JPH074507A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 変速アクチュエータの操作量に応じて変速制
御油圧を作り出す油圧サーボ機構を有する無段変速機の
変速制御装置において、目標値の急変時に目標値に対す
る実際値の収束応答性の向上を図ること。 【構成】 変速機入力トルクをパラメータに含む目標変
速比とアクチュエータ操作量とのフィードフォワード特
性に基づいてアクチュエータ操作量を算出するアクチュ
エータ操作量算出手段ｉを設け、算出されたアクチュエ
ータ操作量により変速制御を行なう変速制御手段ｊを設
けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、変速アクチュエータの
操作量に応じて変速制御油圧を作り出す油圧サーボ機構
を有する無段変速機の変速制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無段変速機の変速制御装置として
は、例えば、特開平２−２９２５６２号公報に記載のも
のが知られている。

【０００３】この従来出典には、油圧サーボ機構からの
変速制御油圧の油圧力によって伝達トルクの反力を受け
ながら無段階に変速比が制御されるＶベルト型やトロイ
ダル型の無段変速機の場合、エンジントルクの大小によ
り変速比が変動するため、エンジントルクの大きさによ
り変速比目標値を修正すると共に、この修正目標値と検
出による実際値との偏差に応じて変速アクチュエータを
フィードバック制御する装置が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無段変速機にあっては、目標変速比とアクチュエー
タ操作量とのフィードフォワード特性のうちエンジント
ルクによる特性変化以外の変化を全てフィードバック制
御により吸収するようにしているため、例えば、踏み込
みダウンシフト時等で目標値が急激に変化する場合、変
速制御において目標値に対して実際値が突出するオーバ
シュートが出てしまうことがあるという問題が残る。

【０００５】つまり、フィードフォワード特性は、アク
チュエータ操作量と変速機入力トルクに依存し、変速機
入力トルクは、エンジントルク，トルクコンバータ特
性，変速特性に依存するので、例えば、走行時の変速特
性の変更等によってスロットル開度〜目標機関回転の特
性が変化すると、スロットル開度〜変速機入力トルクの
特性が変化し、フィードフォワード特性が変化する。

【０００６】本発明は、上記課題に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、変速アクチュエータの
操作量に応じて変速制御油圧を作り出す油圧サーボ機構
を有する無段変速機の変速制御装置において、目標値の
急変時に目標値に対する実際値の収束応答性の向上を図
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の無段変速機の変速制御装置では、変速機入力ト
ルクをパラメータに含む目標変速比とアクチュエータ操
作量とのフィードフォワード特性に基づいてアクチュエ
ータ操作量を算出して変速制御を行なう手段とした。

【０００８】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、外部からの指令により操作される変速アクチュエー
タａと、前記変速アクチュエータａの操作量に応じて変
速制御油圧を作り出す油圧サーボ機構ｂと、前記油圧サ
ーボ機構ｂからの変速制御油圧の油圧力によって伝達ト
ルクの反力を受けながら無段階に変速比が制御される無
段変速機ｃと、機関負荷を検出する機関負荷検出手段ｄ
と、車速を検出する車速検出手段ｅと、前記無段変速機
ｃへの入力トルクを直接あるいは間接的に検出する変速
機入力トルク検出手段ｆと、少なくとも機関負荷と車速
により目標値を設定する目標値設定手段ｇと、設定され
た目標値に基づいて目標変速比を算出する目標変速比算
出手段ｈと、変速機入力トルクをパラメータに含む目標
変速比とアクチュエータ操作量とのフィードフォワード
特性に基づいてアクチュエータ操作量を算出するアクチ
ュエータ操作量算出手段ｉと、アクチュエータ操作量が
得られる制御指令を前記変速アクチュエータａに出力す
る変速制御手段ｊと、を備えていることを特徴とする。

【０００９】

【作用】車両走行時、目標値設定手段ｇにおいて、少な
くとも機関負荷検出手段ｄからの機関負荷と車速検出手
段ｅからの車速により目標値が設定され、目標変速比算
出手段ｈにおいて、設定された目標値に基づいて目標変
速比が算出され、アクチュエータ操作量算出手段ｉにお
いて、変速機入力トルクをパラメータに含む目標変速比
とアクチュエータ操作量とのフィードフォワード特性と
算出された目標変速比及び変速機入力トルク検出手段ｆ
からの変速機入力トルクに基づいてアクチュエータ操作
量が算出され、変速制御手段ｊにおいて、算出されたア
クチュエータ操作量が得られる制御指令が変速アクチュ
エータａに出力される。

【００１０】この変速アクチュエータａの操作量に応じ
て油圧サーボ機構ｂにより変速制御油圧が作り出され、
無段変速機ｃでは、この変速制御油圧の油圧力によって
伝達トルクの反力を受けながら無段階に変速比が制御さ
れる。

【００１１】このように、変速機入力トルクをパラメー
タに含む目標変速比とアクチュエータ操作量とのフィー
ドフォワード特性に基づいてアクチュエータ操作量が算
出されることで、変速機入力トルクの変動によりフィー
ドフォワード特性が変化した場合、特性変化によるアク
チュエータ操作量の変化が予め予測された変速制御とな
る。

【００１２】よって、フィードフォワード特性の変化に
対し事後的にフィードバック制御で吸収する場合とは異
なり、目標値が急変するような時にも目標値の急変に対
し実際値が精度良く追従する変速制御となる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１４】（第１実施例）まず、構成を説明する。

【００１５】図２及び図３は本発明第１実施例の変速制
御装置が適用されたハーフトロイダル型無段変速機（無
段変速機ｃに相当）を示す断面図である。

【００１６】図２及び図３において、１は入力軸、２は
ローディングカム、３はカムローラ、４は入力ディス
ク、５はパワーローラ、６は出力ディスク、７は出力ギ
ヤ、８，９は軸受け、１０，１１はトラニオン、１２は
制御弁、１３はステッピングモータ（変速アクチュエー
タａに相当）、１４はセンサーロッド、１５はリンク、
１６はプリセスカム、１７はスプール、１８はスリー
ブ、１９は第１シリンダ、２０は第２シリンダ、２１は
第３シリンダ、２２は第４シリンダである。

【００１７】前記入力軸１からの入力トルクは、ローデ
ィングカム２→カムローラ３→入力ディスク４→パワー
ローラ５→出力ディスク６→出力ギヤ７へと伝えられ
る。

【００１８】前記軸受け８はパワーローラ５のスラスト
力を支持する。また、軸受け９は入出力ディスク４，６
の軸方向の力を支持する。

【００１９】前記トラニオン１０，１１に作用する駆動
力の反力は４個の油圧シリンダ１９，２０，２１での油
圧力で受け止められる。

【００２０】前記入出力ディスク４，６とパワーローラ
５との間で動力伝達が行なわれ、かつ、全てのパワーロ
ーラ５の回転軸線と入出力ディスク４，６の回転軸線と
が交点を持つ時、図３のｙ軸方向の力のバランスは、下
記の式で表される。

【００２１】２Ｆt ＝ＰH・Ｓ−ＰL・Ｓ ここで、ＰH ；第１，第３シリンダ１９，２１の油圧、
ＰL ；第２，第４シリンダ２０，２２の油圧、Ｓ；シリ
ンダの受圧面積である。第１，第３シリンダ１９，２１
と第２，第４シリンダ２０，２２はそれぞれ配管によっ
て連通している。この油圧ＰH,ＰL は制御弁１２によっ
て制御される。つまり、制御弁１２や各シリンダ１９，
２０，２１，２２等は、油圧サーボ機構ｂに相当する。

【００２２】図４は第１実施例の変速制御装置の電子制
御系を示すブロック図である。

【００２３】図４において、１３はステッピングモー
タ、３０はＣＶＴコントロールユニット、３１はスロッ
トル開度センサ（機関負荷検出手段ｄに相当）、３２は
車速センサ（車速検出手段ｅに相当）、３３はエンジン
回転数センサ、３４はタービン回転数センサ、３５はセ
レクト位置スイッチ、３６は他のセンサ・スイッチ類で
ある。

【００２４】このＣＶＴコントロールユニット１３は、
マイクロコンピュータを中心とする電子制御回路で、各
種の制御入力情報によりアクチュエータ操作量が演算さ
れ、このアクチュエータ操作量を得るべくステッピング
モータ１３へステップパルス指令を出力する。

【００２５】前記スロットル開度センサ３１は、スロッ
トル開度ＴVOを検出する。

【００２６】前記車速センサ３２は、車速ＶSPを検出す
る。

【００２７】前記エンジン回転数センサ３３は、エンジ
ン回転数Ｎｅを検出する。

【００２８】前記タービン回転数センサ３４は、図外の
エンジン出力軸と無段変速機の入力軸１との間に設けら
れるトルクコンバータのタービン回転数Ｎｔ（入力軸回
転数）を検出する。

【００２９】前記セレクト位置スイッチ３５は、図外の
セレクトレバーにより選択されているレンジ位置（例え
ば、Ｐレンジ，Ｒレンジ，Ｎレンジ，Ｄレンジ，Ｄs レ
ンジ）をスイッチ信号により検出する。

【００３０】次に、作用を説明する。

【００３１】［変速動作］ハーフトロイダル型無段変速
機での変速は、パワーローラ５の傾転角制御で行なわれ
る。パワーローラ５を傾転させる力はパワーローラ５の
中心軸を図３のｙ軸方向に移動させることによって発生
するサイドスリップを利用して得られる。今、図３に示
すように、パワーローラ５の回転軸線と入出力ディスク
４，６の回転軸線とが交わって力が釣り合って動力の伝
達が行なわれている時、ステッピングモータ１３で制御
弁１２のスリーブ１８をｘ軸方向に移動させると、ＰH,
ＰLの圧力が変化し、トラニオン１０，１１は、ｙ軸方
向（互いに反対向き）に移動し、パワーローラ５と入出
力ディスク４，６との接点が変わる。これにより傾転力
が発生し、トラニオン１０，１１は互いに対称な方向へ
傾転する。

【００３２】トラニオン１０，１１には、センサーロッ
ド１４が取り付けてあり、その先端には傾転量をリンク
１５を介して制御弁１２のスプール１７のｘ軸方向（ス
リーブ１８と反対向き）の動きに変化するプリセスカム
１６が取り付けられている。

【００３３】このプリセスカム１６が最初のスリーブ１
８の変位を補正するようにスプール１７を動かして圧力
を変化させ、力の釣合が取れると傾転を停止する。

【００３４】［変速制御作動］図５はＣＶＴコントロー
ルユニット３０により行なわれる変速制御処理作動の流
れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて
説明する。

【００３５】ステップ５０では、スロットル開度ＴVO，
車速ＶSP，エンジン回転数Ｎｅ，タービン回転数Ｎｔが
入力される。

【００３６】ステップ５１では、車両運転状態を示すス
ロットル開度ＴVO及び車速ＶSPと、図６に示すＤレンジ
変速パターンｆ１により目標タービン回転数T.Ｎｔが算
出される（目標値設定手段ｇに相当）。

【００３７】ステップ５２では、ステップ５１で算出さ
れた目標タービン回転数T.Ｎｔ（＝入力軸回転数）と、
車速ＶSP（＝出力軸回転数）と、係数Ｋ１により下記の
式により目標変速比T.RATIO が算出される。

【００３８】T.RATIO ＝Ｋ１＊（T.Ｎｔ／ＶSP） ステップ５３では、スロットル開度ＴVO及びタービン回
転数Ｎｔと、図７に示すタービントルク特性マップｆ２
によりタービントルクＴｔが算出される（変速機入力ト
ルク検出手段ｆに相当）。

【００３９】ステップ５４では、ステップ５３で算出さ
れたタービントルクＴｔ及びステップ５２で算出された
目標変速比T.RATIO と、図８に示す変速比−操作量マッ
プｆ３により、フィードフォワード操作量ＦＦが算出さ
れる（アクチュエータ操作量算出手段ｉに相当）。

【００４０】ステップ５５では、タービン回転数Ｎｔと
目標タービン回転数T.Ｎｔとの偏差ｅが算出される。

【００４１】ステップ５６では、ステッピングモータ操
作量ＳＴＥＰが、フィードフォワード操作量ＦＦとフィ
ードバック操作量（Ｋｐ＊ｅ＋ΣＫｉ＊ｅ）の和により
算出される。ここで、Ｋｐは比例係数、Ｋｉは積分係数
である。

【００４２】ステップ５７では、ステップ５６でのステ
ッピングモータ操作量ＳＴＥＰによるステップパルス指
令がステッピングモータ１３に対し送出される（変速制
御手段ｊに相当）。

【００４３】これによりステッピングモータ操作量ＳＴ
ＥＰに相当する角度だけステッピングモータ１３のモー
タ軸が回転する。

【００４４】［変速制御］第１実施例の変速制御では、
ステップ５３で図７に示すタービントルク特性マップｆ
２に基づいてタービントルクＴｔが算出され、ステップ
５４で図８に示すタービントルクＴｔをパラメータとす
る変速比−操作量マップｆ３に基づいてフィードフォワ
ード操作量ＦＦが算出され、ステップ５５でタービン回
転数Ｎｔと目標タービン回転数T.Ｎｔとの偏差ｅが算出
され、ステップ５６でステッピングモータ操作量ＳＴＥ
Ｐが、フィードフォワード操作量ＦＦとフィードバック
操作量（Ｋｐ＊ｅ＋ΣＫｉ＊ｅ）の和により算出され
る。

【００４５】このように、タービントルクＴｔ（変速機
入力トルク）をパラメータとする変速比−操作量マップ
ｆ３に基づいてフィードフォワード操作量ＦＦが算出さ
れることで、タービントルクＴｔの変動によりフィード
フォワード特性が変化した場合、特性変化によるステッ
ピングモータ操作量ＳＴＥＰの変化が予め予測された変
速制御となる。

【００４６】よって、フィードフォワード特性の変化に
対し事後的にフィードバック制御で吸収する場合とは異
なり、目標タービン回転数T.Ｎｔ（目標入力回転数）が
急変するような時にも目標タービン回転数T.Ｎｔの急変
に対し実際のタービン回転数Ｎｔが精度良く追従する変
速制御となる。

【００４７】特に、トロイダル型無段変速機の場合にタ
ービントルクＴｔの変速への影響を予め取り除いておく
必要があるという理由は、サーボ油圧によってトルク反
力を受けながら変速するシステムであるため、変速機入
力トルクが変動した場合にもサーボ油圧が変動し、変速
制御とは無関係に変速が生じるという現象を示す。しか
も、この変速変動幅は、最大で全変速幅の約３０％にも
達することがあり、この変速機入力トルクの影響を見逃
すわけにはゆかない。

【００４８】次に、効果を説明する。

【００４９】（１）ステッピングモータ１３の操作量に
応じて変速制御油圧ＰH,ＰL を作り出す油圧サーボ機構
を有するハーフトロイダル型無段変速機の変速制御装置
において、変速機入力トルクであるタービントルクＴｔ
をパラメータとする変速比−操作量マップｆ３に基づい
てフィードフォワード操作量ＦＦを算出して変速制御を
行なう装置としたため、目標タービン回転数T.Ｎｔの急
変時に目標タービン回転数T.Ｎｔに対する実際のタービ
ン回転数Ｎｔの収束応答性の向上を図ることができる。

【００５０】ちなみに、本発明者が行なった実験結果を
図９に示す。

【００５１】この実験は、アクセル踏み込みによるダウ
ンシフトを、図５のフローチャートにしたがって行ない
（本発明）、また、タービントルクＴｔを考慮すること
なく、変速機入力回転数（タービン回転数）を目標値と
するフィードバック制御のみで行なった（従来例）。

【００５２】この実験により、図９に示すように、従来
例では、目標入力回転に対し入力回転がオーバシュート
してしまったのに対し、本発明では目標入力回転に対し
入力回転がオーバシュートすることなく収束するという
結果が得られた。

【００５３】（２）タービントルクＴｔ対応のフィード
フォワード操作量ＦＦを算出する変速制御を適用する無
段変速機がタービントルクＴｔの変動影響が大きなハー
フトロイダル型無段変速機であるため、変速制御での目
標値に対する収束応答性の向上代を大きくとることがで
きる。

【００５４】（３）タービントルクＴｔを検出するにあ
たって、スロットル開度ＴVO及びタービン回転数Ｎｔ
と、図７に示すタービントルク特性マップｆ２によりタ
ービントルクＴｔを算出するようにしたため、トルクセ
ンサを用いることなくコスト的に有利でありながらター
ビントルク情報を容易に得ることができる。

【００５５】（第２実施例）この第２実施例は、スロッ
トル開度ＴVOと車速ＶSPと目標タービン回転数T.Ｎｔの
関係を示す変速パターンｆ１と、スロットル開度ＴVOを
パラメータとする目標変速比T.RATIO とフィードフォワ
ード操作量ＦＦとの関係を示す変速比−操作量マップｆ
２を用いた例であり、変速比−操作量マップｆ２を設定
するにあたってタービントルクＴｔによる３つの特性を
用いることで、タービントルク情報を予め変速比−操作
量マップｆ２に含めるようにした例である。

【００５６】なお、システム構成的には第１実施例と同
様であるので図示並びに説明を省略する。

【００５７】次に、作用を説明する。

【００５８】［変速制御作動］図１０はＣＶＴコントロ
ールユニット３０により行なわれる変速制御処理作動の
流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについ
て説明する。

【００５９】ステップ１００では、スロットル開度ＴV
O，車速ＶSP，エンジン回転数Ｎｅ，タービン回転数Ｎ
ｔが入力される。

【００６０】ステップ１０１では、車両運転状態を示す
スロットル開度ＴVO及び車速ＶSPと、図１１に示すＤレ
ンジ変速パターンｆ１により目標タービン回転数T.Ｎｔ
が算出される（目標値設定手段ｇに相当）。

【００６１】ステップ１０２では、ステップ５１で算出
された目標タービン回転数T.Ｎｔ（＝入力軸回転数）
と、車速ＶSP（＝出力軸回転数）と、係数Ｋ１により下
記の式により目標変速比T.RATIO が算出される。

【００６２】T.RATIO ＝Ｋ１＊（T.Ｎｔ／ＶSP） ステップ１０３では、スロットル開度ＴVO及びステップ
１０２で算出された目標変速比T.RATIO と、図１１に示
す変速比−操作量マップｆ２により、フィードフォワー
ド操作量ＦＦが算出される（変速機入力トルク検出手段
ｆ及びアクチュエータ操作量算出手段ｉに相当）。

【００６３】ここで、変速比−操作量マップｆ２は、図
１１に示すように、T.Ｎｔ〜ＴVO，ＶSPの関係であるＤ
レンジ変速パターンｆ１と、Ｔｔ〜ＴVO，T.Ｎｔの関係
である第１タービントルク特性マップｆ(Tt1) によりＴ
ｔ〜ＴVO，ＶSPの関係である第２タービントルク特性マ
ップｆ(Tt2) が作成され、さらに、第２タービントルク
特性マップｆ(Tt2) と変速比〜ＳＴＥＰ，Ｔｔの関係で
ある変速比−操作量マップｆ(Tt3) によりスロットル開
度ＴVOをパラメータとする変速比−操作量マップｆ２が
設定される。つまり、変速比−操作量マップｆ２は、そ
の作成の過程でタービントルク情報が用いられ、タービ
ントルクＴｔを間接的にパラメータとする特性である。

【００６４】ステップ１０４では、タービン回転数Ｎｔ
と目標タービン回転数T.Ｎｔとの偏差ｅが算出される。

【００６５】ステップ１０５では、ステッピングモータ
操作量ＳＴＥＰが、フィードフォワード操作量ＦＦとフ
ィードバック操作量（Ｋｐ＊ｅ＋ΣＫｉ＊ｅ）の和によ
り算出される。

【００６６】ステップ１０６では、ステップ１０５での
ステッピングモータ操作量ＳＴＥＰによるステップパル
ス指令がステッピングモータ１３に対し送出される（変
速制御手段ｊに相当）。

【００６７】これによりステッピングモータ操作量ＳＴ
ＥＰに相当する角度だけステッピングモータ１３のモー
タ軸が回転する。

【００６８】したがって、この第２実施例では、第１実
施例の（１），（２）の効果に加え、下記の効果が得ら
れる。

【００６９】（４）変速比−操作量マップｆ２として、
その作成の過程でタービントルク情報を用い、タービン
トルクＴｔを間接的にパラメータとする特性を設定して
変速制御を行なう装置としたため、変速制御で演算処理
ステップを従来並に少なくした簡単な処理によりフィー
ドフォワード特性の変化を考慮した変速制御を行なうこ
とができる。

【００７０】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００７１】例えば、実施例では、ハーフトロイダル型
無段変速機への適用例を示したが、油圧サーボ機構を有
するＶベルト型無段変速機にも適用することができる。

【００７２】実施例では、目標値を目標タービン回転数
とする例を示したが、目標エンジン回転数とするもので
あっても良い。

【００７３】実施例では、機関負荷検出手段として、ス
ロットル開度センサを用いる例を示したが、スロットル
開度と路面勾配等、走行負荷を考慮して機関負荷を検出
するようにしても良い。

【００７４】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、変速アクチュエータの操作量に応じて変速制御油圧
を作り出す油圧サーボ機構を有する無段変速機の変速制
御装置において、変速機入力トルクをパラメータに含む
目標変速比とアクチュエータ操作量とのフィードフォワ
ード特性に基づいてアクチュエータ操作量を算出して変
速制御を行なう手段としたため、目標値の急変時に目標
値に対する実際値の収束応答性の向上を図ることができ
るという効果が得られる。

【００７５】特に、トロイダル型無段変速機の変速制御
への適用において有用である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無段変速機の変速制御装置を示すクレ
ーム対応図である。

【図２】第１実施例の変速制御装置が適用されたハーフ
トロイダル型無段変速機を示す断面図である。

【図３】第１実施例の変速制御装置が適用されたハーフ
トロイダル型無段変速機を示す図２のＡ−Ａ線断面図で
ある。

【図４】第１実施例の変速制御装置の電子制御系を示す
ブロック図である。

【図５】第１実施例装置のＣＶＴコントロールユニット
で行なわれる変速制御処理作動の流れを示すフローチャ
ートである。

【図６】第１実施例の無段変速機で変速制御に用いられ
る目標タービン回転数特性図である。

【図７】第１実施例装置で用いられるタービントルク特
性図である。

【図８】第１実施例装置での変速比−ＳＴＥＰマップ図
である。

【図９】第１実施例装置と従来装置での踏み込みダウン
シフト時における目標入力回転と実際の入力回転との比
較実験結果図である。

【図１０】第１実施例装置のＣＶＴコントロールユニッ
トで行なわれる変速制御処理作動の流れを示すフローチ
ャートである。

【図１１】第２実施例装置での変速制御で用いられる変
速比−ＳＴＥＰマップ図を得るための処理を示す特性ブ
ロック図である。

【符号の説明】

ａ 変速アクチュエータ ｂ 油圧サーボ機構 ｃ 無段変速機 ｄ 機関負荷検出手段 ｅ 車速検出手段 ｆ 変速機入力トルク検出手段 ｇ 目標値設定手段 ｈ 目標変速比算出手段 ｉ アクチュエータ操作量算出手段 ｊ 変速制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部からの指令により操作される変速ア
   クチュエータと、 前記変速アクチュエータの操作量に応じて変速制御油圧
   を作り出す油圧サーボ機構と、 前記油圧サーボ機構からの変速制御油圧の油圧力によっ
   て伝達トルクの反力を受けながら無段階に変速比が制御
   される無段変速機と、 機関負荷を検出する機関負荷検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記無段変速機への入力トルクを直接あるいは間接的に
   検出する変速機入力トルク検出手段と、 少なくとも機関負荷と車速により目標値を設定する目標
   値設定手段と、 設定された目標値に基づいて目標変速比を算出する目標
   変速比算出手段と、 変速機入力トルクをパラメータに含む目標変速比とアク
   チュエータ操作量とのフィードフォワード特性に基づい
   てアクチュエータ操作量を算出するアクチュエータ操作
   量算出手段と、 アクチュエータ操作量が得られる制御指令を前記変速ア
   クチュエータに出力する変速制御手段と、 を備えていることを特徴とする無段変速機の変速制御装
   置。