JPH074950A - 三次元座標測定装置 - Google Patents
三次元座標測定装置Info
- Publication number
- JPH074950A JPH074950A JP6000599A JP59994A JPH074950A JP H074950 A JPH074950 A JP H074950A JP 6000599 A JP6000599 A JP 6000599A JP 59994 A JP59994 A JP 59994A JP H074950 A JPH074950 A JP H074950A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- measurement system
- transmission case
- casing
- carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
- G01B5/004—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points
- G01B5/008—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points using coordinate measuring machines
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 携帯でき、かつ改良された精度及び使用の容
易さを与える新規かつ改良された三次元座標測定機械
（ＣＭＭ）の提供。 【構成】 新規な携帯用の座標測定機械は、体積を正確
に、容易に測定するための多接合された（好ましくは６
接合）手動で配置可能な測定腕を具備する。この機械
は、好適な実施例では、直径６乃至８フィートの球範囲
及び２シグマ＋／ー０．００５インチの測定精度を含
む。測定腕に加えて、腕と主コンピュータの間の電気的
インターフェースとして働くコントローラ（即ちシリア
ルボックス）を採用する。
易さを与える新規かつ改良された三次元座標測定機械
（ＣＭＭ）の提供。 【構成】 新規な携帯用の座標測定機械は、体積を正確
に、容易に測定するための多接合された（好ましくは６
接合）手動で配置可能な測定腕を具備する。この機械
は、好適な実施例では、直径６乃至８フィートの球範囲
及び２シグマ＋／ー０．００５インチの測定精度を含
む。測定腕に加えて、腕と主コンピュータの間の電気的
インターフェースとして働くコントローラ（即ちシリア
ルボックス）を採用する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的には三次元座標
測定機械（即ちＣＭＭ）に関する。さらに詳細に説明す
ると、本発明は、携帯でき、かつ改良された精度及び使
用の容易さを与える新規かつ改良された三次元ＣＭＭに
関する。
測定機械（即ちＣＭＭ）に関する。さらに詳細に説明す
ると、本発明は、携帯でき、かつ改良された精度及び使
用の容易さを与える新規かつ改良された三次元ＣＭＭに
関する。
【０００２】
【従来の技術】物理の世界では全てが体積又は空間を占
めることが理解されよう。空間における位置は、工学の
用語ではしばしばＸ，Ｙ，Ｚ座標と呼ばれる長さ、幅及
び高さによって規定され得る。Ｘ，Ｙ，Ｚの数は、長
さ、幅、及び高さの次元、即ち三次元を表している。三
次元の物体は位置及び方位によって記述される。即ち、
物体がどこに存在するかだけでなく、どの方向を指して
いるかである。物体の空間における方位は物体上の３個
の点の位置によって規定することができる。方位も物体
の空間における整列の角度によって記述される。Ｘ，
Ｙ，及びＺ座標は３個の直線定規によって最も簡単に測
定される。言い換えれば、空間の長さ、幅及び高さに沿
って定規をおけば、空間における点の位置を計ることが
できる。
めることが理解されよう。空間における位置は、工学の
用語ではしばしばＸ，Ｙ，Ｚ座標と呼ばれる長さ、幅及
び高さによって規定され得る。Ｘ，Ｙ，Ｚの数は、長
さ、幅、及び高さの次元、即ち三次元を表している。三
次元の物体は位置及び方位によって記述される。即ち、
物体がどこに存在するかだけでなく、どの方向を指して
いるかである。物体の空間における方位は物体上の３個
の点の位置によって規定することができる。方位も物体
の空間における整列の角度によって記述される。Ｘ，
Ｙ，及びＺ座標は３個の直線定規によって最も簡単に測
定される。言い換えれば、空間の長さ、幅及び高さに沿
って定規をおけば、空間における点の位置を計ることが
できる。
【０００３】現在、座標測定機械、即ちＣＭＭは、３個
の直線定規を使って空間における物体を計っている。こ
れらの装置は、通常非携帯用、高価であり、かつ容易に
計測され得る大きさ、即ち体積において制限される。
の直線定規を使って空間における物体を計っている。こ
れらの装置は、通常非携帯用、高価であり、かつ容易に
計測され得る大きさ、即ち体積において制限される。
【０００４】Ｆｒｏｒｉｄａ、Ｌａｋｅ ＭａｒｙのＦ
ＡＲＯ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓＩｎｃ．（本発明の
譲受人）は、医療用の一連の電気角度計型座標読み取り
装置の製造に成功してきた。特に、ＦＡＲＯ Ｔｅｃｈ
ｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｉｎｃ．はＭＥＴＲＥＣＯＭ（登録
商標）として知られている骨格分析用システム及びＳＵ
ＲＧＩＣＯＭTHとして知られている外科的応用に使用す
るシステムを製造してきた。ＭＥＴＲＥＣＯＭ及びＳＵ
ＲＧＩＣＯＭに組み込まれている電気角度計型装置の種
類は、米国特許第４，６７０，８５１号及び米国特許出
願５９３，４６９（１９９０年１０月２日出願）及び同
５６２，２１３（１９９０年７月３１日出願）（これら
は本件譲受人に譲渡され、本明細書に参考文献で包含さ
れている。）に開示されている。
ＡＲＯ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓＩｎｃ．（本発明の
譲受人）は、医療用の一連の電気角度計型座標読み取り
装置の製造に成功してきた。特に、ＦＡＲＯ Ｔｅｃｈ
ｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｉｎｃ．はＭＥＴＲＥＣＯＭ（登録
商標）として知られている骨格分析用システム及びＳＵ
ＲＧＩＣＯＭTHとして知られている外科的応用に使用す
るシステムを製造してきた。ＭＥＴＲＥＣＯＭ及びＳＵ
ＲＧＩＣＯＭに組み込まれている電気角度計型装置の種
類は、米国特許第４，６７０，８５１号及び米国特許出
願５９３，４６９（１９９０年１０月２日出願）及び同
５６２，２１３（１９９０年７月３１日出願）（これら
は本件譲受人に譲渡され、本明細書に参考文献で包含さ
れている。）に開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ＭＥＴＲＥＣＯＭ及び
ＳＵＲＧＩＣＯＭ電気角度計型座標読み取りシステム
は、その意図する目的には良く適合しているが、部品及
び組立体の三次元測定がしばしば要求される一般の工業
的応用には良く適合していない。そこで、工業的及び関
連する応用のための改良された、正確で低価格のＣＭＭ
の需要が引き続いて存在する。
ＳＵＲＧＩＣＯＭ電気角度計型座標読み取りシステム
は、その意図する目的には良く適合しているが、部品及
び組立体の三次元測定がしばしば要求される一般の工業
的応用には良く適合していない。そこで、工業的及び関
連する応用のための改良された、正確で低価格のＣＭＭ
の需要が引き続いて存在する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上に論じた及び先行技術
の他の問題及び欠陥は、本発明の三次元計測手段（例え
ば、電気角度計）によって克服されあるいは軽減され
る。本発明の新規な携帯用の座標測定機械は、体積を正
確に、容易に測定するための多接合された（好ましくは
６接合）手動で配置可能な測定腕を具備する。この機械
は、好適な実施例では、直径６乃至８フィートの範囲の
球（この範囲以上あるいは以下の半径も包含する）及び
２シグマ＋／−０．００５インチ（最適には２シグマ＋
／−０．００１インチ）の測定精度を具備する。測定腕
に加えて、本発明は、腕とホストコンピュータの間の電
気的インターフェースとして働くコントローラ（即ちシ
リアルボックス（ｓｅｒｉａｌ ｂｏｘ））を採用す
る。
の他の問題及び欠陥は、本発明の三次元計測手段（例え
ば、電気角度計）によって克服されあるいは軽減され
る。本発明の新規な携帯用の座標測定機械は、体積を正
確に、容易に測定するための多接合された（好ましくは
６接合）手動で配置可能な測定腕を具備する。この機械
は、好適な実施例では、直径６乃至８フィートの範囲の
球（この範囲以上あるいは以下の半径も包含する）及び
２シグマ＋／−０．００５インチ（最適には２シグマ＋
／−０．００１インチ）の測定精度を具備する。測定腕
に加えて、本発明は、腕とホストコンピュータの間の電
気的インターフェースとして働くコントローラ（即ちシ
リアルボックス（ｓｅｒｉａｌ ｂｏｘ））を採用す
る。
【０００７】本発明のＣＭＭに使用される機械的測定腕
は、通常複数の伝達ケース（各伝達ケースはジョイント
を含み、かつ１個の回転自由度規定する）と伸長部材を
具備している。該伸長部材は、好ましくは５又は６個の
自由度を有する移動性腕を画定するため直角に配置され
ている隣接の伝達ケースで互いに結びつけられている。
各伝達ケースは測定変換器及び新規な軸受け配列を含ん
でいる。これらの新規な軸受け配列は、反対に配置され
た円錐状ローラ軸受けから形成されたプレストレス軸受
け及び高い曲げ補強のための低い縦断面構造の補強スラ
スト軸受けを含む。さらに、各伝達ケースは、機械的ス
トレスによる機械的過荷重に対して保護するために、目
に見え、可聴の末端停止指示器を含んでいる。
は、通常複数の伝達ケース（各伝達ケースはジョイント
を含み、かつ１個の回転自由度規定する）と伸長部材を
具備している。該伸長部材は、好ましくは５又は６個の
自由度を有する移動性腕を画定するため直角に配置され
ている隣接の伝達ケースで互いに結びつけられている。
各伝達ケースは測定変換器及び新規な軸受け配列を含ん
でいる。これらの新規な軸受け配列は、反対に配置され
た円錐状ローラ軸受けから形成されたプレストレス軸受
け及び高い曲げ補強のための低い縦断面構造の補強スラ
スト軸受けを含む。さらに、各伝達ケースは、機械的ス
トレスによる機械的過荷重に対して保護するために、目
に見え、可聴の末端停止指示器を含んでいる。
【０００８】移動性腕は、（１）温度安定性をモニター
するための温度モニター板；（２）万能エンコーダ選択
のためのエンコーダ装着板；（３）ユニットの混ぜ合わ
せを避けるようにするために校正及び確認データを含む
ＥＥＰＲＯＭ回路板；及び（４）コントローラの遠隔計
数板に対して高増幅信号の送信用エンコーダ装着板に近
接して装着されたプレアンプを含む台あるいは支柱に取
り付られている。
するための温度モニター板；（２）万能エンコーダ選択
のためのエンコーダ装着板；（３）ユニットの混ぜ合わ
せを避けるようにするために校正及び確認データを含む
ＥＥＰＲＯＭ回路板；及び（４）コントローラの遠隔計
数板に対して高増幅信号の送信用エンコーダ装着板に近
接して装着されたプレアンプを含む台あるいは支柱に取
り付られている。
【０００９】先行技術のＭＥＴＲＥＣＯＭシステムにお
けるように、伝達ケースはモジュール可変組立体構造で
あり、全可動腕組立体は一定の熱膨張係数（ＣＴＥ）を
確保するための一つの材料から組立てられている。ＭＥ
ＴＲＥＣＯＭシステムにおけると同様に、転回停止を有
する内部電線経路及び電線巻きとり空洞は多量の電線の
完全な封入を許容する。また先行技術のＭＥＴＲＥＣＯ
Ｍシステムと一致して本発明は、使用者を楽にするため
にばねで釣り合わせ、かつ衝撃吸収した支持機構及び手
動操作で高精度測定を可能とするための２個のスイッチ
データ（ｔａｋｅ／ａｃｃｅｐｔ）入力装置を含む。ま
た、先行技術のＭＥＴＲＥＣＯＭシステムにおいて使用
されるこの型の一般化されたオプションが三次元におけ
る変数の測定のために設けられる（例えば、温度はオプ
ションポートに取り付けられた熱電対を用いて三次元で
測定される。
けるように、伝達ケースはモジュール可変組立体構造で
あり、全可動腕組立体は一定の熱膨張係数（ＣＴＥ）を
確保するための一つの材料から組立てられている。ＭＥ
ＴＲＥＣＯＭシステムにおけると同様に、転回停止を有
する内部電線経路及び電線巻きとり空洞は多量の電線の
完全な封入を許容する。また先行技術のＭＥＴＲＥＣＯ
Ｍシステムと一致して本発明は、使用者を楽にするため
にばねで釣り合わせ、かつ衝撃吸収した支持機構及び手
動操作で高精度測定を可能とするための２個のスイッチ
データ（ｔａｋｅ／ａｃｃｅｐｔ）入力装置を含む。ま
た、先行技術のＭＥＴＲＥＣＯＭシステムにおいて使用
されるこの型の一般化されたオプションが三次元におけ
る変数の測定のために設けられる（例えば、温度はオプ
ションポートに取り付けられた熱電対を用いて三次元で
測定される。
【００１０】個々のマイクロプロセッサを基礎とする調
節箱の使用は、ホスト水準の処理を必要とすることなく
特定の計算の前処理を許容するので、本発明の重要な特
徴である。これは情報プリプロセッサを、プログラマブ
ル適合性及び種々の外部ホスト（例えば、外部コンピュ
ータ）との両立性を与える調節箱に装着することによっ
て達成される。シリアルボックスも、また、ホストから
の伝達要求を感知することによって情報のマルチプロト
コル算定及びオートスィッチを提供する。例えば、一人
の製造者からのホストコンピュータ実行ソフトウエア
は、調節箱により自動的に検知された一形式の呼出要求
を生み出すであろう。さらに、コントローラの他の特徴
は、高度に精密な測定の結果として、種々の工業環境に
おける標準化された長距離伝達のためのシリアルポート
伝達及び各エンコーダ（伝達ケースに配置されている）
の同時捕捉のための新規なアナログーデジタル／デジタ
ル計算板を含む。
節箱の使用は、ホスト水準の処理を必要とすることなく
特定の計算の前処理を許容するので、本発明の重要な特
徴である。これは情報プリプロセッサを、プログラマブ
ル適合性及び種々の外部ホスト（例えば、外部コンピュ
ータ）との両立性を与える調節箱に装着することによっ
て達成される。シリアルボックスも、また、ホストから
の伝達要求を感知することによって情報のマルチプロト
コル算定及びオートスィッチを提供する。例えば、一人
の製造者からのホストコンピュータ実行ソフトウエア
は、調節箱により自動的に検知された一形式の呼出要求
を生み出すであろう。さらに、コントローラの他の特徴
は、高度に精密な測定の結果として、種々の工業環境に
おける標準化された長距離伝達のためのシリアルポート
伝達及び各エンコーダ（伝達ケースに配置されている）
の同時捕捉のための新規なアナログーデジタル／デジタ
ル計算板を含む。
【００１１】本発明のＣＭＭの効果的なオンーサイト
（ｏｎ−ｓｉｔｅ）校正は、システムの精度評価に対し
て潜在的な取付けの複雑化を取り除くためにＣＭＭの台
に配置されている基準ボール（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｂ
ａｌｌ）の使用によって改良される。さらに、本発明の
ＣＭＭは、好ましくは新規な円錐形ボールバー装置を使
用する中間の基盤上に体積測定の精密測定プロトコルを
実行するための手段を含む。
（ｏｎ−ｓｉｔｅ）校正は、システムの精度評価に対し
て潜在的な取付けの複雑化を取り除くためにＣＭＭの台
に配置されている基準ボール（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｂ
ａｌｌ）の使用によって改良される。さらに、本発明の
ＣＭＭは、好ましくは新規な円錐形ボールバー装置を使
用する中間の基盤上に体積測定の精密測定プロトコルを
実行するための手段を含む。
【００１２】本発明の上述した、及び他の特徴並びに効
果は下記の詳細な説明と図面から当業者によって認識さ
れ理解されよう。
果は下記の詳細な説明と図面から当業者によって認識さ
れ理解されよう。
【００１３】
【実施例】第１に図１を参照すると、本発明の三次元測
定システムは、通常、手動で動かされる多接合腕１２及
び支持台あるいは支柱１４から構成される座標測定機械
（ＣＭＭ）１０、コントローラ、即ちシリアルボックス
１６、及びホストコンピュータ１８を具備している。Ｃ
ＭＭ１０は、ホストコンピュータと電気的に通じている
シリアルボックス１６と電気的に通じていることが理解
されよう。
定システムは、通常、手動で動かされる多接合腕１２及
び支持台あるいは支柱１４から構成される座標測定機械
（ＣＭＭ）１０、コントローラ、即ちシリアルボックス
１６、及びホストコンピュータ１８を具備している。Ｃ
ＭＭ１０は、ホストコンピュータと電気的に通じている
シリアルボックス１６と電気的に通じていることが理解
されよう。
【００１４】下記にさらに詳細に論じるように、ＣＭＭ
１０は、回転位置データを集めて、個の基本データをシ
リアルボックス１６に転送する変換器（例、各自由度の
為の変換器）を含む。シリアルボックス１６は、ある複
雑な計算を処理するためにホストコンピュータ１８の包
括的な要求にリダクション（ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ）とあ
る基礎的なデータ操作を与える。図２に示すように、シ
リアルボックス１６は、ホストコンピュータ１８（図２
に示すノートブックコンピュータのような）の下に配置
されるようになっており、そして、データ処理ソフトウ
エア、マイクロコンピュータプロセッサ、シグナルプロ
セッシングボード、及び多数の指示ライト２０があるＥ
ＥＰＲＯＭＳを含んでいる。上述のように、基礎変換デ
ータはＣＭＭ１０からシリアルボックス１６へ送られ
る。シリアルボックスは次いでオンゴーイングベース
（ｏｎｇｏｉｎｇ ｂａｓｅｓ）上の生の変換器データ
を処理し、所望の三次元の位置又は配置情報を有するホ
ストコンピュータの諸質問に応答する。
１０は、回転位置データを集めて、個の基本データをシ
リアルボックス１６に転送する変換器（例、各自由度の
為の変換器）を含む。シリアルボックス１６は、ある複
雑な計算を処理するためにホストコンピュータ１８の包
括的な要求にリダクション（ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ）とあ
る基礎的なデータ操作を与える。図２に示すように、シ
リアルボックス１６は、ホストコンピュータ１８（図２
に示すノートブックコンピュータのような）の下に配置
されるようになっており、そして、データ処理ソフトウ
エア、マイクロコンピュータプロセッサ、シグナルプロ
セッシングボード、及び多数の指示ライト２０があるＥ
ＥＰＲＯＭＳを含んでいる。上述のように、基礎変換デ
ータはＣＭＭ１０からシリアルボックス１６へ送られ
る。シリアルボックスは次いでオンゴーイングベース
（ｏｎｇｏｉｎｇ ｂａｓｅｓ）上の生の変換器データ
を処理し、所望の三次元の位置又は配置情報を有するホ
ストコンピュータの諸質問に応答する。
【００１５】好ましくは、本発明の三次元測定システム
を規定する全ての３要素（例、ＣＭＭ１０，シリアルボ
ックス１６及びホストコンピュータ１８）は、堅い板を
用いる固定した設置表面及び／又は図３に２２で示すよ
うな既知の標準的セオドライト移動性スタンド上に装着
することによってねじ付けした標準的光学機器の何れか
に装着される。好ましくは、セオドライトスタンド２２
はＢｒｕｎｓｏｎによって製造された部品ｎｏ．ＭＷＳ
７５０を具備している。このような移動性スタンドは伸
長できる垂直塔及び通常の付属物を有する安定な回転台
及び固定機構で特徴づけられる。図２及び３に示すよう
に、ＣＭＭの支持台１４は、スタンド２２の垂直な支持
部材２４上にねじ切りその他の方法で取り付けられてお
り、シリアルボックス１６／ホスト１８は、第１のジョ
イント２８で第２のジョイント３２に旋回可能に接続さ
れている腕３０に、旋回可能に接続されているたな２６
の上に支持されている。接続部材３４は、部材２４のて
っぺんに装着されたキャップ３８に取り付けられたスイ
ベル接続３６に、ジョイント３２を相互接続する。さて
図１及び４−９を参照して、ＣＭＭ１０を詳細に説明す
る。図５に最良に示すように、ＣＭＭ１０は、第２の伝
達ケース４２（ケース４０を横断して配置されている）
に接続されている第１の伝達ケース４０を含む２個の伝
達ケースの第１の組に接続されている台１４を具備して
いる。第１の伸長部材４４は、第４の伝達ケース４８に
横断的に取り付られている第３の伝達ケース４６を含む
２個の伝達ケースの第２の組に不動に取り付けられてい
る。第１の伸長部材４４は伝達ケース４２と４６の間に
直角的に配置されている。第２の伸長部材５０は伝達ケ
ース４８と一直線に、かつ不動に取り付けられている。
固定の伸長部材５０は、第６の伝達ケース５４に横断的
に取り付られている第５の伝達ケース５２を含む２個の
伝達ケースの第３の組に不動に取り付けられている。第
６の伝達ケース５４はそれに取り付けられたハンドル／
プローブ組立体５６を有する。
を規定する全ての３要素（例、ＣＭＭ１０，シリアルボ
ックス１６及びホストコンピュータ１８）は、堅い板を
用いる固定した設置表面及び／又は図３に２２で示すよ
うな既知の標準的セオドライト移動性スタンド上に装着
することによってねじ付けした標準的光学機器の何れか
に装着される。好ましくは、セオドライトスタンド２２
はＢｒｕｎｓｏｎによって製造された部品ｎｏ．ＭＷＳ
７５０を具備している。このような移動性スタンドは伸
長できる垂直塔及び通常の付属物を有する安定な回転台
及び固定機構で特徴づけられる。図２及び３に示すよう
に、ＣＭＭの支持台１４は、スタンド２２の垂直な支持
部材２４上にねじ切りその他の方法で取り付けられてお
り、シリアルボックス１６／ホスト１８は、第１のジョ
イント２８で第２のジョイント３２に旋回可能に接続さ
れている腕３０に、旋回可能に接続されているたな２６
の上に支持されている。接続部材３４は、部材２４のて
っぺんに装着されたキャップ３８に取り付けられたスイ
ベル接続３６に、ジョイント３２を相互接続する。さて
図１及び４−９を参照して、ＣＭＭ１０を詳細に説明す
る。図５に最良に示すように、ＣＭＭ１０は、第２の伝
達ケース４２（ケース４０を横断して配置されている）
に接続されている第１の伝達ケース４０を含む２個の伝
達ケースの第１の組に接続されている台１４を具備して
いる。第１の伸長部材４４は、第４の伝達ケース４８に
横断的に取り付られている第３の伝達ケース４６を含む
２個の伝達ケースの第２の組に不動に取り付けられてい
る。第１の伸長部材４４は伝達ケース４２と４６の間に
直角的に配置されている。第２の伸長部材５０は伝達ケ
ース４８と一直線に、かつ不動に取り付けられている。
固定の伸長部材５０は、第６の伝達ケース５４に横断的
に取り付られている第５の伝達ケース５２を含む２個の
伝達ケースの第３の組に不動に取り付けられている。第
６の伝達ケース５４はそれに取り付けられたハンドル／
プローブ組立体５６を有する。
【００１６】一般的に（そして下記により詳細に論じら
れるように）、位置感知変換器は６個の伝達ケース４
０、４２、４６、４８、５２、及び５４のそれぞれに装
着されている。各ケースは４５度の角度をなす取り付け
ねじ（図６Ａ）を用いて互いに円筒形状に取り付けるた
めに作られている軸受け台及び変換器コンパートメント
（ｃｏｍｐａｒｔｍｅｎｔ）を具備している。台１４に
は、腕１２を標準的垂直配置に支持するためのカウンタ
ーバランスばね装置６０がある（図８）。
れるように）、位置感知変換器は６個の伝達ケース４
０、４２、４６、４８、５２、及び５４のそれぞれに装
着されている。各ケースは４５度の角度をなす取り付け
ねじ（図６Ａ）を用いて互いに円筒形状に取り付けるた
めに作られている軸受け台及び変換器コンパートメント
（ｃｏｍｐａｒｔｍｅｎｔ）を具備している。台１４に
は、腕１２を標準的垂直配置に支持するためのカウンタ
ーバランスばね装置６０がある（図８）。
【００１７】さて図６Ａ及び７を参照して、伝達ケース
及びその内部要素について詳細な説明をする。図６Ａは
伝達ケースの拡大図であり、図７は横断的に配置され、
取り付けられた伝達ケース（例、ケース４６及び４８）
の拡大図を示す。各ケースは内部キャリア６２及び外部
ケーシング６４を含んでいる。内部キャリア６２及び外
部ケーシング６４間の機械的安定性は、２個の逆位置
（対抗的に配置された）にある円錐形状ローラ軸受け６
６、６８であって、それぞれの円錐形状レース７０、７
２に対して押し付けるために配置された該軸受けによっ
て与えられる。円錐形状レース７０、７２は外部伝達ケ
ース６４の中に恒久的に固定されている。キャリアは底
から延伸し、ねじ山（ｔｈｒｅａｄｉｎｇ）７４に終わ
るシャフト１２２を含む。円錐形状軸受け６６、６８は
好ましくは焼き入れ鉄鋼から形成され、レース７０、７
２も焼き入れ鉄鋼から形成されている。
及びその内部要素について詳細な説明をする。図６Ａは
伝達ケースの拡大図であり、図７は横断的に配置され、
取り付けられた伝達ケース（例、ケース４６及び４８）
の拡大図を示す。各ケースは内部キャリア６２及び外部
ケーシング６４を含んでいる。内部キャリア６２及び外
部ケーシング６４間の機械的安定性は、２個の逆位置
（対抗的に配置された）にある円錐形状ローラ軸受け６
６、６８であって、それぞれの円錐形状レース７０、７
２に対して押し付けるために配置された該軸受けによっ
て与えられる。円錐形状レース７０、７２は外部伝達ケ
ース６４の中に恒久的に固定されている。キャリアは底
から延伸し、ねじ山（ｔｈｒｅａｄｉｎｇ）７４に終わ
るシャフト１２２を含む。円錐形状軸受け６６、６８は
好ましくは焼き入れ鉄鋼から形成され、レース７０、７
２も焼き入れ鉄鋼から形成されている。
【００１８】伝達ケース４８の組立の間に、圧縮力がナ
ット７３を使って与えられる。ナット７３はねじ切り７
４上で特定のトルクまで締め付けられ、通常付与される
負荷のもとで軸方向回転以外の如何なる動きをも生じな
いプレストレス軸受け位置を与える。手動操作及び付随
する全体的な剛性の減少の期間そのような腕のため標準
以下の断面の必要性の故に、キャリア６２及びケーシン
グ６４間の境界に、スラスト軸受け７６をさらに取り付
けることは好ましく、事実ある応用に要求される。スラ
スト軸受け７６は伝達ケースのキャリア６２及びケーシ
ング６４間に機械的剛性をさらに与える。スラスト軸受
け７６は、スラスト調整リング３００、平らな環状レー
ス３０２、ローラ軸受け及びケージ３０４、環状レース
３０６及び対抗するスラストカバー３０８を包含する５
個の要素を具備している。スラスト軸受け７６は一組の
調節ねじ７８によって調節されて高い曲げ剛性を与え
る。変換器は、（好ましくは、名称Ｍｉｎｉ−Ｒｏｄで
Ｈｅｉｄｅｎｈａｉｎから提供されるようなエンコーダ
８０、部品ｎｏ．４５０Ｍ−０３６００）、伝達ケーシ
ング内に装着するために汎用の装着板８２に装着され
る。変換器８０の製造における変化及び、したがって、
ねじ構造を装着する際の変化が装着板８２における修正
によって適合され得るような、可能な要素の有用性問題
を満たすのに、汎用の装着板８２は重要である。装着板
８２は、丸い角を有する三角形状の板として、図６Ｂに
示されている。図６Ｂは、またねじ山付き付き部材８８
及び９０、ピン８６及びカプラー８４を示している（こ
れらの全ては下記に説明する）。
ット７３を使って与えられる。ナット７３はねじ切り７
４上で特定のトルクまで締め付けられ、通常付与される
負荷のもとで軸方向回転以外の如何なる動きをも生じな
いプレストレス軸受け位置を与える。手動操作及び付随
する全体的な剛性の減少の期間そのような腕のため標準
以下の断面の必要性の故に、キャリア６２及びケーシン
グ６４間の境界に、スラスト軸受け７６をさらに取り付
けることは好ましく、事実ある応用に要求される。スラ
スト軸受け７６は伝達ケースのキャリア６２及びケーシ
ング６４間に機械的剛性をさらに与える。スラスト軸受
け７６は、スラスト調整リング３００、平らな環状レー
ス３０２、ローラ軸受け及びケージ３０４、環状レース
３０６及び対抗するスラストカバー３０８を包含する５
個の要素を具備している。スラスト軸受け７６は一組の
調節ねじ７８によって調節されて高い曲げ剛性を与え
る。変換器は、（好ましくは、名称Ｍｉｎｉ−Ｒｏｄで
Ｈｅｉｄｅｎｈａｉｎから提供されるようなエンコーダ
８０、部品ｎｏ．４５０Ｍ−０３６００）、伝達ケーシ
ング内に装着するために汎用の装着板８２に装着され
る。変換器８０の製造における変化及び、したがって、
ねじ構造を装着する際の変化が装着板８２における修正
によって適合され得るような、可能な要素の有用性問題
を満たすのに、汎用の装着板８２は重要である。装着板
８２は、丸い角を有する三角形状の板として、図６Ｂに
示されている。図６Ｂは、またねじ山付き付き部材８８
及び９０、ピン８６及びカプラー８４を示している（こ
れらの全ては下記に説明する）。
【００１９】エンコーダー８０を用いる高精密回転測定
器は、エンコーダーに付与される負荷があるべきでない
こと、及び伝達ケーシングの動きが、伝達ケーシングの
軸とエンコーダの軸のわずかな誤整列にもかかわりなく
エンコーダに正確に伝達されることを要求する。角移転
誤差は刊行されたエンコーダの文献から当業者に良く知
られている。エンコーダ８０との連絡は、名称Ｂ１００
４Ｒ５１Ｒでレンブラント（Ｒｅｍｂｒａｎｄｔ）から
入手されるようなカプラー８４である。伸長心棒８６は
エンコーダ８０を伝達ケーシング６４に最終的に接続す
るのに利用されている。心棒８６は、セットねじ８８、
９０（図７参照）を用いてねじ山７４でカプラー８４と
キャリア６２の端部の両者に取付られている。本発明の
重要な特徴によると、電子プレアンプ板９２がエンコー
ダ８０に近接して配置されており、キャップカバー９６
の内側に（ねじ９４を介して）装着される。キャップカ
バー９６はねじ９７を介してケーシング６４に取付られ
ている。伝達ケース９８は、ねじ９７及び１００を介し
てキャップカバー９６をケーシング６４に相互接続して
いる。伝達ケースの環境に対する封止は、標準のゴム製
Ｏリング１０４が装着されるＯリング溝１０２を用いる
ジョイントで果たされている。回転終止端１０６（下記
に説明される）は、図６Ｃに最良に示されており、ケー
ス６４の穴を通じてねじ止めされるボルト１０８を用い
てケース６４に装着される穴を有する正方形の金属ケー
スからなる。長期間の使用にわたる摩耗を防止するため
ワイアを通すグラメット（ｇｒｏｍｍｅｔｓ）が、キャ
リア６２及びケーシング６４の両者に１１０及び１１２
で装着されている。位置ピン１１４は、キャリア６２の
補足的形状のくぼみ１１６によって２個の隣接した伝達
ケーシングの相対的配置を維持する目的のために受容さ
れる。
器は、エンコーダーに付与される負荷があるべきでない
こと、及び伝達ケーシングの動きが、伝達ケーシングの
軸とエンコーダの軸のわずかな誤整列にもかかわりなく
エンコーダに正確に伝達されることを要求する。角移転
誤差は刊行されたエンコーダの文献から当業者に良く知
られている。エンコーダ８０との連絡は、名称Ｂ１００
４Ｒ５１Ｒでレンブラント（Ｒｅｍｂｒａｎｄｔ）から
入手されるようなカプラー８４である。伸長心棒８６は
エンコーダ８０を伝達ケーシング６４に最終的に接続す
るのに利用されている。心棒８６は、セットねじ８８、
９０（図７参照）を用いてねじ山７４でカプラー８４と
キャリア６２の端部の両者に取付られている。本発明の
重要な特徴によると、電子プレアンプ板９２がエンコー
ダ８０に近接して配置されており、キャップカバー９６
の内側に（ねじ９４を介して）装着される。キャップカ
バー９６はねじ９７を介してケーシング６４に取付られ
ている。伝達ケース９８は、ねじ９７及び１００を介し
てキャップカバー９６をケーシング６４に相互接続して
いる。伝達ケースの環境に対する封止は、標準のゴム製
Ｏリング１０４が装着されるＯリング溝１０２を用いる
ジョイントで果たされている。回転終止端１０６（下記
に説明される）は、図６Ｃに最良に示されており、ケー
ス６４の穴を通じてねじ止めされるボルト１０８を用い
てケース６４に装着される穴を有する正方形の金属ケー
スからなる。長期間の使用にわたる摩耗を防止するため
ワイアを通すグラメット（ｇｒｏｍｍｅｔｓ）が、キャ
リア６２及びケーシング６４の両者に１１０及び１１２
で装着されている。位置ピン１１４は、キャリア６２の
補足的形状のくぼみ１１６によって２個の隣接した伝達
ケーシングの相対的配置を維持する目的のために受容さ
れる。
【００２０】図７を参照して、環境上の及び他の理由の
ために、全てのワイアが視野から完全に隠されること、
したがって、腕１２の内部に収容されることが重要であ
る。図７は、相互に直角に装着された２個の組立られた
伝達ケース４６、４８を示し、かつワイアの通路を明示
している。ＣＭＭ１０の使用の間、エンコーダ８０から
のエンコーダ情報は、ワイア１１８によってエンコーダ
のプロセッサボード９２に流れる。情報は次いで機械加
工された通路１２０によって増幅され、腕を通過するこ
とが理解されよう。ワイア１１８は次いで、伝達ケーシ
ング４６の内部キャリア６２の軸１２２の中の通路１２
０を通過し、グラメットホール１２４を通過する。その
時点で、ワイアは、ケース４６の外部ケーシング上に機
械加工された大きい空洞１２６の中に延びる。空洞１２
６は、伝達ケーシング回転の間ワイアストランドのコイ
リング（ｃｏｉｌｉｎｇ）を可能にし、かつ如何なるワ
イアの摩耗も最小限のワイアの曲がりも生じさせないよ
うに形作られている。しかしながら、ワイアは完全に回
転する総合能力を制限するので、完全回転、この場合３
３０゜、を制限する終止端ねじ１３０を配置している不
完全な球形の溝１２８が作られている。露出したワイア
がない結果として、ワイアが、台１４に装着されたコネ
クタの方へ継続的に進むことを可能にする各伝達ケーシ
ング中で、通路１２０及びワイアのコイリング空洞１２
の通過が連続して繰り返されることが理解されよう。
ために、全てのワイアが視野から完全に隠されること、
したがって、腕１２の内部に収容されることが重要であ
る。図７は、相互に直角に装着された２個の組立られた
伝達ケース４６、４８を示し、かつワイアの通路を明示
している。ＣＭＭ１０の使用の間、エンコーダ８０から
のエンコーダ情報は、ワイア１１８によってエンコーダ
のプロセッサボード９２に流れる。情報は次いで機械加
工された通路１２０によって増幅され、腕を通過するこ
とが理解されよう。ワイア１１８は次いで、伝達ケーシ
ング４６の内部キャリア６２の軸１２２の中の通路１２
０を通過し、グラメットホール１２４を通過する。その
時点で、ワイアは、ケース４６の外部ケーシング上に機
械加工された大きい空洞１２６の中に延びる。空洞１２
６は、伝達ケーシング回転の間ワイアストランドのコイ
リング（ｃｏｉｌｉｎｇ）を可能にし、かつ如何なるワ
イアの摩耗も最小限のワイアの曲がりも生じさせないよ
うに形作られている。しかしながら、ワイアは完全に回
転する総合能力を制限するので、完全回転、この場合３
３０゜、を制限する終止端ねじ１３０を配置している不
完全な球形の溝１２８が作られている。露出したワイア
がない結果として、ワイアが、台１４に装着されたコネ
クタの方へ継続的に進むことを可能にする各伝達ケーシ
ング中で、通路１２０及びワイアのコイリング空洞１２
の通過が連続して繰り返されることが理解されよう。
【００２１】図８を参照すると、種々の軸受け及び変換
器と同様に、アルミニウムの腕の構造物はＣＭＭ１０の
プローブハンドル組立体５６でほぼ１０乃至１５ポンド
の累積重量となる。通常の状況下で、これは使用の間か
なりの量の疲労を引き起こし、したがって、釣り合わせ
られるべきである。運搬性を考慮するとき、重量の釣り
合わせは装置の全体の重量をかなり増加するので好まし
くない。したがって、好ましい実施例では、釣り合わせ
は、プラスチックケーシング１４２に収容され、かつ腕
１２のためのリフトを提供するための台１４で伝達ケー
ス４２に装着されたトーションばね１３２を具備する釣
り合わせ装置６０を用いて行われる。トーションコイル
ばね１３２は全体的なプレテンションを与える種々の場
所に装着することができ、したがって、種々の長さ及び
重量の腕１２について使用されることができる。同様
に、腕１２の重量及び跳ね返ったばねの影響により、腕
を保管位置に戻すときかなりの衝撃負荷が発生するであ
ろう。引き込みによる腕のかなりの衝撃を避けるため
に、空気ピストン衝撃吸収体１３４がさらに釣り合わせ
ばね装置６０のプラスチックケース１４２内に配置され
ている。これは衝撃負荷の吸収と静止位置でのゆっくり
とした弛緩の結果に終わる。図８は押し下げられた配置
における衝撃吸収体１３４を示し、一方図１６−１８は
完全に伸長した位置における衝撃吸収体１３４を示すこ
とが理解されよう。
器と同様に、アルミニウムの腕の構造物はＣＭＭ１０の
プローブハンドル組立体５６でほぼ１０乃至１５ポンド
の累積重量となる。通常の状況下で、これは使用の間か
なりの量の疲労を引き起こし、したがって、釣り合わせ
られるべきである。運搬性を考慮するとき、重量の釣り
合わせは装置の全体の重量をかなり増加するので好まし
くない。したがって、好ましい実施例では、釣り合わせ
は、プラスチックケーシング１４２に収容され、かつ腕
１２のためのリフトを提供するための台１４で伝達ケー
ス４２に装着されたトーションばね１３２を具備する釣
り合わせ装置６０を用いて行われる。トーションコイル
ばね１３２は全体的なプレテンションを与える種々の場
所に装着することができ、したがって、種々の長さ及び
重量の腕１２について使用されることができる。同様
に、腕１２の重量及び跳ね返ったばねの影響により、腕
を保管位置に戻すときかなりの衝撃負荷が発生するであ
ろう。引き込みによる腕のかなりの衝撃を避けるため
に、空気ピストン衝撃吸収体１３４がさらに釣り合わせ
ばね装置６０のプラスチックケース１４２内に配置され
ている。これは衝撃負荷の吸収と静止位置でのゆっくり
とした弛緩の結果に終わる。図８は押し下げられた配置
における衝撃吸収体１３４を示し、一方図１６−１８は
完全に伸長した位置における衝撃吸収体１３４を示すこ
とが理解されよう。
【００２２】図９Ａ及び図９Ｂに、プローブハンドル組
立体５６の上面及び底面図が示されている。プローブハ
ンドル組立体５６は、ペンシル又はピストルグリップの
いずれかとして保たれるようになっており、データ採取
用の２個のスイッチ（図９Ａの品目１５０及び１５
２）、任意の電子部品の付属品用の接続具（図９Ｂの品
目１５４）及び種々のプローブを受けるためのねじ山つ
き取付台１５６を持っている。ＣＭＭ１９は手動の測定
装置であるので、使用者は検尺をし、次いでその検尺が
受け入れられるか否かをＣＭＭ１０に確認することが出
来なければならない。
立体５６の上面及び底面図が示されている。プローブハ
ンドル組立体５６は、ペンシル又はピストルグリップの
いずれかとして保たれるようになっており、データ採取
用の２個のスイッチ（図９Ａの品目１５０及び１５
２）、任意の電子部品の付属品用の接続具（図９Ｂの品
目１５４）及び種々のプローブを受けるためのねじ山つ
き取付台１５６を持っている。ＣＭＭ１９は手動の測定
装置であるので、使用者は検尺をし、次いでその検尺が
受け入れられるか否かをＣＭＭ１０に確認することが出
来なければならない。
【００２３】これは２個のスイッチ１５０、１５２の使
用によって達成される。前方のスイッチ１５０は三次元
データ情報を捕捉するのに、後方スイッチ１５２はその
受け入れを確認してホストコンピュータ１８に伝達する
のに用いられる。スイッチケース５８（ケース１５０、
１５２）の背後に、レーザ走査装置又はタッチプローブ
のようないくつかの選択物への通常の付属物のための、
いくつかの電圧ライン及びアナログーデジタルライン変
換器ラインを有する接続具１５４がある。
用によって達成される。前方のスイッチ１５０は三次元
データ情報を捕捉するのに、後方スイッチ１５２はその
受け入れを確認してホストコンピュータ１８に伝達する
のに用いられる。スイッチケース５８（ケース１５０、
１５２）の背後に、レーザ走査装置又はタッチプローブ
のようないくつかの選択物への通常の付属物のための、
いくつかの電圧ライン及びアナログーデジタルライン変
換器ラインを有する接続具１５４がある。
【００２４】種々のプローブはハンドル組立体５６にね
じ込まれることができる。図１０Ａに、硬質の半径１／
４インチのボールプローブ１５８が示されており、図１
０Ｂにはポイントプローブ１６０が示されている。両プ
ローブ１５８、１６０は、プローブケース５８にねじ込
まれるように装着されている取付台１５６（雄ねじ山付
き部材を使用して）にねじ込まれるように装着される。
さらに、取付台１５６は、レンチを使用してプローブの
係合及び解放を助長するために複数の平面１５９を含ん
でいる。
じ込まれることができる。図１０Ａに、硬質の半径１／
４インチのボールプローブ１５８が示されており、図１
０Ｂにはポイントプローブ１６０が示されている。両プ
ローブ１５８、１６０は、プローブケース５８にねじ込
まれるように装着されている取付台１５６（雄ねじ山付
き部材を使用して）にねじ込まれるように装着される。
さらに、取付台１５６は、レンチを使用してプローブの
係合及び解放を助長するために複数の平面１５９を含ん
でいる。
【００２５】図１１及び１２を参照して、コントロー
ラ、即ちシリアルボックス１６の説明を続ける。図１１
はコントローラ、即ちシリアルボックス１６の前面パネ
ル表面１６２を示す。前面パネル１６２は、パワー指示
ライト１６４、エラーコンディションライト１６６、及
び６個のライト２０、各伝達ケース内にある６個の変換
器（部品１−６として区別される）のそれぞれに対して
１個のライト、を含む８個のライトを有している。出力
アップすると、パワーライト１６４は腕１２への出力を
示す。そのとき、全ての６個の変換器ライトは各６個の
変換器の状態を示すであろう。本発明の好適な実施例に
おいて、変換器は増分デジタル光学エンコーダ８０であ
り、参照することを必要とする。（より少ない好適な実
施例において、変換器はアナログ装置であって良い）。
したがって、始動すると、各６個のジョイント（例え
ば、伝達ケース）は、６個のランプが消える時点で、基
準位置を見出すために回転されなければならない。
ラ、即ちシリアルボックス１６の説明を続ける。図１１
はコントローラ、即ちシリアルボックス１６の前面パネ
ル表面１６２を示す。前面パネル１６２は、パワー指示
ライト１６４、エラーコンディションライト１６６、及
び６個のライト２０、各伝達ケース内にある６個の変換
器（部品１−６として区別される）のそれぞれに対して
１個のライト、を含む８個のライトを有している。出力
アップすると、パワーライト１６４は腕１２への出力を
示す。そのとき、全ての６個の変換器ライトは各６個の
変換器の状態を示すであろう。本発明の好適な実施例に
おいて、変換器は増分デジタル光学エンコーダ８０であ
り、参照することを必要とする。（より少ない好適な実
施例において、変換器はアナログ装置であって良い）。
したがって、始動すると、各６個のジョイント（例え
ば、伝達ケース）は、６個のランプが消える時点で、基
準位置を見出すために回転されなければならない。
【００２６】本発明の重要な特徴によると、使用期間
中、変換器の何れかがその回転終止端１０６を２度以内
から近づけると、その特定の変換器に対する光及び聞き
取れる信号音が、使用者が終止端に余りに近づいている
こと、及び腕の配置は現在の測定のために再調整される
べきであることを使用者に表示する。シリアルボックス
１６は測定を継続するが、このような終止端の状態が取
り除かれるまでデータの捕捉を許容しないであろう。こ
の終止端機能が必要である典型的な場面は、特定の変換
器のその終止端限界までの回転により自由度の喪失であ
り、したがって、腕への力の適用は、測定における測定
されない片寄りと誤りを生じる。
中、変換器の何れかがその回転終止端１０６を２度以内
から近づけると、その特定の変換器に対する光及び聞き
取れる信号音が、使用者が終止端に余りに近づいている
こと、及び腕の配置は現在の測定のために再調整される
べきであることを使用者に表示する。シリアルボックス
１６は測定を継続するが、このような終止端の状態が取
り除かれるまでデータの捕捉を許容しないであろう。こ
の終止端機能が必要である典型的な場面は、特定の変換
器のその終止端限界までの回転により自由度の喪失であ
り、したがって、腕への力の適用は、測定における測定
されない片寄りと誤りを生じる。
【００２７】測定工程の間いつも、種々の伝達及び計算
の誤りが生ずるかもしれない。これらはエラーライトの
閃光によって使用者に伝達され、次いで６個の変換器の
光の組み合わせが、符号によって特定の誤り状態を示
す。前面パネル１６２は、英数字の誤りを与える英数字
のＬＣＤパネルと終止端の警告を交互に利用し得ること
が理解されよう。
の誤りが生ずるかもしれない。これらはエラーライトの
閃光によって使用者に伝達され、次いで６個の変換器の
光の組み合わせが、符号によって特定の誤り状態を示
す。前面パネル１６２は、英数字の誤りを与える英数字
のＬＣＤパネルと終止端の警告を交互に利用し得ること
が理解されよう。
【００２８】図１２を参照すると、シリアルボックス１
６の後方パネル１６８は、種々の標準ＰＣコネクターと
マイクロプロセッサーをリセットするリセットボタン１
７０を含むスイッチ；空気還流のためのＡＣインプット
ファン１７２；標準的ＰＣＡＴキーボード用のコネクタ
１７４；シリアルボックス１６の内部作動のモニタリン
グのためための任意のＶＧＡボード用コネクタ１７６；
ＣＭＭデータのための種々のシグナルラインを受けるた
めのコネクタ１７８；及びホスト１８のための標準ＲＳ
２３２コネクタ用コネクタ１８０を含む。
６の後方パネル１６８は、種々の標準ＰＣコネクターと
マイクロプロセッサーをリセットするリセットボタン１
７０を含むスイッチ；空気還流のためのＡＣインプット
ファン１７２；標準的ＰＣＡＴキーボード用のコネクタ
１７４；シリアルボックス１６の内部作動のモニタリン
グのためための任意のＶＧＡボード用コネクタ１７６；
ＣＭＭデータのための種々のシグナルラインを受けるた
めのコネクタ１７８；及びホスト１８のための標準ＲＳ
２３２コネクタ用コネクタ１８０を含む。
【００２９】シリアルボックス１６は、ＣＭＭの温度を
モニターすること、かつ温度の変化による種々の要素の
膨張及び収縮を記録する式にしたがってＣＭＭの作動を
記録する運動学又は数学を即時に改変することを引き受
ける。この目的のために、及び本発明の重要な特徴によ
って、温度モニターボード１８２（温度変換器を含む）
がカバー１８４の内部の第２ジョイント４２の位置に配
置されている（図４及び５参照）。ＣＭＭ１０は、好ま
しくは外面的に飛行機級のアルミニウムから構成されて
おり、かつ陽極酸化されている。好ましくは、ステンレ
ス鋼である装着ねじを除いて、腕１２全体は同じ材料で
構成されている。腕１２の膨張及び収縮特性を均一に
し、電子的補正をより受けやすくするために同一の材料
が全体にわたって使用される。より重要には、幅広い温
度範囲で全ての部品の間に必要とされる最大程度の安定
性は、部品間に熱膨張差がないことを要求する。既述の
ように、温度変換器１８２は、好ましくは伝達ケース４
２に設けられる。なぜなら、この位置は、最大の嵩の領
域を定め、したがって大きな温度のゆらぎの後に安定さ
せられるべき最後の領域であると信じられているからで
ある。
モニターすること、かつ温度の変化による種々の要素の
膨張及び収縮を記録する式にしたがってＣＭＭの作動を
記録する運動学又は数学を即時に改変することを引き受
ける。この目的のために、及び本発明の重要な特徴によ
って、温度モニターボード１８２（温度変換器を含む）
がカバー１８４の内部の第２ジョイント４２の位置に配
置されている（図４及び５参照）。ＣＭＭ１０は、好ま
しくは外面的に飛行機級のアルミニウムから構成されて
おり、かつ陽極酸化されている。好ましくは、ステンレ
ス鋼である装着ねじを除いて、腕１２全体は同じ材料で
構成されている。腕１２の膨張及び収縮特性を均一に
し、電子的補正をより受けやすくするために同一の材料
が全体にわたって使用される。より重要には、幅広い温
度範囲で全ての部品の間に必要とされる最大程度の安定
性は、部品間に熱膨張差がないことを要求する。既述の
ように、温度変換器１８２は、好ましくは伝達ケース４
２に設けられる。なぜなら、この位置は、最大の嵩の領
域を定め、したがって大きな温度のゆらぎの後に安定さ
せられるべき最後の領域であると信じられているからで
ある。
【００３０】図１３を参照すると、ＣＭＭ１０及びシリ
アルボックス１６のための全体的概略電子配置が示され
ている。６個のエンコーダ８０が、信号変換器のノイズ
を最小にするために各エンコーダに近接して設けられた
増幅器板９２と共に示されている。種々のオプションの
付属具のための、ハンドル５６で利用可能な６個のピン
コネクターであるオプションポート１５４が示されてい
る。シリアルボックス１６に測定工程を指示するための
２個のコントロールボタン１５０及び１５２も示されて
いる。
アルボックス１６のための全体的概略電子配置が示され
ている。６個のエンコーダ８０が、信号変換器のノイズ
を最小にするために各エンコーダに近接して設けられた
増幅器板９２と共に示されている。種々のオプションの
付属具のための、ハンドル５６で利用可能な６個のピン
コネクターであるオプションポート１５４が示されてい
る。シリアルボックス１６に測定工程を指示するための
２個のコントロールボタン１５０及び１５２も示されて
いる。
【００３１】温度変換器は、図１３に示されるように腕
１２に同じく設けられている温度回路板１８２と関連づ
けられている。本発明のさらに他の重要な特徴によれ
ば、温度板１８２はＥＥＰＲＯＭを含んでいる。ＥＥＰ
ＲＯＭは、小さいコンピューター化した記憶装置（電気
的に消去可能なプログラムを作ることができるリードオ
ンメモリー）であり、かつ種々の特定の校正及び連続数
字データを腕の上に含むために使用される（図１９−２
１に関する説明参照）。これは、ＣＭＭ１０の高質の制
御を許容し、そしてさらに重要なことには、ソフトウエ
ア及びアームの不注意な混同を防ぐ本発明の非常に重要
な特徴である。これはまた、ＣＭＭ腕１２が、単独で修
理及び／又は他の機械と交換されなければならない調節
箱１６に、特定の校正データが留まることを必要としな
い単独で置かれている装置であることを意味する。
１２に同じく設けられている温度回路板１８２と関連づ
けられている。本発明のさらに他の重要な特徴によれ
ば、温度板１８２はＥＥＰＲＯＭを含んでいる。ＥＥＰ
ＲＯＭは、小さいコンピューター化した記憶装置（電気
的に消去可能なプログラムを作ることができるリードオ
ンメモリー）であり、かつ種々の特定の校正及び連続数
字データを腕の上に含むために使用される（図１９−２
１に関する説明参照）。これは、ＣＭＭ１０の高質の制
御を許容し、そしてさらに重要なことには、ソフトウエ
ア及びアームの不注意な混同を防ぐ本発明の非常に重要
な特徴である。これはまた、ＣＭＭ腕１２が、単独で修
理及び／又は他の機械と交換されなければならない調節
箱１６に、特定の校正データが留まることを必要としな
い単独で置かれている装置であることを意味する。
【００３２】腕電子部材からの電子及びパルスデータ
は、１２ビットアナログーデジタルコンバータとマルチ
チャネル１６ビットデジタルカウンターを含む一組のセ
ットである、結合されたアナログーデジタルコンバータ
／デジタル計数ボード１８６に送信される。ボード１８
６は調節箱の標準的バス（ｂｕｓｓ）上に配置されてい
る。計数情報は、コアモジュール１８８（Ａｍｐｒｏか
ら入手できる部品番号ＣＭＸ−２８６−Ｑ５１のような
商業的に入手可能なＩｎｔｅｌ２８６マイクロプロセッ
サを含む）と調節箱に同じくあるＥＥＰＲＯＭに蓄積さ
れたプログラムを使用して処理される。得られたデータ
は次いでシリアルコミュニケーションポート１８９を介
して送信される。
は、１２ビットアナログーデジタルコンバータとマルチ
チャネル１６ビットデジタルカウンターを含む一組のセ
ットである、結合されたアナログーデジタルコンバータ
／デジタル計数ボード１８６に送信される。ボード１８
６は調節箱の標準的バス（ｂｕｓｓ）上に配置されてい
る。計数情報は、コアモジュール１８８（Ａｍｐｒｏか
ら入手できる部品番号ＣＭＸ−２８６−Ｑ５１のような
商業的に入手可能なＩｎｔｅｌ２８６マイクロプロセッ
サを含む）と調節箱に同じくあるＥＥＰＲＯＭに蓄積さ
れたプログラムを使用して処理される。得られたデータ
は次いでシリアルコミュニケーションポート１８９を介
して送信される。
【００３３】マイクロプロセッサを基礎とするシリアル
ボックス１６は、ホスト水準の処理を必要とせずにＣＭ
Ｍ１０に特有の計算の前処理ができる。このようなプリ
プロセッサ計算の代表例は、座標系変換；単位の変換；
中継ジグを使用することによって一方の座表系から他の
座標系への蛙飛び（ｌｅａｐ−ｆｒｏｇｇｉｎｇ）；２
個のボール（ＡＮＳＩ Ｂ８９ボールバーのような）間
の距離の計算を含む、ある種の検証手続きの実行；及び
種々のホスト及びユーザプログラムへダウンローディン
グ（ｄｏｗｎｌｏａｄｉｎｇ）するために必要である特
定のフォーマットにおけるデータ出力を含む。
ボックス１６は、ホスト水準の処理を必要とせずにＣＭ
Ｍ１０に特有の計算の前処理ができる。このようなプリ
プロセッサ計算の代表例は、座標系変換；単位の変換；
中継ジグを使用することによって一方の座表系から他の
座標系への蛙飛び（ｌｅａｐ−ｆｒｏｇｇｉｎｇ）；２
個のボール（ＡＮＳＩ Ｂ８９ボールバーのような）間
の距離の計算を含む、ある種の検証手続きの実行；及び
種々のホスト及びユーザプログラムへダウンローディン
グ（ｄｏｗｎｌｏａｄｉｎｇ）するために必要である特
定のフォーマットにおけるデータ出力を含む。
【００３４】シリアルボックスは、ＰＣ、ＭＳＤＯＳ、
Ｗｉｎｄｏｗｓ、Ｕｎｉｘ、Ａｐｐｌｅ、ＶＭＥ等を含
む種々のホストフォーマットと連絡するように形成され
ている。このように、シリアルボックスは、オンゴーイ
ングベース上の生の変換器データを処理し、所望の三次
元の位置又は配置情報を有するホストコンピュータの情
報要求又はポーリングに応答する。シリアルボックスの
言語は、マイクロプロセッサ１８８においてドライバー
又はコンピュータコミュニケーションサブルーチン（ｓ
ｕｂｒｏｕｔｉｎｅｓ）が、シリアルポートを駆動し、
ＣＭＭ１０と連絡するようにホストコンピュータの言語
で書かれるような形態である。この機能は、「インテリ
ジェントマルチープロトコルエミュレーション（ｉｎｔ
ｅｌｌｉｇｅｎｔ ｍｕｌｔｉ−ｐｒｏｔｏｃｏｌ ｅ
ｍｕｌａｔｉｏｎ）及びオートスイッチング（ａｕｔｏ
ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ）」機能と呼ばれ、次のように働
く：種々のホストプログラムがホストコンピュータに設
置されることができる。これらのホストプログラムは、
シリアルボックスが応答すべき種々の要求を持つシリア
ルポートをポーリング（ｐｏｌｌ）するであろう。多く
のプロトコルは、種々の異なる平易なソフトウエアのた
めのシリアルポート上のポーリング又は要求に応答する
ためにシリアルボックス中にプロプログラムされてい
る。ソフトウエアによるポーリング要求は、特定の応答
を必要とする。シリアルボックスは、ポーリング要求を
受け、それがどのプロトコルに属するのか確立して、適
当な方法で応答する。これは、ＣＭＭ１０と計算機援用
設計、及びＧｅｏｍｅｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．の
ＧＥＯＭＥＴ及びＢｒｏｗｎ＆Ｓｈａｒｐｅ、Ｉｎｃ．
のＭｉｃｒｏｍｅａｓｕｒｅ ＩＩＩのような品質管理
プログラムと同様に、品質管理ソフトウエア、例、Ａｕ
ｔｏｄｅｓｋ，Ｉｎｃ．のＡｕｔｏＣａｄ，Ｃａｄｋｅ
ｙ，Ｉｎｃ．のＣＡＤＫＥＹ及び他のＣＡＤプログラ
ム、のような幅広い種々の応用ソフトウエアの間の平明
な伝達を可能にする。
Ｗｉｎｄｏｗｓ、Ｕｎｉｘ、Ａｐｐｌｅ、ＶＭＥ等を含
む種々のホストフォーマットと連絡するように形成され
ている。このように、シリアルボックスは、オンゴーイ
ングベース上の生の変換器データを処理し、所望の三次
元の位置又は配置情報を有するホストコンピュータの情
報要求又はポーリングに応答する。シリアルボックスの
言語は、マイクロプロセッサ１８８においてドライバー
又はコンピュータコミュニケーションサブルーチン（ｓ
ｕｂｒｏｕｔｉｎｅｓ）が、シリアルポートを駆動し、
ＣＭＭ１０と連絡するようにホストコンピュータの言語
で書かれるような形態である。この機能は、「インテリ
ジェントマルチープロトコルエミュレーション（ｉｎｔ
ｅｌｌｉｇｅｎｔ ｍｕｌｔｉ−ｐｒｏｔｏｃｏｌ ｅ
ｍｕｌａｔｉｏｎ）及びオートスイッチング（ａｕｔｏ
ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ）」機能と呼ばれ、次のように働
く：種々のホストプログラムがホストコンピュータに設
置されることができる。これらのホストプログラムは、
シリアルボックスが応答すべき種々の要求を持つシリア
ルポートをポーリング（ｐｏｌｌ）するであろう。多く
のプロトコルは、種々の異なる平易なソフトウエアのた
めのシリアルポート上のポーリング又は要求に応答する
ためにシリアルボックス中にプロプログラムされてい
る。ソフトウエアによるポーリング要求は、特定の応答
を必要とする。シリアルボックスは、ポーリング要求を
受け、それがどのプロトコルに属するのか確立して、適
当な方法で応答する。これは、ＣＭＭ１０と計算機援用
設計、及びＧｅｏｍｅｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．の
ＧＥＯＭＥＴ及びＢｒｏｗｎ＆Ｓｈａｒｐｅ、Ｉｎｃ．
のＭｉｃｒｏｍｅａｓｕｒｅ ＩＩＩのような品質管理
プログラムと同様に、品質管理ソフトウエア、例、Ａｕ
ｔｏｄｅｓｋ，Ｉｎｃ．のＡｕｔｏＣａｄ，Ｃａｄｋｅ
ｙ，Ｉｎｃ．のＣＡＤＫＥＹ及び他のＣＡＤプログラ
ム、のような幅広い種々の応用ソフトウエアの間の平明
な伝達を可能にする。
【００３５】本発明の三次元ＣＭＭは次のように作動す
る。パワーアップすると、シリアルボックスのマイクロ
プロセッサ１８８は、自己チェック手続きを開始し、機
器のポートを介してＣＭＭ１０の腕１２に動力を供給す
る。ＥＥＰＲＯＭ１８２にあるマイクロプロセッサ及び
ソフトウエアは、初期のパワーアップの際にどのエンコ
ーダ８０も初期化されていないことを規定する。したが
って、マイクロプロセッサ１８８は、表示板に、参照す
る必要を示す全てのライト２０をつけるように信号を送
る。そこで使用者は、基準点がパスさせられる時点で、
変換器が個々にその範囲をスキャンするようにさせる腕
を機械的に動かす。基準点がパスさせられるとき、デジ
タル計算板１８６は、その位置をトラップし、そして変
換器が参照され、ライトが消されることを前面の表示板
に確認することによって応答する。一旦全ての変換器が
参照されると、システムはホストと連続的な連絡を確立
し、次の指示を待つ。ハンドル５６の前面または後面の
ボタンの押圧は測定工程を開始する。前面のボタン１５
０の押圧は現在の変換器の読みをトラップする。後面の
ボタン１５２の押圧は、これらの値がジメンションの座
標に変換され、そしてシリアルポートを介してホスト１
８に集められるべきであることをマイクロプロセッサに
に表示する。ホスト１８及びシリアルボックス１６は、
次いで互いのシリアルライン要求に対して反応を続け
る。
る。パワーアップすると、シリアルボックスのマイクロ
プロセッサ１８８は、自己チェック手続きを開始し、機
器のポートを介してＣＭＭ１０の腕１２に動力を供給す
る。ＥＥＰＲＯＭ１８２にあるマイクロプロセッサ及び
ソフトウエアは、初期のパワーアップの際にどのエンコ
ーダ８０も初期化されていないことを規定する。したが
って、マイクロプロセッサ１８８は、表示板に、参照す
る必要を示す全てのライト２０をつけるように信号を送
る。そこで使用者は、基準点がパスさせられる時点で、
変換器が個々にその範囲をスキャンするようにさせる腕
を機械的に動かす。基準点がパスさせられるとき、デジ
タル計算板１８６は、その位置をトラップし、そして変
換器が参照され、ライトが消されることを前面の表示板
に確認することによって応答する。一旦全ての変換器が
参照されると、システムはホストと連続的な連絡を確立
し、次の指示を待つ。ハンドル５６の前面または後面の
ボタンの押圧は測定工程を開始する。前面のボタン１５
０の押圧は現在の変換器の読みをトラップする。後面の
ボタン１５２の押圧は、これらの値がジメンションの座
標に変換され、そしてシリアルポートを介してホスト１
８に集められるべきであることをマイクロプロセッサに
に表示する。ホスト１８及びシリアルボックス１６は、
次いで互いのシリアルライン要求に対して反応を続け
る。
【００３６】さて、ＣＭＭ１０の組立体に続く図１９、
２０及び２１を参照すると、組立又は機械加工における
測定されたどんな不完全度も説明するためにプログラム
ソフトウエアを変更することによって装置が最適化さ
れ、かつ校正される。初期校正は本発明の重要な特徴で
あり、２段階で達成される。最初、装置の全体にわたっ
ての位置、配置及び大きさを含む種々の次元の測定が行
われる。続いて、最適化ソフトウエアプログラムが、各
ジョイント軸に存在する実際の不整列を決定し、腕の動
きを描く運動式を調整するために使用される。不完全な
機械工作及び組立が、これらの不完全度の確認及び装置
の運動学への不完全度の繰り入れによって完全にされ
る。
２０及び２１を参照すると、組立又は機械加工における
測定されたどんな不完全度も説明するためにプログラム
ソフトウエアを変更することによって装置が最適化さ
れ、かつ校正される。初期校正は本発明の重要な特徴で
あり、２段階で達成される。最初、装置の全体にわたっ
ての位置、配置及び大きさを含む種々の次元の測定が行
われる。続いて、最適化ソフトウエアプログラムが、各
ジョイント軸に存在する実際の不整列を決定し、腕の動
きを描く運動式を調整するために使用される。不完全な
機械工作及び組立が、これらの不完全度の確認及び装置
の運動学への不完全度の繰り入れによって完全にされ
る。
【００３７】図１９及び２０Ａ−Ｅを参照すると、莫大
な量のデータ及びそれが正確にかつ容易に得られるとい
う要求のために、校正及び検査ジグが３２０で示されて
いる。ジグ３２０は大きい花崗岩の板３２２から構成さ
れており、水平面で３６０度回転できる２個の間隔をお
いて配置された塔３２４、３２６が該板に取り付けられ
ている。ＣＭＭ１０は、塔３２６に装着されており、調
節可能なジメンション検査ジグ３２０が他の塔３２４に
装着されている。ジグ３２０は、塔３２４を貫く開口３
３０内に垂直に移動可能である、伸長可能な垂直腕３２
８に装着されている。腕３２８は完全に伸長した位置で
示されている。
な量のデータ及びそれが正確にかつ容易に得られるとい
う要求のために、校正及び検査ジグが３２０で示されて
いる。ジグ３２０は大きい花崗岩の板３２２から構成さ
れており、水平面で３６０度回転できる２個の間隔をお
いて配置された塔３２４、３２６が該板に取り付けられ
ている。ＣＭＭ１０は、塔３２６に装着されており、調
節可能なジメンション検査ジグ３２０が他の塔３２４に
装着されている。ジグ３２０は、塔３２４を貫く開口３
３０内に垂直に移動可能である、伸長可能な垂直腕３２
８に装着されている。腕３２８は完全に伸長した位置で
示されている。
【００３８】さらに図１９及び２０を参照すると、調節
可能なジメンション検査ジグ３２０は３個の基礎要素か
ら構成されている：一組の精密なボール３３４が見いだ
される２４インチの棒３３２、その長さに沿って配置さ
れた一連の穴３３６、及び２４インチの精密なステップ
ゲージ３３８（図２０Ａ−Ｅに詳細に示す）。腕３３２
は、検査ジグに対する種々な位置で、かつ図２１に示さ
れるような腕の大きさの全ての範囲で、穴、ステップ、
及びボールの位置を測定するために使用される。このデ
ータは次いで最適化される。要約すると、重要な最適化
工程は、下記に説明され得る。対象物の既定の位置及び
配置を有する標準検査ジグ３２０は腕１０で測定され
る。データは、次いで、腕の主要要素の全ての相対的不
整列及び大きさを与えるために作られた多変数最適化プ
ログラムによって処理される。腕の全体の特徴を含む校
正ファイルが作られた時点で、最適化は行われる。これ
ら全ての特徴及び引き続く変換器の読みは、絶対座標シ
ステムにおけるＸ，Ｙ，及びＺを作り出す種々の運動式
に結びつけられる。
可能なジメンション検査ジグ３２０は３個の基礎要素か
ら構成されている：一組の精密なボール３３４が見いだ
される２４インチの棒３３２、その長さに沿って配置さ
れた一連の穴３３６、及び２４インチの精密なステップ
ゲージ３３８（図２０Ａ−Ｅに詳細に示す）。腕３３２
は、検査ジグに対する種々な位置で、かつ図２１に示さ
れるような腕の大きさの全ての範囲で、穴、ステップ、
及びボールの位置を測定するために使用される。このデ
ータは次いで最適化される。要約すると、重要な最適化
工程は、下記に説明され得る。対象物の既定の位置及び
配置を有する標準検査ジグ３２０は腕１０で測定され
る。データは、次いで、腕の主要要素の全ての相対的不
整列及び大きさを与えるために作られた多変数最適化プ
ログラムによって処理される。腕の全体の特徴を含む校
正ファイルが作られた時点で、最適化は行われる。これ
ら全ての特徴及び引き続く変換器の読みは、絶対座標シ
ステムにおけるＸ，Ｙ，及びＺを作り出す種々の運動式
に結びつけられる。
【００３９】さらに動作を再適化するために、新規な基
準ボール１９２が、ＣＭＭ１０の台１４に取り付けられ
た取り外し可能な台１９４から横向きに延びている（図
１４及び１５参照）。基準ボールを台１４に配置するこ
とによって、ボール１９２は装置のＸ，Ｙ，及びＺ軸に
対応する絶対原点（０、０、０）を表す。基準ボール１
９２の位置は知られているので、図１５に示すように、
チップの位置決めは、本発明が、ＣＭＭ１０の最後のリ
ンクとの関連でディジタイザチップ（ｄｉｇｉｔｉｚｅ
ｒ ｔｉｐ）１５８の座標を決定することを可能にす
る。この位置を知ることは、引き続く測定を行うとき
に、ＣＭＭ１０がボールの中心位置を決定することを可
能にする。一般的意味で、これは、特別の応用にしたが
って、種々の異なるプローブが取り付けられ得ること及
びそれぞれのプローブが基準ボールに対して校正され得
ることを意味する。
準ボール１９２が、ＣＭＭ１０の台１４に取り付けられ
た取り外し可能な台１９４から横向きに延びている（図
１４及び１５参照）。基準ボールを台１４に配置するこ
とによって、ボール１９２は装置のＸ，Ｙ，及びＺ軸に
対応する絶対原点（０、０、０）を表す。基準ボール１
９２の位置は知られているので、図１５に示すように、
チップの位置決めは、本発明が、ＣＭＭ１０の最後のリ
ンクとの関連でディジタイザチップ（ｄｉｇｉｔｉｚｅ
ｒ ｔｉｐ）１５８の座標を決定することを可能にす
る。この位置を知ることは、引き続く測定を行うとき
に、ＣＭＭ１０がボールの中心位置を決定することを可
能にする。一般的意味で、これは、特別の応用にしたが
って、種々の異なるプローブが取り付けられ得ること及
びそれぞれのプローブが基準ボールに対して校正され得
ることを意味する。
【００４０】本発明の運搬可能性の故に、種々の環境で
無視できない取扱いの誤りや再配置を受けるであろう。
したがって、本発明はプロトコルを含んでおり、これに
よって、使用者は、装置を使用するに先立って、便利な
保守スケジュールにしたがって体積測定の精密度の程度
を確立する事ができる。体積測定の精密度は、種々の配
置におけるその作動体積内に配置されている固定した長
さを計測するために、装置の能力として、ＡＳＭＥ Ａ
ＮＳＩ Ｂ８９１．１．１２（１９８９）標準にしたが
って決定される。図１６は、本発明が、第１のボールバ
ーアプローチを使用してこれをなす可能性を示してお
り、他方図１７及び１８は第２のボールバーアプローチ
を表している。
無視できない取扱いの誤りや再配置を受けるであろう。
したがって、本発明はプロトコルを含んでおり、これに
よって、使用者は、装置を使用するに先立って、便利な
保守スケジュールにしたがって体積測定の精密度の程度
を確立する事ができる。体積測定の精密度は、種々の配
置におけるその作動体積内に配置されている固定した長
さを計測するために、装置の能力として、ＡＳＭＥ Ａ
ＮＳＩ Ｂ８９１．１．１２（１９８９）標準にしたが
って決定される。図１６は、本発明が、第１のボールバ
ーアプローチを使用してこれをなす可能性を示してお
り、他方図１７及び１８は第２のボールバーアプローチ
を表している。
【００４１】図１６は、その各端部に精密な球状のボー
ル１９８、２００が配置されている標準のボールバーを
示している。該ボールはそれぞれ２個の磁石ソケット２
０２及び２０４内に装着されている。ソケット２０２
は、ＣＭＭ１０の台１４に設置されており、ソケット２
０４はプローブハンドル５６に設置されている。腕１２
が動き回るにつれて、ソケット２０２、２０４及びボー
ル１９８、２００はこの動きに適応するために回転し、
ＣＭＭ１０は、ハンドル５６のボール２００及びソケッ
ト２０４の中心と台のボール１９８の中心との間の一定
の距離を測定することを要求される。当然、台１４のソ
ケット２０２がＣＭＭ１０の０、０、０座標を表してい
ることを思い出せば、調節箱１６の校正ソフトウエア
は、０、０、０からプローブのボールの中心までのベク
トル長さを計算する。そして当然に、検査期間中不変で
あるこの長さは、ハンドル及び他のジョイントの多種多
様の配置及び回転を介して全体積にわたって終始測定さ
れるべきである。
ル１９８、２００が配置されている標準のボールバーを
示している。該ボールはそれぞれ２個の磁石ソケット２
０２及び２０４内に装着されている。ソケット２０２
は、ＣＭＭ１０の台１４に設置されており、ソケット２
０４はプローブハンドル５６に設置されている。腕１２
が動き回るにつれて、ソケット２０２、２０４及びボー
ル１９８、２００はこの動きに適応するために回転し、
ＣＭＭ１０は、ハンドル５６のボール２００及びソケッ
ト２０４の中心と台のボール１９８の中心との間の一定
の距離を測定することを要求される。当然、台１４のソ
ケット２０２がＣＭＭ１０の０、０、０座標を表してい
ることを思い出せば、調節箱１６の校正ソフトウエア
は、０、０、０からプローブのボールの中心までのベク
トル長さを計算する。そして当然に、検査期間中不変で
あるこの長さは、ハンドル及び他のジョイントの多種多
様の配置及び回転を介して全体積にわたって終始測定さ
れるべきである。
【００４２】ハンドル上の特定のプローブの精度を確か
めることを求めるときに、ハンドルのソケット２０４
は、不便で、かつ効果がない傾向があるかも知れないこ
とが理解されされよう。したがって、本発明の重要な特
徴によれば、図１７に２０６で示されるような新規なコ
ーン（ｃｏｎｅ）ソケットボールバーが使用される。コ
ーンソケットボールバー２０６は、一方の端部にコーン
２０８を他の端部に２個のボール２１０、２１２を含ん
でいる。コーンとボールは、好ましくは２０度を含む角
度αの折れ曲がり部分２０９を有するバー２０７によっ
て相互連結されている。ボール２１２は、バー２０７か
ら横に伸長している台２１１に取り付けられている。ボ
ールプローブ１５８又はポイントプローブ１６０は、コ
ーンソケット２０８に配置されており、ボール２１０
は、ＣＭＭ１０の台１４の標準の磁石ソケット２０２に
装着されることができる。図１６の校正方法におけるよ
うに、ボールとバーの多くの位置及びジョイントの位置
は測定され、そしてコーンソケット２０８とボール２１
０間の距離は一定のままであるべきである。使用者が機
械の遠い方の側（部品２１４で示される位置）に届くこ
とはできないであろうことはボールソケット２０２の位
置取りの特質である。この目的のために、ボール２１２
が図１８に示されるように使用される。これは、ボール
２１２の中心とコーンソケット２０８の間の距離を測定
するためにＣＭＭ１０の反対側の遠い方の側に届くよう
に、使用者がコーンボールバー２０６を配置することを
可能にする。
めることを求めるときに、ハンドルのソケット２０４
は、不便で、かつ効果がない傾向があるかも知れないこ
とが理解されされよう。したがって、本発明の重要な特
徴によれば、図１７に２０６で示されるような新規なコ
ーン（ｃｏｎｅ）ソケットボールバーが使用される。コ
ーンソケットボールバー２０６は、一方の端部にコーン
２０８を他の端部に２個のボール２１０、２１２を含ん
でいる。コーンとボールは、好ましくは２０度を含む角
度αの折れ曲がり部分２０９を有するバー２０７によっ
て相互連結されている。ボール２１２は、バー２０７か
ら横に伸長している台２１１に取り付けられている。ボ
ールプローブ１５８又はポイントプローブ１６０は、コ
ーンソケット２０８に配置されており、ボール２１０
は、ＣＭＭ１０の台１４の標準の磁石ソケット２０２に
装着されることができる。図１６の校正方法におけるよ
うに、ボールとバーの多くの位置及びジョイントの位置
は測定され、そしてコーンソケット２０８とボール２１
０間の距離は一定のままであるべきである。使用者が機
械の遠い方の側（部品２１４で示される位置）に届くこ
とはできないであろうことはボールソケット２０２の位
置取りの特質である。この目的のために、ボール２１２
が図１８に示されるように使用される。これは、ボール
２１２の中心とコーンソケット２０８の間の距離を測定
するためにＣＭＭ１０の反対側の遠い方の側に届くよう
に、使用者がコーンボールバー２０６を配置することを
可能にする。
【００４３】好適な実施例を示し、説明してきたが、発
明の精神及び範囲を離れることなく、種々の変更及び置
き換えがなされて良い。したがって、本発明は、例示で
あり制限でない方法で説明されてきたことを理解される
べきである。
明の精神及び範囲を離れることなく、種々の変更及び置
き換えがなされて良い。したがって、本発明は、例示で
あり制限でない方法で説明されてきたことを理解される
べきである。
【図１】座標測定機械、調節箱、及びホストコンピュー
タを含む本発明の三次元測定システムを表す前面概略図
である。
タを含む本発明の三次元測定システムを表す前面概略図
である。
【図２】位置を変え得る腕の上に装着されたシリアルボ
ックスの上に装着されたホストコンピュータを表す側立
面図である。
ックスの上に装着されたホストコンピュータを表す側立
面図である。
【図３】セオドライト台上に装着された本発明の三次元
測定システムの側立面図である。
測定システムの側立面図である。
【図４】図１に示したＣＭＭの背面立面図である。
【図５】図１のＣＭＭの部分的に断面の縦断面図である
【図６Ａ】図１のＣＭＭに用いられた伝達ケースの展開
した立面図である。
した立面図である。
【図６Ｂ】図６Ａの６Ｂ−６Ｂ線に沿った図である。
【図６Ｃ】図６Ａの６Ｃ−６Ｃ線に沿った図である。
【図７】二つの組立られた横に並んで配置された伝達ケ
ースの断面の立面図である。
ースの断面の立面図である。
【図８】図１のＣＭＭに用いられたカウンターバランス
ばね装置の拡大した側立面図である。
ばね装置の拡大した側立面図である。
【図９Ａ】図１のハンドル／プローブ組立体を表す上面
図である。
図である。
【図９Ｂ】図１のハンドル／プローブ組立体を表す下面
図である。
図である。
【図１０Ａ】ボールプローブの側立面図である。
【図１０Ｂ】ポイントプローブの側立面図である。
【図１１】図１の調節箱の拡大した全面図である。
【図１２】図１の調節箱の拡大した背面図である。
【図１３】図１の三次元測定システムのための電子要素
である。
である。
【図１４】プローブチップ校正システムを表す図１のＣ
ＭＭの側立面図である。
ＭＭの側立面図である。
【図１５】プローブチップを校正する方法を示す概略的
な上面図である。
な上面図である。
【図１６】ボールバーで校正される図１のＣＭＭ側立面
図である。
図である。
【図１７】新規なコーンボールバー装置で校正される図
１のＣＭＭの側立面図である。
１のＣＭＭの側立面図である。
【図１８】新規なコーンボールバー装置で校正される図
１のＣＭＭの側立面図である。
１のＣＭＭの側立面図である。
【図１９】最適化治具を用いる図１のＣＭＭを最適化す
る方法を表す側立面図である。
る方法を表す側立面図である。
【図２０Ａ】図１９の治具に用いられる精密なステップ
ゲージの前面図である。
ゲージの前面図である。
【図２０Ｂ】図１９の治具に用いられる精密なステップ
ゲージの背面図である。
ゲージの背面図である。
【図２０Ｃ】図１９の治具に用いられる精密なステップ
ゲージの上面図である。
ゲージの上面図である。
【図２０Ｄ】図１９の治具に用いられる精密なステップ
ゲージの右側面図である。
ゲージの右側面図である。
【図２０Ｅ】図１９の治具に用いられる精密なステップ
ゲージの左側面図である。
ゲージの左側面図である。
【図２１】図１９の装置を利用する図１のＣＭＭを最適
化する方法を示す概略図である。
化する方法を示す概略図である。
１０ 三次元座標測定機械（ＣＭＭ） １２ 多接合腕 １４ 支持台 １６ コントローラ（シリアルボックス） １８ ホストコンピュータ ４０、４２、４６、４８、５２、５４ 伝達ケース ４４、５０ 伸長部材 ５６ プローブハンドル組立体 ６０ カウンターバランスばね装置 ６２ キャリア ６４ ケーシング ６６、６８ ローラ軸受け ７０、７２ レース ７６ スラスト軸受け ８０ エンコーダ ８４ カプラー １５８ ボールプローブ １６０ ポイントプローブ １９２ レファレンスボール
【手続補正書】
【提出日】平成６年１月３１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
Claims (36)
- 【請求項１】 向かい合っている第１及び第２の端部を
有する移動性腕と、該腕は、各ジョイントが、該腕が選
択された体積内で移動可能であるような自由度に対応す
る複数のジョイントを含み、該ジョイントのそれぞれ
は、ケース位置変換器手段のための回転する伝達ケース
を具備し、該変換器手段は位置信号を形成することと、 該移動性腕の該第１端部に取り付けられている支持台
と、 該移動性腕の該第２端部に取り付けられているプローブ
と、及び該変換器手段からの位置信号を受け、選択され
た体積内の該プローブの位置に対応するデジタル座標を
与える電子回路手段と、を具備する三次元座標測定シス
テム。 - 【請求項２】 該伝達ケースが、さらにそこから伸長す
るシャフトを有するキャリア、該キャリアの該シャフト
を受けるための開口を有するケーシング、及び該開口内
の該シャフト上のローラ軸受け手段を含む請求項１の測
定システム。 - 【請求項３】 該ローラ軸受け手段が、各円錐形状ロー
ラ軸受けが相補的に形づけられた円錐形状レースに接す
る、向かい合って配置され、間隔をおいて配置されてい
る２個の円錐形状ローラ軸受けを具備する請求項２の測
定システム。 - 【請求項４】 該円錐形状レースが、該ケーシングに不
変に固定されている請求項３の測定装置。 - 【請求項５】 該円錐形状ローラ軸受けを予備加圧する
加圧手段を含む請求項３の測定装置。 - 【請求項６】 該加圧手段が、該ケーシングの該シャフ
トにねじ込み可能に取り付けられ、それらの間に該円錐
形状ローラ軸受けを挟んでいる加圧ナットを具備する請
求項５の測定装置。 - 【請求項７】 該キャリアとケーシング間に機械的補強
を与えるために該キャリアと該ケーシング間の境界面に
配置されているスラスト軸受け手段を含む請求項２の測
定システム。 - 【請求項８】 該スラスト軸受けが、 （１）スラスト調整リング手段と、 （２）該スラスト調整リング手段に隣接する第１の環状
レース手段と、 （３）第２の環状レース手段と、 （４）該第１及び第２の環状レース手段の間に挟まれる
ローラ軸受け手段と、 （５）該第２の環状レース手段に隣接するスラストカバ
ー手段と、及び （６）ユニット部品（１）、（２）、（３）、（４）及
び（５）として固定するための保持手段と、を具備する
請求項７の測定装置。 - 【請求項９】 該スラスト軸受け手段を調整するための
手段を含む請求項７の測定システム。 - 【請求項１０】 該キャリアとケーシング間に機械的補
強を与えるために該キャリアと該ケーシング間の境界面
に配置されているスラスト軸受け手段を含む請求項３の
測定システム。 - 【請求項１１】 該伝達ケースが、該位置変換器を該キ
ャリアに装着するための汎用の装着プレート手段を含む
請求項１の測定システム。 - 【請求項１２】 該伝達ケースが、 該位置変換器に取り付けられているカプラー手段と、及
び該変換器を該キャリアの該シャフトに連結する伸長シ
ャフトと、を含む請求項１の測定システム。 - 【請求項１３】 該位置変換器がエンコーダを具備し、
該伝達ケースが、増幅された信号を該移動性腕の外に伝
達するための該エンコーダに隣接する位置にあるプレア
ンプ回路板手段を含む請求項１の測定システム。 - 【請求項１４】 該伝達ケースが、該伝達ケースの機械
的ストレスによる機械的過重を避けるための終止端指示
手段をさらに含む請求項１の測定システム。 - 【請求項１５】 該腕の温度安定度をモニターするため
の、該腕にある温度モニター手段を含む請求項１の測定
システム。 - 【請求項１６】 該温度モニター手段が、精密で完全無
欠な測定を与えるために、温度に関して該腕の選択され
た要素の長さを変化させる請求項１５の測定システム。 - 【請求項１７】 該腕が、該腕の最高質量に対応する位
置を含み、該温度モニター手段が該最高質量位置に配置
される請求項１５の測定システム。 - 【請求項１８】 該腕に装着され、かつ校正及び特定の
腕に特有の確認データで符号化されているＥＥＰＲＯＭ
回路板手段を含む請求項１の測定システム。 - 【請求項１９】 該腕と連結し、かつ該電子回路手段の
一部分を少なくとも含む別個の部分からなるシリアルボ
ックスを含み、該シリアルボックスが、該位置データを
ホストコンピュータに伝達するに先立って位置データを
予備処理するためのマイクロプロセッサ手段を含む請求
項１の測定システム。 - 【請求項２０】 該位置変換器がエンコーダを具備し、
該伝達ケースが、増幅された信号を該移動性腕から該シ
リアルボックスに伝達するための該エンコーダに隣接す
る位置にあるプレアンプ回路板手段を含む請求項１９の
測定システム。 - 【請求項２１】 該シリアルボックスが、全ての該位置
変換器からのデータの同時捕捉及び該捕捉データの該マ
イクロプロセッサ手段への伝達のためのアナログーデジ
タル／デジタルカウンター回路板手段を含む請求項１９
の測定システム。 - 【請求項２２】 該腕の温度安定度をモニターするため
の該腕にある温度モニター手段と、及び該モニターした
温度を該シリアルボックス中の該マイクロプロセッサ手
段へ伝達する手段と、を含む請求項１９の測定システ
ム。 - 【請求項２３】 該シリアルボックスと関連づけられて
いるシリアルポート伝達手段を含む請求項１９の測定シ
ステム。 - 【請求項２４】 該腕を支持する台を含み、該台が、測
定精度を評価し、かつ校正するための基準ボール手段を
含む請求項１の測定システム。 - 【請求項２５】 該基準ボール手段が、該台に分離可能
に取り付けられている台上に配置されている請求項２４
の測定システム。 - 【請求項２６】 該腕を支持する台と、該システムを校
正する校正手段と、 該校正手段は該台上の球形の台と相互に作用し、そして
向かい合っている第１及び第２の端部を有するバーと、
該バーの第１の端部上の円錐形のくぼみと、及び該バー
の第２の端部上の第１の球形のボールとを含む請求項１
の測定システム。 - 【請求項２７】 該第２の端部に隣接する該バーに取り
付けられている台から横に伸長する第２のボールをさら
に含む請求項２６の測定システム。 - 【請求項２８】 該バーに折れ曲がり部分を含む請求項
２６の測定システム。 - 【請求項２９】 該回転伝達ケースのそれぞれが、モジ
ュール式互換性の形状を有する請求項１の測定システ
ム。 - 【請求項３０】 該腕が、実質的に一致する熱膨張率を
維持するために実質的に同一の材料から構成されている
請求項１の測定システム。 - 【請求項３１】 該材料がアルミニウムを含む請求項３
０の測定システム。 - 【請求項３２】 該腕が配線を含み、該配線が該腕と一
体である請求項１の測定システム。 - 【請求項３３】 該プローブが、一組の第１及び第２の
スイッチを含み、該第１のスイッチが、データ「テイ
ク」に相当し、第２のスイッチが、データ「アクセプタ
ンス」に相当する請求項１の測定システム。 - 【請求項３４】 該プローブが、外部の変換器に取り付
けるための任意のポート手段を含む請求項１の測定シス
テム。 - 【請求項３５】 該腕の動きを助長するためのばねカウ
ンターバランス手段を含む請求項１の測定システム。 - 【請求項３６】 該腕の動きの間に該腕が受ける衝撃を
制限するための衝撃吸収支持手段をさらに含む請求項３
５の測定システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US021949 | 1993-02-23 | ||
| US08/021,949 US5402582A (en) | 1993-02-23 | 1993-02-23 | Three dimensional coordinate measuring apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH074950A true JPH074950A (ja) | 1995-01-10 |
| JP3735129B2 JP3735129B2 (ja) | 2006-01-18 |
Family
ID=21807019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00059994A Expired - Lifetime JP3735129B2 (ja) | 1993-02-23 | 1994-01-07 | 三次元座標測定装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5402582A (ja) |
| JP (1) | JP3735129B2 (ja) |
| KR (1) | KR100274942B1 (ja) |
| CA (1) | CA2110927C (ja) |
| DE (1) | DE4403901B4 (ja) |
| FR (1) | FR2702043B1 (ja) |
| GB (1) | GB2275339B (ja) |
| IT (1) | IT1280277B1 (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001311616A (ja) * | 2000-02-01 | 2001-11-09 | Faro Technol Inc | 座標測定システムに実行可能プログラムを提供する方法、システム、および記憶媒体 |
| JP2008536123A (ja) * | 2005-04-06 | 2008-09-04 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 多関節測定アームの回転軸受 |
| JP2008537134A (ja) * | 2005-04-20 | 2008-09-11 | ロメル | 複数の関節軸を有する多関節式アーム付き三次元測定器具 |
| JP2008539405A (ja) * | 2005-04-26 | 2008-11-13 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニー | 加工対象物の表面を走査するための方法 |
| JP2009512836A (ja) * | 2005-07-26 | 2009-03-26 | メイケックス・リミテッド | 座標測定機 |
| JP2009080114A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Hexagon Metrology Ab | モジュール式キャリブレーション方法 |
| JP2013510320A (ja) * | 2009-11-06 | 2013-03-21 | ヘキサゴン メトロロジー アクチボラゲット | 改良された関節式アーム |
| JP2013517495A (ja) * | 2010-01-20 | 2013-05-16 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 座標測定デバイス |
| US8997362B2 (en) | 2012-07-17 | 2015-04-07 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus |
| JP2015212681A (ja) * | 2014-04-18 | 2015-11-26 | 株式会社キーエンス | 光学式座標測定装置およびプローブ |
| US9607239B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-03-28 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
| US9618620B2 (en) | 2012-10-05 | 2017-04-11 | Faro Technologies, Inc. | Using depth-camera images to speed registration of three-dimensional scans |
| US9628775B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-04-18 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
| US9684078B2 (en) | 2010-05-10 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | Method for optically scanning and measuring an environment |
| US10067231B2 (en) | 2012-10-05 | 2018-09-04 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner |
| US10175037B2 (en) | 2015-12-27 | 2019-01-08 | Faro Technologies, Inc. | 3-D measuring device with battery pack |
| US10281259B2 (en) | 2010-01-20 | 2019-05-07 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features |
Families Citing this family (246)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6535794B1 (en) | 1993-02-23 | 2003-03-18 | Faro Technologoies Inc. | Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center |
| US5611147A (en) * | 1993-02-23 | 1997-03-18 | Faro Technologies, Inc. | Three dimensional coordinate measuring apparatus |
| US5731804A (en) * | 1995-01-18 | 1998-03-24 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems |
| CA2167304C (en) * | 1993-07-16 | 1998-04-21 | Louis B. Rosenberg | Multi degree of freedom human-computer interface with tracking and forcefeedback |
| US6437771B1 (en) * | 1995-01-18 | 2002-08-20 | Immersion Corporation | Force feedback device including flexure member between actuator and user object |
| US5734373A (en) | 1993-07-16 | 1998-03-31 | Immersion Human Interface Corporation | Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer |
| US5805140A (en) | 1993-07-16 | 1998-09-08 | Immersion Corporation | High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures |
| US5739811A (en) | 1993-07-16 | 1998-04-14 | Immersion Human Interface Corporation | Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback |
| US6057828A (en) * | 1993-07-16 | 2000-05-02 | Immersion Corporation | Method and apparatus for providing force sensations in virtual environments in accordance with host software |
| US5721566A (en) | 1995-01-18 | 1998-02-24 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for providing damping force feedback |
| US5724264A (en) * | 1993-07-16 | 1998-03-03 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object |
| US5767839A (en) * | 1995-01-18 | 1998-06-16 | Immersion Human Interface Corporation | Method and apparatus for providing passive force feedback to human-computer interface systems |
| US5625576A (en) | 1993-10-01 | 1997-04-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Force reflecting haptic interface |
| EP0671602A3 (en) * | 1994-03-01 | 1997-01-08 | Faro Tech Inc | Method and apparatus for transferring and adjusting a mechanically correct relationship for a transfer or adjusting instrument. |
| US5623582A (en) | 1994-07-14 | 1997-04-22 | Immersion Human Interface Corporation | Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects |
| US5821920A (en) | 1994-07-14 | 1998-10-13 | Immersion Human Interface Corporation | Control input device for interfacing an elongated flexible object with a computer system |
| US5969822A (en) * | 1994-09-28 | 1999-10-19 | Applied Research Associates Nz Ltd. | Arbitrary-geometry laser surface scanner |
| US6400352B1 (en) | 1995-01-18 | 2002-06-04 | Immersion Corporation | Mechanical and force transmission for force feedback devices |
| US6850222B1 (en) | 1995-01-18 | 2005-02-01 | Immersion Corporation | Passive force feedback for computer interface devices |
| US5691898A (en) | 1995-09-27 | 1997-11-25 | Immersion Human Interface Corp. | Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications |
| US7113166B1 (en) | 1995-06-09 | 2006-09-26 | Immersion Corporation | Force feedback devices using fluid braking |
| US6166723A (en) * | 1995-11-17 | 2000-12-26 | Immersion Corporation | Mouse interface device providing force feedback |
| GB9515311D0 (en) | 1995-07-26 | 1995-09-20 | 3D Scanners Ltd | Stripe scanners and methods of scanning |
| US6697748B1 (en) | 1995-08-07 | 2004-02-24 | Immersion Corporation | Digitizing system and rotary table for determining 3-D geometry of an object |
| DE19534425A1 (de) * | 1995-09-16 | 1997-03-20 | Zeiss Carl Fa | Koordinatenmeßgerät, dessen Taster über mehrere Drehachsen beweglich gelagert ist |
| DE19534535C2 (de) * | 1995-09-18 | 2000-05-31 | Leitz Mestechnik Gmbh | Koordinatenmeßmaschine |
| US5999168A (en) * | 1995-09-27 | 1999-12-07 | Immersion Corporation | Haptic accelerator for force feedback computer peripherals |
| US5959613A (en) | 1995-12-01 | 1999-09-28 | Immersion Corporation | Method and apparatus for shaping force signals for a force feedback device |
| USD377932S (en) * | 1995-10-31 | 1997-02-11 | Immersion Human Interface Corporation | Mechanical digitizing arm used to input three dimensional data into a computer |
| US6704001B1 (en) * | 1995-11-17 | 2004-03-09 | Immersion Corporation | Force feedback device including actuator with moving magnet |
| US8508469B1 (en) | 1995-12-01 | 2013-08-13 | Immersion Corporation | Networked applications including haptic feedback |
| US7027032B2 (en) * | 1995-12-01 | 2006-04-11 | Immersion Corporation | Designing force sensations for force feedback computer applications |
| US6028593A (en) | 1995-12-01 | 2000-02-22 | Immersion Corporation | Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments |
| US6147674A (en) | 1995-12-01 | 2000-11-14 | Immersion Corporation | Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications |
| US6219032B1 (en) * | 1995-12-01 | 2001-04-17 | Immersion Corporation | Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface |
| US5956484A (en) * | 1995-12-13 | 1999-09-21 | Immersion Corporation | Method and apparatus for providing force feedback over a computer network |
| US6078308A (en) * | 1995-12-13 | 2000-06-20 | Immersion Corporation | Graphical click surfaces for force feedback applications to provide user selection using cursor interaction with a trigger position within a boundary of a graphical object |
| US6161126A (en) * | 1995-12-13 | 2000-12-12 | Immersion Corporation | Implementing force feedback over the World Wide Web and other computer networks |
| US6859819B1 (en) | 1995-12-13 | 2005-02-22 | Immersion Corporation | Force feedback enabled over a computer network |
| US5768792A (en) | 1996-02-09 | 1998-06-23 | Faro Technologies Inc. | Method and apparatus for measuring and tube fitting |
| US6050718A (en) * | 1996-03-28 | 2000-04-18 | Immersion Corporation | Method and apparatus for providing high bandwidth force feedback with improved actuator feel |
| US5829148A (en) * | 1996-04-23 | 1998-11-03 | Eaton; Homer L. | Spatial measuring device |
| US6374255B1 (en) * | 1996-05-21 | 2002-04-16 | Immersion Corporation | Haptic authoring |
| US6125385A (en) * | 1996-08-01 | 2000-09-26 | Immersion Corporation | Force feedback implementation in web pages |
| JPH1062150A (ja) * | 1996-08-19 | 1998-03-06 | Mitsutoyo Corp | ボールプローブおよびこれを用いた座標測定機 |
| CA2183004A1 (en) * | 1996-08-23 | 1998-02-24 | Nino Camurri | Articulated-arm measuring machine and twist-net network |
| US6024576A (en) | 1996-09-06 | 2000-02-15 | Immersion Corporation | Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems |
| DE19640674C2 (de) * | 1996-10-02 | 2001-05-17 | Leitz Brown & Sharpe Mestechni | Verfahren zur Ermittlung und Korrektur der maschinenbedingten Meßfehler eines Koordinatenmeßgerätes von nicht kartesischem und/oder nichtstarrem Aufbau |
| US5957837A (en) * | 1996-10-17 | 1999-09-28 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for wound management |
| US5828197A (en) * | 1996-10-25 | 1998-10-27 | Immersion Human Interface Corporation | Mechanical interface having multiple grounded actuators |
| US5926782A (en) * | 1996-11-12 | 1999-07-20 | Faro Technologies Inc | Convertible three dimensional coordinate measuring machine |
| DE19648848C2 (de) * | 1996-11-26 | 2000-10-26 | Zett Mess Technik Gmbh | Höhenmeß- und Anreißgerät |
| DE19648847C2 (de) * | 1996-11-26 | 2000-05-11 | Zett Mess Technik Gmbh | Höhenmeß- und Anreißgerät |
| CA2278726C (en) * | 1997-01-27 | 2004-08-31 | Immersion Corporation | Method and apparatus for providing high bandwidth, realistic force feedback including an improved actuator |
| DE19703738C2 (de) * | 1997-02-01 | 2001-11-08 | Leitz Brown & Sharpe Mestechni | Verfahren zur Bestimmung geometriebestimmender Parameter eines Koordinatenmeßgerätes |
| US6073056A (en) * | 1997-04-08 | 2000-06-06 | Larry J. Winget | Method and system for building a data model of a physical part in a data format useful for and reproduction of the part |
| US5956857A (en) | 1997-05-19 | 1999-09-28 | Faro Technologies, Inc. | Mounting device for a coordinate measuring machine |
| US5953687A (en) * | 1997-08-18 | 1999-09-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Method and apparatus for displaying active probe tip status of a coordinate measuring machine |
| US6144890A (en) * | 1997-10-31 | 2000-11-07 | Lear Corporation | Computerized method and system for designing an upholstered part |
| US6104382A (en) * | 1997-10-31 | 2000-08-15 | Immersion Corporation | Force feedback transmission mechanisms |
| US6256011B1 (en) * | 1997-12-03 | 2001-07-03 | Immersion Corporation | Multi-function control device with force feedback |
| US6067077A (en) | 1998-04-10 | 2000-05-23 | Immersion Corporation | Position sensing for force feedback devices |
| US6131299A (en) * | 1998-07-01 | 2000-10-17 | Faro Technologies, Inc. | Display device for a coordinate measurement machine |
| US6151789A (en) * | 1998-07-01 | 2000-11-28 | Faro Technologies Inc. | Adjustable handgrip for a coordinate measurement machine |
| US5978748A (en) * | 1998-07-07 | 1999-11-02 | Faro Technologies, Inc. | Host independent articulated arm |
| GB2375026B (en) * | 1998-07-08 | 2002-12-18 | Faro Tech Inc | Serial network for coordinate measurement apparatus |
| US6219928B1 (en) | 1998-07-08 | 2001-04-24 | Faro Technologies Inc. | Serial network for coordinate measurement apparatus |
| US6985133B1 (en) | 1998-07-17 | 2006-01-10 | Sensable Technologies, Inc. | Force reflecting haptic interface |
| US6417638B1 (en) | 1998-07-17 | 2002-07-09 | Sensable Technologies, Inc. | Force reflecting haptic interface |
| USD441632S1 (en) | 1998-07-20 | 2001-05-08 | Faro Technologies Inc. | Adjustable handgrip |
| US6195618B1 (en) | 1998-10-15 | 2001-02-27 | Microscribe, Llc | Component position verification using a probe apparatus |
| US6253458B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-07-03 | Faro Technologies, Inc. | Adjustable counterbalance mechanism for a coordinate measurement machine |
| US6427354B1 (en) * | 1999-05-19 | 2002-08-06 | Sandvik Tamrock Oy | Method and apparatus for measuring dimensional rough stone blocks |
| US6693626B1 (en) * | 1999-12-07 | 2004-02-17 | Immersion Corporation | Haptic feedback using a keyboard device |
| KR100371867B1 (ko) * | 1999-12-09 | 2003-02-11 | 사단법인 고등기술연구원 연구조합 | 3차원 위치 측정 장치 |
| DE10011731A1 (de) * | 2000-03-10 | 2001-09-20 | Friedrich Koerner | Gelenkarm als Comptereingabegerät zum Schreiben, Zeichnen oder Digitalisieren |
| JP3409160B2 (ja) * | 2000-04-26 | 2003-05-26 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 把握データ入力装置 |
| US7006084B1 (en) * | 2000-09-26 | 2006-02-28 | Faro Technologies, Inc. | Method and system for computer aided manufacturing measurement analysis |
| US6796048B2 (en) | 2001-02-01 | 2004-09-28 | Faro Technologies, Inc. | Method, system and storage medium for providing a tool kit for a coordinate measurement system |
| WO2002063235A2 (en) | 2001-02-02 | 2002-08-15 | Renishaw Plc | Machine tool probe |
| JP4395689B2 (ja) * | 2001-02-09 | 2010-01-13 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 画像データ処理方法およびモデリング装置 |
| US7346417B2 (en) * | 2001-03-26 | 2008-03-18 | Lb Medical Gmbh | Method and device system for removing material or for working material |
| US20020166220A1 (en) * | 2001-05-11 | 2002-11-14 | United Air Lines, Inc. | Process for repairing a structure |
| US6567162B2 (en) | 2001-05-31 | 2003-05-20 | The Regents Of The University Of Michigan | Reconfigurable apparatus and method for inspection during a manufacturing process |
| US6948255B2 (en) * | 2001-06-12 | 2005-09-27 | Hexagon Metrology, Ab | Communication method and common control bus interconnecting a controller and a precision measurement assembly |
| US6957496B2 (en) * | 2002-02-14 | 2005-10-25 | Faro Technologies, Inc. | Method for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine |
| US6952882B2 (en) * | 2002-02-14 | 2005-10-11 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine |
| US6973734B2 (en) * | 2002-02-14 | 2005-12-13 | Faro Technologies, Inc. | Method for providing sensory feedback to the operator of a portable measurement machine |
| USRE42082E1 (en) | 2002-02-14 | 2011-02-01 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine |
| US7519493B2 (en) * | 2002-02-14 | 2009-04-14 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
| EP1474653B1 (en) * | 2002-02-14 | 2013-01-02 | Faro Technologies Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
| US7246030B2 (en) * | 2002-02-14 | 2007-07-17 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
| US7881896B2 (en) | 2002-02-14 | 2011-02-01 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
| CN100400958C (zh) * | 2002-03-19 | 2008-07-09 | 法如科技有限公司 | 三角架及其使用方法 |
| WO2003081485A1 (en) * | 2002-03-20 | 2003-10-02 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement system and method |
| US6904823B2 (en) * | 2002-04-03 | 2005-06-14 | Immersion Corporation | Haptic shifting devices |
| KR100451847B1 (ko) * | 2002-07-13 | 2004-10-08 | 현대모비스 주식회사 | 3차원 측정기용 위치보정장치 |
| AU2003285886A1 (en) | 2002-10-15 | 2004-05-04 | Immersion Corporation | Products and processes for providing force sensations in a user interface |
| JP4707306B2 (ja) * | 2003-02-28 | 2011-06-22 | 株式会社小坂研究所 | 多関節型座標測定装置 |
| FR2853056B1 (fr) | 2003-03-28 | 2005-07-15 | Snecma Moteurs | Dispositif et procede de mesure de profil |
| GB2417090A (en) * | 2003-04-28 | 2006-02-15 | Stephen James Crampton | CMM arm with exoskeleton |
| GB2418475B (en) * | 2003-06-09 | 2007-10-24 | Immersion Corp | Interactive gaming systems with haptic feedback |
| DE102004063606B4 (de) * | 2004-02-20 | 2015-10-22 | Carl Zeiss Meditec Ag | Haltevorrichtung, insbesondere für ein medizinisch-optisches Instrument, mit einer Einrichtung zur aktiven Schwingungsdämpfung |
| JP4532188B2 (ja) * | 2003-06-30 | 2010-08-25 | カール−ツアイス−スチフツング | 負荷回転モーメントを補償する手段を有する、殊に医療用光学器具のための保持装置 |
| DE102004008381B4 (de) * | 2003-06-30 | 2014-09-25 | Carl Zeiss Meditec Ag | Haltevorrichtung, insbesondere für ein medizinisch-optisches Instrument, mit Mitteln zum Ausgleich eines Last-Drehmoments sowie ein Verfahren zum Einstellen eines Gleichgewichtszustandes in einer Haltevorrichtung |
| US7170250B2 (en) * | 2003-06-30 | 2007-01-30 | Carl Zeiss Surgical Gmbh | Holding arrangement having a device for actively damping vibration |
| FR2861843B1 (fr) * | 2003-10-29 | 2006-07-07 | Romain Granger | Dispositif de connexion associe a un bras d'appareil de mesure tridimentionnelle a bras articules |
| US7411576B2 (en) | 2003-10-30 | 2008-08-12 | Sensable Technologies, Inc. | Force reflecting haptic interface |
| US7152456B2 (en) * | 2004-01-14 | 2006-12-26 | Romer Incorporated | Automated robotic measuring system |
| US7693325B2 (en) | 2004-01-14 | 2010-04-06 | Hexagon Metrology, Inc. | Transprojection of geometry data |
| JP2008547026A (ja) | 2005-06-23 | 2008-12-25 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 有関節座標計測機再配置装置及び方法 |
| WO2007033273A2 (en) * | 2005-09-13 | 2007-03-22 | Romer Incorporated | Vehicle comprising an articulator of a coordinate measuring machine |
| US8117668B2 (en) * | 2006-04-27 | 2012-02-14 | Stephen James Crampton | Optical scanning probe |
| DE102006024630A1 (de) * | 2006-05-26 | 2007-11-29 | Zett-Mess-Technik Gmbh | Höhenmeß- und Anreißgerät |
| CN101511529B (zh) * | 2006-08-31 | 2013-01-30 | 法罗技术股份有限公司 | 可去除智能探针、组合系统以及使用坐标测量机的方法 |
| US8157650B2 (en) | 2006-09-13 | 2012-04-17 | Immersion Corporation | Systems and methods for casino gaming haptics |
| CN101542227A (zh) * | 2006-11-30 | 2009-09-23 | 法罗技术股份有限公司 | 便携式坐标测量机 |
| EP2402710B1 (de) * | 2007-08-10 | 2015-10-28 | Leica Geosystems AG | Verfahren und Vermessungssystem zur berührungslosen Koordinatenmessung an einer Objektoberfläche |
| US8036452B2 (en) | 2007-08-10 | 2011-10-11 | Leica Geosystems Ag | Method and measurement system for contactless coordinate measurement on an object surface |
| US9020240B2 (en) | 2007-08-10 | 2015-04-28 | Leica Geosystems Ag | Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface |
| US8457790B2 (en) * | 2007-09-14 | 2013-06-04 | Zimmer, Inc. | Robotic calibration method |
| EP2037214A1 (de) * | 2007-09-14 | 2009-03-18 | Leica Geosystems AG | Verfahren und Messgerät zum vermessen von Oberflächen |
| DE102007051984A1 (de) | 2007-10-31 | 2009-05-07 | Zett-Mess-Technik Gmbh | Höhenmess- und Anreißgerät |
| US9486292B2 (en) | 2008-02-14 | 2016-11-08 | Immersion Corporation | Systems and methods for real-time winding analysis for knot detection |
| US8122610B2 (en) * | 2008-03-28 | 2012-02-28 | Hexagon Metrology, Inc. | Systems and methods for improved coordination acquisition member comprising calibration information |
| EP2108917B1 (en) | 2008-04-07 | 2012-10-03 | Leica Geosystems AG | Articulated arm coordinate measuring machine |
| US9080867B2 (en) * | 2008-04-22 | 2015-07-14 | Leica Geosystems Ag | Measuring method for an articulated-arm coordinate measuring machine |
| US7908757B2 (en) | 2008-10-16 | 2011-03-22 | Hexagon Metrology, Inc. | Articulating measuring arm with laser scanner |
| EP2194357A1 (de) * | 2008-12-03 | 2010-06-09 | Leica Geosystems AG | Optisches Sensorelement für eine Messmaschine, und messmaschinenseitiges Kupplungselement hierfür |
| US9551575B2 (en) | 2009-03-25 | 2017-01-24 | Faro Technologies, Inc. | Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver |
| DE102009015920B4 (de) | 2009-03-25 | 2014-11-20 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| WO2010116203A1 (en) * | 2009-04-06 | 2010-10-14 | Aktiebolaget Skf | Detection system, joint system provided with such a detection system and automotive vehicle equipped with such a joint system |
| US9104791B2 (en) * | 2009-05-28 | 2015-08-11 | Immersion Corporation | Systems and methods for editing a model of a physical system for a simulation |
| US8020308B2 (en) * | 2009-05-29 | 2011-09-20 | General Electric Company | Non-destructive inspection system having self-aligning probe assembly |
| DE102009049501A1 (de) | 2009-10-15 | 2011-04-21 | Zett Mess Technik GmbH, Messmaschinen | Höhenmess- und Anreißgerät |
| DE102009057101A1 (de) | 2009-11-20 | 2011-05-26 | Faro Technologies, Inc., Lake Mary | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| US9529083B2 (en) | 2009-11-20 | 2016-12-27 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector |
| US9113023B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-08-18 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector |
| US9210288B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-12-08 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals |
| DE102009057608A1 (de) | 2009-12-09 | 2011-06-16 | Zett Mess Technik GmbH, Messmaschinen | Tragbares und/oder transportierbares und/oder stationäres Höhenmess- und Anreißgerät |
| DE102009057609A1 (de) | 2009-12-09 | 2011-06-16 | Zett Mess Technik GmbH, Messmaschinen | Tragbares Höhenmeß- und Anreißgerät |
| US8630314B2 (en) | 2010-01-11 | 2014-01-14 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for synchronizing measurements taken by multiple metrology devices |
| DE102010004913A1 (de) | 2010-01-19 | 2011-07-21 | Zett-Mess-Technik GmbH, 53757 | Tragbares Höhenmeß- und Anreißgerät |
| US8615893B2 (en) | 2010-01-20 | 2013-12-31 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine having integrated software controls |
| US8677643B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-03-25 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| US8898919B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-12-02 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference |
| WO2011090888A2 (en) | 2010-01-20 | 2011-07-28 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring machine having an illuminated probe end and method of operation |
| DE112011100294B4 (de) * | 2010-01-20 | 2019-06-13 | Faro Technologies Inc. | Tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät mit einer Multibus-Armtechnologie |
| US8832954B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-09-16 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| US8875409B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-11-04 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| US9163922B2 (en) | 2010-01-20 | 2015-10-20 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images |
| DE102010009302A1 (de) | 2010-02-25 | 2011-10-06 | Zett-Mess-Technik Gmbh | Tragbares Höhenmeß- und Anreißgerät |
| EP2372302A1 (de) | 2010-03-26 | 2011-10-05 | Leica Geosystems AG | Messverfahren für eine oberflächenvermessende Messmaschine |
| DE102010015353A1 (de) | 2010-04-17 | 2012-01-19 | Zett-Mess-Technik Gmbh | Tragbares Höhenmeß- und Anreißgerät |
| US9772394B2 (en) | 2010-04-21 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
| DE102010018720A1 (de) | 2010-04-29 | 2011-11-03 | Zett-Mess-Technik Gmbh | Tragbares Höhenmeß- und Anreißgerät |
| DE102010025230A1 (de) | 2010-06-26 | 2011-12-29 | Zett-Mess-Technik Gmbh | Tragbares und/oder transportierbares und/oder stationäres Höhenmess- und Anreißgerät |
| US8671584B2 (en) | 2010-07-14 | 2014-03-18 | Stephen Anthony Meisman | Drill positioner for a coordinate measuring machine |
| CN103003713B (zh) | 2010-09-08 | 2015-04-01 | 法罗技术股份有限公司 | 具有投影器的激光扫描器或激光跟踪器 |
| DE102010045071A1 (de) | 2010-09-10 | 2012-03-15 | Zett-Mess-Technik Gmbh | Tragbares Höhenmess- und Anreißgerät |
| US9168654B2 (en) | 2010-11-16 | 2015-10-27 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring machines with dual layer arm |
| DE102012002692A1 (de) | 2011-03-04 | 2012-09-06 | Zett Mess Technik GmbH, Messmaschinen | Tragbares Höhenmess- und Anreißgerät |
| US8537376B2 (en) | 2011-04-15 | 2013-09-17 | Faro Technologies, Inc. | Enhanced position detector in laser tracker |
| US9482529B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
| US9686532B2 (en) | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
| DE102012000830A1 (de) | 2012-01-18 | 2013-07-18 | Zett Mess Technik GmbH, Messmaschinen | Tragbares Höhenmess- und Anreißgerät |
| DE102012000833A1 (de) | 2012-01-18 | 2013-07-18 | Zett Mess Technik GmbH, Messmaschinen | Tragbares Höhenmess- und Anreißgerät |
| DE102012100609A1 (de) | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| JP6099675B2 (ja) | 2012-01-27 | 2017-03-22 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | バーコード識別による検査方法 |
| JP2015513669A (ja) | 2012-02-21 | 2015-05-14 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 一体化されたソフトウエア制御を有する携帯式関節アーム座標測定機 |
| US9696146B2 (en) | 2012-03-30 | 2017-07-04 | Nikon Metrology Nv | Optical scanning probe |
| US9488476B2 (en) | 2014-02-06 | 2016-11-08 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine |
| CN103455045A (zh) * | 2012-05-30 | 2013-12-18 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 接触式运动控制系统及方法 |
| GB2517621A (en) | 2012-06-07 | 2015-02-25 | Faro Tech Inc | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| GB2517880B (en) * | 2012-06-11 | 2018-07-11 | Faro Tech Inc | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| JP2015513093A (ja) | 2012-06-15 | 2015-04-30 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 取り外し可能なアクセサリを有する座標測定機 |
| EP2677270B1 (en) | 2012-06-22 | 2015-01-28 | Hexagon Technology Center GmbH | Articulated Arm CMM |
| WO2014006147A1 (de) | 2012-07-04 | 2014-01-09 | Hexagon Technology Center Gmbh | Optischer positionsgeber mit analogem speicher |
| EP2690396A1 (de) | 2012-07-24 | 2014-01-29 | Hexagon Technology Center GmbH | Interferometrische Entfernungsmessanordnung und ebensolches Verfahren |
| EP2690395A1 (de) | 2012-07-24 | 2014-01-29 | Hexagon Technology Center GmbH | Interferometrische Entfernungsmessanordnung und ebensolches Verfahren |
| EP2698596A1 (en) * | 2012-08-16 | 2014-02-19 | Hexagon Technology Center GmbH | Method and system for determining spatial coordinates with a mobile coordinate measuring machine |
| EP2698599A1 (de) | 2012-08-17 | 2014-02-19 | Hexagon Technology Center GmbH | Koordinatenmessverfahren und Koordinatenmessmaschine zum Vermessen von Oberflächen mit einem optischen Sensor |
| US9513107B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-12-06 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner |
| WO2014109810A1 (en) | 2013-01-11 | 2014-07-17 | Faro Technologies, Inc. | Laser line probe that produces a line of light having a substantially even intensity distribution |
| EP2762832B1 (de) | 2013-01-30 | 2018-06-13 | Hexagon Technology Center GmbH | Optische Einzelpunktmessung |
| US9866924B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-01-09 | Immersion Corporation | Systems and methods for enhanced television interaction |
| US9041914B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
| US9228816B2 (en) * | 2013-03-15 | 2016-01-05 | Faro Technologies, Inc. | Method of determining a common coordinate system for an articulated arm coordinate measurement machine and a scanner |
| US9772173B2 (en) | 2013-06-27 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method for measuring 3D coordinates of a surface with a portable articulated arm coordinate measuring machine having a camera |
| US9267784B2 (en) | 2013-07-15 | 2016-02-23 | Faro Technologies, Inc. | Laser line probe having improved high dynamic range |
| EP2887011B1 (de) | 2013-12-20 | 2017-02-08 | Hexagon Technology Center GmbH | Koordinatenmessmaschine mit hochpräziser 3D-Druckfunktionalität |
| US9531967B2 (en) | 2013-12-31 | 2016-12-27 | Faro Technologies, Inc. | Dynamic range of a line scanner having a photosensitive array that provides variable exposure |
| US9658061B2 (en) | 2013-12-31 | 2017-05-23 | Faro Technologies, Inc. | Line scanner that uses a color image sensor to improve dynamic range |
| EP2916099B1 (en) | 2014-03-07 | 2020-09-30 | Hexagon Technology Center GmbH | Articulated arm coordinate measuring machine |
| JP2015184279A (ja) | 2014-03-24 | 2015-10-22 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 基準フレームを確立するために使用される距離計を備える座標測定機 |
| US9903701B2 (en) | 2014-05-14 | 2018-02-27 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a rotary switch |
| US9739591B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-08-22 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of initiating communication |
| US9921046B2 (en) * | 2014-05-14 | 2018-03-20 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of servicing |
| US9829305B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-11-28 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of changing operating system |
| US9803969B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-10-31 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of communicating with portable devices |
| US9746308B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-08-29 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of performing an inspection |
| US20150355310A1 (en) | 2014-06-06 | 2015-12-10 | Faro Technologies, Inc. | Metrology instrument system and method of operating |
| US10021379B2 (en) | 2014-06-12 | 2018-07-10 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom triangulation scanner and camera for augmented reality |
| US9402070B2 (en) | 2014-06-12 | 2016-07-26 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring device with a six degree-of-freedom handheld probe and integrated camera for augmented reality |
| DE102014012670A1 (de) | 2014-08-22 | 2015-04-02 | Daimler Ag | Verfahren zum Kalibrieren eines zumindest einfach kinematisch redundanten Roboters |
| DE112015004196T5 (de) | 2014-09-15 | 2017-06-08 | Faro Technologies, Inc. | Gelenkarm-koordinatenmessgerät mit einer 2d-kamera und verfahren zum erhalten von 3d-darstellungen |
| WO2016044658A1 (en) | 2014-09-19 | 2016-03-24 | Hexagon Metrology, Inc. | Multi-mode portable coordinate measuring machine |
| US10176625B2 (en) | 2014-09-25 | 2019-01-08 | Faro Technologies, Inc. | Augmented reality camera for use with 3D metrology equipment in forming 3D images from 2D camera images |
| DE102014114478B3 (de) * | 2014-10-06 | 2016-02-25 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Digitales Mikroskop mit federgelagerter schwenkbarer Einheit |
| US9746307B2 (en) | 2014-10-07 | 2017-08-29 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with configurable articulated arm bus |
| US9651361B2 (en) | 2014-10-08 | 2017-05-16 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with redundant energy sources |
| DE102014222675A1 (de) * | 2014-11-06 | 2016-05-12 | Kuka Roboter Gmbh | Abdeckvorrichtung zum Schutz von Sensoren |
| WO2016081235A1 (en) | 2014-11-20 | 2016-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images |
| US9506744B2 (en) | 2014-12-16 | 2016-11-29 | Faro Technologies, Inc. | Triangulation scanner and camera for augmented reality |
| CA2975500C (en) * | 2015-02-10 | 2023-09-26 | Imdex Global B.V. | A system, method and apparatus for determining the disposition of structural features present in borehole cores |
| DE102016205637A1 (de) | 2015-04-06 | 2016-10-06 | Faro Technologies, Inc. | Gelenkarm-koordinatenmessgerät mit einer 2d-kamera und verfahren zum erhalten von 3d-darstellungen |
| JP1555382S (ja) * | 2015-04-17 | 2016-08-01 | ||
| US9964402B2 (en) | 2015-04-24 | 2018-05-08 | Faro Technologies, Inc. | Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism |
| CN105157647B (zh) * | 2015-08-31 | 2017-09-12 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 混合偏置型关节臂测量机 |
| CN105180863A (zh) * | 2015-09-29 | 2015-12-23 | 爱佩仪中测（成都）精密仪器有限公司 | 一种几何尺寸测量机构 |
| EP3182053B1 (en) | 2015-12-17 | 2018-08-29 | Hexagon Technology Center GmbH | Optical probe and coordinate measuring machine having an integrally formed interface |
| ITUA20163123A1 (it) * | 2016-05-04 | 2017-11-04 | Marposs Spa | Metodo per l’individuazione, da parte di una sonda, di un protocollo di comunicazione, e relativa sonda |
| US20180088202A1 (en) | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus and method for relocating an articulating-arm coordinate measuring machine |
| DE202016006669U1 (de) | 2016-10-26 | 2017-08-29 | Tesa Sa | Optischer Sensor mit variierbaren Messkanälen |
| CN106643600B (zh) * | 2016-11-30 | 2022-05-27 | 大连计量检测中心有限公司 | 多功能智能坐标检测仪 |
| US10663274B2 (en) * | 2017-01-27 | 2020-05-26 | Faro Technologies, Inc | Articulated arm coordinate measuring machine |
| US10352679B2 (en) | 2017-03-31 | 2019-07-16 | Mitutoyo Corporation | Compact coordinate measurement machine configuration with large working volume relative to size |
| EP3385661B1 (en) | 2017-04-07 | 2019-08-14 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2d camera to determine 3d coordinates of smoothly continuous edge features |
| US10267614B2 (en) * | 2017-04-13 | 2019-04-23 | Sa08700334 | Ultra-light and ultra-accurate portable coordinate measurement machine |
| EP3435032B1 (de) | 2017-07-26 | 2020-11-11 | Hexagon Technology Center GmbH | Optischer rauheitssensor für eine koordinatenmessmaschine |
| EP3495771B8 (en) | 2017-12-11 | 2025-12-17 | Hexagon Innovation Hub GmbH | Automated surveying of real world objects |
| CN108225230B (zh) * | 2017-12-27 | 2023-10-20 | 广州充圆精密光电仪器有限公司 | 便携式三坐标测量机 |
| EP3521781B1 (de) | 2018-01-31 | 2025-07-16 | Hexagon Technology Center GmbH | Schwingungsanalyse an einem mittels additiver fertigung produzierten objekt |
| US10969760B2 (en) | 2018-04-12 | 2021-04-06 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement system with auxiliary axis |
| US11874101B2 (en) | 2018-04-12 | 2024-01-16 | Faro Technologies, Inc | Modular servo cartridges for precision metrology |
| EP3581881B1 (de) | 2018-06-15 | 2025-03-19 | Hexagon Technology Center GmbH | Oberflächenvermessung mittels angeregter fluoreszenz |
| EP3581884B1 (de) | 2018-06-15 | 2025-08-27 | Hexagon Technology Center GmbH | Additive fertigung mit optischer prozessüberwachung |
| US11054546B2 (en) | 2018-07-16 | 2021-07-06 | Faro Technologies, Inc. | Laser scanner with enhanced dymanic range imaging |
| US10895445B2 (en) | 2018-09-14 | 2021-01-19 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measuring machines with active counterbalance |
| EP3693694B1 (en) | 2019-02-07 | 2024-12-25 | Hexagon Technology Center GmbH | Method for gauging surfaces with classification of measurements as valid or non-valid |
| EP3708944A1 (en) | 2019-03-11 | 2020-09-16 | Faro Technologies, Inc. | Modular servo cartridges for precision metrology |
| US11231263B2 (en) | 2019-08-02 | 2022-01-25 | Faro Technologies, Inc. | Wearable coordinate measurement devices |
| EP3822578B1 (de) | 2019-11-15 | 2024-07-24 | Hexagon Technology Center GmbH | Adaptiver 3d-scanner mit variablem messbereich |
| CN111061212A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-24 | 盛瑞传动股份有限公司 | 一种基于高度集成化测量系统的自动标定控制方法及装置 |
| EP4332495A1 (en) | 2022-09-01 | 2024-03-06 | Leica Geosystems AG | Measuring instrument with a scanning absolute distance meter |
| EP4685434A1 (en) | 2024-07-24 | 2026-01-28 | Hexagon Innovation Hub GmbH | Variable laser line module |
Family Cites Families (44)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2906179A (en) * | 1957-01-28 | 1959-09-29 | North American Aviation Inc | Vector gage |
| US3531868A (en) * | 1968-04-18 | 1970-10-06 | Ford Motor Co | Surface scanner for measuring the coordinates of points on a three-dimensional surface |
| US3890958A (en) * | 1974-04-08 | 1975-06-24 | Moog Automotive Inc | Physiological diagnostic apparatus |
| US3944798A (en) * | 1974-04-18 | 1976-03-16 | Eaton-Leonard Corporation | Method and apparatus for measuring direction |
| DE2603376A1 (de) * | 1975-02-11 | 1976-08-19 | Bendix Corp | Koordinatenmessmaschine |
| US4638798A (en) * | 1980-09-10 | 1987-01-27 | Shelden C Hunter | Stereotactic method and apparatus for locating and treating or removing lesions |
| AU7986682A (en) * | 1981-02-12 | 1982-08-19 | New York University | Apparatus for stereotactic surgery |
| US4477973A (en) * | 1982-07-14 | 1984-10-23 | Micro Control Systems, Inc. | Three dimensional graphics tablet |
| US4593470A (en) * | 1982-07-14 | 1986-06-10 | Micro Control Systems, Inc. | Portable three dimensional graphics tablet |
| US4670851A (en) * | 1984-01-09 | 1987-06-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vector quantizer |
| JPS60170709A (ja) * | 1984-02-16 | 1985-09-04 | Toshiba Corp | 形状測定装置 |
| US4571834A (en) * | 1984-02-17 | 1986-02-25 | Orthotronics Limited Partnership | Knee laxity evaluator and motion module/digitizer arrangement |
| US4676002A (en) * | 1984-06-25 | 1987-06-30 | Slocum Alexander H | Mechanisms to determine position and orientation in space |
| JPS61105411A (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-23 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | 多次元測定機の測定方法 |
| DE3523188A1 (de) * | 1985-06-28 | 1987-01-08 | Zeiss Carl Fa | Steuerung fuer koordinatenmessgeraete |
| US4679331A (en) * | 1985-08-26 | 1987-07-14 | Ppg Industries, Inc. | Apparatus and method for determining contour characteristics of a contoured article |
| FR2597969B1 (fr) * | 1986-04-29 | 1990-11-16 | Granger Romain | Dispositif de mesure de forme ou de position d'un objet |
| US4791934A (en) * | 1986-08-07 | 1988-12-20 | Picker International, Inc. | Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method |
| US4750487A (en) * | 1986-11-24 | 1988-06-14 | Zanetti Paul H | Stereotactic frame |
| CA1299362C (en) * | 1986-12-10 | 1992-04-28 | Gregory James Mcdonald | Coordinate measuring system |
| US4945501A (en) * | 1987-01-20 | 1990-07-31 | The Warner & Swasey Company | Method for determining position within the measuring volume of a coordinate measuring machine and the like and system therefor |
| US4819195A (en) * | 1987-01-20 | 1989-04-04 | The Warner & Swasey Company | Method for calibrating a coordinate measuring machine and the like and system therefor |
| IT1214292B (it) * | 1987-05-05 | 1990-01-10 | Garda Impianti Srl | Apparecchiatura per la misura e/o il controllo della posizione edella orientazione di punti o zone caratteristiche di strutture, in particolare di scocche di autoveicoli. |
| DE3740070A1 (de) * | 1987-11-26 | 1989-06-08 | Zeiss Carl Fa | Dreh-schwenk-einrichtung fuer tastkoepfe von koordinatenmessgeraeten |
| GB8729638D0 (en) * | 1987-12-19 | 1988-02-03 | Renishaw Plc | Mounting for surface sensing device |
| US5251127A (en) * | 1988-02-01 | 1993-10-05 | Faro Medical Technologies Inc. | Computer-aided surgery apparatus |
| SE461548B (sv) * | 1988-02-18 | 1990-02-26 | Johansson Ab C E | Foerfarande och anordning foer bestaemning av och korrigering foer laegesfel vid maetning av en punkts laege eller vid positionering till en punkt med ett bestaemt laege |
| GB8803847D0 (en) * | 1988-02-18 | 1988-03-16 | Renishaw Plc | Mounting for surface-sensing device |
| US4942545A (en) * | 1988-06-06 | 1990-07-17 | Combustion Engineering, Inc. | Calibration of eddy current profilometry |
| US5050608A (en) * | 1988-07-12 | 1991-09-24 | Medirand, Inc. | System for indicating a position to be operated in a patient's body |
| FR2634279B1 (fr) * | 1988-07-13 | 1991-08-09 | France Etat Armement | Dispositif de releve tridimensionnel |
| EP0362626B1 (de) * | 1988-10-03 | 1993-02-10 | Firma Carl Zeiss | Prüfkörper für Koordinatenmessgeräte |
| DE3841488A1 (de) * | 1988-12-09 | 1990-06-13 | Zeiss Carl Fa | Koordinatenmessgeraet mit einem oder mehreren fuehrungselementen aus aluminium |
| US5189806A (en) * | 1988-12-19 | 1993-03-02 | Renishaw Plc | Method of and apparatus for scanning the surface of a workpiece |
| JPH02220106A (ja) * | 1989-02-22 | 1990-09-03 | Okuma Mach Works Ltd | 計測機能を有するデジタイズ制御装置 |
| JPH02290506A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-30 | Mitsutoyo Corp | 三次元測定機 |
| JPH07104146B2 (ja) * | 1989-08-29 | 1995-11-13 | 株式会社ミツトヨ | 座標測定用プローブの回転テーブル倣い制御方法 |
| US5251156A (en) * | 1990-08-25 | 1993-10-05 | Carl-Zeiss-Stiftung, Heidenheim/Brenz | Method and apparatus for non-contact measurement of object surfaces |
| DE9017818U1 (de) * | 1990-08-31 | 1992-05-21 | Messerschmitt, Enno, 8053 Attenkirchen | Schnittstellenvorrichtung zum Verbinden von Peripheriegeräten mit einer EDV-Anlage |
| FR2674017B1 (fr) * | 1991-03-12 | 1995-01-13 | Romer Srl | Dispositif de mesure de forme ou de position d'un objet. |
| US5131844A (en) * | 1991-04-08 | 1992-07-21 | Foster-Miller, Inc. | Contact digitizer, particularly for dental applications |
| CH683032A5 (de) * | 1991-06-26 | 1993-12-31 | Escher Wyss Ag | Vorrichtung zur Bestimmung einer Flächenkontur. |
| DE69207983T2 (de) * | 1991-07-27 | 1996-06-05 | Renishaw Transducer Syst | Kalibrier- und Messgerät |
| US5230623A (en) * | 1991-12-10 | 1993-07-27 | Radionics, Inc. | Operating pointer with interactive computergraphics |
-
1993
- 1993-02-23 US US08/021,949 patent/US5402582A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-12-08 CA CA002110927A patent/CA2110927C/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-12-10 KR KR1019930027227A patent/KR100274942B1/ko not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-01-07 JP JP00059994A patent/JP3735129B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1994-02-01 GB GB9401864A patent/GB2275339B/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-02-08 DE DE4403901A patent/DE4403901B4/de not_active Expired - Lifetime
- 1994-02-09 FR FR9401663A patent/FR2702043B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1994-02-17 IT IT94MI000285A patent/IT1280277B1/it active IP Right Grant
Cited By (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001311616A (ja) * | 2000-02-01 | 2001-11-09 | Faro Technol Inc | 座標測定システムに実行可能プログラムを提供する方法、システム、および記憶媒体 |
| JP2008536123A (ja) * | 2005-04-06 | 2008-09-04 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 多関節測定アームの回転軸受 |
| JP2008537134A (ja) * | 2005-04-20 | 2008-09-11 | ロメル | 複数の関節軸を有する多関節式アーム付き三次元測定器具 |
| US8978261B2 (en) | 2005-04-26 | 2015-03-17 | Renishaw Plc | Probe head for scanning the surface of a workpiece |
| JP2008539405A (ja) * | 2005-04-26 | 2008-11-13 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニー | 加工対象物の表面を走査するための方法 |
| JP2013047687A (ja) * | 2005-04-26 | 2013-03-07 | Renishaw Plc | 関節式プローブヘッド |
| JP2009512836A (ja) * | 2005-07-26 | 2009-03-26 | メイケックス・リミテッド | 座標測定機 |
| JP2009080114A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Hexagon Metrology Ab | モジュール式キャリブレーション方法 |
| JP2013510320A (ja) * | 2009-11-06 | 2013-03-21 | ヘキサゴン メトロロジー アクチボラゲット | 改良された関節式アーム |
| US10060722B2 (en) | 2010-01-20 | 2018-08-28 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
| US10281259B2 (en) | 2010-01-20 | 2019-05-07 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features |
| JP2013517504A (ja) * | 2010-01-20 | 2013-05-16 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 可搬型の関節アーム座標測定機および統合された電子データ処理システム |
| JP2015052615A (ja) * | 2010-01-20 | 2015-03-19 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 多機能座標測定機 |
| JP2013517501A (ja) * | 2010-01-20 | 2013-05-16 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 可搬型の関節アーム座標測定機および統合された環境レコーダ |
| JP2013517495A (ja) * | 2010-01-20 | 2013-05-16 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 座標測定デバイス |
| US9607239B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-03-28 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
| US9628775B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-04-18 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
| US9684078B2 (en) | 2010-05-10 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | Method for optically scanning and measuring an environment |
| US8997362B2 (en) | 2012-07-17 | 2015-04-07 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus |
| US10739458B2 (en) | 2012-10-05 | 2020-08-11 | Faro Technologies, Inc. | Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans |
| US9746559B2 (en) | 2012-10-05 | 2017-08-29 | Faro Technologies, Inc. | Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans |
| US10067231B2 (en) | 2012-10-05 | 2018-09-04 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner |
| US10203413B2 (en) | 2012-10-05 | 2019-02-12 | Faro Technologies, Inc. | Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data |
| US9739886B2 (en) | 2012-10-05 | 2017-08-22 | Faro Technologies, Inc. | Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data |
| US9618620B2 (en) | 2012-10-05 | 2017-04-11 | Faro Technologies, Inc. | Using depth-camera images to speed registration of three-dimensional scans |
| US11035955B2 (en) | 2012-10-05 | 2021-06-15 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner |
| US11112501B2 (en) | 2012-10-05 | 2021-09-07 | Faro Technologies, Inc. | Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data |
| US11815600B2 (en) | 2012-10-05 | 2023-11-14 | Faro Technologies, Inc. | Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data |
| JP2015212681A (ja) * | 2014-04-18 | 2015-11-26 | 株式会社キーエンス | 光学式座標測定装置およびプローブ |
| US10175037B2 (en) | 2015-12-27 | 2019-01-08 | Faro Technologies, Inc. | 3-D measuring device with battery pack |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1280277B1 (it) | 1998-01-08 |
| KR940020097A (ko) | 1994-09-15 |
| FR2702043B1 (fr) | 1998-02-20 |
| ITMI940285A1 (it) | 1995-08-17 |
| DE4403901B4 (de) | 2004-07-08 |
| DE4403901A1 (de) | 1994-08-25 |
| ITMI940285A0 (it) | 1994-02-17 |
| CA2110927C (en) | 2006-03-21 |
| CA2110927A1 (en) | 1994-08-24 |
| GB9401864D0 (en) | 1994-03-30 |
| FR2702043A1 (fr) | 1994-09-02 |
| US5402582A (en) | 1995-04-04 |
| GB2275339A (en) | 1994-08-24 |
| KR100274942B1 (ko) | 2001-01-15 |
| JP3735129B2 (ja) | 2006-01-18 |
| GB2275339B (en) | 1996-09-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3735129B2 (ja) | 三次元座標測定装置 | |
| US5412880A (en) | Method of constructing a 3-dimensional map of a measurable quantity using three dimensional coordinate measuring apparatus | |
| EP1189124B1 (en) | Three dimensional coordinate measuring apparatus | |
| US6606539B2 (en) | Portable coordinate measurement machine with pre-stressed bearings | |
| EP0640902A2 (en) | Method for programming computer controlled multi-axis devices | |
| US5408754A (en) | Method and apparatus for measuring sleeping positions | |
| US9009000B2 (en) | Method for evaluating mounting stability of articulated arm coordinate measurement machine using inclinometers | |
| CN100408968C (zh) | 改进的便携式坐标测量机 | |
| CN100447529C (zh) | 向便携式坐标测量机的操作员提供传感反馈的方法 | |
| CN100429471C (zh) | 提高便携式坐标测量机的测量准确度的方法 | |
| DE4447753C2 (de) | Verfahren zum Erfassen von dreidimensionalen Koordinaten | |
| EP4526618A1 (en) | Ultra-light and ultra-accurate portable coordinate measurement machine with reduced profile swivel joints | |
| US20140202015A1 (en) | Non-articulated portable cmm | |
| US6450045B1 (en) | Torque sensing calibration unit | |
| Kang | Robust metrology procedures for modular robotic systems using indoor GPS coordinate measuring system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050912 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051021 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091028 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091028 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101028 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111028 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121028 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131028 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |