JPH074496U - 壁面作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 壁面作業の能率向上および作業品質の向上を
図ることができる壁面作業車を安価に得る。 【構成】 壁面作業機１７を壁面４０に押し付けて作業
を行っているときに、付勢力検出手段１９が所定範囲の
付勢力を超える付勢力を検出した場合には、旋回手段に
旋回信号を送り所定範囲の付勢力を維持する方向にブー
ム１３の旋回制御を行わせるとともに、旋回角検出手段
が所定範囲の旋回角を超える旋回角を検出した場合に
は、操向制御手段に操向信号を送り所定範囲の旋回角を
維持する方向に台車１１の操向制御をコントローラに行
わせる。これにより、所定範囲内の押し付け力で壁面作
業機１７が壁面４０に押し付けられ、ブーム１３の旋回
作動および台車１１の操向作動により、壁面４０と壁面
作業車１０との距離を所定範囲の距離に維持して壁面４
０に沿って移動する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、壁面作業車に関し、さらにはブームの先端に取り付けられた作業機 により壁面作業を行う壁面作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

高所作業車の車体上に旋回自在な旋回台を有し、この旋回台に取り付けられた ブームの先端に取り付けられている壁面作業機を壁面に接触させて壁面作業を行 う装置は従来より公知である。そして、本出願人は、船体等の横方向に長い壁面 に対して作業を行う場合に、壁面作業の能率向上および作業品質の向上を図るた めに実公平４−３０２３８号公報に記載されている壁面作業車を提案した。

【０００３】 この壁面作業車においては、走行可能な台車に旋回自在なブームを取り付け、 このブームの先端と壁面との間隔を検出してブーム先端が壁面と所定の間隔を保 持するようにブームの旋回を制御する旋回制御部と、ブームの先端に設けられ壁 面作業機を壁面に押し付ける押付力を検出して壁面作業機が所定の押付力で壁面 に押し付けられるように押付力を制御する押付装置と、台車と壁面との間隔を検 出して台車が壁面に沿って走行するように台車の操向を制御する操向制御部備え ている。そして、台車を壁面とほぼ水平に停車させ、ブームを旋回させて押付装 置により壁面作業機を所定の押付力で壁面に押し付け、壁面作業機を作動させた 状態で台車を走行させることにより、壁面作業機を壁面と接触させたまま水平に 移動させて壁面作業を行う。

【０００４】 このため、壁面とブームの先端の間隔が一定に保持されると共に、押付装置の 伸縮により設定された押付力で壁面作業機が壁面に押し付けられ、台車が壁面と 平行に移動するため、作業中に壁面作業機が離れて壁面作業が不均一になるよう なことは無く壁面作業の能率向上および作業品質の向上を図ることができる。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記のような構成の壁面作業車においては、壁面作業機の壁面 への押付けを行う押付装置や、ブームの先端と壁面との間隔を検出する検出器、 および、台車と壁面との間隔を検出する検出器等が必要となり、制御が複雑にな るとともに、壁面作業車を製造する場合の製造コストの上昇につながるという問 題があった。

【０００６】 本考案は、このような問題に鑑みてなされたものであり、壁面作業の能率向上 および作業品質の向上を図ることができる壁面作業車を安価に提供することを目 的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案に係る壁面作業車においては、走行可能 な台車の操向を制御する操向制御手段と、台車に旋回自在に設けられたブームの 先端に壁面作業機を備え、壁面作業機の作業時における付勢力を付勢力検出手段 によって検出すると共に、ブームの旋回角を旋回角検出手段によって検出する。 そして、壁面作業機により作業を行っているときに、付勢力検出手段が所定範囲 の付勢力を超える付勢力を検出した場合には、旋回手段に旋回信号を送り所定範 囲の付勢力を維持する方向にブームの旋回制御を行わせるとともに、旋回角検出 手段が所定範囲の旋回角を超える旋回角を検出した場合には、操向制御手段に操 向信号を送り所定範囲の旋回角を維持する方向に台車の操向制御をコントローラ に行わせる。

【０００８】

【作用】

このような壁面作業車においては、所定範囲の付勢力で壁面作業機を壁面に付 勢して壁面作業を行うことができ、壁面作業機の付勢力が所定範囲の付勢力を超 えた場合には、壁面作業機が取り付けられたブームを旋回させることにより所定 範囲の付勢力を維持する。そして、ブームの旋回角が所定範囲の旋回角を超えた 場合には台車の操向制御を行うことにより、ブームの旋回角が所定範囲の旋回角 で壁面作業機が所定範囲の付勢力で壁面作業を行うことができる。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の好ましい実施例である壁面作業車について図１および図２を参 照しながら説明する。本考案に係る壁面作業車１０は、台車１１上に旋回自在な 旋回台１２を有し、この旋回台１２に起伏自在に伸縮ブーム１３が取り付けられ ている。この伸縮ブーム１３はテレスコピックに（入れ子式に）伸縮自在な基端 ブーム１３ａ、中間ブーム１３ｂ、先端ブーム１３ｃの複数のブーム部材からな り、基端ブーム１３ａが旋回台１２に枢支されて起伏自在となっている。この伸 縮ブーム１３は、内部に配設された伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮作動さ れ、旋回台１２と基端ブーム１３ａとの間に配設された起伏シリンダ１４により 起伏作動される。

【００１０】 先端ブーム１３ｃの先端部には、サンドブラスト等の壁面作業を行う壁面作業 機１７が取り付けられている。この壁面作業機１７は、保持部材１８に対して摺 動自在に保持される摺動部１７ａを有し、この摺動部１７ａの内部には、摺動部 １７ａを矢印Ａ方向に付勢する付勢力を有するスプリング等により構成される付 勢手段（図示せず）が備えられている。保持部材１８は、先端ブーム１３ａの先 端に取り付けられた首振機構１６を介して取り付けられている。この首振機構１ ６は、ブーム１３の起伏作動に応じて保持部材１８を常時水平に維持すると共に 水平面内で左右の首振作動を行う。保持部材１８の内部には、付勢手段による壁 面作業機１７の壁面への付勢力を検出する付勢力検出手段１９が取り付けられて いる。また、壁面作業機１７の進行方向における両側面には、赤外線等を利用し て壁面作業機の進行方向における障害物の検出を行う壁面作業機近接センサ２１ が取り付けられている。

【００１１】 次に、図３を加えて壁面作業車１０における台車１１の作動制御およびブーム １３の旋回制御等について説明する。台車１１には旋回台１２の旋回作動を行う 旋回台旋回手段３１、台車１１の走行を行う台車駆動手段３３および台車１１の 操向を行う操向制御手段３２が備えられている。さらに、台車１１には台車１１ の走行を行う台車駆動手段３３により回転駆動する車輪１５が備えられている。 この車輪１５は、それぞれ台車１１の左右に備えられた前輪１５ａ、１５ａおよ び後輪１５ｂ、１５ｂとから構成され、操向制御手段３２によって前輪１５ａ、 １５ａを操舵することにより操向制御を行い、台車１１を所望の方向に走行させ ることができる。

【００１２】 ブーム１３が枢支された旋回台１２は、台車１１に取り付けられた油圧モータ 等により構成される旋回台旋回手段３１により台車１１に対して旋回が自在であ る。そして、この旋回台旋回手段３１の作動制御、操向制御手段３２および台車 駆動手段３３は、台車１１に備えられた操作装置（図示せず）を作業者が操作す ることによっても作動制御を行うことが可能であるが、後述するコントローラ３ ０からの操作信号によっても作動制御を行う。また、台車１１の前後面には、壁 面作業機近接センサ２１と同様に赤外線等を利用して台車１１の進行方向におけ る障害物の検出を行う台車近接センサ２２が備えられている。

【００１３】 次に、上記のように構成された壁面作業車１０を使用して、船舶の外側面にお けるブラスト作業を行う場合について説明する。図１（Ａ）においては、船体４ ０の直線部から、船舶の中心方向に向かって湾曲する船首４０ａにかけてブラス ト作業を行う状態を表している。そして、図１（Ｂ）船舶の中心方向に向かって さらに湾曲する船首４０ａにおけるブラスト作業を行う状態を表している。

【００１４】 まず、船体４０における直線部のブラスト作業を行う場合には、船体４０の壁 面とほぼ平行に、一定の間隔をおいて位置するように壁面作業車１０を停車させ る。つぎに、壁面作業機１７を船体４０の方に旋回させ、ブーム１３の起仰、伸 長作動を行うことにより壁面作業機１７を作業位置に位置させる。そして、旋回 台１２を矢印Ｃの方向に旋回（右旋回）させ、壁面作業機１７を船体４０の壁面 に押し付ける。旋回台１２の旋回は、付勢力検出手段１９が壁面作業機１７が所 定の付勢力で押し付けられたことを検出するまで行われ、その旋回角を維持した 状態で壁面作業機１７を作動させる。そして、台車１１を矢印Ｂの方向に走行（ 直進）させることにより船体４０におけるブラスト作業を連続して行うことがで きる。

【００１５】 そして、船体４０の壁面の若干の凹凸や、壁面作業車１０が当初、船体４０と 平行に位置していなかったことにより、付勢力が所定範囲を外れることとなった 場合には、付勢力検出手段１９がコントローラ３０に検出信号を送信する。コン トローラ３０は、旋回台旋回手段３１に旋回信号を送信することにより旋回台１ ２を旋回させる微調整を行い、壁面作業機１７の付勢力を維持する。

【００１６】 ここで、上記の微調整の範囲を超えるように、壁面作業機１７が船首付近の湾 曲した壁面４０ａに位置するようになった場合には、壁面４０ａと先端ブーム１ ３ｃの先端部までの距離が広がる。この場合、まず一点鎖線で示すように、付勢 手段の付勢力により摺動部１７ａにおいて壁面作業機１７が伸長し、所定範囲の 付勢力を維持する。そして、さらに湾曲が大きくなり、付勢力検出手段１９が所 定範囲外の付勢力となったことを検出した場合には、付勢力検出手段１９がコン トローラ３０に検出信号を送信する。そして、コントローラ３０は、旋回台旋回 手段３１に旋回信号を送信し旋回台１２をさらに矢印Ｃ方向に旋回させる。これ により、壁面作業機１７は所定範囲の付勢力を維持し続けて壁面作業を行うこと ができる。なお、壁面作業機１７が湾曲した壁面に位置した場合には、首振機構 １６の作用により壁面作業機１７は、壁面の接線方向に対して常時直角を維持す ることができる。

【００１７】 また、図１（Ｂ）において示すように、船首付近の湾曲がさらに大きくなった 場合には、その湾曲に応じて旋回台１２は矢印Ｄの方向に旋回する。ここで、旋 回台１２の旋回角θが所定の旋回角に達した場合には、それ以上旋回台１２の旋 回は行わず、旋回角検出手段２０がコントローラ３０に検出信号を送信する。そ して、コントローラ３０は、操向制御手段３２に操向信号を送信し、前輪１５ａ を矢印Ｆの方向に操舵する。これにより、台車１１は矢印Ｅの方向に船首の湾曲 に応じて走行するため、壁面作業車１０と船体４０の距離が不必要に離れること が無く、壁面作業機１７を所定範囲の付勢力で壁面に押し付けながら壁面作業を 行うことができる。

【００１８】 そして、作業を行う船舶の船首と船尾の端部において、ブーム１３を起伏、伸 縮させることにより壁面作業機１７の高さを変えながら台車１１を往復走行させ ることにより、順次、作業対象である船体４０の壁面全体に渡って作業を行うこ とができる。ここで、壁面作業機１７の両側面（進行方向）に取り付けられてい る壁面作業機近接センサ２１が、船首において他の作業を行うために取り付けら れた足場５０等の障害物を検出した場合には、コントローラ３０に検出信号を送 信する。信号を受信したコントローラ３０は、台車駆動手段３３に障害物検出信 号を送信し、台車駆動手段３３の駆動を停止させることにより台車１１の走行を 停止する。これにより、壁面作業機１７の障害物との干渉を防止することができ る。

【００１９】 また、台車１１の前後に取り付けられた台車近接センサ２２が、台車１１の進 行方向における障害物を検出した場合にも、同様に台車１１を停車させ、台車１ １と障害物の干渉を未然に防止することができる。なお、これらの近接センサ２ １、２２は上記のように赤外線を利用したものの他、超音波等を用いた非接触形 の検出センサをはじめ、先端部にアクチェータを取り付けたリミットスイッチ等 を用いてもよい。

【００２０】 なお、上記の実施例においては、壁面が、台車１１から離れて行くように湾曲 している場合について説明したが、台車１１に近づくように湾曲している壁面に おいてももちろん使用可能である。この場合は、壁面の湾曲にしたがって旋回台 を台車１１の進行方向に旋回させ、所定範囲の旋回角に達した場合には、壁面の 湾曲方向に操舵することにより壁面と台車が干渉することなく、壁面作業を連続 して行うことができる。

【００２１】 したがって、このような壁面作業車１０においては、壁面から所定範囲の距離 を維持し、壁面作業機１７を所定範囲の付勢力で壁面に押し付けることにより一 定の品質の壁面作業を連続して行うことができる。また、壁面作業機１７および 台車１１の進行方向に障害物がある場合には、台車１１の走行を停止することに より障害物との干渉を未然に防止することができる。

【００２２】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案の壁面作業車においては、壁面作業機を壁面に押 し付けて作業を行っているときに、付勢力検出手段が所定範囲の付勢力を超える 付勢力を検出した場合には、旋回手段に旋回信号を送り所定範囲の付勢力を維持 する方向にブームの旋回制御を行わせるとともに、旋回角検出手段が所定範囲の 旋回角を超える旋回角を検出した場合には、操向制御手段に操向信号を送り所定 範囲の旋回角を維持する方向に台車の操向制御をコントローラに行わせる。これ により、所定範囲内の押し付け力で壁面作業機が壁面に押し付けられ、ブームの 旋回作動および台車の操向作動により、壁面と壁面作業車との距離を所定範囲の 距離に維持して壁面に平行に移動する。したがって、サンドブラスト作業におい て、作業中に壁面作業機が壁面から離れてサンドブラストのサンドが漏れたり、 作業面が不均一になることがない。このため、壁面作業の作業能率の向上を図る ことができるとともに、高品質の壁面作業を容易に、しかも安価に行うことがで きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る壁面作業車の作業状態を示す上面
図であり、（Ａ）においては、壁面が直線から湾曲した
部分にかかる作業状態状態を示し、（Ｂ）においては、
壁面が湾曲している作業状態を示している。

【図２】上記壁面作業車の側面図である。

【図３】上記壁面作業車の制御回路を表すブロック図で
ある。

【符号の説明】

１０ 壁面作業車 １１ 台車 １２ 旋回台 １３ ブーム １７ 壁面作業機 １８ 保持部材 １９ 付勢力検出手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行可能な台車と、 この台車の操向を制御する操向制御手段と、 前記台車に旋回自在に設けられたブームと、 このブームの先端に備えられた壁面作業機と、 この壁面作業機の作業時における付勢力を検出する付勢
   力検出手段と、 前記ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、 前記壁面作業機により作業を行っているときにおいて、
   前記付勢力検出手段が所定範囲の付勢力を外れる付勢力
   を検出した場合には、前記ブームに旋回信号を送り前記
   所定範囲の付勢力を維持する方向に前記ブームの旋回制
   御を行わせるとともに、前記旋回角検出手段が所定範囲
   の旋回角を超える旋回角を検出した場合には、前記操向
   制御手段に操向信号を送り前記所定範囲の旋回角を維持
   する方向に前記台車の操向制御を行わせるコントローラ
   とを有することを特徴とする壁面作業車。