JPH0749381A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
- Publication number
- JPH0749381A JPH0749381A JP5193363A JP19336393A JPH0749381A JP H0749381 A JPH0749381 A JP H0749381A JP 5193363 A JP5193363 A JP 5193363A JP 19336393 A JP19336393 A JP 19336393A JP H0749381 A JPH0749381 A JP H0749381A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- obstacle sensor
- main body
- sensor
- control means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は障害物を検知しこの障害物を回避移
動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができる移動ロボ
ットに関するものである。 【構成】 移動するロボット本体と、この本体内に走行
輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御手段と、本体の
下部障害物を検出する下部障害物センサと、この下部障
害物センサと互い違いに配置した上部障害物を検出する
上部障害物センサと、この上部障害物センサと前記下部
障害物センサの信号により前記モ−タ制御手段を制御し
障害物を回避しながら移動できる移動制御手段とを有
し、下部障害物センサと上部障害物センサを互い違いに
配置することにより、少数の障害物センサで広範囲の検
知範囲を構成することができ、椅子や机の足等の障害物
を検知し回避移動することができる。
動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができる移動ロボ
ットに関するものである。 【構成】 移動するロボット本体と、この本体内に走行
輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御手段と、本体の
下部障害物を検出する下部障害物センサと、この下部障
害物センサと互い違いに配置した上部障害物を検出する
上部障害物センサと、この上部障害物センサと前記下部
障害物センサの信号により前記モ−タ制御手段を制御し
障害物を回避しながら移動できる移動制御手段とを有
し、下部障害物センサと上部障害物センサを互い違いに
配置することにより、少数の障害物センサで広範囲の検
知範囲を構成することができ、椅子や机の足等の障害物
を検知し回避移動することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は障害物を検知しこの障害
物を回避移動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができ
る移動ロボットに関するものである。
物を回避移動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができ
る移動ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の構成を図５、図６に基づいて説明
する。図において、１は清掃等の作業を行なう本体、２
は移動清掃等を行なうための電池、３はゴミを吸い込む
吸い込み具、４は吸い込み具３からゴミを吸引するため
のファンモ−タ、５はゴミを集塵するためのダストボッ
クス、６は移動するための走行輪等からなる走行手段、
７は下部の障害物を検知する超音波センサからなる下部
障害物センサ、８は上部の障害物を検出するために上向
きに取り付けられた超音波センサからなる上部障害物セ
ンサ、９はこの上部障害物センサ８と下部障害物センサ
７からの信号により移動を制御する移動制御手段から構
成されている。以上の構成で本体１は電池２の電源で走
行手段６により移動しながら、吸い込み具３とファンモ
−タ４によりゴミを吸引し、ダストボックス５にゴミ集
塵し清掃等の作業を行なう。また、下部障害物センサ７
が下部の障害物を検知し、上部障害物センサ８が上部の
障害物を検知し、信号を同じく移動制御手段９に送る。
この信号により移動制御手段９が障害物を回避するよう
に走行手段６を制御し、本体１が障害物を回避しながら
清掃等の作業移動を行っていた。
する。図において、１は清掃等の作業を行なう本体、２
は移動清掃等を行なうための電池、３はゴミを吸い込む
吸い込み具、４は吸い込み具３からゴミを吸引するため
のファンモ−タ、５はゴミを集塵するためのダストボッ
クス、６は移動するための走行輪等からなる走行手段、
７は下部の障害物を検知する超音波センサからなる下部
障害物センサ、８は上部の障害物を検出するために上向
きに取り付けられた超音波センサからなる上部障害物セ
ンサ、９はこの上部障害物センサ８と下部障害物センサ
７からの信号により移動を制御する移動制御手段から構
成されている。以上の構成で本体１は電池２の電源で走
行手段６により移動しながら、吸い込み具３とファンモ
−タ４によりゴミを吸引し、ダストボックス５にゴミ集
塵し清掃等の作業を行なう。また、下部障害物センサ７
が下部の障害物を検知し、上部障害物センサ８が上部の
障害物を検知し、信号を同じく移動制御手段９に送る。
この信号により移動制御手段９が障害物を回避するよう
に走行手段６を制御し、本体１が障害物を回避しながら
清掃等の作業移動を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は本体幅に対し充分な検出範囲を要する場合、上部障害
物検出用、下部障害物検出用各々に多数の超音波センサ
を設ける必要がある。また上向きに取り付けられた超音
波センサにゴミが溜まったり水が侵入した場合に安定に
障害物を検出することができず誤動作するという問題が
あった。
は本体幅に対し充分な検出範囲を要する場合、上部障害
物検出用、下部障害物検出用各々に多数の超音波センサ
を設ける必要がある。また上向きに取り付けられた超音
波センサにゴミが溜まったり水が侵入した場合に安定に
障害物を検出することができず誤動作するという問題が
あった。
【０００４】本発明の請求項１の目的は、前記従来の課
題を解決するものであり、自動的に障害物を検知し障害
物を回避移動できる移動ロボットを提供するものであ
る。
題を解決するものであり、自動的に障害物を検知し障害
物を回避移動できる移動ロボットを提供するものであ
る。
【０００５】また、本発明の請求項２の目的は、前記従
来の課題を解決するものであり、机等の上部の障害物が
検知できると共に水の侵入による障害物センサの誤動作
を防止することができる移動ロボットを提供するもので
ある。
来の課題を解決するものであり、机等の上部の障害物が
検知できると共に水の侵入による障害物センサの誤動作
を防止することができる移動ロボットを提供するもので
ある。
【０００６】本発明の請求項３の目的は、前記従来の課
題を解決するものであり、障害物センサにゴミ溜りや水
の侵入を防止することができ安定に障害物を検知し回避
移動することができる移動ロボットを提供するものであ
る。
題を解決するものであり、障害物センサにゴミ溜りや水
の侵入を防止することができ安定に障害物を検知し回避
移動することができる移動ロボットを提供するものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記請求項１の目的を達
成するために、本発明は、移動するロボット本体と、こ
の本体内に走行輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御
手段と、本体の下部障害物を検出する複数の下部障害物
センサと、本体の上部障害物を検出する上部障害物セン
サと、前記下部障害物センサと上部障害物センサから出
力される信号に応じて前記モ−タ制御手段を制御して本
体を障害物から回避させながら移動させる移動制御手段
で構成し、前記下部障害物センサと上部障害物センサを
本体左右方向に於いて互い違いに配置したことを特徴と
した構成の移動ロボットとするものである。
成するために、本発明は、移動するロボット本体と、こ
の本体内に走行輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御
手段と、本体の下部障害物を検出する複数の下部障害物
センサと、本体の上部障害物を検出する上部障害物セン
サと、前記下部障害物センサと上部障害物センサから出
力される信号に応じて前記モ−タ制御手段を制御して本
体を障害物から回避させながら移動させる移動制御手段
で構成し、前記下部障害物センサと上部障害物センサを
本体左右方向に於いて互い違いに配置したことを特徴と
した構成の移動ロボットとするものである。
【０００８】また、上記請求項２の目的を達成するため
に、本発明は、上部障害物センサを略上向きに本体に取
り付けるとともに前記センサを囲うように設けられたホ
−ンに水を排出する水抜き手段とを有した請求項１記載
の構成の移動ロボットとするものである。
に、本発明は、上部障害物センサを略上向きに本体に取
り付けるとともに前記センサを囲うように設けられたホ
−ンに水を排出する水抜き手段とを有した請求項１記載
の構成の移動ロボットとするものである。
【０００９】また、上記請求項３の目的を達成するため
に、本発明は、下部障害物センサと上部障害物センサを
本体下部に配置するとともに、上部障害物センサの障害
物検出方向を変える反射板を前記上部障害物センサの近
傍に配置した請求項１記載の構成の移動ロボットとする
ものである。
に、本発明は、下部障害物センサと上部障害物センサを
本体下部に配置するとともに、上部障害物センサの障害
物検出方向を変える反射板を前記上部障害物センサの近
傍に配置した請求項１記載の構成の移動ロボットとする
ものである。
【００１０】
【作用】上記の請求項１の構成により、障害物を検出す
る下部障害物センサと、この下部障害物センサと互い違
いに配置した上部障害物センサにより、椅子や机の足等
の障害物を検知し回避移動することができる。
る下部障害物センサと、この下部障害物センサと互い違
いに配置した上部障害物センサにより、椅子や机の足等
の障害物を検知し回避移動することができる。
【００１１】また、上記の請求項２の構成により、机等
の上部の障害物が検知できると共に水の侵入による障害
物センサの誤動作を防止することができる。
の上部の障害物が検知できると共に水の侵入による障害
物センサの誤動作を防止することができる。
【００１２】また、上記の請求項３の構成により、障害
物センサにゴミ溜りや水の侵入を防止することができ安
定に障害物を検知し回避移動することができる。
物センサにゴミ溜りや水の侵入を防止することができ安
定に障害物を検知し回避移動することができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１はその実施例の構成を示し、図２はその実施
例の障害物センサの配置を示す平面図であり、図１、図
２に基づいて本実施例の構成を説明する。移動するロボ
ット本体１０と、この本体１０内に走行輪１１と、この
走行輪１１を駆動するモ−タ制御手段１２と、本体１０
の下部障害物を検出する下部障害物センサ１３と、この
下部障害物センサ１３と互い違いに配置した上部障害物
を検出する上部障害物センサ１４と、この上部障害物セ
ンサ１４と前記下部障害物センサ１３の信号により前記
モ−タ制御手段１２を制御し障害物を回避しながら移動
できる移動制御手段１５とを有している。前記下部障害
物センサ１３と上部障害物センサ１４は超音波を送信す
る送信手段１６と、この送信手段から放射され障害物に
反射した超音波を受信する受信手段１７から構成されて
いる。
する。図１はその実施例の構成を示し、図２はその実施
例の障害物センサの配置を示す平面図であり、図１、図
２に基づいて本実施例の構成を説明する。移動するロボ
ット本体１０と、この本体１０内に走行輪１１と、この
走行輪１１を駆動するモ−タ制御手段１２と、本体１０
の下部障害物を検出する下部障害物センサ１３と、この
下部障害物センサ１３と互い違いに配置した上部障害物
を検出する上部障害物センサ１４と、この上部障害物セ
ンサ１４と前記下部障害物センサ１３の信号により前記
モ−タ制御手段１２を制御し障害物を回避しながら移動
できる移動制御手段１５とを有している。前記下部障害
物センサ１３と上部障害物センサ１４は超音波を送信す
る送信手段１６と、この送信手段から放射され障害物に
反射した超音波を受信する受信手段１７から構成されて
いる。
【００１４】なお、上記の実施例では下部障害物センサ
１３と上部障害物センサ１４を本体１０の前方のみ取り
付けているが前後移動する場合は本体１０の前後に配置
しても良い。なお、障害物センサとして超音波センサの
他に光電スイッチ等の光式センサでも良い。また、障害
物センサは送受独立型の超音波センサであるが送受兼用
型の超音波センサに置き換えても良い。
１３と上部障害物センサ１４を本体１０の前方のみ取り
付けているが前後移動する場合は本体１０の前後に配置
しても良い。なお、障害物センサとして超音波センサの
他に光電スイッチ等の光式センサでも良い。また、障害
物センサは送受独立型の超音波センサであるが送受兼用
型の超音波センサに置き換えても良い。
【００１５】上記の構成において、本体１０に電源を通
電し移動を開始すると、移動制御手段１５がモ−タ制御
手段１２に信号を送り、このモ−タ制御手段１２が走行
輪１１を駆動し移動する。また、送信手段１６が超音波
を放射しながら移動することにより、受信手段１７が障
害物を検知する。本体移動中にこの超音波は障害物があ
ると、送信手段１６から放射される超音波が障害物に反
射し戻ってきたのを受信手段１７が検知することにより
障害物を検知することができる。そして、下部障害物セ
ンサ１３が本体下部の障害物を検知し、上部障害物セン
サ１４が上部の障害物を検知する。また、この上部障害
物センサ１４は前記下部障害物センサ１３と互い違いに
配置することにより、床面に立てられた細いパイプ等の
障害物を前記下部障害物センサまたは上部障害物センサ
の何れかが検出することができ、本体１０が障害物を検
知することができる。本体移動中に障害物がある場合、
下部障害物センサ１３と上部障害物センサ１４が検知し
移動制御手段１５に信号を送る。この信号を受け移動制
御手段１５が障害物を回避するようにモ−タ制御手段１
２を制御し、本体１０が障害物を回避しながら移動する
ことができる。
電し移動を開始すると、移動制御手段１５がモ−タ制御
手段１２に信号を送り、このモ−タ制御手段１２が走行
輪１１を駆動し移動する。また、送信手段１６が超音波
を放射しながら移動することにより、受信手段１７が障
害物を検知する。本体移動中にこの超音波は障害物があ
ると、送信手段１６から放射される超音波が障害物に反
射し戻ってきたのを受信手段１７が検知することにより
障害物を検知することができる。そして、下部障害物セ
ンサ１３が本体下部の障害物を検知し、上部障害物セン
サ１４が上部の障害物を検知する。また、この上部障害
物センサ１４は前記下部障害物センサ１３と互い違いに
配置することにより、床面に立てられた細いパイプ等の
障害物を前記下部障害物センサまたは上部障害物センサ
の何れかが検出することができ、本体１０が障害物を検
知することができる。本体移動中に障害物がある場合、
下部障害物センサ１３と上部障害物センサ１４が検知し
移動制御手段１５に信号を送る。この信号を受け移動制
御手段１５が障害物を回避するようにモ−タ制御手段１
２を制御し、本体１０が障害物を回避しながら移動する
ことができる。
【００１６】以上のように本実施例によれば、下部障害
物センサ１３と上部障害物センサ１４を互い違いに配置
することにより、少数の障害物センサで広範囲の検知範
囲を構成することができ、椅子や机の足等の障害物を検
知し回避移動することができる。
物センサ１３と上部障害物センサ１４を互い違いに配置
することにより、少数の障害物センサで広範囲の検知範
囲を構成することができ、椅子や机の足等の障害物を検
知し回避移動することができる。
【００１７】図３は、本発明の請求項２の実施例を示す
図であり、この図に基づいて第２の実施例を示す。第１
の実施例と同一部分には同一符号をつけて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、机等の障害物を検
出する上向きに取り付けられた障害物センサ１８と、こ
の障害物センサ１８のホ−ンに水を排出する排出穴を有
した水抜き手段１９とを設けている点である。
図であり、この図に基づいて第２の実施例を示す。第１
の実施例と同一部分には同一符号をつけて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、机等の障害物を検
出する上向きに取り付けられた障害物センサ１８と、こ
の障害物センサ１８のホ−ンに水を排出する排出穴を有
した水抜き手段１９とを設けている点である。
【００１８】上記の構成において、上向きに取り付けら
れた障害物センサ１８が上向きに検知範囲を構成し、机
等の上部の障害物を検出する。また、この障害物センサ
１８に誤って水が侵入した場合、障害物センサ１８のホ
−ンに設けられている水抜き手段１９が、障害物センサ
のホ−ンに侵入した水を排出穴により排出する。つま
り、障害物センサ１８に侵入した水を水抜き手段１９に
より除去することができる。
れた障害物センサ１８が上向きに検知範囲を構成し、机
等の上部の障害物を検出する。また、この障害物センサ
１８に誤って水が侵入した場合、障害物センサ１８のホ
−ンに設けられている水抜き手段１９が、障害物センサ
のホ−ンに侵入した水を排出穴により排出する。つま
り、障害物センサ１８に侵入した水を水抜き手段１９に
より除去することができる。
【００１９】以上のように本実施例によれば、障害物セ
ンサ１８により机等の上部の障害物を検知することがで
きると共に、水の侵入による障害物センサ１８の誤動作
を防止することができ、安定に障害物を検知し障害物を
回避し移動することができる。
ンサ１８により机等の上部の障害物を検知することがで
きると共に、水の侵入による障害物センサ１８の誤動作
を防止することができ、安定に障害物を検知し障害物を
回避し移動することができる。
【００２０】図４は、本発明の請求項３の実施例を示す
図であり、この図に基づいて第３の実施例を示す。第１
の実施例と同一部分には同一符号をつけて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、上記上部障害物セ
ンサ１４の検出方向を変える反射板からなる反射手段２
０と、下部障害物センサ１３と上部障害物センサ１４と
を下部に配置するように設けている点である。
図であり、この図に基づいて第３の実施例を示す。第１
の実施例と同一部分には同一符号をつけて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、上記上部障害物セ
ンサ１４の検出方向を変える反射板からなる反射手段２
０と、下部障害物センサ１３と上部障害物センサ１４と
を下部に配置するように設けている点である。
【００２１】上記の構成において、上部障害物センサ１
４は下向きに取り付けられ反射板からなる反射手段２０
により、検出方向を上向きに変えている。この上部障害
物センサの超音波は反射手段２０により上向きに放射さ
れている。この放射された超音波が障害物に当たり反射
した場合、反射手段を介し上部障害物センサ１４に戻
る。つまり、反射手段２０を用いることにより、下向き
に取り付けられた上部障害物センサ１４の検出方向を変
え上部の障害物を検出することができる。また、上部障
害物センサ１４は下向きに取り付けられているため、ゴ
ミや水の侵入を防止することができる。また、下部障害
物センサと上部障害物センサを本体下部に集中して配置
することより、小さなスペ−スで広範囲な検知範囲をも
つ障害物センサを構成することができ、上部障害物セン
サの取り付けが容易となる。
４は下向きに取り付けられ反射板からなる反射手段２０
により、検出方向を上向きに変えている。この上部障害
物センサの超音波は反射手段２０により上向きに放射さ
れている。この放射された超音波が障害物に当たり反射
した場合、反射手段を介し上部障害物センサ１４に戻
る。つまり、反射手段２０を用いることにより、下向き
に取り付けられた上部障害物センサ１４の検出方向を変
え上部の障害物を検出することができる。また、上部障
害物センサ１４は下向きに取り付けられているため、ゴ
ミや水の侵入を防止することができる。また、下部障害
物センサと上部障害物センサを本体下部に集中して配置
することより、小さなスペ−スで広範囲な検知範囲をも
つ障害物センサを構成することができ、上部障害物セン
サの取り付けが容易となる。
【００２２】以上のように本実施例によれば、下向きに
取り付けられた上部障害物センサ１４に反射手段２０を
設けることにより、ゴミ溜りや水の侵入を防止する事が
でき、ゴミ溜りや水の侵入による障害物センサの誤動作
をなくすことができ安定に障害物を検知し回避移動する
ことができる。
取り付けられた上部障害物センサ１４に反射手段２０を
設けることにより、ゴミ溜りや水の侵入を防止する事が
でき、ゴミ溜りや水の侵入による障害物センサの誤動作
をなくすことができ安定に障害物を検知し回避移動する
ことができる。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
第１の手段により、下部障害物センサと上部障害物セン
サを互い違いに配置することにより、少数の障害物セン
サで広範囲の検知範囲を構成することができ、椅子や机
の足等の障害物を検知し回避移動することができる。
第１の手段により、下部障害物センサと上部障害物セン
サを互い違いに配置することにより、少数の障害物セン
サで広範囲の検知範囲を構成することができ、椅子や机
の足等の障害物を検知し回避移動することができる。
【００２４】また本発明の第２の手段により、机等の上
部の障害物を検知することができると共に、水の侵入に
よる障害物センサの誤動作を防止することができ、安定
に障害物を検知し障害物を回避移動することができる移
動ロボットとすることができる。
部の障害物を検知することができると共に、水の侵入に
よる障害物センサの誤動作を防止することができ、安定
に障害物を検知し障害物を回避移動することができる移
動ロボットとすることができる。
【００２５】また本発明の第３の手段により、下向きに
取り付けられた上部障害物センサに反射手段を設けるこ
とにより、ゴミ溜りや水の侵入を防止する事ができ、ゴ
ミ溜りや水の侵入による障害物センサの誤動作をなくす
ことができ安定に障害物を検知し回避移動することがで
きる移動ロボットを提供することができる。
取り付けられた上部障害物センサに反射手段を設けるこ
とにより、ゴミ溜りや水の侵入を防止する事ができ、ゴ
ミ溜りや水の侵入による障害物センサの誤動作をなくす
ことができ安定に障害物を検知し回避移動することがで
きる移動ロボットを提供することができる。
【図１】本発明の移動ロボットの第１の実施例を示す断
面図
面図
【図２】本発明の移動ロボットの第１の実施例を示す平
面図
面図
【図３】本発明の移動ロボットの第２の実施例を示す断
面図
面図
【図４】本発明の移動ロボットの第３の実施例を示す断
面図
面図
【図５】従来の移動ロボットを示す断面図
１０ 本体 １１ 走行輪 １２ モ−タ制御手段 １３ 下部障害物センサ １４ 上部障害物センサ １５ 移動制御手段 １６ 送信手段 １７ 受信手段 １８ 障害物センサ １９ 水抜き手段 ２０ 反射手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 薮内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 移動するロボット本体と、この本体内に
走行輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御手段と、本
体の下部障害物を検出する複数の下部障害物センサと、
本体の上部障害物を検出する上部障害物センサと、前記
下部障害物センサと上部障害物センサから出力される信
号に応じて前記モ−タ制御手段を制御して本体を障害物
から回避させながら移動させる移動制御手段で構成し、
前記下部障害物センサと上部障害物センサを本体左右方
向に於いて互い違いに配置したことを特徴とする移動ロ
ボット。 - 【請求項２】 上部障害物センサを略上向きに本体に取
り付けるとともに前記センサを囲うように設けられたホ
−ンに水を排出する水抜き手段とを有した請求項１記載
の移動ロボット。 - 【請求項３】 下部障害物センサと上部障害物センサを
本体下部に配置するとともに、上部障害物センサの障害
物検出方向を変える反射板を前記上部障害物センサの近
傍に配置した請求項１記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5193363A JPH0749381A (ja) | 1993-08-04 | 1993-08-04 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5193363A JPH0749381A (ja) | 1993-08-04 | 1993-08-04 | 移動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0749381A true JPH0749381A (ja) | 1995-02-21 |
Family
ID=16306671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5193363A Pending JPH0749381A (ja) | 1993-08-04 | 1993-08-04 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0749381A (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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