JPH0744234A - 無人搬送車による搬送システム及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ステーションが自動移載機能を有する搬送シ
ステムにおいて、全ての搬送物を正しく搬送し、ステー
ションの増設に制御部の改造を伴なうことなく対応でき
るようにする。また、搬送ルート上における無人搬送車
の位置を常に認識する必要性を無くす。 【構成】 搬送要求を搬送要求バッファに溜め、搬送指
示割り付け要求装置からの要求により無人搬送車に搬送
指示を割り付ける際に、その時点で溜まっている複数の
搬送要求を、搬送ルート上でのステーションの位置関係
から無人搬送車が搬送可能な様に結合させ、無人搬送車
に１回の搬送指示で複数の搬送要求を与える。ここで、
搬送指示割り付け要求装置から要求は、無人搬送車が搬
送ルートの一定位置に停止した時点で行い、その無人搬
送車へ搬送指示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車による搬送シ
ステム及びその制御方法に関し、特にステーションが自
動移載機能を有する搬送システムにおいて、所要の搬送
（仕事）を少ない台数の無人搬送車で実現させること
と、ステーションの増廃設等に制御部の改造を伴わずに
対応できる搬送システム及び制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の搬送システムの制御方法
は、１台の無人搬送車に複数の搬送指示を割り付けよう
とする場合に用いられており、その一例が、特開昭６２
−５４１３号公報に記載されている。

【０００３】この公報に記載された搬送制御方法は、搬
送要求が発生した度に、各々の無人搬送車の位置、行き
先、他の搬送指示の割り付け状況を調べ、ＦＲＯＭ側ス
テーション（搬送元）に最も早く到着できると予測され
る無人搬送車を選択し、この無人搬送車に搬送指示を追
加割り付けしている。そして、１台の無人搬送車がＴＯ
側ステーション（搬送先）へ到着する度に、全ての無人
搬送車の、第２番目以降の全ての搬送指示割り付けを見
直し、前述の条件で再割り付けを行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】搬送ルートが単線であ
り、無人搬送車の進行方向が一方向で、無人搬送車間の
追い越しができず、更に、ステーションが自動移載機能
を有する搬送システムにおいて、上述した従来の搬送シ
ステムの制御方法を用いた場合、以下の問題点が発生す
る。

【０００５】第１に、搬送要求が発生した時点で、ＦＲ
ＯＭ側ステーションに最も早く到着できるという条件で
無人搬送車を選択し、その無人搬送車に搬送指示を追加
割り付けしており、既に後続の無人搬送車が同じＦＲＯ
Ｍ側ステーションへ搬送物を取りに向かっている場合、
ステーションと無人搬送車間の搬送物の移載を自動的に
行う搬送システムにおいては、それぞれの無人搬送車が
搬送すべき搬送物を間違って移載する恐れがあり、それ
ぞれの搬送物の搬送先が異なる場合は問題となる。

【０００６】第２に、１台の無人搬送車がＴＯ側ステー
ションに到着する度に、ＦＲＯＭ側ステーションに最も
早く到着できることのみを条件として、全ての無人搬送
車の、第２番目以降の全ての搬送指示割り付けを見直し
再割り付けすることは、搬送待ち（無人搬送車の到着待
ち）が長くなるステーション、あるいは無人搬送車が荷
積みにこないＦＲＯＭ側ステーションが生じる恐れがあ
る。更に、前述と同様、ステーションが自動移載機能を
有する場合、従来の再割り付け方法では、搬送物の搬送
先を間違える恐れがある。

【０００７】第３に、従来の搬送システムの制御方法で
は、ＦＲＭＯ側ステーションへ最も早く到着できる無人
搬送車を選定するために、制御部は搬送ルート上におけ
るステーションの位置を把握する全体マップ（地図）を
記憶しなければならず、ステーションを増設した場合等
は、制御部の改造を伴うこととなる。

【０００８】第４に、従来の搬送システムの制御方法を
実現するためには、搬送ルート上における無人搬送車の
位置を常に認識する機能を有する専用の装置と、無人搬
送車に搬送指示を行う機能を有する専用の装置を搬送ル
ート上に複数必要とする問題点がある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車によ
る搬送システムは、複数の無人搬送車と、これら複数の
無人搬送車それぞれがホームポジションから一定の方向
に走行して再び前記ホームポジションに戻る搬送ルート
と、この搬送ルートに沿って設けられ前記搬送物に対し
自動移載機能を有する複数のステーションと、搬送元の
前記ステーションから搬送先の前記ステーションへ搬送
物の搬送を要求する搬送要求装置と、この搬送要求装置
から発生した搬送要求を一時に溜める搬送要求バッファ
と、前記無人搬送車が前記ホームポジションに来た時に
搬送指示割り付けを要求する搬送指示割り付け要求装置
と、この搬送指示割り付け要求装置により搬送指示割り
付けが要求された時に前記搬送要求バッファに溜まって
いる搬送要求から当該ホームポジションに来た無人搬送
車が実行可能な１または複数の搬送要求を抽出して結合
させる複合処理手段と、この複合処理手段が抽出して結
合させた１または複数の搬送要求を当該ホームポジショ
ンに来た無人搬送車に割り当てる搬送指示手段とを備え
ている。

【００１０】本発明は、複数の無人搬送車と、これら複
数の無人搬送車がホームポジションから一定の方向に走
行して再び前記ホームポジションに戻る搬送ルートと、
この搬送ルートに沿って設けられ前記無人搬送車の搬送
物に対し自動移載機能を有する複数のステーションとを
有する無人搬送車による搬送システムの制御方法におい
て、発生した搬送要求を搬送要求バッファに溜め、前記
無人搬送車が前記ホームポジションに来た時に前記搬送
要求バッファに溜まっている搬送要求から当該ホームポ
ジションに来た無人搬送車が実行可能な１または複数の
搬送要求を抽出して結合させたものを当該ホームポジシ
ョンに来た無人搬送車に割り当てることを特徴とする。

【００１１】

【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。

【００１２】図１および図２は、本発明の一実施例を示
す全体図およびブロック図である。図１および図２を参
照すると、本発明の一実施例である搬送システム１は、
複数の無人搬送車４と、搬送ルート２と、搬送ルート２
上で無人搬送車の出発点から近い順に昇順で番号が付け
られた複数のステーション３から構成され、無人搬送車
４の走行を制御する制御部５と、搬送要求装置６と、搬
送指示割り付け要求装置７により全体を制御している。
また、制御部５は、搬送要求バッファ５１と、複合処理
手段５２と、搬送指示手段５３を備えている。ここで、
搬送要求装置６をステーション３に、搬送指示割り付け
要求装置７を無人搬送車４に装備させることができる。

【００１３】次に、図２および図３を参照して、本実施
例の複合処理について説明する。

【００１４】搬送要求装置６に入力されて発生するＦＲ
ＯＭ側ステーション情報（以下、ＦＲＯＭと略す）とＴ
Ｏ側ステーション情報（以下、ＴＯと略す）の組み合せ
で構成される搬送要求は、搬送要求バッファ５１に供給
される。搬送要求バッファ５１は、搬送要求が発生した
と認識した場合（ステップ１０１、１０２）、搬送要求
が発生した順番にレコード番号を割り付け、搬送要求バ
ッファ５１に溜める（ステップ１０３）。次に、搬送指
示割り付け要求装置７から無人搬送車への搬送指示割り
付け要求があった場合（ステップ１０５）、複合処理手
段５２は、以下の複合処理を行う。

【００１５】ここで、搬送指示割り付け要求装置７から
の要求タイミングを、無人搬送車が搬送ルートの一定位
置に停止した時点とすることで、自動移載機能を有する
ステーションを用いた搬送システムにおいても、搬送物
の搬送先（ＴＯ側ステーション）を間違えることはな
い。

【００１６】先ず、搬送要求バッファ５１の第１レコー
ドの搬送要求（ＦＲＯＭ（ｎ）：ＴＯ（ｎ）と定義）を
複合処理手段５２内に設けた複合搬送バッファに移動さ
せ（ステップ１０６）、搬送要求バッファ５１に残され
た搬送要求のレコード番号を搬送要求が発生した順番に
割り付けし直す（ステップ１０７）。次に、搬送要求バ
ッファ５１に残された搬送要求のＦＲＯＭのうち、ステ
ーションの番号が前述のように選択された搬送要求のＴ
Ｏ（ｎ）のものと同じか大きく、且つ、最小であるＦＲ
ＯＭ（ＦＲＯＭ（ｎ＋１）と定義）を選択する（ステッ
プ１０８）。但し、ステーション番号が同一のＦＲＯＭ
が複数存在する場合はレコード番号の小さい方を選択す
る。ここで、搬送要求バッファ５１内にＦＲＯＭ（ｎ＋
１）が存在するかしないか判断し（ステップ１０９）、
ＦＲＯＭ（ｎ＋１）が存在する場合は（ステップ１１
４）、ＦＲＯＭ（ｎ＋１）をもつ搬送要求（ＦＲＯＭ
（ｎ＋１）：ＴＯ（ｎ＋１）と定義）を複合搬送バッフ
ァに移し（ステップ１１１）、搬送要求バッファ５１に
残った搬送要求のレコード番号を搬送要求が発生した順
番に採番し直す（ステップ１０７）。以上ステップ１０
７、１０８、１０９、１１１、１１４の処理を繰り返
す。ここで、ステップ１０９の処理において搬送要求バ
ッファに、最後に選択された搬送要求（ＦＲＯＭ
（ｎ）：ＴＯ（ｎ））のＴＯ（ｎ）と同じか大きいＦＲ
ＯＭが存在しない場合は選択を終了する（ステップ１１
０）。

【００１７】次に、複合搬送バッファに溜めた搬送要求
をレコード番号の小さい順に結合させ（ステップ１１
５）、最後に、搬送指示部５３は、結合させた搬送要求
（ＦＲＯＭ（１）：ＴＯ（１）：ＦＲＯＭ（２）：ＴＯ
（２）：…）を複合搬送指示として無人搬送車４に指示
する。

【００１８】以上の処理を具体例を用いて説明する。搬
送ルート２が単線、無人搬送車４の進行方向が一方向、
無人搬送車４が搬送区間（ＦＲＯＭ〜ＴＯ）の異なる搬
送物を同時に複数積載出来ない様な図１に示す搬送シス
テムにおいて、図４（ａ）に示す様な搬送要求発生状態
の場合を説明する。図１における無人搬送車４ａの位置
をホームポジションとし、無人搬送車４がこのホームポ
ジションに停止したタイミングで、搬送指示割り付け要
求装置７から、その無人搬送車４への搬送指示割り付け
を要求する。

【００１９】この場合、搬送要求装置６からの搬送要求
は搬送要求バッファ５１に供給され、例えば図５（ａ）
に示すように、搬送要求バッファ５１に溜められる。こ
こで、無人搬送車４ａがホームポジションに停止し、無
人搬送車４ａへの搬送指示の要求があった場合に以下の
複合処理を行う。先ず、搬送要求バッファ５１から第１
レコードの搬送要求（第１ステーション→第３ステーシ
ョン）を複合搬送バッファ５４に移動させ、搬送要求バ
ッファ５１に残された搬送要求のレコード番号を発生し
た順番に採番し直す（図５（ｂ）。次に、搬送要求バッ
ファ５１に残された搬送要求から、第３ステーション
（前述で選択の搬送要求ＴＯ側ステーション）と同じか
大きく、且つ、最少の番号のステーションのＦＲＯＭを
調べ、第３のレコードの第３ステーションを選択する
（図５（ｂ））。そして、この第３レコードの搬送要求
（第３ステーション→第４ステーション）を複合搬送バ
ッファ５４に移動させ、搬送要求バッファ５１に残され
た搬送要求のレコード番号を発生した順番に採番し直す
（図５（ｃ））。更に、搬送要求バッファ５１に残され
た搬送要求から、第４ステーションと同じか大きく、且
つ、最小の番号のステーションのＦＲＯＭを調べるが、
存在しないので選択を終了する（図５（ｃ））。最後
に、複合搬送バッファに溜められた搬送要求をレコード
番号の小さい順番に結合させ、無人搬送車に搬送指示を
与える。

【００２０】この実施例の場合は、図４（ｂ）に示す様
に、第１無人搬送車４ａには、搬送指示として第１ステ
ーション（ＦＲＯＭ）→第３ステーション（ＴＯ）→第
３ステーション（ＦＲＯＭ）→第４ステーション（Ｔ
Ｏ）を与える。同様に無人搬送車４ｂがホームポジショ
ンに停止した時に搬送指示割り付け要求を行い第２無人
搬送車４ｂには、搬送指示として第１ステーション（Ｆ
ＲＯＭ）→第２ステーション（ＴＯ）→第２ステーショ
ン（ＦＲＯＭ）→第４ステーション（ＴＯ）を与える。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明による無人
搬送車による搬送システム及びその制御方法は、無人搬
送車を制御する制御部が、無人搬送車に搬送指示を与え
る際に、搬送要求バッファに溜まっている複数の搬送要
求を、搬送ルート上でのステーションの位置関係に従っ
て無人搬送車が搬送可能なように結合させ、無人搬送車
に対する１回の搬送指示で複数の搬送要求も割り付ける
ことにより、所要の搬送を少ない台数の無人搬送車で実
現する。また、ステーションの増廃設に対して制御部を
改造せずに対応できるという効果があり、搬送ルート上
における無人搬送車の位置を常に認識する必要がない。
更に、搬送指示割り付け要求装置が、搬送ルートに決め
られたホームポジションに無人搬送車が位置したタイミ
ングで、その無人搬送車への搬送指示の割り付けを要求
することにより、ステーションが自動移載機能を有する
場合でも、搬送物の搬送先を間違えることなく搬送でき
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送システムの一実施例を示す全体図
である。

【図２】図１に示す実施例を示すブロック図である。

【図３】図１に示す実施例を示すフローチャートであ
る。

【図４】図１に示す実施例の具体的な動作を説明する図
で（ａ）は、搬送要求の発生状況を示す図、（ｂ）は、
（ａ）の場合の無人搬送車への搬送指示割り付けを示す
図である。

【図５】図４（ａ）に示す搬送要求の発生状況での搬送
要求バッファ５１から搬送要求を抽出して複合搬送バッ
ファ５４へ移動する過程を示す図である。

【符号の説明】

１ 搬送システム ２ 搬送ルート ３ａ〜３ｄ ステーション ４ａ〜４ｂ 無人搬送車 ５ 制御部 ５１ 搬送要求バッファ ５２ 複合処理手段 ５３ 搬送指示手段 ６ 搬送要求装置 ７ 搬送指示割り付け要求装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の無人搬送車と、これら複数の無人
   搬送車それぞれがホームポジションから一定の方向に走
   行して再び前記ホームポジションに戻る搬送ルートと、
   この搬送ルートに沿って設けられ前記搬送物に対し自動
   移載機能を有する複数のステーションと、搬送元の前記
   ステーションから搬送先の前記ステーションへ搬送物の
   搬送を要求する搬送要求装置と、この搬送要求装置から
   発生した搬送要求を一時に溜める搬送要求バッファと、
   前記無人搬送車が前記ホームポジションに来た時に搬送
   指示割り付けを要求する搬送指示割り付け要求装置と、
   この搬送指示割り付け要求装置により搬送指示割り付け
   が要求された時に前記搬送要求バッファに溜まっている
   搬送要求から当該ホームポジションに来た無人搬送車が
   実行可能な１または複数の搬送要求を抽出して結合させ
   る複合処理手段と、この複合処理手段が抽出して結合さ
   せた１または複数の搬送要求を当該ホームポジションに
   来た無人搬送車に割り当てる搬送指示手段とを含むこと
   を特徴とする無人搬送車による搬送システム。
2. 【請求項２】 ステーションの各々にホームポジション
   から無人搬送車が走行する方向に順に番号を付け、複合
   処理手段は、搬送指示割り付け要求装置より搬送割り付
   けが要求された時に搬送要求バッファに溜まった搬送要
   求のうち最も早く搬送要求装置から発生したものを複合
   搬送バッファに移動し、次に前記搬送要求バッファに残
   っている搬送要求のうち搬送元のステーションの番号が
   当該複合搬送バッファに移動した搬送要求の搬送先のス
   テーションの番号以上で最小の番号のものを前記複合搬
   送バッファに移動することを前記搬送要求バッファに適
   合する搬送要求がなくなるまで繰り返して前記ホームポ
   ジションに来た無人搬送車が実行可能な１または複数の
   搬送要求を抽出する請求項１記載の無人搬送車による搬
   送システム。
3. 【請求項３】 複数の無人搬送車と、これら複数の無人
   搬送車がホームポジションから一定の方向に走行して再
   び前記ホームポジションに戻る搬送ルートと、この搬送
   ルートに沿って設けられ前記無人搬送車の搬送物に対し
   自動移載機能を有する複数のステーションとを有する無
   人搬送車による搬送システムの制御方法において、発生
   した搬送要求を搬送要求バッファに溜め、前記無人搬送
   車が前記ホームポジションに来た時に前記搬送要求バッ
   ファに溜まっている搬送要求から当該ホームポジション
   に来た無人搬送車が実行可能な１または複数の搬送要求
   を抽出して結合させたものを当該ホームポジションに来
   た無人搬送車に割り当てることを特徴とする無人搬送車
   による搬送システムの制御方法。
4. 【請求項４】 ステーションの各々にホームポジション
   から無人搬送車が走行する方向に順に番号を付け、前記
   無人搬送車が前記ホームポジションに来た時に搬送要求
   バッファに溜まった搬送要求のうち最も早く発生したも
   のを複合搬送バッファに移動し、次に前記搬送要求バッ
   ファに残っている搬送要求のうち搬送元のステーション
   の番号が当該複合搬送バッファに移動した搬送要求の搬
   送先のステーションの番号以上で最小の番号のものを前
   記複合搬送バッファに移動することを前記搬送要求バッ
   ファに適合する搬送要求がなくなるまで繰り返して前記
   ホームポジションに来た無人搬送車が実行可能な１また
   は複数の搬送要求を抽出する請求項３記載の無人搬送車
   による搬送システムの制御方法。