JPH0744464Y2 - 球面作業ロボットのツール交換装置 - Google Patents
球面作業ロボットのツール交換装置Info
- Publication number
- JPH0744464Y2 JPH0744464Y2 JP4573190U JP4573190U JPH0744464Y2 JP H0744464 Y2 JPH0744464 Y2 JP H0744464Y2 JP 4573190 U JP4573190 U JP 4573190U JP 4573190 U JP4573190 U JP 4573190U JP H0744464 Y2 JPH0744464 Y2 JP H0744464Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- arm
- shaft
- axis
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Machine Tool Units (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は球面もしくは曲面上の作用を行うのに適した球
面作業ロボットのツール交換装置に関するものである。
面作業ロボットのツール交換装置に関するものである。
（従来技術） 従来、複数種のツールで加工する場合、加工専用のロボ
ットの作業範囲内に、ツールを複数種設置したツールユ
ニットを配置し、加工専用のロボット自体でツール交換
を行うものや、加工専用ロボットの他に更に１台ツール
交換用のロボットを隣接させて設け、２台のロボットで
ツールの受け渡しを行い加工専用のロボットのツールを
交換していた。
ットの作業範囲内に、ツールを複数種設置したツールユ
ニットを配置し、加工専用のロボット自体でツール交換
を行うものや、加工専用ロボットの他に更に１台ツール
交換用のロボットを隣接させて設け、２台のロボットで
ツールの受け渡しを行い加工専用のロボットのツールを
交換していた。
（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来技術の前者は加工専用のロボッ
トの作業範囲内にツールユニットを設置しているため、
その部分の作業範囲が減縮されてしまうという問題点が
あった。
トの作業範囲内にツールユニットを設置しているため、
その部分の作業範囲が減縮されてしまうという問題点が
あった。
後者は２台のロボットを必要とするためコストが高くな
り、また、２台のロボットの制御をすることは困難であ
るという問題点があった。
り、また、２台のロボットの制御をすることは困難であ
るという問題点があった。
さらに両者共通して、設置面積を大きくとらなければな
らなかった。
らなかった。
（課題を解決するための手段） 本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ベース
に設置した回転自在の第１回転軸に第１アームを取り付
け、第１アームに回転自在で、かつ、その軸線が前記第
１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り付け、
該第２回転軸に取り付けた第２アームの先端部に、その
軸線が第２回転軸の軸線と直交するよう摺動軸を設置す
るとともに、摺動軸の先端部に作業工具を装着し、前記
第１回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を連
結したロボットに於て、第１回転軸と同軸上にワーク支
持部材を昇降可能に配置し、ワーク支持部材の中間部に
ツールを径方向から出し入れできるツールホルダーを配
設したことを特徴とするものである。
に設置した回転自在の第１回転軸に第１アームを取り付
け、第１アームに回転自在で、かつ、その軸線が前記第
１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り付け、
該第２回転軸に取り付けた第２アームの先端部に、その
軸線が第２回転軸の軸線と直交するよう摺動軸を設置す
るとともに、摺動軸の先端部に作業工具を装着し、前記
第１回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を連
結したロボットに於て、第１回転軸と同軸上にワーク支
持部材を昇降可能に配置し、ワーク支持部材の中間部に
ツールを径方向から出し入れできるツールホルダーを配
設したことを特徴とするものである。
（実施例） 以下、図示した本考案の一実施例に基づいて詳細に説明
する。
する。
ベース１に一端にステータ部2aが固定されたダイレクト
ドライブモータ（以下、DDモータ）２が配置してある。
該DDモータ２の出力軸2bには第１アーム３の基部3aが固
定されている。第１アーム先端3bで前記DDモータ２の出
力軸2bと軸線OAと直交するような軸線OBを有するDDモー
タ４が固定されており、その出力軸には第２アーム５の
基部が固定されている。第２アーム５はＬ字型をしてお
り、第２アーム５の先端5bには前記第２アーム５の軸線
OBと直交し、かつ第１アーム３の軸線OBと交わる軸線OC
方向に摺動回転自在なツール軸６が設けられている。該
ツール軸６先端には作業工具Ａを保持するコレットチャ
ック７が設けられている。
ドライブモータ（以下、DDモータ）２が配置してある。
該DDモータ２の出力軸2bには第１アーム３の基部3aが固
定されている。第１アーム先端3bで前記DDモータ２の出
力軸2bと軸線OAと直交するような軸線OBを有するDDモー
タ４が固定されており、その出力軸には第２アーム５の
基部が固定されている。第２アーム５はＬ字型をしてお
り、第２アーム５の先端5bには前記第２アーム５の軸線
OBと直交し、かつ第１アーム３の軸線OBと交わる軸線OC
方向に摺動回転自在なツール軸６が設けられている。該
ツール軸６先端には作業工具Ａを保持するコレットチャ
ック７が設けられている。
一方、前記DDモータ２の中空部2c内にはワーク支持部材
８が第１アーム３の軸線OAと同軸に設けられている。ワ
ーク支持部材８の一端（図中上方）8aにはワークＷを保
持するワーク保持部９が着脱自在に配置されており、中
間部には複数種の作業工具（ドリル、バイト、砥石な
ど）Ａを着脱自在に保持するツールホルダー10が配置し
てある。
８が第１アーム３の軸線OAと同軸に設けられている。ワ
ーク支持部材８の一端（図中上方）8aにはワークＷを保
持するワーク保持部９が着脱自在に配置されており、中
間部には複数種の作業工具（ドリル、バイト、砥石な
ど）Ａを着脱自在に保持するツールホルダー10が配置し
てある。
また、ベース１内側にはモータ11の出力軸11aとカップ
リング12によってその一端を連結され、かつ軸受13a,13
bによって軸支されたボールネジ14に螺合したナット15
が配置してある。前記ナット15には連接板16が固定さ
れ、スライドガイド17を摺動する連接部材18と連結して
いる。さらに、前記連接部材18とワーク支持部材８の他
端8bが固定されている。19は連接部材18を摺動するため
のガイドである。
リング12によってその一端を連結され、かつ軸受13a,13
bによって軸支されたボールネジ14に螺合したナット15
が配置してある。前記ナット15には連接板16が固定さ
れ、スライドガイド17を摺動する連接部材18と連結して
いる。さらに、前記連接部材18とワーク支持部材８の他
端8bが固定されている。19は連接部材18を摺動するため
のガイドである。
次に動作について説明する。
作業工具を交換する際、第２アーム５を水平方向になる
ように回転（図中では手前側もしくは向側に90°回転）
させる。次いで、モータ11を作動させ、ワーク支持軸８
を上昇させツールホルダー10を軸線0Bと一致させる。次
いでツール軸６を作動させツールホルダー10の空いてい
るスペースに作業工具Ａを挿入し、コレットチャック７
を拡開させ、ツール軸６を後退させる。次いで、次に使
用する作業工具Ａまで第１アーム３を回転させる。目的
の作業工具Ａにツール軸６を位置決めし、コレットチャ
ック７を閉じ、作業工具Ａを挟持する。次にワーク支持
部材８を下降させ、加工データに基づき第１アーム３、
第２アーム５、ワーク支持部材８を作動させ加工を始め
る。
ように回転（図中では手前側もしくは向側に90°回転）
させる。次いで、モータ11を作動させ、ワーク支持軸８
を上昇させツールホルダー10を軸線0Bと一致させる。次
いでツール軸６を作動させツールホルダー10の空いてい
るスペースに作業工具Ａを挿入し、コレットチャック７
を拡開させ、ツール軸６を後退させる。次いで、次に使
用する作業工具Ａまで第１アーム３を回転させる。目的
の作業工具Ａにツール軸６を位置決めし、コレットチャ
ック７を閉じ、作業工具Ａを挟持する。次にワーク支持
部材８を下降させ、加工データに基づき第１アーム３、
第２アーム５、ワーク支持部材８を作動させ加工を始め
る。
なお、本実施例ではワーク支持部材８にツールホルダー
10を固定した時のツール交換の動作を説明したが、ツー
ルホルダー10をワーク支持部材８を中心に回転自在に設
けてもよい。そうすることにより、第２アーム５が一定
の位置でツールホルダー10を回転させることによりツー
ル交換ができる。
10を固定した時のツール交換の動作を説明したが、ツー
ルホルダー10をワーク支持部材８を中心に回転自在に設
けてもよい。そうすることにより、第２アーム５が一定
の位置でツールホルダー10を回転させることによりツー
ル交換ができる。
（効果） 本考案は、ベースに設置した回転自在の第１回転軸に第
１アームを取り付け、第１アームに回転自在で、かつ、
その軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回
転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２アーム
の先端部に、その軸線が第２回転軸の軸線と直交するよ
う摺動軸を設置するとともに、摺動軸の先端部に作業工
具を装着し、前記第１回転軸および第２回転軸には夫々
回転駆動機構を連結したロボットに於て、第１回転軸と
同軸上にワーク支持部材を昇降可能に配置し、ワーク支
持部材の中間部にツールを径方向から出し入れできるツ
ールホルダーを配設したので、加工機とは別にツール交
換用の装置あるいはロボットを必要とせず、コンパクト
にまとまり、また、加工機のみの制御で容易にツール交
換ができる。
１アームを取り付け、第１アームに回転自在で、かつ、
その軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回
転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２アーム
の先端部に、その軸線が第２回転軸の軸線と直交するよ
う摺動軸を設置するとともに、摺動軸の先端部に作業工
具を装着し、前記第１回転軸および第２回転軸には夫々
回転駆動機構を連結したロボットに於て、第１回転軸と
同軸上にワーク支持部材を昇降可能に配置し、ワーク支
持部材の中間部にツールを径方向から出し入れできるツ
ールホルダーを配設したので、加工機とは別にツール交
換用の装置あるいはロボットを必要とせず、コンパクト
にまとまり、また、加工機のみの制御で容易にツール交
換ができる。
第１図は本考案の一実施例外観斜視図、第２図は第１図
の要部切断正面図である。 １…ベース 2,4…ダイレクトドライブモータ ３…第１アーム ５…第２アーム ６…ツール軸 ７…コレットチャック ８…ワーク支持部材 Ａ…作業工具
の要部切断正面図である。 １…ベース 2,4…ダイレクトドライブモータ ３…第１アーム ５…第２アーム ６…ツール軸 ７…コレットチャック ８…ワーク支持部材 Ａ…作業工具
Claims (1)
- 【請求項１】ベースに設置した回転自在の第１回転軸に
第１アームを取り付け、第１アームに回転自在で、か
つ、その軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第
２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２ア
ームの先端部に、その軸線が第２回転軸の軸線と直交す
るよう摺動軸を設置するとともに、摺動軸の先端部に作
業工具を装着し、前記第１回転軸および第２回転軸には
夫々回転駆動機構を連結したロボットに於て、第１回転
軸と同軸上にワーク支持部材を昇降可能に配置し、ワー
ク支持部材の中間部にツールを径方向から出し入れでき
るツールホルダーを配設したことを特徴とする球面作業
ロボットのツール交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4573190U JPH0744464Y2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 球面作業ロボットのツール交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4573190U JPH0744464Y2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 球面作業ロボットのツール交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH045389U JPH045389U (ja) | 1992-01-17 |
| JPH0744464Y2 true JPH0744464Y2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=31560168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4573190U Expired - Lifetime JPH0744464Y2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 球面作業ロボットのツール交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0744464Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-04-27 JP JP4573190U patent/JPH0744464Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH045389U (ja) | 1992-01-17 |
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