JPH074979A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH074979A JPH074979A JP5148102A JP14810293A JPH074979A JP H074979 A JPH074979 A JP H074979A JP 5148102 A JP5148102 A JP 5148102A JP 14810293 A JP14810293 A JP 14810293A JP H074979 A JPH074979 A JP H074979A
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- display
- moving body
- target position
- point
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- Prior art date
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標位置に移動体が近づいた時に移動体位置
表示と目標位置表示が中心からずれず、また、測位精度
が悪化した時でも移動体位置表示が大きく移動してしま
う事の無い、ナビゲーション装置を提供する。 【構成】 情報を画像表示する表示手段上において、現
在位置情報と目標位置情報との距離が一定値以内に近づ
いた場合に、前記現在位置情報と前記目標位置情報との
中間位置を中間位置情報として出力する演算手段と、こ
の中間位置情報が表示画面の中心点に表示されるよう
に、画像情報を表示制御する。移動体位置と目標地点と
が、予め決められている適当な地図上の距離以内に近づ
いた際に、演算手段が現在位置情報と目標位置情報か
ら、両者の中間位置座標を計算し、表示が成される。
表示と目標位置表示が中心からずれず、また、測位精度
が悪化した時でも移動体位置表示が大きく移動してしま
う事の無い、ナビゲーション装置を提供する。 【構成】 情報を画像表示する表示手段上において、現
在位置情報と目標位置情報との距離が一定値以内に近づ
いた場合に、前記現在位置情報と前記目標位置情報との
中間位置を中間位置情報として出力する演算手段と、こ
の中間位置情報が表示画面の中心点に表示されるよう
に、画像情報を表示制御する。移動体位置と目標地点と
が、予め決められている適当な地図上の距離以内に近づ
いた際に、演算手段が現在位置情報と目標位置情報か
ら、両者の中間位置座標を計算し、表示が成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体のナビゲーショ
ン装置に係り、より詳しくは目標位置と現在位置とに関
する情報を表示可能な車載用ナビゲーション装置に関す
る。
ン装置に係り、より詳しくは目標位置と現在位置とに関
する情報を表示可能な車載用ナビゲーション装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】通常、ナビゲーション装置は、いわゆる
自立型のナビゲーションと、人工衛星を利用したＧＰＳ
（Global Positioning System ）型ナビゲーションとが
開発されている。前者は、図１における地磁気センサ１
からの地磁気情報と、角速度センサ２からの方位データ
と、走行距離センサ３からの走行距離データとにより移
動体位置の二次元的変位を求め、この二次元的変位を基
準点に積算して、新しい移動体位置として測位をするも
のである。また、後者は、通常３個以上のＧＰＳ衛星か
らの電波をＧＰＳレシーバ４が受信し、各ＧＰＳ衛星と
受信点との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距
離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点
の移動体位置を算出する。
自立型のナビゲーションと、人工衛星を利用したＧＰＳ
（Global Positioning System ）型ナビゲーションとが
開発されている。前者は、図１における地磁気センサ１
からの地磁気情報と、角速度センサ２からの方位データ
と、走行距離センサ３からの走行距離データとにより移
動体位置の二次元的変位を求め、この二次元的変位を基
準点に積算して、新しい移動体位置として測位をするも
のである。また、後者は、通常３個以上のＧＰＳ衛星か
らの電波をＧＰＳレシーバ４が受信し、各ＧＰＳ衛星と
受信点との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距
離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点
の移動体位置を算出する。
【０００３】車載用等のナビゲーション装置等に係る画
像表示においては、上記各種の測位データから得られる
移動体の走行地点を画像に表示された地図上に示す移動
体位置と、予め使用者によって設定された目標地を地図
上に示す目標位置とが表示される。特に、移動体の走行
地点が目標地に近づくと、上記した移動体位置と目標位
置とが、１つの表示画面上に表示されるようになる。
像表示においては、上記各種の測位データから得られる
移動体の走行地点を画像に表示された地図上に示す移動
体位置と、予め使用者によって設定された目標地を地図
上に示す目標位置とが表示される。特に、移動体の走行
地点が目標地に近づくと、上記した移動体位置と目標位
置とが、１つの表示画面上に表示されるようになる。
【０００４】従来において、この移動体位置と目標位置
とを１つの画面上に表示する際、図４に示す如く画像表
示が成されていた。図４（ａ）に示すように、表示画面
上には移動体位置を示すＰ点と、目標位置を示すＱ点
と、画像表示の中心点のＡ点とが示されている。Ｄref
はドット（画素）で表された参照半径である。表示画面
はドットの集合によって画像が形成されるため、表示画
面上で距離に置き代わる単位として、ドットを用いるこ
とにする。図４（ａ）では移動体が目標地点に近づき、
移動体位置Ｐ点、目標位置Ｑ点とも表示画面Ｇ内に入っ
て来た場合の表示画面を表している。
とを１つの画面上に表示する際、図４に示す如く画像表
示が成されていた。図４（ａ）に示すように、表示画面
上には移動体位置を示すＰ点と、目標位置を示すＱ点
と、画像表示の中心点のＡ点とが示されている。Ｄref
はドット（画素）で表された参照半径である。表示画面
はドットの集合によって画像が形成されるため、表示画
面上で距離に置き代わる単位として、ドットを用いるこ
とにする。図４（ａ）では移動体が目標地点に近づき、
移動体位置Ｐ点、目標位置Ｑ点とも表示画面Ｇ内に入っ
て来た場合の表示画面を表している。
【０００５】このように、移動体位置Ｐ点と目標位置Ｑ
点とが共に表示画面上に存在する場合、移動体の進行方
向前面部が背面の面積に比べ広く表示が成されるよう、
表示画面の中心位置が設定されていた。これは、中心点
であるＡ点からＤref の半径円周上に、常に移動体位置
Ｐの表示が位置するような関係になるよう、地図情報の
表示座標を設定する事により達成されていた。
点とが共に表示画面上に存在する場合、移動体の進行方
向前面部が背面の面積に比べ広く表示が成されるよう、
表示画面の中心位置が設定されていた。これは、中心点
であるＡ点からＤref の半径円周上に、常に移動体位置
Ｐの表示が位置するような関係になるよう、地図情報の
表示座標を設定する事により達成されていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ナビゲーション装置では、移動体が目標地に近づき移動
体位置Ｐ点と目標位置Ｑ点との間の距離がＤref より小
さくなった時、画像表示上で移動体位置Ｐ点および目標
位置Ｑ点との表示位置が表示画面の中心部からずれてし
まい、図４（ｂ）に示すように、視覚上のバランスが悪
くなるという欠点があった。
ナビゲーション装置では、移動体が目標地に近づき移動
体位置Ｐ点と目標位置Ｑ点との間の距離がＤref より小
さくなった時、画像表示上で移動体位置Ｐ点および目標
位置Ｑ点との表示位置が表示画面の中心部からずれてし
まい、図４（ｂ）に示すように、視覚上のバランスが悪
くなるという欠点があった。
【０００７】この原因としては、移動体位置Ｐ点が限り
なく目標位置Ｑ点に近づいても、移動体位置Ｐ点は、上
記した条件に従い、必ず中心点からＤref の距離だけ離
れて表示されてしまうためである。つまり、移動体が目
標地に近づくに連れ、視覚上では移動体位置Ｐ点の表示
位置は移動せず、代わりに、目標位置Ｑ点が移動体位置
Ｐ点に近づいて行き、最終的にはこの二つの表示が、中
心点からＤref だけ偏位した位置に集まるように認識さ
れてしまうからである。
なく目標位置Ｑ点に近づいても、移動体位置Ｐ点は、上
記した条件に従い、必ず中心点からＤref の距離だけ離
れて表示されてしまうためである。つまり、移動体が目
標地に近づくに連れ、視覚上では移動体位置Ｐ点の表示
位置は移動せず、代わりに、目標位置Ｑ点が移動体位置
Ｐ点に近づいて行き、最終的にはこの二つの表示が、中
心点からＤref だけ偏位した位置に集まるように認識さ
れてしまうからである。
【０００８】また、測位精度や誤差等の原因により表示
位置が頻繁に移動し、特に、目標位置Ｑ点の極近傍にお
いて、移動体が停止しており表示上も移動体位置Ｐ点が
静止して表示されるべき条件の時でも、この移動のため
移動体位置Ｐ点が目標位置Ｑ点の周囲に度々移動し（ブ
レ）、移動体位置Ｐと目標位置Ｑとの位置関係が特定で
きなくなる、という問題もあった。この現象は、特に、
ＧＰＳ測位を行った場合に、それまで利用していたＧＰ
Ｓ衛星が受信状態悪化のため使用できなくなり、別のＧ
ＰＳ衛星に切り換える時等に顕著となる。
位置が頻繁に移動し、特に、目標位置Ｑ点の極近傍にお
いて、移動体が停止しており表示上も移動体位置Ｐ点が
静止して表示されるべき条件の時でも、この移動のため
移動体位置Ｐ点が目標位置Ｑ点の周囲に度々移動し（ブ
レ）、移動体位置Ｐと目標位置Ｑとの位置関係が特定で
きなくなる、という問題もあった。この現象は、特に、
ＧＰＳ測位を行った場合に、それまで利用していたＧＰ
Ｓ衛星が受信状態悪化のため使用できなくなり、別のＧ
ＰＳ衛星に切り換える時等に顕著となる。
【０００９】図５は、ＧＰＳによる測位誤差が引き起こ
すブレを示した例で、移動体が静止した状態でナビゲー
ション装置がＧＰＳ衛星からの電波を受信を切り換えて
測位を行なった場合の現象を説明してある。受信対象と
なる複数のＧＰＳ衛星中で受信状態が変化する衛星を、
Ｓ１〜Ｓ４間で切り換えて測位を行うと、その度にその
測位結果が変化し、この結果を画像表示上に反映させる
と、図のＰ１〜Ｐ４、Ｑ１〜Ｑ４の様に移動体および目
標の表示位置が一定せずブレてしまう。
すブレを示した例で、移動体が静止した状態でナビゲー
ション装置がＧＰＳ衛星からの電波を受信を切り換えて
測位を行なった場合の現象を説明してある。受信対象と
なる複数のＧＰＳ衛星中で受信状態が変化する衛星を、
Ｓ１〜Ｓ４間で切り換えて測位を行うと、その度にその
測位結果が変化し、この結果を画像表示上に反映させる
と、図のＰ１〜Ｐ４、Ｑ１〜Ｑ４の様に移動体および目
標の表示位置が一定せずブレてしまう。
【００１０】本発明の目的は、目標位置に移動体が近づ
いた時に移動体位置表示と目標位置表示が中心からずれ
ず、また、測位精度が悪化した時でも移動体位置表示が
大きくブレてしまう事の無い、ナビゲーション装置を提
供する事である。
いた時に移動体位置表示と目標位置表示が中心からずれ
ず、また、測位精度が悪化した時でも移動体位置表示が
大きくブレてしまう事の無い、ナビゲーション装置を提
供する事である。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的は、現在位置で
ある移動体位置と目標位置との間の相対距離が一定値以
内に近づいた場合に、現在位置と目標位置との中間位置
を中間位置情報として出力する演算手段を有し、この中
間位置情報の表示点を表示手段の表示画面の中心に位置
するよう表示制御を行うことを特徴とするナビゲーショ
ン装置により達成される。
ある移動体位置と目標位置との間の相対距離が一定値以
内に近づいた場合に、現在位置と目標位置との中間位置
を中間位置情報として出力する演算手段を有し、この中
間位置情報の表示点を表示手段の表示画面の中心に位置
するよう表示制御を行うことを特徴とするナビゲーショ
ン装置により達成される。
【００１２】
【作用】本発明によれば、ナビゲーション装置のディス
プレイ上で、移動体位置を示す現在位置情報表示と、目
標地点を示す目標位置表示とが、予め決められている適
当な地図上の距離以内に近づいた際に、演算手段が現在
位置情報と目標位置情報から、両者の中間位置座標を計
算する。
プレイ上で、移動体位置を示す現在位置情報表示と、目
標地点を示す目標位置表示とが、予め決められている適
当な地図上の距離以内に近づいた際に、演算手段が現在
位置情報と目標位置情報から、両者の中間位置座標を計
算する。
【００１３】次に、表示制御手段はこの中間位置情報を
入力パラメータとして、この中間位置座標がディスプレ
イ上の中心に位置するように、表示画像情報を制御して
出力する。
入力パラメータとして、この中間位置座標がディスプレ
イ上の中心に位置するように、表示画像情報を制御して
出力する。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の好適な実施例によるナビゲー
ション装置を、図１に基づいて説明する。
ション装置を、図１に基づいて説明する。
【００１５】図１に本発明を車載用ナビゲーションシス
テムに適用した場合の、基本構成を示すブロック図を示
す。この車載用ナビゲーションシステム１００は、移動
体の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、移動体の回転時の角速度を検出し角速度データを出
力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積
分することにより走行距離データを出力する走行距離セ
ンサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位
データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角
速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに
基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシ
ステムコントローラ５と、各種データを入力するための
入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣ
Ｄ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力
するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）
ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各
種表示データを表示する表示ユニット１３と、システム
コントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力
する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されてい
る。
テムに適用した場合の、基本構成を示すブロック図を示
す。この車載用ナビゲーションシステム１００は、移動
体の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、移動体の回転時の角速度を検出し角速度データを出
力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積
分することにより走行距離データを出力する走行距離セ
ンサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位
データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角
速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに
基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシ
ステムコントローラ５と、各種データを入力するための
入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣ
Ｄ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力
するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）
ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各
種表示データを表示する表示ユニット１３と、システム
コントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力
する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されてい
る。
【００１６】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書き込み可能に格納する
ＲＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、
入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニッ
ト１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１
０を介して接続されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書き込み可能に格納する
ＲＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、
入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニッ
ト１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１
０を介して接続されている。
【００１７】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフックコントローラ１４
と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表
示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１
５と、グラフックコントローラ１４から出力される画像
データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathode Ray
Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部
１６と、を備えて構成されている。
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフックコントローラ１４
と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表
示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１
５と、グラフックコントローラ１４から出力される画像
データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathode Ray
Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部
１６と、を備えて構成されている。
【００１８】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２若しくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成される。
ライブ１２若しくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成される。
【００１９】この場合、地磁気センサ１と角速度センサ
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とは測位手段
を構成している。また、システムコントローラ５は画像
表示手段である表示ユニット１３に対する表示制御手段
に相当し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫおよびＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ１２は地図情報記録手段に相当する。
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とは測位手段
を構成している。また、システムコントローラ５は画像
表示手段である表示ユニット１３に対する表示制御手段
に相当し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫおよびＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ１２は地図情報記録手段に相当する。
【００２０】次に、図２に示すフローチャート図に基づ
いて、本実施例の動作を説明する。このフローチャート
は、ナビゲーションを実施する場合に行う各種の制御に
おいて、ディスプレイの表示中心位置を設定するための
サブルーチンとして呼び出されて実行される、画像表示
のための一の制御動作である。
いて、本実施例の動作を説明する。このフローチャート
は、ナビゲーションを実施する場合に行う各種の制御に
おいて、ディスプレイの表示中心位置を設定するための
サブルーチンとして呼び出されて実行される、画像表示
のための一の制御動作である。
【００２１】フローチャート中の式において、Ｐ（ｘ，
ｙ）は移動体位置の座標を示し、Ｑ（ｘ，ｙ）は目標位
置の座標を示し、また、Ａ（ｘ，ｙ）は求めるべき中心
位置の座標を示す。ｘおよびｙは、それぞれ経度に準じ
るもの、および緯度に準じるものである。ナビゲーショ
ン装置で用いる平面地図というものは、球形の地球を平
面上に対し適当な法則で展開したものである。そのた
め、実際の経度および緯度と展開した地図上の座標系と
は厳密には一致せず、そのまま座標等の演算に用いるの
には不適当である。そこで、緯度および経度に準じた座
標系として、ｘおよびｙを用いている。また、当然ここ
で使う距離という概念も、実際のスカラー量であるｋｍ
（キロメートル）等という単位そのもので表されるもの
ではない。
ｙ）は移動体位置の座標を示し、Ｑ（ｘ，ｙ）は目標位
置の座標を示し、また、Ａ（ｘ，ｙ）は求めるべき中心
位置の座標を示す。ｘおよびｙは、それぞれ経度に準じ
るもの、および緯度に準じるものである。ナビゲーショ
ン装置で用いる平面地図というものは、球形の地球を平
面上に対し適当な法則で展開したものである。そのた
め、実際の経度および緯度と展開した地図上の座標系と
は厳密には一致せず、そのまま座標等の演算に用いるの
には不適当である。そこで、緯度および経度に準じた座
標系として、ｘおよびｙを用いている。また、当然ここ
で使う距離という概念も、実際のスカラー量であるｋｍ
（キロメートル）等という単位そのもので表されるもの
ではない。
【００２２】さて、初期条件として、ＣＰＵ７はＲＯＭ
８中に格納されている制御プログラムに従い、図１中の
地磁気センサ１、角速度センサ２、走行距離センサ３、
およびＧＰＳ４からインターフェース６およびバスライ
ン１０を経て、各種測位データを入力し各種の補正を行
った後、移動体位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶する。
８中に格納されている制御プログラムに従い、図１中の
地磁気センサ１、角速度センサ２、走行距離センサ３、
およびＧＰＳ４からインターフェース６およびバスライ
ン１０を経て、各種測位データを入力し各種の補正を行
った後、移動体位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶する。
【００２３】また、使用者が入力装置１１を操作し、そ
の情報に従ってＣＰＵ７はＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に
制御信号を出力し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから該当
する地図情報をグラフィックコントローラ１４に送り、
この地図情報はバッファメモリ１５に記憶されると同時
に表示制御１６を経てディスプレイ１７に地図画像とし
て表示されているとする。そして、使用者が目標地に該
当する地図画像上の目標位置を入力装置１１で指示し、
この情報が目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶されているとする。
の情報に従ってＣＰＵ７はＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に
制御信号を出力し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから該当
する地図情報をグラフィックコントローラ１４に送り、
この地図情報はバッファメモリ１５に記憶されると同時
に表示制御１６を経てディスプレイ１７に地図画像とし
て表示されているとする。そして、使用者が目標地に該
当する地図画像上の目標位置を入力装置１１で指示し、
この情報が目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶されているとする。
【００２４】次に、実際に移動体の移動が始まり、ナビ
ゲーション装置は通常の移動体位置表示と関連する地図
情報の表示、および目標位置表示を行なう必要から本実
施例の動作であるグラフィックコントローラ１４に表示
すべき地図情報の中心座標を与える動作に入る。
ゲーション装置は通常の移動体位置表示と関連する地図
情報の表示、および目標位置表示を行なう必要から本実
施例の動作であるグラフィックコントローラ１４に表示
すべき地図情報の中心座標を与える動作に入る。
【００２５】まず、ＣＰＵ７が画像表示の中心座標設定
を行うこの制御動作を要求する（１０１）。上記の手順
によりＲＡＭ９内記憶されている情報である移動体位置
情報Ｐ（ｘ，ｙ）と目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）とから、
両位置の距離が計算される（１０２）。１０２中、 ｜Ｑ（ｘ，ｙ）−Ｐ（ｘ，ｙ）｜ −−− （１） は両位置間の距離を表す。また、Ｒはｘ，ｙ座標系の距
離を、地図情報上のドット数で表される距離に換算する
ための、換算比率であり、用いる地図情報の縮尺によっ
て、適当な値が設定される。
を行うこの制御動作を要求する（１０１）。上記の手順
によりＲＡＭ９内記憶されている情報である移動体位置
情報Ｐ（ｘ，ｙ）と目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）とから、
両位置の距離が計算される（１０２）。１０２中、 ｜Ｑ（ｘ，ｙ）−Ｐ（ｘ，ｙ）｜ −−− （１） は両位置間の距離を表す。また、Ｒはｘ，ｙ座標系の距
離を、地図情報上のドット数で表される距離に換算する
ための、換算比率であり、用いる地図情報の縮尺によっ
て、適当な値が設定される。
【００２６】この計算により、表示画面上での移動体位
置Ｐ（ｘ，ｙ）表示（Ｐ点）と目標位置Ｑ（ｘ，ｙ）表
示（Ｑ点）との間が何ドット離れているかが判る。そこ
で、次に１０２での計算結果Ｄと、予め設定された参照
半径の２倍（つまり直径）である２Ｄref とを比較する
（１０３）。この処理の意味は、図４において、Ｑ点が
Ｐ点に対し破線で示されるＤref の半径以内に存在する
かどうかを判定する事である。Ｄref の値は、例えば、
表示画面が２８８ドット×２１６ドットのマトリクスで
表示される場合には、１５〜４０ドットの大きさに設定
する。 Ｄ≧２Ｄref の場合 この場合は、図４（ａ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係に当たる。まだ、Ｐ点とＱ点間の距離が十分に離れて
いるので、従来の方法である１０４中の中心点の計算
を行い、中心点情報Ａ（ｘ，ｙ）（Ａ点）を求める。１
０４中の、 Ｄref ／Ｒ −−− （２） は、ドット数で表した距離を、ｘおよびｙの座標系に逆
換算するものであり、１０４中の中心点の計算の式に
より、移動体位置Ｐ点は中心点Ａ点に対し、常にＤref
だけ離れた位置に設定される事になる（図４（ａ））。
この情報がＲＡＭ９に記憶される。 Ｄ＜２Ｄref の場合 この場合は、図４（ｂ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係になった時、つまり、Ｑ点がＤref の半径以内に入っ
てきた時である。この場合は、従来とは別の計算方法で
ある１０５中の中心点の計算に従って、中心点Ａ点の
座標を計算する。１０５中の中心点の計算の式は、Ｐ
点とＱ点との相加平均であり、Ｐ点とＱ点との中間点を
求める演算である。つまり、Ａ点は図３に示すように両
者から相等しい距離に位置する事になる。この情報がＲ
ＡＭ９に記憶される。
置Ｐ（ｘ，ｙ）表示（Ｐ点）と目標位置Ｑ（ｘ，ｙ）表
示（Ｑ点）との間が何ドット離れているかが判る。そこ
で、次に１０２での計算結果Ｄと、予め設定された参照
半径の２倍（つまり直径）である２Ｄref とを比較する
（１０３）。この処理の意味は、図４において、Ｑ点が
Ｐ点に対し破線で示されるＤref の半径以内に存在する
かどうかを判定する事である。Ｄref の値は、例えば、
表示画面が２８８ドット×２１６ドットのマトリクスで
表示される場合には、１５〜４０ドットの大きさに設定
する。 Ｄ≧２Ｄref の場合 この場合は、図４（ａ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係に当たる。まだ、Ｐ点とＱ点間の距離が十分に離れて
いるので、従来の方法である１０４中の中心点の計算
を行い、中心点情報Ａ（ｘ，ｙ）（Ａ点）を求める。１
０４中の、 Ｄref ／Ｒ −−− （２） は、ドット数で表した距離を、ｘおよびｙの座標系に逆
換算するものであり、１０４中の中心点の計算の式に
より、移動体位置Ｐ点は中心点Ａ点に対し、常にＤref
だけ離れた位置に設定される事になる（図４（ａ））。
この情報がＲＡＭ９に記憶される。 Ｄ＜２Ｄref の場合 この場合は、図４（ｂ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係になった時、つまり、Ｑ点がＤref の半径以内に入っ
てきた時である。この場合は、従来とは別の計算方法で
ある１０５中の中心点の計算に従って、中心点Ａ点の
座標を計算する。１０５中の中心点の計算の式は、Ｐ
点とＱ点との相加平均であり、Ｐ点とＱ点との中間点を
求める演算である。つまり、Ａ点は図３に示すように両
者から相等しい距離に位置する事になる。この情報がＲ
ＡＭ９に記憶される。
【００２７】最後に、上記各場合に従って計算され記憶
されたＡ点の座標情報Ａ（ｘ，ｙ）により、ＣＰＵ７は
ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に制御信号を出力し、Ａ
（ｘ，ｙ）を中心とする場合に関連する地図情報をＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから読出す。この情報をグラフィ
ックコントローラ１４に出力することで、ディスプレイ
１７上にＡ点を中心とした画像表示がに成される事にな
る。
されたＡ点の座標情報Ａ（ｘ，ｙ）により、ＣＰＵ７は
ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に制御信号を出力し、Ａ
（ｘ，ｙ）を中心とする場合に関連する地図情報をＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから読出す。この情報をグラフィ
ックコントローラ１４に出力することで、ディスプレイ
１７上にＡ点を中心とした画像表示がに成される事にな
る。
【００２８】
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、移動体位
置が目標位置と離れている場合には、従来通り移動体位
置が表示画面の中心点から一定距離だけ離れた位置に表
示され、フロントワイドの概念の通りバランス良く表示
される。
置が目標位置と離れている場合には、従来通り移動体位
置が表示画面の中心点から一定距離だけ離れた位置に表
示され、フロントワイドの概念の通りバランス良く表示
される。
【００２９】更に、目標位置が移動体位置に近づいた場
合にも、移動体位置および目標位置が表示画面の中心点
を挟んで対象的に表示されるようになり、視覚上のバラ
ンスが、従来に比べ向上する。
合にも、移動体位置および目標位置が表示画面の中心点
を挟んで対象的に表示されるようになり、視覚上のバラ
ンスが、従来に比べ向上する。
【００３０】また、ＧＰＳ衛星の受信状態悪化による受
信対象の衛星の切り換えに由来する移動体位置表示のブ
レの現象は、中心点が、測位誤差で頻繁に動く可能性の
ある移動体位置と、固定点である目標位置との中間に設
定される事から、その表示画面上での変位量が従来例よ
り減少し、視覚上目立たなくなる。
信対象の衛星の切り換えに由来する移動体位置表示のブ
レの現象は、中心点が、測位誤差で頻繁に動く可能性の
ある移動体位置と、固定点である目標位置との中間に設
定される事から、その表示画面上での変位量が従来例よ
り減少し、視覚上目立たなくなる。
【図１】本発明の実施例によるナビゲーション装置を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本発明の実施例における中心点設定を説明する
フローチャート図である。
フローチャート図である。
【図３】本発明の実施例における画像表示例を示す説明
図である。
図である。
【図４】従来の画像表示における移動体位置と目標位置
との関係を示す説明図である。
との関係を示す説明図である。
【図５】従来の画像表示における移動体位置のブレの様
子を示す説明図である。
子を示す説明図である。
１…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…Ｇ・Ｐ・Ｓ（Global Positioning System ） ５…システムコントローラ ６…インターフェース ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ（Read Only Memory） ９…ＲＡＭ（Random Access Memory） １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk ROM）ドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御 １７…ディスプレイ １８…音響再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ １００…車載用ナビゲーションシステム ＤＫ…ＣＤ−ＲＯＭディスク
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体の現在位置を測定し現在位置情報
として出力する測位手段と、地図情報を記憶する地図情
報記憶手段と、情報を表示画面上に画像表示する画像表
示手段と、目標位置として設定された目標位置情報およ
び前記現在位置情報を前記地図情報と共に表示させるよ
うに制御する表示制御手段と、を備えたナビゲーション
装置において、 前記現在位置と前記目標位置との間の相対距離が一定値
以内に近づいた場合に前記現在位置と前記目標位置との
中間位置を中間位置情報として出力する演算手段を有
し、 前記表示制御手段は、前記中間位置情報の表示点を前記
表示手段の表示画面の中心に位置するよう表示制御を行
うことを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5148102A JPH074979A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
| US08/260,833 US5463553A (en) | 1993-06-18 | 1994-06-16 | Navigation apparatus and navigation method |
| EP94304397A EP0629841B1 (en) | 1993-06-18 | 1994-06-17 | Navigation apparatus and navigation method |
| DE69412541T DE69412541T2 (de) | 1993-06-18 | 1994-06-17 | Navigationsvorrichtung und -Verfahren |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5148102A JPH074979A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH074979A true JPH074979A (ja) | 1995-01-10 |
Family
ID=15445293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5148102A Pending JPH074979A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5463553A (ja) |
| EP (1) | EP0629841B1 (ja) |
| JP (1) | JPH074979A (ja) |
| DE (1) | DE69412541T2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3341955B2 (ja) * | 1994-09-01 | 2002-11-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
| US5832247A (en) * | 1995-12-28 | 1998-11-03 | Trimble Navigation Limited | PCI card for receiving a GPS signal |
| JP3798489B2 (ja) * | 1997-01-14 | 2006-07-19 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 車載用ナビゲーション装置 |
| US6018784A (en) * | 1997-07-31 | 2000-01-25 | Trimble Navigation Limited | PCI card for receiving a GPS signal |
| US6031181A (en) * | 1998-11-18 | 2000-02-29 | Professional Partners Ltd., Inc. | Receptacle for enclosing low-voltage electronic devices in a wall |
| JP2004101366A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-04-02 | Hitachi Ltd | 携帯通信端末及びこれを用いたナビゲーションシステム |
| JP2005017047A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Nec Corp | 位置測位機能付き端末 |
| US7268723B2 (en) * | 2005-05-20 | 2007-09-11 | The Mitre Corporation | System and method for locating targets using measurements from a space based radar |
| JP5682455B2 (ja) * | 2011-05-30 | 2015-03-11 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行案内システム、走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5181413A (en) * | 1975-01-10 | 1976-07-16 | Nikkei Aluminium Sales | Sherutaaruino kumitatekoho |
| JPS57186111A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-16 | Nissan Motor Co Ltd | Map display device for vehicle |
| JPS61151417A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Mazda Motor Corp | 車両の走行誘導装置 |
| US5270936A (en) * | 1989-09-05 | 1993-12-14 | Pioneer Electronic Corporation | Simplified navigation apparatus |
| US5274387A (en) * | 1990-06-06 | 1993-12-28 | Mazda Motor Corporation | Navigation apparatus for vehicles |
| US5293163A (en) * | 1990-06-06 | 1994-03-08 | Mazda Motor Corporation | Navigation apparatus for vehicles |
| US5323321A (en) * | 1990-06-25 | 1994-06-21 | Motorola, Inc. | Land vehicle navigation apparatus |
| JP2886992B2 (ja) * | 1990-12-28 | 1999-04-26 | アルパイン株式会社 | 車両位置表示方法 |
| JP3235843B2 (ja) * | 1991-03-18 | 2001-12-04 | パイオニア株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
| JP2916295B2 (ja) * | 1991-05-31 | 1999-07-05 | アルパイン株式会社 | 車載ナビゲータ |
| US5345388A (en) * | 1991-08-06 | 1994-09-06 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system utilizing locus data compression |
| JP3305341B2 (ja) * | 1991-09-27 | 2002-07-22 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2725928B2 (ja) * | 1991-12-27 | 1998-03-11 | アルパイン株式会社 | 車載ナビゲータの経路誘導方法 |
-
1993
- 1993-06-18 JP JP5148102A patent/JPH074979A/ja active Pending
-
1994
- 1994-06-16 US US08/260,833 patent/US5463553A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-06-17 DE DE69412541T patent/DE69412541T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-17 EP EP94304397A patent/EP0629841B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0629841B1 (en) | 1998-08-19 |
| DE69412541D1 (de) | 1998-09-24 |
| DE69412541T2 (de) | 1999-03-18 |
| EP0629841A1 (en) | 1994-12-21 |
| US5463553A (en) | 1995-10-31 |
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