ測距装置部及び前記記録部を
制御する制御部と、前記記録部によって記録された距離
データ、スキャン角度データを処理し、送電線と前記送
電線に接近する障害物間の遠隔距離データを出力するデ
ータ処理解析部とを有し、前記レーザ測距装置、記録
部、制御部を航空機に搭載したことを特徴とする送電線
接近樹木離隔検出装置。
【請求項２】前記航空機の機軸方向を含め互いに直交
する３軸方向についての前記航空機の平行運動データ及
び前記３軸を中心とした回転運動データを取得するため
のジャイロ加速度計部を有することを特徴とする請求項
１の接近樹木離隔検出装置。
【請求項３】前記レーザ測距装置部のレーザ測距光軸
が走査される範囲以上の視野を持つ可視ＴＶカメラ部と
測定基準時間を発生するタイマー部とを有することを特
徴とする請求項１の接近樹木離隔距離測定装置。
【請求項４】前記航空機の飛行位置を測位するＧｌｏ
ｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ（ＧＰ
Ｓ）部を有することを特徴とする請求項１の接近樹木離
隔検出装置。
【請求項５】前記レーザ測距装置部が出力する前記距
離データと前記スキャン角度データを取り込み、送電線
と障害物間の距離がある設定値よりも接近している場合
アラーム信号を発生する異常接近箇所アラーム発生部を
有することを特徴とする請求項１の接近樹木離隔検出装
置。