JPH074721B2 - プリロード型工具ホルダーを備えたロボット - Google Patents
プリロード型工具ホルダーを備えたロボットInfo
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- JPH074721B2 JPH074721B2 JP60090732A JP9073285A JPH074721B2 JP H074721 B2 JPH074721 B2 JP H074721B2 JP 60090732 A JP60090732 A JP 60090732A JP 9073285 A JP9073285 A JP 9073285A JP H074721 B2 JPH074721 B2 JP H074721B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- holder
- holder body
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/34—Relative movement obtained by use of deformable elements, e.g. piezoelectric, magnetostrictive, elastic or thermally-dilatable elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0064—Portable machines cooperating with guide means not supported by the workpiece during working
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はプリロード型工具ホルダーを備えたロボット
に関するものであって、特にロボットに切削、研削、研
摩等の重作業を行わせることのできるプリロード型工具
ホルダーを備えたロボットに係る。
に関するものであって、特にロボットに切削、研削、研
摩等の重作業を行わせることのできるプリロード型工具
ホルダーを備えたロボットに係る。
（従来の技術） 水平間節形のロボットは、その作動範囲が広いことか
ら、多くの分野において使用されているが、このロボッ
トを用いて切削、研削、研摩等の重作業を行おうとする
場合には、次のような問題点が生じている。すなわちこ
の種作業において生ずる加工時の動的反応力が大きいた
めに、この反力に耐え得るのに充分な剛性を有する大形
のロボットを使用したり、あるいは上記反力を軽減する
ために１回当たりの切削量を減少させなければならない
ということである。前者の場合には装置自体が高価なも
のになると共に、その運動性が損なわれるという欠点が
あり、また後者の場合には充分な作業能率が得られない
という欠点がある。
ら、多くの分野において使用されているが、このロボッ
トを用いて切削、研削、研摩等の重作業を行おうとする
場合には、次のような問題点が生じている。すなわちこ
の種作業において生ずる加工時の動的反応力が大きいた
めに、この反力に耐え得るのに充分な剛性を有する大形
のロボットを使用したり、あるいは上記反力を軽減する
ために１回当たりの切削量を減少させなければならない
ということである。前者の場合には装置自体が高価なも
のになると共に、その運動性が損なわれるという欠点が
あり、また後者の場合には充分な作業能率が得られない
という欠点がある。
そこで本出願人は、上記欠点を解決するために、先の出
願（特願昭58−134214号）特開昭60−25673号にて次の
ようなロボットを提案した。このロボットは、第６図に
示すように、アクチュエータによって駆動されるメイン
アーム51の先端部に工具52を装着し、一方上記メインア
ーム51とは別のサブアーム53を設けると共に、このサブ
アーム53の基端を位置決め基準部54に、その先端を上記
メインアーム51の先端部近傍に取付けた構成を有してい
る。この場合、サブアーム53にはメインアーム51の移動
に追従して移動可能に設けられている。このロボットに
よれば、工具に作用する加工反力や動的負荷がサブアー
ム53によっても保持されることになるため、上記反力や
負荷によってメインアーム51の先端位置が、変位するの
を防止することが可能となる。
願（特願昭58−134214号）特開昭60−25673号にて次の
ようなロボットを提案した。このロボットは、第６図に
示すように、アクチュエータによって駆動されるメイン
アーム51の先端部に工具52を装着し、一方上記メインア
ーム51とは別のサブアーム53を設けると共に、このサブ
アーム53の基端を位置決め基準部54に、その先端を上記
メインアーム51の先端部近傍に取付けた構成を有してい
る。この場合、サブアーム53にはメインアーム51の移動
に追従して移動可能に設けられている。このロボットに
よれば、工具に作用する加工反力や動的負荷がサブアー
ム53によっても保持されることになるため、上記反力や
負荷によってメインアーム51の先端位置が、変位するの
を防止することが可能となる。
（発明が解決しようとする問題点） ところで上記ロボットにおいては、メインアーム51とは
別に、さらにサブアーム53が必要となるために、その構
造が複雑で高価なものになってしまうという欠点があ
る。また研削、研摩作業のように作業中に工具を被加工
部の形状に沿って連続的に移動させる必要のある作業
に、上記のような構造のロボットをそのまま適用するこ
とは不可能で、解決すべき問題点が種々残されている。
別に、さらにサブアーム53が必要となるために、その構
造が複雑で高価なものになってしまうという欠点があ
る。また研削、研摩作業のように作業中に工具を被加工
部の形状に沿って連続的に移動させる必要のある作業
に、上記のような構造のロボットをそのまま適用するこ
とは不可能で、解決すべき問題点が種々残されている。
この発明は上記に鑑みなされたものであって、その目的
は、切削、研削、研摩等の重作業を高能率に、かつロボ
ットの剛性を高めることなく行うことができ、しかもそ
の構造が簡素で安価に構成することのできるプリロード
型工具ホルダーを備えたロボットを提供することにあ
る。
は、切削、研削、研摩等の重作業を高能率に、かつロボ
ットの剛性を高めることなく行うことができ、しかもそ
の構造が簡素で安価に構成することのできるプリロード
型工具ホルダーを備えたロボットを提供することにあ
る。
（問題点を解決するための手段） そこでこの発明のプリロード型工具ホルダーを備えたロ
ボットにおいては、ロボットのアーム１に取着される基
部３と、この基部３に被加工部Ａに近接、離反する方向
に対して往復動自在に支持されたホルダー本体４とを有
し、上記ホルダー本体４には一対のガイド部12、12を設
け、上記一対のガイド部12、12は被加工部Ａを跨ぐと共
に、その両側の参照面Ｂ上を上記被加工部Ａを沿って摺
動するよう配置し、かつ被加工部Ａに研削等の加工を施
するための回転工具15を上記ガイド部12、12間に配置
し、また上記基部３とホルダー本体４との間に弾性部材
10を介設すると共に、さらに上記基部３とホルダー本体
４との間には、両者の相対位置を検出するための検出手
段17を装着した構成のプリロード型工具ホルダーを備
え、さらに上記両ガイド部12、12を参照面Ｂ上に押圧、
接触させた状態で上記研削等の加工を行う際に、上記基
部３とホルダー本体４との間の相対位置を検出手段17に
より検出して該相対位置が略一定になるように上記アー
ム１を駆動する駆動手段を設けたことを特徴としてい
る。
ボットにおいては、ロボットのアーム１に取着される基
部３と、この基部３に被加工部Ａに近接、離反する方向
に対して往復動自在に支持されたホルダー本体４とを有
し、上記ホルダー本体４には一対のガイド部12、12を設
け、上記一対のガイド部12、12は被加工部Ａを跨ぐと共
に、その両側の参照面Ｂ上を上記被加工部Ａを沿って摺
動するよう配置し、かつ被加工部Ａに研削等の加工を施
するための回転工具15を上記ガイド部12、12間に配置
し、また上記基部３とホルダー本体４との間に弾性部材
10を介設すると共に、さらに上記基部３とホルダー本体
４との間には、両者の相対位置を検出するための検出手
段17を装着した構成のプリロード型工具ホルダーを備
え、さらに上記両ガイド部12、12を参照面Ｂ上に押圧、
接触させた状態で上記研削等の加工を行う際に、上記基
部３とホルダー本体４との間の相対位置を検出手段17に
より検出して該相対位置が略一定になるように上記アー
ム１を駆動する駆動手段を設けたことを特徴としてい
る。
（作用） 上記の結果、ロボットのアーム１を駆動することによっ
て、ホルダー本体４に設けたガイド部12、12を参照面Ｂ
に押圧、接触させ、この状態で回転工具15によって被加
工部Ａを連続的に削除するという作業を行うことが可能
となる。この場合、ホルダー本体４は参照面Ｂに対し、
回転工具15に作用する反力よりも大きなプリロードで押
圧される訳であるが、このプリロードによって弾性部材
10が変形し、基部３とホルダー本体４との相対位置が変
化するので、両者の相対位置を検出手段17によって検出
し、駆動手段でもってこの検出値を一定に保持するよう
にロボットのアーム１を駆動することにより、上記プリ
ロードを所定値に維持することが可能となる。そして上
記のようなプリロードをホルダー本体４に作用させるこ
とによって、回転工具15に作用する加工反力や動的負荷
は、上記弾性部材10を含めたロボットのアーム１側のバ
ネ定数とホルダー本体４とのバネ定数に応じて分配され
ることとなり、ロボットのアーム１の分担する加工反力
や動的負荷が軽減される。この結果、ロボットのアーム
１の剛性を高めることなく、研削等の重作業を高能率を
行うことが可能となる。
て、ホルダー本体４に設けたガイド部12、12を参照面Ｂ
に押圧、接触させ、この状態で回転工具15によって被加
工部Ａを連続的に削除するという作業を行うことが可能
となる。この場合、ホルダー本体４は参照面Ｂに対し、
回転工具15に作用する反力よりも大きなプリロードで押
圧される訳であるが、このプリロードによって弾性部材
10が変形し、基部３とホルダー本体４との相対位置が変
化するので、両者の相対位置を検出手段17によって検出
し、駆動手段でもってこの検出値を一定に保持するよう
にロボットのアーム１を駆動することにより、上記プリ
ロードを所定値に維持することが可能となる。そして上
記のようなプリロードをホルダー本体４に作用させるこ
とによって、回転工具15に作用する加工反力や動的負荷
は、上記弾性部材10を含めたロボットのアーム１側のバ
ネ定数とホルダー本体４とのバネ定数に応じて分配され
ることとなり、ロボットのアーム１の分担する加工反力
や動的負荷が軽減される。この結果、ロボットのアーム
１の剛性を高めることなく、研削等の重作業を高能率を
行うことが可能となる。
（実施例） 次ぎにこの発明のプリロード型工具ホルダーを備えたロ
ボットの具体的な実施例について、図面を参照しつつ詳
細に説明する。
ボットの具体的な実施例について、図面を参照しつつ詳
細に説明する。
第１図及び第２図において、１はロボットのアームを示
しており、このアーム１の先端部にロボット用プリロー
ド型工具ホルダー２が取着されている。この工具ホルダ
ー２は、上記アーム１に取着される基部３と、この基部
３に往復動自在に支持されたホルダー本体４とを有して
いる。この場合、ホルダー本体４には、基部２の方向へ
と延びる一対のガイドバー５、５が突設されており、こ
れらのガイドバー５、５が、基部２に穿設されらガイド
孔６、６内に摺動自在に嵌入されている。なお上記ガイ
ドバー５、５の各先端部には座金７、７が取着されてい
るが、これはガイドバー５、５の抜出防止用のものであ
る。そして上記基部３とホルダー本体４両者とにおけ
る、両者の相対向する位置には、それぞれ凹所８、９が
形成され、この凹所８、９内にプリロード用弾性部材と
してのバネ10が介設されている。図の場合、バネ10とし
て皿バネを用いた例を示してあるが、これはその全体を
コンパクトにするためである。なお上記バネ10によっ
て、上記ホルダー本体４は、その先端側、つまり基部３
とは逆方向に付勢されているものとする。
しており、このアーム１の先端部にロボット用プリロー
ド型工具ホルダー２が取着されている。この工具ホルダ
ー２は、上記アーム１に取着される基部３と、この基部
３に往復動自在に支持されたホルダー本体４とを有して
いる。この場合、ホルダー本体４には、基部２の方向へ
と延びる一対のガイドバー５、５が突設されており、こ
れらのガイドバー５、５が、基部２に穿設されらガイド
孔６、６内に摺動自在に嵌入されている。なお上記ガイ
ドバー５、５の各先端部には座金７、７が取着されてい
るが、これはガイドバー５、５の抜出防止用のものであ
る。そして上記基部３とホルダー本体４両者とにおけ
る、両者の相対向する位置には、それぞれ凹所８、９が
形成され、この凹所８、９内にプリロード用弾性部材と
してのバネ10が介設されている。図の場合、バネ10とし
て皿バネを用いた例を示してあるが、これはその全体を
コンパクトにするためである。なお上記バネ10によっ
て、上記ホルダー本体４は、その先端側、つまり基部３
とは逆方向に付勢されているものとする。
上記ホルダー本体４は、第１図のように正面視が概略四
角形のブロック状のものであって、その先端側（図にお
ける下側）の略中央部には、Ｕ字状の切除部11が形成さ
れており、この切除部11の両側の位置には、ガイド部を
構成する一対のガイドプレート12、12が取着されてい
る。このガイドプレート12は、被加工体の表面を摺動す
るものであるため、テフロンやポリフロン（いずれも登
録商標）製の、あるいはこれらでその表面をコーティン
グした低摩擦板を使用するのが好ましい。また上記ホル
ダー本体４の背部には、第２図のように、フランジ13が
突設され、このフランジ13に工具支持台14が装着されて
いる。この工具支持台14には、ロータリーバー、カッタ
ー等の回転工具15を具えた工具本体16が装着されてお
り、上記回転工具15は上記切除部11の略中央部に配置さ
れている。なお第２図において、17はリニアポテンショ
ンメータを示しているが、これは基部３とホルダー本体
４との相対位置を検出する検出手段となるものである。
また第１図のように、上記ホルダー本体４には、その側
面と上記切除部11とを連通させる透孔18が形成され、こ
の透孔18には粉塵回収用のノズル19が接続されている。
角形のブロック状のものであって、その先端側（図にお
ける下側）の略中央部には、Ｕ字状の切除部11が形成さ
れており、この切除部11の両側の位置には、ガイド部を
構成する一対のガイドプレート12、12が取着されてい
る。このガイドプレート12は、被加工体の表面を摺動す
るものであるため、テフロンやポリフロン（いずれも登
録商標）製の、あるいはこれらでその表面をコーティン
グした低摩擦板を使用するのが好ましい。また上記ホル
ダー本体４の背部には、第２図のように、フランジ13が
突設され、このフランジ13に工具支持台14が装着されて
いる。この工具支持台14には、ロータリーバー、カッタ
ー等の回転工具15を具えた工具本体16が装着されてお
り、上記回転工具15は上記切除部11の略中央部に配置さ
れている。なお第２図において、17はリニアポテンショ
ンメータを示しているが、これは基部３とホルダー本体
４との相対位置を検出する検出手段となるものである。
また第１図のように、上記ホルダー本体４には、その側
面と上記切除部11とを連通させる透孔18が形成され、こ
の透孔18には粉塵回収用のノズル19が接続されている。
そして上記した工具ホルダー２を用いて、溶接ビードの
余盛を削除するような場合の作動状態について説明す
る。この場合、例えば６自由度のロボットを用い加工経
路、姿勢等は予めティーチングしておき、工具ホルダー
２は、第１図及び第２図のように、回転工具15が溶接ビ
ードＡの位置に位置し、またガイドプレート12、12がそ
の両側の参照面Ｂ、Ｂ上を摺動するように配置されるも
のとする。なお上記における溶接ビードＡは、第１図に
おける紙面とは垂直な方向で、第２図の左右方向に延び
ているものとする。そしてロボットのアーム１を駆動
し、回転工具15を、第３図（ａ）（ｂ）に示すように、
溶接ビードＡを中心とする揺動軌路に沿って移動させる
ことにより、溶接ビードＡの削除を行う。なお第３図
（ｃ）のように、工具ホルダー２を、溶接ビードＡに対
して傾斜した状態に配置し、これを直進させることにそ
てビードＡの削除を行うこともある。
余盛を削除するような場合の作動状態について説明す
る。この場合、例えば６自由度のロボットを用い加工経
路、姿勢等は予めティーチングしておき、工具ホルダー
２は、第１図及び第２図のように、回転工具15が溶接ビ
ードＡの位置に位置し、またガイドプレート12、12がそ
の両側の参照面Ｂ、Ｂ上を摺動するように配置されるも
のとする。なお上記における溶接ビードＡは、第１図に
おける紙面とは垂直な方向で、第２図の左右方向に延び
ているものとする。そしてロボットのアーム１を駆動
し、回転工具15を、第３図（ａ）（ｂ）に示すように、
溶接ビードＡを中心とする揺動軌路に沿って移動させる
ことにより、溶接ビードＡの削除を行う。なお第３図
（ｃ）のように、工具ホルダー２を、溶接ビードＡに対
して傾斜した状態に配置し、これを直進させることにそ
てビードＡの削除を行うこともある。
そして上記のような状態で溶接ビードＡを削除する際に
は、ロボットのアーム１によって、上記バネ10を介して
ホルダー本体４を参照面Ｂ、Ｂに押圧する訳であるが、
次ぎにその際の回転工具15の保持機構について第４図に
基づいて説明する。図において、Kaはアーム１側の上記
バネ10を含めたバネ定数、またKgはホルダー本体４のバ
ネ定数、すなわち剛性をそれぞれ示してる。この場合、
上記ホルダー本体４は、アーム１によって、回転工具15
に作用する最大の加工反力Fnよりもさらに大きなプリロ
ードＰで、参照面Ｂに押圧されているものとする。また
上記のような切削作業中は、基部３とホルダー本体４と
の相対位置関係、つまりバネ10の変位量を上記ポテンシ
ョンメータ17によって検出すると共に、この変位量が常
に一定になるようにロボットに設けた駆動手段（図示せ
ず）でもってアーム１を駆動して、上記プリロードＰが
一定になるように制御する。このような構造において
は、ガイドプレート12、12が参照面Ｂから離れない範囲
では、KaとKgとが並列バネとして働き、回転工具15は合
成された剛性（Ka＋Kg）によって保持されることにな
る。すなわちアーム１の剛性Kaが小さい場合であって
も、ホルダー本体４の剛性Kgを充分に大きくすれば、こ
のホルダー本体４の剛性Kgによって回転工具15が保持さ
れることになる訳である。このことは換言すれば、参照
面Ｂに対する回転工具15の保持剛性は、ロボットアーム
１の剛性にはほとんど影響されず、主として回転工具15
とガイドプレート12、12との間のホルダー本体４の剛性
によって定められ、この間に形成される閉構造によって
回転工具15が保持されることになるということである。
は、ロボットのアーム１によって、上記バネ10を介して
ホルダー本体４を参照面Ｂ、Ｂに押圧する訳であるが、
次ぎにその際の回転工具15の保持機構について第４図に
基づいて説明する。図において、Kaはアーム１側の上記
バネ10を含めたバネ定数、またKgはホルダー本体４のバ
ネ定数、すなわち剛性をそれぞれ示してる。この場合、
上記ホルダー本体４は、アーム１によって、回転工具15
に作用する最大の加工反力Fnよりもさらに大きなプリロ
ードＰで、参照面Ｂに押圧されているものとする。また
上記のような切削作業中は、基部３とホルダー本体４と
の相対位置関係、つまりバネ10の変位量を上記ポテンシ
ョンメータ17によって検出すると共に、この変位量が常
に一定になるようにロボットに設けた駆動手段（図示せ
ず）でもってアーム１を駆動して、上記プリロードＰが
一定になるように制御する。このような構造において
は、ガイドプレート12、12が参照面Ｂから離れない範囲
では、KaとKgとが並列バネとして働き、回転工具15は合
成された剛性（Ka＋Kg）によって保持されることにな
る。すなわちアーム１の剛性Kaが小さい場合であって
も、ホルダー本体４の剛性Kgを充分に大きくすれば、こ
のホルダー本体４の剛性Kgによって回転工具15が保持さ
れることになる訳である。このことは換言すれば、参照
面Ｂに対する回転工具15の保持剛性は、ロボットアーム
１の剛性にはほとんど影響されず、主として回転工具15
とガイドプレート12、12との間のホルダー本体４の剛性
によって定められ、この間に形成される閉構造によって
回転工具15が保持されることになるということである。
例えばプリロードＰが100kg、回転工具15に作用する加
工反力Fnが80kgであって、両剛性の比をKg/Ka＝７とし
た場合、加工反力のうち70kgはホルダー本体４によって
受支され、残りの10kgがアーム１へ作用することにな
る。
工反力Fnが80kgであって、両剛性の比をKg/Ka＝７とし
た場合、加工反力のうち70kgはホルダー本体４によって
受支され、残りの10kgがアーム１へ作用することにな
る。
上記のようにホルダー本体４に対して、回転工具15に作
用する最大加工反力Fnよりもさらに大きなプリロードＰ
を作用させておけば、両ガイドプレート12、12が参照面
Ｂから離れない限り、上記反力の大部分がホルダー本体
４によって受支され、アーム１へはわずかな動負荷しか
作用せず、したがってロボットのアーム１の剛性を高め
なくても、研削等の重作業を高能率に行えることが明ら
かである。
用する最大加工反力Fnよりもさらに大きなプリロードＰ
を作用させておけば、両ガイドプレート12、12が参照面
Ｂから離れない限り、上記反力の大部分がホルダー本体
４によって受支され、アーム１へはわずかな動負荷しか
作用せず、したがってロボットのアーム１の剛性を高め
なくても、研削等の重作業を高能率に行えることが明ら
かである。
また上記のようにガイドプレート12、12が参照面Ｂ上を
摺動するような機構を採用し、ガイドプレート12、12が
全ての方向に移動し得るようにしてあるため、参照面Ｂ
が三次元曲面の場合でも上記と同様に被加工部Ａの加工
が可能である。更に回転工具15をガイドプレート12、12
の間に配置した構造であるため、プリロードＰ、加工反
力Fn及びガイドプレート12、12に作用する反力が全て、
第２図のＣ−Ｃ線を含む平面内に作用することになる
が、このように全ての力が一方向に作用する結果、安定
な切削加工を行うことが可能である。しかもプリロード
Ｐを参照面Ｂに垂直な方向にのみ作用させる構造である
ため、工具ホルダー２としては一自由度の機構でよいこ
とになり、その構造は簡素なものとなる。
摺動するような機構を採用し、ガイドプレート12、12が
全ての方向に移動し得るようにしてあるため、参照面Ｂ
が三次元曲面の場合でも上記と同様に被加工部Ａの加工
が可能である。更に回転工具15をガイドプレート12、12
の間に配置した構造であるため、プリロードＰ、加工反
力Fn及びガイドプレート12、12に作用する反力が全て、
第２図のＣ−Ｃ線を含む平面内に作用することになる
が、このように全ての力が一方向に作用する結果、安定
な切削加工を行うことが可能である。しかもプリロード
Ｐを参照面Ｂに垂直な方向にのみ作用させる構造である
ため、工具ホルダー２としては一自由度の機構でよいこ
とになり、その構造は簡素なものとなる。
また上記のような構造の工具支持台14を用いた場合に
は、回転工具15の位置調整を容易に行うことが可能であ
る。さらに上記のように回転工具15を切除部11内に配置
し、この切除部11内の粉塵を回収するようにした場合に
は、切屑の回収を効果的に行うことができ、作業能率と
作業環境の改善を図ることができる。
は、回転工具15の位置調整を容易に行うことが可能であ
る。さらに上記のように回転工具15を切除部11内に配置
し、この切除部11内の粉塵を回収するようにした場合に
は、切屑の回収を効果的に行うことができ、作業能率と
作業環境の改善を図ることができる。
なお上記実施例においては、ガイドー５、５とバネ10と
を別の位置に設けた例を示しているが、第５図のよう
に、ガイドバー５、５とバネ10とを同軸上に配置するこ
とも可能である。
を別の位置に設けた例を示しているが、第５図のよう
に、ガイドバー５、５とバネ10とを同軸上に配置するこ
とも可能である。
（発明の効果） この発明のプリロード型工具ホルダーを備えたロボット
は上記のように構成されたものであり、したがってこの
発明のプリロード型工具ホルダーを備えたロボットによ
れば、ロボットによる研削、研摩、切削等の重作業を、
アームの剛性を高めることなく、高能率に行うことが可
能となる。しかもその構成が簡素であるために安価に提
供することが可能である。また回転工具を参照面に沿っ
て正確に移動させることが可能であるため、精度のよい
研削等の加工を行うことが可能となる。
は上記のように構成されたものであり、したがってこの
発明のプリロード型工具ホルダーを備えたロボットによ
れば、ロボットによる研削、研摩、切削等の重作業を、
アームの剛性を高めることなく、高能率に行うことが可
能となる。しかもその構成が簡素であるために安価に提
供することが可能である。また回転工具を参照面に沿っ
て正確に移動させることが可能であるため、精度のよい
研削等の加工を行うことが可能となる。
第１図はこの発明のロボットにおいて使用するプリロー
ド型工具ホルダーの一実施例の正面図、第２図はその側
面図、第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）は上記工具ホルダーに
よる切削経路の一例をそれぞれ示す説明図、第４図は上
記工具ホルダーによる回転工具の保持機構の説明図、第
５図は工具ホルダーの変更例の説明図、第６図は従来例
の説明図である。 １……アーム、２……工具ホルダー、３……基部、４…
…ホルダー本体、10……バネ、12……ガイドプレート、
15……回転工具、17……ポテンションメータ、Ａ……被
加工部、Ｂ……参照面。
ド型工具ホルダーの一実施例の正面図、第２図はその側
面図、第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）は上記工具ホルダーに
よる切削経路の一例をそれぞれ示す説明図、第４図は上
記工具ホルダーによる回転工具の保持機構の説明図、第
５図は工具ホルダーの変更例の説明図、第６図は従来例
の説明図である。 １……アーム、２……工具ホルダー、３……基部、４…
…ホルダー本体、10……バネ、12……ガイドプレート、
15……回転工具、17……ポテンションメータ、Ａ……被
加工部、Ｂ……参照面。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットのアーム（１）に取着される基部
（３）と、この基部（３）に被加工部（Ａ）に近接、離
反する方向に対して往復動自在に支持されたホルダー本
体（４）とを有し、上記ホルダー本体（４）には一対の
ガイド部（12）（12）を設け、上記一対のガイド部（1
2）（12）は被加工部（Ａ）を跨ぐと共に、その両側の
参照面（Ｂ）上を上記被加工部（Ａ）に沿って摺動する
よう配置し、かつ被加工部（Ａ）に研削等の加工を施す
ための回転工具（15）を上記ガイド部（12）（12）間に
配置し、また上記基部（３）とホルダー本体（４）との
間に弾性部材（10）を介設すると共に、さらに上記基部
（３）とホルダー本体（４）との間には、両者の相対位
置を検出するための検出手段（17）を装着した構成のプ
リロード型工具ホルダーを備え、さらに上記両ガイド部
（12）（12）を参照面（Ｂ）上に押圧、接触させた状態
で上記研削等の加工を行う際に、上記基部（３）とホル
ダー本体（４）との間の相対位置を検出手段（17）によ
り検出して該相対位置が略一定になるように上記アーム
（１）を駆動する駆動手段を設けたことを特徴とするプ
リロード型工具ホルダーを備えたロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60090732A JPH074721B2 (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | プリロード型工具ホルダーを備えたロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60090732A JPH074721B2 (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | プリロード型工具ホルダーを備えたロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61249237A JPS61249237A (ja) | 1986-11-06 |
| JPH074721B2 true JPH074721B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=14006735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60090732A Expired - Lifetime JPH074721B2 (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | プリロード型工具ホルダーを備えたロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074721B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2694712B1 (fr) * | 1992-08-12 | 1994-09-23 | Snecma | Dispositif de marquage installé sur une machine-outil à commande numérique. |
| JP2014040001A (ja) * | 2013-11-26 | 2014-03-06 | Ihi Corp | ワーク加工装置とその制御方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5748469A (en) * | 1980-09-01 | 1982-03-19 | Hitachi Ltd | Surface working apparatus |
| JPS5850806A (ja) * | 1981-09-21 | 1983-03-25 | Toshiba Corp | 増幅装置 |
| JPH0547348A (ja) * | 1991-08-15 | 1993-02-26 | Toshiba Lighting & Technol Corp | メタルハライドランプ |
-
1985
- 1985-04-26 JP JP60090732A patent/JPH074721B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61249237A (ja) | 1986-11-06 |
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