JPH0746706A - 移動体に対する給電機構 - Google Patents
移動体に対する給電機構Info
- Publication number
- JPH0746706A JPH0746706A JP5203642A JP20364293A JPH0746706A JP H0746706 A JPH0746706 A JP H0746706A JP 5203642 A JP5203642 A JP 5203642A JP 20364293 A JP20364293 A JP 20364293A JP H0746706 A JPH0746706 A JP H0746706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floor surface
- electrode plate
- width
- power supply
- insulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 床面２上の任意の位置で、任意の平面姿勢を
とる任意個数の移動体に対し、床面の電極から直接直流
給電できるようにした給電機構を提供する。 【構成】 床面２上を移動する移動体に、床面に接する
接点T1〜T4を正三角形の各頂点及びその中心に位置させ
た集電子３を設ける。床面２上には、一定巾の電極板４
と一定巾の絶縁体５を交互に敷設し、一つ置きの電極板
４を直流電源６の一極に、残る電極板４を直流電源の他
極に接続する。上記電極板４の巾Ｈ及び絶縁体５の巾ｈ
と、上記正三角形の一辺の長さａとの間には、 Ｈ＋２ｈ＜ａ×√３／２， Ｈ＞ａ／√３ の関係をもたせる。
とる任意個数の移動体に対し、床面の電極から直接直流
給電できるようにした給電機構を提供する。 【構成】 床面２上を移動する移動体に、床面に接する
接点T1〜T4を正三角形の各頂点及びその中心に位置させ
た集電子３を設ける。床面２上には、一定巾の電極板４
と一定巾の絶縁体５を交互に敷設し、一つ置きの電極板
４を直流電源６の一極に、残る電極板４を直流電源の他
極に接続する。上記電極板４の巾Ｈ及び絶縁体５の巾ｈ
と、上記正三角形の一辺の長さａとの間には、 Ｈ＋２ｈ＜ａ×√３／２， Ｈ＞ａ／√３ の関係をもたせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種搬送システム、分
散ロボット、マイクロマシンなどにおいて、床面上の任
意の位置で任意の平面姿勢をとる複数の移動体を駆動、
制御する場合などに適用し、移動体に対して床面から直
流給電できるようにするための給電機構に関するもので
ある。
散ロボット、マイクロマシンなどにおいて、床面上の任
意の位置で任意の平面姿勢をとる複数の移動体を駆動、
制御する場合などに適用し、移動体に対して床面から直
流給電できるようにするための給電機構に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】例えば、情報処理機能をもつ多数の同一
構造の機械要素を平面上において任意の方向に移動可能
とし、それらの機械要素を相互に結合し、あるいはその
結合状態を変更、解除して、各種機器等を構成させる場
合、それらの各機械要素において、移動、機械要素相互
間の結合力の発生、あるいは情報処理のための電力が必
要になる。また、このような機械要素に限らず、一般的
に、床面上を任意の方向に移動し、任意の位置において
任意の平面姿勢をとる移動体においても同様である。こ
れらの場合に、電池を搭載して電力の供給を行うのが困
難であれば、外部から何らかの手段により供給する必要
があるが、移動体が床面上を移動することが前提であれ
ば、床面から直接的に給電するのが最も経済的で、しか
も安定的である。
構造の機械要素を平面上において任意の方向に移動可能
とし、それらの機械要素を相互に結合し、あるいはその
結合状態を変更、解除して、各種機器等を構成させる場
合、それらの各機械要素において、移動、機械要素相互
間の結合力の発生、あるいは情報処理のための電力が必
要になる。また、このような機械要素に限らず、一般的
に、床面上を任意の方向に移動し、任意の位置において
任意の平面姿勢をとる移動体においても同様である。こ
れらの場合に、電池を搭載して電力の供給を行うのが困
難であれば、外部から何らかの手段により供給する必要
があるが、移動体が床面上を移動することが前提であれ
ば、床面から直接的に給電するのが最も経済的で、しか
も安定的である。
【０００３】しかしながら、多数の移動体が床面上の任
意の位置において任意の平面姿勢をとるとなると、その
移動体に対して常に安定的な給電を行うことには困難性
を伴い、通常は定められた給電域で移動体に一定の姿勢
をとらせるなど、一定の条件下でなければ給電を行うこ
とができない。
意の位置において任意の平面姿勢をとるとなると、その
移動体に対して常に安定的な給電を行うことには困難性
を伴い、通常は定められた給電域で移動体に一定の姿勢
をとらせるなど、一定の条件下でなければ給電を行うこ
とができない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、床面上の任意の位置で、任意の平面姿勢をとる複数
の移動体に対し、床面の電極から直接直流給電できるよ
うにした給電機構を提供することにある。
は、床面上の任意の位置で、任意の平面姿勢をとる複数
の移動体に対し、床面の電極から直接直流給電できるよ
うにした給電機構を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の給電機構は、床面上を移動する移動体に、床
面に接する接点を正三角形の各頂点及びその中心に位置
させた集電子を設け、床面上には、一定巾の電極板と一
定巾の絶縁体を交互に敷設して、一つ置きの電極板を直
流電源の一極に、残る電極板を直流電源の他極に接続
し、上記電極板の巾Ｈ及び絶縁体の巾ｈと、上記正三角
形の一辺の長さａとの間に、 Ｈ＋２ｈ＜ａ×√３／２， Ｈ＞ａ／√３ の関係をもたせることによって構成している。
の本発明の給電機構は、床面上を移動する移動体に、床
面に接する接点を正三角形の各頂点及びその中心に位置
させた集電子を設け、床面上には、一定巾の電極板と一
定巾の絶縁体を交互に敷設して、一つ置きの電極板を直
流電源の一極に、残る電極板を直流電源の他極に接続
し、上記電極板の巾Ｈ及び絶縁体の巾ｈと、上記正三角
形の一辺の長さａとの間に、 Ｈ＋２ｈ＜ａ×√３／２， Ｈ＞ａ／√３ の関係をもたせることによって構成している。
【０００６】
【作用】上述した給電機構によれば、いずれの極にも、
少なくとも１個ずつの集電子が接することになり、その
ため、移動体が床面上のどのような位置にあっても、ま
たどのような平面姿勢をとっていても、その移動体に対
して床面の電極板から直接直流給電される。また、移動
体の個数にも制限がない。
少なくとも１個ずつの集電子が接することになり、その
ため、移動体が床面上のどのような位置にあっても、ま
たどのような平面姿勢をとっていても、その移動体に対
して床面の電極板から直接直流給電される。また、移動
体の個数にも制限がない。
【０００７】
【実施例】図１及び図２は、本発明に係る給電機構の実
施例を示している。この給電機構における移動体１に
は、図示していないが、床面２上を任意の方向に移動す
るための移動機構を備え、さらに、図１に示すように、
移動体１の下面には、床面２に接する接点T1〜T4を正三
角形の各頂点及びその正三角形の中心に位置させた四つ
の集電子３を設けている。一方、床面２上には、一定巾
の電極板４と一定巾の絶縁体５を交互に敷設し、一つ置
きの電極板４を直流電源６の一極（＋Vcc ）に、残る電
極板４を直流電源６の他極（GND ）に接続している。
施例を示している。この給電機構における移動体１に
は、図示していないが、床面２上を任意の方向に移動す
るための移動機構を備え、さらに、図１に示すように、
移動体１の下面には、床面２に接する接点T1〜T4を正三
角形の各頂点及びその正三角形の中心に位置させた四つ
の集電子３を設けている。一方、床面２上には、一定巾
の電極板４と一定巾の絶縁体５を交互に敷設し、一つ置
きの電極板４を直流電源６の一極（＋Vcc ）に、残る電
極板４を直流電源６の他極（GND ）に接続している。
【０００８】図２は、移動体における四つの集電子３の
いずれかが常に隣接する電極板４の両者に接するように
するための、上記電極板４の巾Ｈ及び絶縁体５の巾ｈ
と、上記接点T1〜T4との位置的関係を説明するためのも
ので、集電子３を配設する正三角形の一辺の長さをａと
した場合に、上記巾Ｈ，ｈには、 Ｈ＋２ｈ＜ａ×√３／２ ・・・(1) Ｈ＞ａ／√３ ・・・(2) の関係をもたせることが必要になる。
いずれかが常に隣接する電極板４の両者に接するように
するための、上記電極板４の巾Ｈ及び絶縁体５の巾ｈ
と、上記接点T1〜T4との位置的関係を説明するためのも
ので、集電子３を配設する正三角形の一辺の長さをａと
した場合に、上記巾Ｈ，ｈには、 Ｈ＋２ｈ＜ａ×√３／２ ・・・(1) Ｈ＞ａ／√３ ・・・(2) の関係をもたせることが必要になる。
【０００９】上記巾Ｈ，ｈをこのように設定すると、図
２中のＡのように集電子３の接点T1〜T4が位置するよう
な場合は勿論であるが、同図中のＢやＣで示す臨界的位
置に集電子３の接点T1〜T4がある場合においても、マー
ジンｂまたはｃをもって隣接する電極板４の両者にそれ
ぞれ少なくとも１個の集電子の接点を接触させることが
できる。
２中のＡのように集電子３の接点T1〜T4が位置するよう
な場合は勿論であるが、同図中のＢやＣで示す臨界的位
置に集電子３の接点T1〜T4がある場合においても、マー
ジンｂまたはｃをもって隣接する電極板４の両者にそれ
ぞれ少なくとも１個の集電子の接点を接触させることが
できる。
【００１０】上記電極板４の巾Ｈと絶縁体５の巾ｈの関
係を、Ｈ−ｈパラメータ空間において表示すると、図３
のグラフに示すようになる。同図は、上記正三角形の一
辺の長さａを１として示しており、同図に示す直線(1)
及び(2) は、上記式(1) 及び(2) に対応するもので、そ
れらの直線に囲まれた斜線部分において巾Ｈ及びｈを設
定すればよい。なお、図２中の各正三角形は上記斜線部
分の中央のＰに該当している。
係を、Ｈ−ｈパラメータ空間において表示すると、図３
のグラフに示すようになる。同図は、上記正三角形の一
辺の長さａを１として示しており、同図に示す直線(1)
及び(2) は、上記式(1) 及び(2) に対応するもので、そ
れらの直線に囲まれた斜線部分において巾Ｈ及びｈを設
定すればよい。なお、図２中の各正三角形は上記斜線部
分の中央のＰに該当している。
【００１１】図４は、移動体１に備えるべき給電回路の
概要を示すもので、かかる給電回路を設けることによ
り、各接点T1〜T4がいずれの電極板４に接触していて
も、出力端７には常に同一極性の出力を得ることができ
る。
概要を示すもので、かかる給電回路を設けることによ
り、各接点T1〜T4がいずれの電極板４に接触していて
も、出力端７には常に同一極性の出力を得ることができ
る。
【００１２】上述した給電機構によれば、移動体１にお
ける集電子３のいずれかが常に隣接する電極板４に接す
ることになり、そのため、移動体１が床面上のどのよう
な位置にあっても、またどのような平面姿勢をとってい
ても、その移動体１に対して床面の電極板４から直接直
流給電を行うことができる。
ける集電子３のいずれかが常に隣接する電極板４に接す
ることになり、そのため、移動体１が床面上のどのよう
な位置にあっても、またどのような平面姿勢をとってい
ても、その移動体１に対して床面の電極板４から直接直
流給電を行うことができる。
【００１３】
【発明の効果】以上に詳述したように、本発明によれ
ば、床面上の任意の位置で、任意の平面姿勢をとる任意
個数の移動体に対し、床面の電極から直接直流給電でき
るようにした給電機構を得ることができる。
ば、床面上の任意の位置で、任意の平面姿勢をとる任意
個数の移動体に対し、床面の電極から直接直流給電でき
るようにした給電機構を得ることができる。
【図１】本発明に係る給電機構の実施例を示す斜視図で
ある。
ある。
【図２】本発明における集電子の接点と電極板及び絶縁
体の巾との関係を説明するための平面状説明図である。
体の巾との関係を説明するための平面状説明図である。
【図３】電極板の巾Ｈと絶縁体の巾ｈの関係を、Ｈ−ｈ
パラメータ空間において表示したグラフである。
パラメータ空間において表示したグラフである。
【図４】移動体に備えるべき給電回路の概要を示す回路
図である。
図である。
１ 移動体、 ２ 床面、 ３ 集電子、 ４ 電極板、 ５ 絶縁体、 ６ 直流電源、 T1〜T4 接点、 Ｈ 電極板の巾、 ｈ 絶縁体の巾、 ａ 正三角形の一辺の長さ。
Claims (1)
- 【請求項１】床面上を移動する移動体に、床面に接する
接点を正三角形の各頂点及びその中心に位置させた集電
子を設け、 床面上には、一定巾の電極板と一定巾の絶縁体を交互に
敷設して、一つ置きの電極板を直流電源の一極に、残る
電極板を直流電源の他極に接続し、 上記電極板の巾Ｈ及び絶縁体の巾ｈと、上記正三角形の
一辺の長さａとの間に、 Ｈ＋２ｈ＜ａ×√３／２， Ｈ＞ａ／√３ の関係をもたせた、 ことを特徴とする移動体に対する給電機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5203642A JPH0746706A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 移動体に対する給電機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5203642A JPH0746706A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 移動体に対する給電機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0746706A true JPH0746706A (ja) | 1995-02-14 |
Family
ID=16477430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5203642A Pending JPH0746706A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 移動体に対する給電機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0746706A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007006586A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Takenaka Komuten Co Ltd | コードレス電力供給パネル |
| CN102556931A (zh) * | 2011-12-19 | 2012-07-11 | 上海交通大学 | 电极点间距可超过微加工精度的微电极阵列及其制备方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5244512B2 (ja) * | 1971-12-29 | 1977-11-08 |
-
1993
- 1993-07-26 JP JP5203642A patent/JPH0746706A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5244512B2 (ja) * | 1971-12-29 | 1977-11-08 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007006586A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Takenaka Komuten Co Ltd | コードレス電力供給パネル |
| CN102556931A (zh) * | 2011-12-19 | 2012-07-11 | 上海交通大学 | 电极点间距可超过微加工精度的微电极阵列及其制备方法 |
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