JPH0744799A - 駐車アシスト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 最適な感度調整を可能にして、最適なサンプ
リングタイムの設定を可能にするＡＦセンサを構成し、
もって駐車スペースの長さを正確に推定できる駐車アシ
スト装置を提供することを目的とする。 【構成】 側方距離検出手段（ＡＦセンサ１）１で検出
された車両から障害物までの距離、及び移動量検出手段
３で検出された車両の移動量に応じて、演算手段９で駐
車のために必要なステアリングの操作量、アクセルの操
作、及びブレーキの操作を演算する際、車両から障害物
までの距離の演算結果に基づいて側方距離検出手段（Ａ
Ｆセンサ）１の感度を適宜切替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、特に車庫入れ、縦列駐
車等を容易に行えるようにした駐車アシスト装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車アシスト装置としては、特開
昭５９−２０１０８２号広報に開示されているものがあ
る。この駐車アシスト装置においては、駐車を容易に行
えるようにするため、自車両の位置を検出する他、車両
特性、自車両の初期位置、駐車場に関する所定の情報、
及び自車両の位置の検出情報を入力し、これら情報に基
づいて駐車のために必要な運転操作を演算して報知する
ようにしている。

【０００３】一方、例えば縦列駐車を行う場合において
は予め駐車スペースの長さを推定する必要がある。従来
において駐車スペースの長さを推定する場合、障害物が
存在する領域と存在しない領域のエッジ部分を運転者が
認識して入力した時の入力時間差、あるいは駐車するエ
リアの縦幅の距離である側方距離を超音波センサ等によ
り測距した時の測距値の変化する時間と、その間に車両
が移動した移動量とに基づいて所要の演算を行い推定し
ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、障害物
が存在する領域と存在しない領域のエッジ部分を運転者
が入力して駐車スペースの長さを設定する方式では、運
転者がエッジ部分を入力する時間が車両が実際にエッジ
部分を通過する時間とかなりずれることがあるため、常
に正確な駐車スペースの長さを推定できるとは限らない
欠点がある。

【０００５】また、超音波センサで側方距離を測距して
駐車スペースの長さを設定する方式では、一般に超音波
センサは指向性が広いため、エッジ部分を正確に推定で
きず、従って正確な駐車スペースの長さを推定すること
ができない課題がある。

【０００６】この課題を解決するためには、指向性が狭
い、あるいは障害物の対象までの角度をも測距できるセ
ンサとして、オートフォーカス（ＡＦ）センサを利用す
る方法を考えることができる。しかし、ＡＦセンサは、
環境照度や対象の輝度によってサンプリングタイムが変
化する性質がある。環境照度や対象の輝度が低くサンプ
リングタイムが大きくなる場合には駐車可能スペースの
長さの推定が不正確になり、逆に環境照度や対象の輝度
が一定のもとで受光素子の感度を高くしてサンプリング
タイムを短くする場合には受光素子の感度調整を誤ると
測距誤差が増大する難しさがある。即ち受光素子の感度
を高くするのにも限度がある。

【０００７】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、最適な感度調整を可能にして、最適なサ
ンプリングタイムの設定を可能にするＡＦセンサを構成
し、もって駐車スペースの長さを正確に推定できる駐車
アシスト装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、２つの画像入力のズレ量により車両から
障害物までの距離を検出する距離検出手段と、車両の移
動量を検出する移動量検出手段と、距離検出手段で検出
された車両から障害物までの距離、及び移動量検出手段
で検出された車両の移動量に応じて駐車のために必要な
操作を演算する操作量演算手段とを有する駐車アシスト
装置において、操作量演算手段が駐車のために必要な操
作を演算する際、車両から障害物までの距離の演算結果
に基づいて距離検出手段の感度を切換える切換手段を備
えることを特徴とする。

【０００９】

【作用】車両から障害物までの距離、及び車両の移動量
に応じて駐車のために必要なステアリングの操作量、ア
クセルの操作時期、及びブレーキの操作時期を演算する
際、車両から障害物までの距離の演算結果に基づいて距
離検出手段の感度を適宜切換える。この結果障害物が存
在する領域と存在しない領域のエッジ部分を確実に検出
することができ、もって駐車スペースの長さを正確に推
定することができるため、車庫入れ、縦列駐車等を容易
かつ正確に行える。

【００１０】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の一実施例を説明
する。

【００１１】図１は本発明の一実施例に係わる駐車アシ
スト装置の構成を示すブロック図である。本実施例の駐
車アシスト装置は、側方距離検出手段（ＡＦセンサ）
１、移動距離検知手段３、操舵角検知手段５、前進／後
退検知手段７、演算手段９、報知手段１０、及び感度切
替手段１２を備えて構成されている。

【００１２】側方距離検出手段（ＡＦセンサ）１は、例
えば縦列駐車の場合、所定の感度で駐車するエリアの縦
幅の距離である側方距離を撮像して測距し、２つの画像
入力のズレ量により車両から障害物までの距離を検出す
る。そして障害物までの距離に関する情報を後述する演
算手段９へ転送する。

【００１３】移動距離検知手段３は、例えば車速と時間
の関係から車両の移動距離を検知し移動距離に関する情
報を演算手段９へ転送する。操舵角検知手段５は、例え
ば回転角センサを備えており、ステアリングの操舵角を
検出し操舵角に関する情報を演算手段９へ転送する。前
進／後退検知手段７は、例えばトランスミッションの操
作状態あるいは車輪の回転方向等を検出して車両の前進
／後退を検知し前進／後退に関する情報（リバース信
号）を演算手段９へ転送する。

【００１４】演算手段９は、ＡＦセンサ１の情報、移動
距離検知手段３の情報、操舵角検知手段５の情報、及び
前進／後退検知手段７の情報を取り込み、駐車のために
必要なステアリングの操作量、アクセルの操作時期、及
びブレーキの操作時期を演算し演算内容を報知手段１０
から報知させる。また、駐車のために必要なステアリン
グの操作量、アクセルの操作時期、及びブレーキの操作
時期を演算する時、演算内容（車両から障害物までの距
離の演算）に基づいてＡＦセンサ１の感度を適切に切替
える旨の信号を生成し感度切替手段１２へ転送する。

【００１５】感度切替手段１２は、演算手段９の演算内
容に基づいて出力される感度切替えの信号に応じて側方
距離検出手段（ＡＦセンサ）１の感度を適切な感度に切
替える。

【００１６】図２はＡＦセンサ１の受光部の構成を示す
電気回路図である。ＡＦセンサの受光部は、電源２１、
フォトダイオード２３、コンデンサ２５、コンパレータ
２７、及びリセットスイッチ２９を備えて構成されてい
る。

【００１７】電源２１は、フォトダイオード２３、及び
コンパレータ２７の正端子へ電圧Ｖ0 を印加する。フォ
トダイオード２３は、受光した光の強弱に応じて電流ｉ
を流す。コンデンサ２５は、フォトダイオード２３の電
流ｉを積分し、積分値をコンパレータ２７の正端子へ供
給する。コンパレータ２７は、コンデンサ２５から正端
子へ供給される電圧Ｖ0 、及びフォトダイオード２３の
電流ｉの積分値と負端子へ供給されるしきい値電圧Ｖre
f とを比較し、電圧Ｖ0 、及びコンデンサ２５から供給
される電流ｉの積分値の合計がしきいち電圧Ｖref より
も大きくなった時、演算手段９へ供給する出力Ｓを反転
する。

【００１８】このＡＦセンサ１は、フォトダイオード２
３に受光される光の強弱により出力Ｓの応答時間の長短
が決定される。即ちＡＦセンサ１の応答時間は電圧Ｖ0
からしきい値電圧Ｖref に達するまでの時間であり、従
って電圧Ｖ0 −電圧Ｖref の値を適宜小さくしておけば
応答時間を短縮することができ、駐車スペースの長さを
推定する際のサンプリングタイムを短縮することができ
る。

【００１９】しかし、電圧Ｖ0 −電圧Ｖref の値が小さ
すぎるとコンパレータ２７のオフセット電圧のばらつき
の影響が増大し、フォトダイオード２３間の感度のばら
つきが増すことになるため、応答時間とセンサ感度のば
らつきの二つの特性の兼ね合いで電圧Ｖ0 −電圧Ｖref
を決定する。

【００２０】次に、図３乃至図６を参照して、本実施例
の作用について説明する。

【００２１】まず、運転者から駐車アシストを選択する
旨の操作が行われると、演算手段９が駆動し、ステップ
１００において、駐車スペースの長さｂが０に設定さ
れ、さらにステップ１１０において、コンパレータ２７
のしきい値電圧Ｖref が適当な初期値Ｖref0に設定され
る。

【００２２】続いて、ステップ１２０において、ＡＦセ
ンサ１の測距値１afが読み込まれ、ステップ１３０にお
いて、サンプリング間の車両の移動距離δｘが読み込ま
れ、ステップ１４０において、サンプリングタイムδｔ
が読み込まれる。この後、ステップ１５０において、ｘ
＝ｘ＋δｘ、ｙ＝１af（図４参照）が演算され、計測開
始位置を原点とする現在の車両の位置（座標位置）が求
められる。

【００２３】続いて、ステップ２００において、サンプ
リングタイムδｔが、駐車可能スペースの長さｂthを測
距する際の必要分解能δｘacc を車速ｖで割った値（即
ち車速ｖの走行時に必要分解能δｘacc を実現するため
に必要なサンプリングタイム）以下であるか否かが判定
される。サンプリングタイムδｔが駐車可能スペースの
長さｂthを測距する際の必要分解能δｘacc を車速ｖで
割った値以下ではないと判定された場合、ステップ２１
０へ進み、しきい値δｔacc 以下を満足するようなしき
い値電圧Ｖref1を設定（図３参照）した後、ステップ２
２０へ進む。一方、サンプリングタイムδｔが駐車可能
スペースの長さｂthを測距する際の必要分解能δｘacc
を車速ｖで割った値以下であると判定された場合は、直
接にステップ２２０へ進む。

【００２４】ステップ２２０において、側方測距値ｙ
が、駐車スペース判断のしきい値ｙth以上であるか否か
を判定する。側方測距値ｙが、駐車スペース判断のしき
い値ｙth以上ではないと判定された場合、後述する図６
のステップ３００へ進むが、駐車スペース判断のしきい
値ｙth以上であると判定された場合は、ステップ２３０
へ進み、障害物無しと判断し、さらにステップ２４０へ
進み、ｂ＝ｂ＋δｘを演算し、駐車スペース長さｂを、
駐車スペース長さｂに対して移動距離δｘを加えた値に
して、ステップ１２０へ戻る。

【００２５】一方、ステップ３００においては、駐車ス
ペース長さｂが、理論的駐車スペース長さｂth以上であ
るか否か（図４参照）を判定する。駐車スペース長さｂ
が理論的駐車スペース長さｂth以上ではないと判定され
た場合、ステップ３１０へ進み、駐車スペース長さｂを
０に設定して図５のステップ１２０へ戻るが、駐車スペ
ース長さｂが理論的駐車スペース長さｂth以上であると
判定された場合は、ステップ３２０へ進み、駐車可能を
指示してステップ３３０へ進む。

【００２６】ステップ３３０においては、車両の前進／
後退を示すリバース信号がＯＮ（発進可能）になってい
るか否かを判定する。車両の前進／後退を示すリバース
信号がＯＮ（発進可能）になっていない場合、ステップ
３２０へ戻るが、車両の前進／後退を示すリバース信号
がＯＮ（発進可能）になっている場合は、ステップ３４
０へ進み、コンパレータ２７のしきい値電圧を電圧Ｖre
f2に設定してステップ３５０へ進む。尚、しきい値電圧
Ｖref2の設定は、ＡＦセンサ１の測距誤差がδｔacc よ
り小さくならない値に設定される（図４参照）。

【００２７】ステップ３５０においては、側方距離１af
を再度測距し正確な側方距離ｙを求め、ステップ３６０
へ進む。ステップ３６０においては、車両を駐車スペー
スに駐車すべく自車両の位置を検出する他、車両特性、
自車両の初期位置、駐車場に関する所定の情報、及び自
車両の位置の検出情報を入力し、これら情報に基づいて
ステアリングの操作量、アクセルの操作時期、ブレーキ
の操作時期を適宜演算し、運転者に指示する。

【００２８】本実施例においては、車両から障害物まで
の距離、及び車両の移動量に応じて駐車のために必要な
ステアリングの操作量、アクセルの操作時期、及びブレ
ーキの操作時期を演算する際、当該演算結果に基づいて
距離検出手段の感度を適宜切換えるため、障害物が存在
する領域と存在しない領域のエッジ部分を確実に検出す
ることができ、もって駐車スペースの長さを正確に推定
することができる。

【００２９】尚、本実施例のアルゴリズムは車両の自動
誘導にも適用できるアルゴリズムであることは言うまで
もない。

【００３０】

【発明の効果】車両から障害物までの距離、及び車両の
移動量に応じて駐車のために必要なステアリングの操作
量、アクセルの操作時期、及びブレーキの操作時期を演
算する際、車両から障害物までの距離の演算結果に基づ
いて距離検出手段の感度を適宜切換えるため、障害物が
存在する領域と存在しない領域のエッジ部分を確実に検
出することができ、もって駐車スペースの長さを正確に
推定することができる。このため車庫入れ、縦列駐車等
を容易かつ正確に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる駐車アシスト装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】ＡＦセンサ１の受光部の構成を示す電気回路図
である。

【図３】ＡＦセンサ１のコンパレータ２７のしきい値電
圧とサンプリングタイムと測距誤差との関係を示すグラ
フである。

【図４】ＡＦセンサ１の感度切替えにより駐車を確実に
行えることを説明するための概念図である。

【図５】本発明の一実施例に係わる駐車アシスト装置の
前段の作用を説明するフローチャートである。

【図６】本発明の一実施例に係わる駐車アシスト装置の
後段の作用を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ ＡＦセンサ ３ 移動距離検知手段 ５ 操舵角検知手段 ７ 前進／後退検知手段 ９ 演算手段 １０ 報知手段 １２ 感度切替え手段 ２３ フォトセンサ ２５ コンデンサ ２７ コンパレータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２つの画像入力のズレ量により車両から
   障害物までの距離を検出する距離検出手段と、 車両の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記距離検出手段で検出された車両から障害物までの距
   離、及び前記移動量検出手段で検出された車両の移動量
   に応じて駐車のために必要な操作を演算する操作量演算
   手段とを有する駐車アシスト装置において、 前記操作量演算手段が駐車のために必要な操作の演算を
   実施する際、車両から障害物までの距離の演算結果に基
   づいて前記距離検出手段の感度を切換える切換手段を備
   えることを特徴とする駐車アシスト装置。
2. 【請求項２】 駐車に必要な操作を運転者に報知するた
   めの報知手段を備えることを特徴とする請求項１に記載
   の駐車アシスト装置。
3. 【請求項３】 前記操作量演算手段の演算に基づいて駆
   動し、前記ステアリング、アクセル、及びブレーキの各
   部の動作を制御する各種アクチュエータを備えることを
   特徴とする請求項１に記載の駐車アシスト装置。