JPH07503293A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

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Description

【発明の詳細な説明】 □ 一発明の背景一 本発明は搬送装置に関する。 本発明は、特に掘削装置に適用でき（但しこれに限定されるものではない）、例 示の目的から掘削装置への適用に関連して説明する。しかしながら、本発明の搬 送装置は、例えばクロスカントリ輸送等の他の用途にも使用できることは理解さ れよう。 一般に連続掘削機械（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ　ｍｉｎｉｎｇ　ｍａｃｈｉｎｅｌ は、ヘッド搬送装置により支持された掘削ヘッドを有している。ヘッド搬送装置 は、所望の掘削方向に掘削ヘッドを案内し且つ掘削ヘッドに加えられる切削力に 耐える必要がある安定化力を付与する（掘削ヘッドは搬送装置の前方からオーバ ーハングさせる必要があるからである）。 例えば石炭のような軟質材料の掘削のように切削力が比較的小さい場合には、搬 送装置が１対のクローラトラックでよ（、搬送死荷重は過度釣合い（オーババラ ンシング）を充分に防止できればよい。例えば硬い岩石の掘削のように切削力が 比較的大きい場合には、搬送装置を一層安定化する必要があり、これは、切削さ れるトンネルの壁に対して搬送装置をクランプすることにより達成される。 一従来技術の考察− 硬質岩石の切削を意図した連続掘削機械が多年に亘って開発されている。これら の多数の連続掘削機械は、平らな床及びルーフと湾曲側壁とを備えたトンネルを 形成するための、横方向軸線の回りで回転され且つ垂直方向軸線の回りで横方向 に旋回する切削ホイールの周囲に配置されたカッタを使用する切削原理を用いて いる。 Ｓｅｂｅｒｇの米国特許第９７６、７０３号には、互いに間隔を隔てた１対の支 持トラック上に支持されたそのような切削ホイールが開示されており、一方、Ａ ｐｐの米国特許第１，２９０．４７９号は、レール取付は形キャリジ上に支持さ れたチェーン駆動形切削ホイールを使用している。また、Ｂｒｅｄｔｈａｕｅｒ の米国特許第３，２９０，０９５号には、アンダキャリジ（下部走行体）上に支 持されたオーガ形カッタが掘削機械のベースを形成する構成が開示されている。 Ｆｉｎｋの米国特許第４，０３５，０２４号は、硬質岩石に浅いトレンチ（溝） を切削するための水平切削ホイールの周囲に取り付けられたローラ形カッタを使 用している。このようなローラ形カッタは、硬質岩石の切削に使用するピックよ りも有効であり且つ長持ちする。この切削ホイールは旋回せず、切削ホイールを 支持するキャリジはトレンチの壁にクランプされた支持フレームに対して前進さ れる。 Ｓｕｇｄｅｎ等の米国特許第４．５４８．４４２号には、水平軸線の回りで回転 する切削ホイールを使用し且つ切削ホイールの周囲に複数のローラカッタが支持 された掘削機械が開示されている。切削ホイールは旋回可能なブームにより支持 されており、切削ホイールが平らな床及びルーフと楕円形の側壁とをもつトンネ ルを掘削できるようになっている。旋回可能なブームは、トンネルの前進面に対 して切削ホイールを押圧するための、アンダキャリジに対して長平方向にスライ ドするキャリジ上に支持されている。アンダキャリジは、完成機の前進に適応で きるクローラトラックと、トンネルのルーフと床との間にアンダキャリジをクラ ンプする上下のジヤツキとを有している。 実際に、この構成により作業可能な掘削機械を作ることができるけれども、切削 ホイールを支持する構造の可撓性によりローラカッタと掘削面との間に高レベル の振動が発生し、切削作業の有効性が低下する。また、ローリングカッタは、ア プリケーションローリングカッタが最初に使用されるトンネル掘削機に採用され る間隔を隔てた関係にある程度似ている複数の平面上に分布されている。しかし ながら、このようなカッタ分布は、切削ホイールが掘削面を横切って旋回すると きに有効な作業をするのは先端平面にあるカッタのみであるので、旋回する切削 ホイールに適用すると無駄が多い。 −発明の要約一 本発明の目的は、上記欠点を低減させること、及び信頼性があり且つ効率的に使 用できる掘削装置を提供することにある。本発明の他の目的及び利点は以下に明 らかになるであろう。 上記及び他の目的に照らし、本発明の１つの特徴は岩石中にトンネルを切削する のに適した可動掘削機械にあり、該可動掘削機械は、 第１ビーム支持手段及び第２ビーム支持手段により長手方向に間隔を隔てた位置 に支持された長い主ビーム組立体を有しており、前記第１ビーム支持手段がトン ネルの床に沿って比較的自由な長手方向移動ができる移動組立体を備えており、 前記第２ビーム支持手段が前記トンネルの壁に選択的にクランプされるクランプ 手段を備えており、 前記第１ビーム支持手段に隣接して配置され且つ前記主ビーム組立体の長平方向 軸線に対して実質的に直交する実質的に垂直な枢軸線を備えたブームピボット（ ブーム枢着部）と、 該ブームピボットの回りで枢動できるように該ブームピボットに取り付けられた ブーム組立体と、前記ブームピボットの回りでのブーム組立体の枢動運動を制御 する、前記ブーム組立体と主ビーム組立体との間に延びた旋回手段と、 前記ブーム組立体の自由端部に支持された切削ホイール組立体とを有しており、 該切削ホイール組立体が、前記長手方向軸線と実質的に同一平面にあり且つ前記 ブームの枢動線に対して実質的に垂直な軸線と、切削ホイール組立体の周囲に取 り付けられた複数のローラカッタ組立体とを備えており、 前記切削ホイール組立体を回転させる駆動手段と、前記第２ビーム支持手段に対 して主ビーム組立体を長手方向に前進させる前進手段とを更に有している。クラ ンプ手段は、トンネルの垂直壁又は水平壁に選択的にクランプできる。 好ましくは、移動組立体が、横方向のクローラピボットを介して主ビーム組立体 に連結された、横方向に間隔を隔てたクローラトラックの対を有しており、これ により、主ビームが、長手方向の垂直平面内において前記クローラピボットの回 りで傾動して、切削ホイールの垂直アライメントを変えることができる。また移 動組立体に実質的に垂直な操縦ピボットを設け、これによりクローラ又は車輪等 を主ビーム組立体に対し操縦できるようにして、掘削機械の操縦性を高めてもよ い。もちろん所望ならば、移動組立体に、ロードホイール、ローラ又はトンネル の床に沿って敷設されるトラック上を走行するトラックホイールを設けることが できる。また、移動組立体に、トンネルの前進面に対する前記切削ホイールの前 進を助けるべく作動する移動駆動手段を設けることもできる。 クランプ手段には、トンネルに対して横方向に前記主ビームの隣接部分を移動さ せる水平アクチュエータと、トンネルに対して垂直方向に前記主ビームの隣接部 分を移動させる垂直アクチュエータとを設け、これにより、移動組立体に対する 切削ホイールのアライメントを変えて、掘削すべきトンネルの水平及び垂直アラ イメントの制御を行うこともできる。 更に、予荷重組立体を設け、該予荷重組立体を、トンネルのルーフと選択的にに 係合できるように主ビーム組立体に取り付けて、これにより、ブームピボットの 位置が、掘削機械単独の重量により抵抗を受ける過大妨害力に抗してトンネルに 対し保持されるように構成できる。 また、予荷重組立体に、トンネルのルーフに所定レベルの力を加えるアクチュエ ータを設けることができ、更にクローラ組立体、車輪、ローラ又はスライド組立 体を設けて、所望の予荷重レベルを維持しつつトンネルに沿って主ビームを前進 できるようにしてもよい。 可動掘削機械には更に、後部移動組立体上に支持され且つ後部ピボットを介して 主ビーム組立体の後部に取り付けられた後部フレームを有する後部補助組立体を 設け、これにより、クランプフレームをトンネル壁から取り外して、移動組立体 及び後部補助組立体上で移動させることにより掘削機械を再配置できるようにし てもよい。後部ピボットにはボールジヨイントすなわちユニバーサルジヨイント が適しており、これにより、トンネル床の凹凸に適応できるように主ビーム組立 体及び後部補助組立体を、互いに及び実質的に垂直な操縦スライドに関節連結で きる。操縦手段は、操縦の目的で主ビームに対する後部補助組立体の枢動を達成 できるように、垂直操縦スライドに連結することができる。 本発明の搬送装置の他の特徴によれば、搬送装置が、第１ビーム支持手段及び第 ２ビーム支持手段により長手方向に間隔を隔てた位置において支持された長い主 ビーム組立体を有しており、前記第１ビーム支持手段が比較的自由な長手方向移 動ができる移動組立体を備えており、前記第２ビーム支持手段が、後部ピボット を介して前記主ビーム組立体の後部に取り付けられた後部移動組立体を備えてい る。後部ピボットには、垂直操縦スライドを支持するボールジヨイント、及び搬 送組立体の操縦ができるように、後部移動組立体を主ビーム組立体に対してボー ルジヨイントの回りで回転させる操縦手段を設けることができる。移動組立体に は横方向に間隔を隔てたクローラトラックを設けて凹凸のある地面上を移動でき るようにし、所望ならば後部移動組立体にもクローラトラックを設けるのが好ま しい。 本発明の他の特徴は切削ホイールを備えた切削ホイール組立体にあり、切削ホイ ールは複数の主ホイールカッタを支持するペリフェラルホイールリムを備えてお り、主ホイールカッタは、実質的に単一の切削平面内で切削ホイールの軸線に対 して垂直に配置されている。切削リムの平面の両側には複数のゲージホイールカ ッタを配置し、これらのゲージホイールカッタが回転するゲージ軸線を前記主切 削平面に対して実質的に傾斜させるのが好ましい。このようにすれば、切削ホイ ールが回転するときのカッタの連続的作動により、掘削面には実質的に連続的な 切削が達成される。これにより、掘削体積に対して要求される電力（動力）を最 小にできる。すなわち、掘削面を横切って形成される連続切削部の間隔を、効果 のある条件についてできる限り最大値になるように制御でき、掘削に要する岩石 破砕の度合いが最小限になるため切削効率を向上できる。切削効率は、ゲージカ ッタにより掘削される切削部の幅の比率が最小になるように主ホイールカッタ及 びゲージホイールカッタを配置することにより更に向上できる。なぜならば、こ れらのカッタの切削効率が主ホイールカッタより低いからである。より詳しくは 、ゲージホイールカッタは、軸線に沿って主切削平面にできる限り近接させて取 り付けるべきである。このことは、ホイールリム及び他の回転部品並びに切削ホ イール駆動手段等の関連するブーム取付は部品に必要な間隙を与える切削部を形 成することとは矛盾しない。従って、ホイールリムをできる限り幅狭にし、ゲー ジカッタにより掘削するのに必要とされる間隙切削部を最小にすることが重要で ある。好ましい実施例においては、ホイールリムが１対の対向コーン（円錐体） の間に包囲されており、対向コーンは、円錐の頂部の先端角が最大（少なくとも １２０°）である切削ホイールの軸線から最も離れた切削リムの画部分を結合す る共通基礎円を有している。ゲージホイールカッタにより実行される掘削比率を 最小にするには、カッタホイールの軸線に対して垂直で且つゲージホイールカッ タの切削部分を包囲する１対の平面間の間隔は、共通な基礎円の直径の１／６を 超えてはならず、好ましくは１／１０以下にする。 ゲージホイールカッタは、主カッタよりも切削ホイールの軸線に対し小さな半径 で切削を行うように配置されており、これにより、ゲージカッタは主ホイールカ ッタにより形成された掘削面から離れて回転し、切削ホイールの旋回移動の両極 端位置においてのみ掘削面と係合する。前記切削ホイールの軸線と前記ゲージ軸 線との間の傾斜は２５°より大きいことが好ましい。 切削ホイールは旋回軸線の回りで旋回運動できるようにブーム組立体上に支持さ れ、且つ旋回軸線は切削ホイールの軸線に対して実質的に垂直であり且つ切削平 面と同一平面にあり、これにより、切削力は旋回軸線の回りに最小のトルク反力 を生じる。 切削ホイールの本体には、互いに間隔を隔てた１対の截頭円錐状ウェブ部分のみ によって周方向リムに結合されたハブ部分を形成するのが好ましい。ウェブ部分 の厚さは、切削ホイールに加えられる横方向（軸線方向）の力に耐えるのに充分 なレベルに設定され、横方向の剛性はそれ程太き（する必要はない。これにより 、切削ホイールの構造を簡単化でき且つ一般に補強材が設けられる応力集中領域 を最小にすることができる。 本発明の他の特徴によればトンネル掘削方法が提供され、該掘削方法は、 トンネルの床に沿って比較的自由に長手方向に移動できる移動組立体により互い に間隔を隔てた長手方向の１対の位置で支持された長い主ビーム組立体と、前記 トンネルの壁に選択的にクランプされ且つ前記主ビームに沿って選択的に移動さ れるクランプフレームとを備えた可動掘削機械を設ける工程を有しており、前記 ビーム組立体が、前記第１ビーム支持体（第１ビーム支持手段）に隣接するビー ム組立体の前端部においてブームピボットを支持しており、ブームピボット軸線 が前記主ビーム組立体の長手方向軸線に対して実質的に垂直であり、ブーム組立 体が前記ブームピボットの回りで回転運動できるように該ブームピボットに取り 付けられており且つブーム組立体の自由端部においてホイールピボットを支持し ており、ホイールピボット軸線が前記長手方向軸線と実質的に同一平面にあり且 つ前記ブームピボット軸線に対して実質的に垂直であり、前記ブームピボットの 回りで前記ブーム組立体の制御回転運動が行えるように旋回手段が前記ブーム組 立体と前記主ビーム組立体との間に取り付けられており、切削ホイール組立体が 前記ホイールピボットの回りで回転できるように該ホイールピボットに取り付け られており且つ複数のローラカッタ組立体が周囲に取り付けられており、ホイー ル駆動手段が前記切削ホイール組立体を回転でき、 前記クランプ手段を付勢して前記クランプ組立体を押圧し、トンネル壁と摩擦係 合させる工程と、前記前進手段を付勢して、前進手段主ビームを前記クランプ手 段に対してトンネルに沿って前方に押圧する工程と、 前記旋回手段を付勢して、前記切削ホイール組立体をトンネルの前進面を横切っ てスィーブ（振り動かす）する工程と、 前記ホイール駆動手段を付勢して、前記ホイールピボット軸線の回りで前記ロー ラカッタ組立体を回転させる工程と、 前記クランプ手段を除勢して、前記クランプ手段をトンネル壁から解放させる工 程と、 前記前進手段を付勢して逆の機能をさせ、前記クランプ組立体を前記主ビーム及 びトンネルに対して前方に引き出す工程とを更に有している。 本発明の他の特徴によれば可動掘削機械の形成方法が提供され、該形成方法は、 トンネルの床に沿って比較的自由に長平方向に移動できる移動組立体により互い に間隔を隔てた長手方向の１対の位置で支持された長い主ビーム組立体と、前記 トンネルの壁に選択的にクランプされ且つ前進手段により前記主ビームに対して 長平方向に選択的に移動されるクランプフレームとを設ける工程を有しており、 前記ビーム組立体が、前記第１ビーム支持体（第１ビーム支持手段）に隣接する ビーム組立体の前端部においてブームピボットを支持しており、前記ブームピボ ットのブーム回転軸線が前記主ビーム組立体の長平方向軸線に対して実質的に垂 直であり、 前記ブームピボットの回りで回転運動できるように該ブームピボットに取り付け られたブーム組立体を設ける工程を有しており、該ブーム組立体がその自由端部 においてホイールピボットを支持しており、前記ホイールピボットのホイール回 転軸線が前記長手方向軸線と実質的に同一平面にあり且つ前記ブームピボット軸 線に対して実質的に垂直であり、 前記ブームピボットの回りで前記ブーム組立体の制御回転運動が行えるように前 記ブーム組立体と前記主ビーム組立体との間に取り付けられた旋回手段を設ける 工程と、 前記ホイールピボットの回りで回転できるように該ホイールピボットに取り付け られており且つ複数のローラカック組立体が周囲に取り付けられた切削ホイール 組立体を設ける工程と、 前記切削ホイール組立体を回転させるホイール駆動手段を設ける工程と、 前記主ビーム組立体と、前記ブーム組立体と、前記旋回手段と、前記切削ホイー ル組立体と、前記ホイール駆動手段とを組み立てて前記可動掘削機械を形成する 工程とを有している。 本発明の他の特徴によれば、次のような形式、すなわち、カッタホイールの電力 を所望限度以下に維持すると同時に掘削電力を最大にすべく、ホイール駆動手段 により水平軸線の回りで回転でき且つ掘削面を横切って移動できる切削ホイール を有する可動掘削機械の制御方法が提供され、該制御方法は、ホイール駆動手段 の電力入力（パワーインプット）を連続的にモニタリングし、所定レベルに近い 電力入力を維持すべく、旋回手段の速度を変えて横行速度従って切り溝間隔（ｋ ｅｒｆ　ｓｐａｃｉｎｇ）を変えることにより、切り溝間隔に対する切り溝深さ の切り溝比が、掘削すべき岩石にとって最適値に近づくように切り溝深さ及び切 り溝間隔を選択的に制御する工程を有している。またこの方法には、前記切削ホ イールの横行についての切り溝間隔を記憶し且つこの切り溝間隔を利用して首尾 よく横行中の切り溝間隔又は切り溝深さを制御することにより、岩石面を横切る 岩石特性の変化をモニタリングする工程を設けることができる。 切削工程により切削ホイールに加えられる選択された力をモニタリングするため の力測定トランスデユーサを設けることができる。また、この力測定トランスデ ユーサからの出力をフィードバック制御装置に入力して、選択された力を所定限 度以下に維持するのに必要なだけ旋回手段の速度を低下させることができ、この 制御方法によれば掘削機械に好ましくないレベルの力が加えられることはない。 グリッパ組立体には横行手段を設けて、該横行手段と係合したビーム部材の一部 を移動させるようにしてもよい。これにより、掘削ヘッドを垂直方向及び／又は 水平方向に思いのままに操縦して、所望の曲率のトンネルを掘削できる。 ビーム部材の自由端部には、連結手段により補助搬送組立体を取り付けることが でき、これにより、掘削現場に（又は掘削現場から）掘削装置を移動させるよう な場合に、掘削装置を思いのままに前後に押す電力を与えることができる。前記 連結手段は垂直スライドと直列のボールジヨイントで構成でき、これによれば、 垂直平面内でのビーム部材の傾斜をグリッパ組立体との相互作用により制御でき る同時に、第２搬送組立体自体をトンネルの床とは無関係に整合させることがで きる。 本発明の他の特徴によれば掘削装置の形成方法が提供され、該形成方法は、 掘削面から材料を掘削する掘削ヘッドを設ける工程と、 掘削面に向かって移動できるように前記掘削ヘッドを支持する搬送組立体を設け る工程と、 前記掘削ヘッドを押圧して掘削面と係合させる押圧手段を設ける工程と、 掘削面の選択された部分から材料を徐々に掘削するため、掘削面を横切って前記 掘削ヘッドを移動させる横行手段を設ける工程と、 前記掘削ヘッドと、搬送組立体と、抑圧手段と、横行手段とを組み立てて前記掘 削装置を形成する工程とを有している。 −好ましい実施例の説明一 本発明がより容易に理解され且つ実施できるようにするため、本発明の好ましい 実施例を示す添付図面に関連して本発明を説明する。 第１図は、本発明による可動掘削装置を示す側面図である。 第２図は、第１図の可動掘削装置を示す平面図である。 第３図は、本発明の可動掘削装置を示す部分断面図である。 第４図は、本発明の可動掘削装置を示す部分平面図である。 第５図は、本発明の可動掘削装置のグリッパ組立体の断面図である。 第６図は、本発明を代表するピッチ及びスイングを最適化する装置を示すブロッ ク図である。 第７図は、ＰＬＣプログラムのフローチャートである。 第８図は、最適化プログラムのフローチャートである。 第９図は、最適化プログラムのスタートスィーブサブルーチンのフローチャート である。 第１０図は、最適化プログラムのマトリックスサブルーチンのフローチャートで ある。 第１１図は、最適化プログラムのマシンダットサブルーチン（ｍａｃｈｉｎｅ　 ｄａｔ　５ｕｂｒｏｕｔｉｎｅ）のフローチャートである。 第１２図は、最適化プログラムのランプサブルーチンのフローチャートである。 第１３図は、最適化プログラムのモード１サブルーチンのフローチャートである 。 第１４図は、最適化プログラムのモード２サブルーチンのフローチャートである 。 第１５図は、最適化プログラムのモード３減少サブルーチンのフローチャートで ある。 第１６図は、最適化プログラムのモード３増加サブルーチンのフローチャートで ある。 第１図、第２図、第３図及び第４図に示す可動掘削装置１０は、カップリング１ ３により連結された前部移動組立体１１と、後部移動組立体１２とを有している 。前部移動組立体１１は主ビーム組立体１４の回りに構成されており、該主ビー ム組立体１４はその前端部がクローラ組立体１５上に支持されている。主ビーム 組立体１４の前部には垂直軸線ブームピボット１６が設けられており、該ブーム ピボット１６には、側部から側部へと横行運動できるようにブーム組立体１７が 枢着されている。 垂直ブームピボット（垂直軸線ブームピボット）１６の上部の直ぐ後ろにおいて 、主ビーム組立体１４には垂直予荷重シリンダ２ｏが形成されており、該垂直予 荷重シリンダ２ｏは、予荷重クローラ２２を備えた予荷重組立体２１を支持して いる。 主ビーム組立体１４の後部は長平方向のガイドチューブ２３に終端しており、ガ イドチューブ２３の自由端にカップリング１３が取り付けられている。ガイドチ ューブ２３の回りにはグリッパ組立体２４が摺動自在に取り付けられており、該 グリッパ組立体２４に取り付けられた２軸ジンバル形ヨ一ク組立体２５がガイド チューブ２３上で摺動（スライド）する。グリッパ組立体２４はグリッパ本体２ ６を有しており、該グリッパ本体２６の両側には、対向対をなす上方のグリッパ シリンダ２７及び下方のグリッパシリンダ３ｏが取り付けられている。下方のグ リッパシリンダ３０の自由端は床グリッパ３１の外端部に連結されており、一方 、上方のグリッパシリンダ２７の自由端は個々のルーフグリッパ３２に終端して いる。グリッパ本体２６は、実質的に水平なプランジシリンダ３３を介して主ビ ーム組立体１４に連結されている。 ブーム組立体１７は遊星減速ギアボックス組立体３５を支持するブーム３４を有 しており、遊星減速ギアボックス組立体３５の回りで切削ホイール３６が回転す る。 ギアボックス組立体３５は、流体カップリング４ｏ、クラッチ４１及びベベル入 力駆動装置４２を介して２つの切削ホイール駆動モータ３７により駆動される。 切削ホイール３６のリム４３は、ローラカッタ組立体４４のリング（環状配列） を支持しており、これらの全てのローラカッタ組立体４４は、切削ホイール３６ の軸線に対して実質的に垂直な平面内で、ゲージカッタ組立体４５のリングより 外側に配置されている。各ローラカッタ組立体４４はローラトラニオン　４６を 有しており、該ローラトラニオン４６内で、中央切削フランジ５０を備えたロー ラ４７が、切削ホイール３６の軸線に対して平行な軸線の回りで回転できる。全 てのローラカッタ組立体４４は、これらの切削フランジ５０が切削ホイール３６ の軸線に対して垂直な共通平面内にあるようにして取り付けられている。ゲージ カッタ組立体４５はゲージトラニオン５１を有しており、各ゲージトラニオン５ １内で、高硬度「ボタン」５３がスタッド止めされたゲージローラ５２が、切削 ホイール３６の軸線に対して角度をもって配置されたゲージ軸線の回りで回転す る。所望ならば、ゲージカッタに、ローラカッタ組立体４４と同様のディスクカ ッタを用いることができる。 リム４３及び他の回転部品は１対のコーン９２内に完全に包囲されており、該コ ーン９２は、切削ホイール３６の軸線から最も離れた切削フランジ５０の部分を 連結する基礎円９３を共有している。また、コーン９２の頂部は、１２０°以上 の先端角を有し、これにより、切削フランジ５０により切削される面７６の部分 の外側に必要な間隙を最小にする。ゲージカッタ組立体４５は、切削ホイール３ ６の軸線に対して垂直で且つ基礎円９３の直径の１／１ｏより小さい距離だけ互 いに間隔を隔てている１対の平面９４の間に収容されている。これらの比率は、 コーン９２により形成された比率をもつ切削ホイール３６の作動のための充分な 間隙を与えると同時に、ゲージカッタ組立体４５が実行しなければならない掘削 を最小にする。 ブーム３４の両側に形成されたブームラグ５５と主ビーム組立体１４上に形成さ れたビームラグ５６との間には、垂直ピボット１６の回りでブーム組立体１７を 回転させるための揺動シリンダ５４が連結されている。クローラ組立体１５のフ レームにはクローラ駆動モータ５７が取り付けられており、該クローラ駆動モー タ５７は駆動チェーン６１を介してクローラアイドラ６ｏを駆動する。主ビーム 組立体１４に取り付けられ且つ掘削装置１０により掘削されるトンネルに適合す る形状をもつスクレーパプレート６２が、切削された岩石をクローラ組立体１５ の前方の領域内に閉じ込める。切削された岩石は、１次コンベア６３によりスク レーパプレート６２の前部から回転コンベア６４の下部へと搬送され、回転コン ベア６４は岩石を２次コンベア６５上に排出する。 ２次コンベア６５は、主ビーム組立体１４上を掘削装置１ｏの後部まで走行して おり、掘削装置１ｏの後部で岩石はばら荷搬送車６６内に排出される。 後部移動組立体１２は後部クローラ６７上に支持されている。カップリング１３ は、水平及び垂直の両方向の関節運動を可能にするボールジヨイント７０と、後 部移動組立体１２が主ビーム組立体１４の運動とは独立して上下に移動し且つ横 方向に枢動することを可能にする垂直スライドピボット７１とを有している。ク ローラ組立体１５．６７は、駆動されるときの牽引力を高めるための横方向グリ ッパトレッドを有している。しかしながら、クローラ組立体１５．６７がブレー ンクローラを有し、クローラに所望レベルの予荷重を発生させる結果として所望 の牽引力を得るのが好ましい。 後部移動組立体１２は、流体シリンダを作動させる流体ポンプ７２及び切削ホイ ール駆動モータ３７を含む電気機器の作動を制御する電気制御盤７３を支持して いる。また、電気制御盤７３内には、掘削装置１０の全作動を制御するプログラ ム可能な論理制御装置（ｐｒｏ−ｇｒａｍｍａｂｌｅ　ｌｏｇｉｃ　ｃｏｎｔｒ ｏｌｌｅｒ、　Ｐ　Ｌ　Ｃ）も収容されている。　揺動シリンダ５４には、該揺 動シリンダ５４の長さトランスデユーサ７５ａが取り付けられている。このシリ ンダ長さトランスデユーサ７５ａはＰＬＣ７４に接続されていて、主ビーム組立 体１４に対するブーム組立体１７の横方向水平傾斜をモニタリングできるように なっている。シリンダ長さトランスデユーサ（ブーム揺動シリンダの位置トラン スデユーサ）７５ａは、Ｔｅｍｐｏｓｏｎｉｃｓ　Ｒｅ５ｅｒｃｈ社（Ｔｒｉａ ｎｇｌｅ　Ｐａｒｋ　、　Ｎｏｒｔｈ（１：ａｒｏｌｉｎａｌ　により製造され ているＴｅｍｐｏｎｉｃｓ　リニア変位トランスデユーサが好ましい。別のトラ ンスデユーサとして、シリンダの伸長量（ビーム位置に直接関係する）を測定す るビーム推進シリンダ位置トランスデユーサ７５ｂがある。ビーム推進シリンダ 位置トランスデユーサ７５ｂも、前述のＴｅｍｐｏｎｉｃｓ社のリニア変位トラ ンスデユーサが好ましい。また、ブームの力を測定するブームピボットピン歪み ゲージ７５ｃを用いることができる。このブームピボットピン歪みゲージ７５ｃ は、Ｍｉｃｒｏ−ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ社（Ｒａｌｅｉｇｈ　、　Ｎｏｒｔ ｈ　Ｃａｒｏｌｉｎａｌ　により製造されている５ｅｒｉｅｓｌ　２５歪みゲー ジが好ましい。ブーム揺動シリンダビン歪みゲージ７５ｄは揺動シリンダの力を 測定するものであり、Ｍ−ｉｃｒｏ−ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ社の上記５ｅｒ ｉｅｓｌ　２５歪みゲージが好ましい。ブーム揺動圧力ドランスデューサ７５ｅ は揺動装置の流体圧力を測定するものであり、５ｅｎｓｏ−ｔｅｃ社（Ｃｏｌｕ ｍｂｕｓ、０ｈｉｏ）により製造されているモデル８１１ＦＭＧトランスデユー サが好ましい。カッタヘッド駆動モータの電流センサ７５ｆは電力に関係するカ ッタへラドモータの電流を測定するものであり、Ｏｈｉ。 Ｓｅｍ１ｔｒｏｎｉｃｓ、　Ｉｎｃ、社（Ｃｏｌｕｍｂｕｓ、０ｈｉｏ）により 製造されているモデルＣＴ５−００５Ｅが好ましい。トンネル７７の端部の面７ ６を掘削するには、切削ホイール駆動モータ３７により切削ホイール３６を回転 させ、且つ上下のグリッパシリンダ２７．３ｏを伸長させることによりトンネル ７７の床８０とルーフ８１との間にグリッパ組立体２４を強固にクランプする。 プランジシリンダ３３を伸長させることにより、ローラカッタ組立体４４の切削 フランジ５ｏを、掘削すべき面７６に押し付けて線面７６と係合させる。次に揺 動シリンダ５４を作動して、ブームピボット１６の回りでブーム組立体１７を横 行させ、ローラ４７の切削フランジ５０により面　７６にカッタ経路ラインを刻 ませ、このカッタ経路ラインが該ラインの間隔に比べ充分に深（なるようにすれ ば、隣接する切削部間の材料（岩石）が面７６から破砕される。ブーム組立体１ ７が、トンネル幅の所望の度合いまで一方の側に横行すると、ゲージカッタ組立 体４５が面７６と係合してトンネル７７の縁部を形成する。次にプランジシリン ダ３３を伸長させてローラ４７を面７６まで前進させ、且つブーム組立体１７の 横行方向を逆転させることにより掘削を続け、トンネル７７の長さを延ばしてい く。各サイクルにおいてプランジシリンダ３３が伸長される長さは、ビーム推進 シリンダ位置トランスデユーサ７５ｂからＰＬＣ７４に供給される長さ情報及び カッタへラドモータ電流トランスデユーサ７５ｆからのカッタへラドモータ電流 を用いて、ＰＬＣ７４により所定値に制御される。 トンネル７７に沿って可動掘削装置１０が掘削する垂直方向を変えたい場合には 、上下のグリッパシリンダ２７．３０を選択的に作動して、トンネル７７に対し グリッパ本体２６を移動させる。これにより、ヨーク組立体２５とガイドチュー ブ２３との相互作用を介して主ビーム組立体１４が傾動される。掘削を行う横行 方向を変えたい場合には、横方向のヨークシリンダ８２を選択的に付勢して、ガ イドチューブ２３をトンネル７７に対して横方向に移動させれば、主ビーム組立 体１４が垂直軸線の回りで回転される。可動掘削装置１ｏは、グリッパシリンダ ２７．３０を引っ込めてグリッパ組立体２４を床８０及びルーフ８１から外すこ とによりトンネル７７に沿う別の掘削位置に移動される間に、垂直スライドピボ ット７１において主ビーム組立体１４と後部移動組立体１２との間に形成される 操縦角度を変える操縦手段８３を用いて操縦することができる。 第６図のブロック図に示すように、ＰＬＣ７４は、切削ホイール駆動モータ　３ ７の電流トランスデユーサ７５ｆ（該トランスデユーサ７５ｆは、定電圧電源に ついてのモータ電力入力のかなり正確な測定を行う）からの出力を用いて、カッ タホイール駆動モータの電力を連続的にモニタリングできるようにプログラムさ れている。測定した電力レベルは、カッタホイール駆動装置により安全に使用さ れる最大電力レベルと比較される。揺動シリンダの長さトランスデユーサ７５ａ から、ＰＬＣ７４はブーム組立体１７の角度位置及び旋回速度をも決定できる。 測定した電力レベルが最大電力レベルよりかなり低く且つ旋回速度が所定の最大 値以下である場合には、ＰＬＣ７４は比例制御弁を制御して、揺動シリンダ５４ にオイルを供給する揺動ポンプを制御し、旋回速度を増大させる。この実施例で は切削ホイール３６が比較的一定の速度で回転するので、このことは、切削ホイ ール３６の連続回転の間に切削フランジ５０により岩石に刻まれる螺旋ラインの ピッチ（切り溝間隔）を増大させる効果を有する。この効果は、岩石により切削 フランジ５０に加えられる力を増大させ、従って切削ホイール駆動モータ３７の 要求電力を増大させる。面７６から切削される岩石の体積は切り溝間隔の増大と 共に増大し、従って可動掘削装置１０の出力は特定の切削特性をもつ岩石に適合 するように最適化される。切削ホイール３６が面７６を横切って旋回するときに より硬い岩石に出合うようなことがあると、切削ホイール駆動モータ３７の要求 電力が増大し、ＰＬＣ７４は、切削ホイール３６の電力限度に一致する最大持続 加工速度に再び到達するまで、ブーム組立体１７の旋回速度を低下させる。この 加工最適化形態は、特に、全ての切削フランジ５ｏが同一平面にあり従って面７ ６を横切って単一の螺旋ラインを刻む切削ホイール３６に適用でき、これにより 、全ての切り溝間隔が切削ホイール３６の回転速度に対するブーム組立体１７の 旋回速度のみに基づいて決定される。 また、ＰＬＣ７４は、切削ホイール３６に作用する横方向荷重の測定値を与える ブーム揺動流体圧力センサ７５ｅと、切削ホイール３６に作用する水平力及び垂 直力に関する別の情報を与えるブームピボットビン歪みゲージ７５ｃと、１つ以 上のローラカッタ組立体４４に作用する直接荷重の測定値を与えるカッタ軸歪み ゲージ７５ｇ（後述）とを用いて揺動シリンダ５４のオイル圧力をモニタリング する。コンピュータ計算された力は所定限度と比較され、ブーム組立体１７の旋 回速度は、カッタ（又は可動掘削装置１０の構造内）に過大応力レベルが生じる ことがない値まで、最大加工が行える最適値以下に低下される。 所望ならば、ＰＬＣ７４は、カッタ電力最適化アルゴリズムにより作られた切削 間隔を含むデータを用いて、面７６を横切るカッタホイールの位置に対する、岩 石硬度等の岩石特性の変化をモニタリングするようにプログラムすることができ る。切削ホイール３６の１回の横行から作られる岩石硬度マツプは、連続横行運 動する場合の切削間隔の制御された変化をプログラムするのに利用できる。この ような硬度マツプはまた、鉱物本体とこれを包囲する異なる硬度の岩石との間の 実質的に垂直な結合部を検出するのにも使用でき、更に切削ホイール３６を一方 の側に横行できる度合いを制御して鉱物本体を選択的に掘削するのにも使用でき る。 ＰＬＣ７４はまた、歪みトランスデユーサ等を使用して、個々のカッタ切削力及 び切削ホイール３６の回転位置をモニタリングするようにプログラムでき、これ により、カッタの経路ラインに沿う岩石特性の変化をモニタリングして、面７６ の岩石特性の垂直方向変化のマツピングに使用できる。これらのトランスデユー サはカッタ軸歪みゲージ７５ｇであり、Ｍｉｃｒｏ−ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ社 （Ｒａｌｅｉｇｈ　、　Ｎｏｒｔｈ　Ｃａｒｏｌｉｎａ）により製造されている ５ｅｒｉｅｓｌ　２５歪みゲージが好ましい。 上記説明はカッタヘッドプランジ及びカッタへラドスィーブの最適化による岩石 切削の最適化に関するものであることは容易に理解されよう。カッタヘッドプラ ンジ及びカッタへラドスィーブのこの最適化により、種々の岩石条件に適合する ように機械性能を微調整でき、且つカッタヘッドの駆動トルク限度及びカッタヘ ッドの荷重支持能力のいずれをも超えることな（侵入速度を最大化できる。また 、カッタ侵入量及びカッタ経路間隔の両方の制御により、岩石とカッタ切刃との 間の平均収縮応力（ａｖｅｒａｇｅ　ｃｏｎｔｒａｃｔ　５ｔｒｅｓｓｌを制御 でき、従ってカッタリングの寿命を向上できる。このＰＬＣ７４は機械性能をモ ニタリングして、機械性能を最高にする最適カッタ侵入量及びカッタ経路間隔を 得る。 カッタ経路間の間隔はカッタホイール３６上での組立体４４．４５におけるカッ タの個数、カッタホイール３６の１分間当たりの回転数及び旋回速度の関数であ る。従って、カッタ経路間の間隔は、旋回速度を変えることにより変更できる。 より詳しくは、旋回速度の増大により、切削部間の間隔が比例的に増大する。切 削部間の間隔の直接制御により切削性能を最適化できる。 軟質岩石においては、カッタヘッド電力又はカッタベアリングにオーバローディ ングを賦課することなく、大形プランジ及び高速揺動速度を使用できる。一方、 硬質岩石においては、大きなカッタ荷重及び切刃応力を回避するため、プランジ 及び揺動速度を小さくする。 再び第６図を参照すると、ＰＬＣ７４はプロセッサ８５を有しており、該プロセ ッサ８５は、２１にの記憶容量をもツＡ１１ｅｎ−Ｂｒａｄｌｅｙ社のＭｏｄｅ ｌ　Ｐ　Ｌ　Ｃ−５７２５プロセツサが好ましい。ＰＬＣ７４はまた最適化モジ ュール８７を有しており、該最適化モジュール８７はＡ１１ｅｎ−Ｂｒａｄｌｅ ｙ社の１７７１ＤＢベーシツクモジユールが好ましい。 またＰＬＣ７４は個別人力／出力８９を有しており、該個別人力／出力８９はＡ １１ｅｎ−Ｂｒａｄｌｅｙ社のＭｏｄｅ１１７７１−ＩＭＦ、　Ｍｏｄｅｌ　１ ７７１−ＯＭＤ％Ｍｏｄｅ１１７７１−ＩＢＤ及びＭｏｄｅｌ　１７７１−　Ｏ Ｂ　Ｄが好ましい。また、個別人力／出力８９は、流体ポンプ、流体弁、流体セ ンサ、部品の状態センサ及び電気モータ等の従来技術において知られている個別 の制御部品にアクセスしている。ＰＬＣ７４のＡ／Ｄ入力及びＤ／Ａ出力９５は 、Ａ１１ｅｎ−Ｂｒａｄｌｅｙ社のＭｏｄｅｌ　１７７１−　Ｉ　ＦＥ及びＭｏ ｄｅｌ　ｌ　７７１−○ＦＥが好ましく、且つ前述のトランスデユーサ７５ａ〜 ７５ｇにアクセスしている。プロセッサ８５は、最適化モジュール８７、個別人 力／出力８９及びＡ／Ｄ入力及びＤ／Ａ出力９５に接続されておリ、且つ後に詳 述するＰＬＣプログラム７０００により制御される。最適化モジュール　８７は 、これも後に詳述する最適化プログラム８０００により制御される。 ＰＬＣ７４（より詳しくは、ＰＬＯプログラムに関連するプロセッサ８５）は、 可動掘削装置１ｏの次の機能、すなわち現場から現場への移動、面７６のコンデ ィショニング、カッタ交換のための背部のオーバーカット、１推進ストロークを 通じての無人作業、推進ストロークの終時における再グリップ、水平方向及び垂 直方向の操縦、湾曲部の掘削、火災の検出及び消火、カッタへラドブームの揺動 角度、カッタへラドブームの揺動速度及びカッタヘッドプランジの深さを制御す る。 最適化プログラム５ｏｏｏに関連して、最適化モジュール８７は、プロセッサ８ ５により送られる機械のデータ性能を分析する。より詳しくは、プロセッサ８５ は、カッタヘッド駆動モータのアンペア数、揺動シリンダ伸長カッタ荷重及びブ ーム力を最適化モジュール８７に送る。 このデータから、最適化モジュール８７は、掘削すべき岩石における機械性能を 最高にするのに要するカッタ侵入量（プランジ）及び切削部間の間隔（揺動速度 ）を計算する。弱い岩石の場合には、これは、最深のプランジと、最大許容旋回 角度（カッタ経路と垂線との間の角度）を超えることなく、利用可能なカッタホ イール駆動電力を完全に利用する最高の旋回速度とが得られるように計算される 。硬い岩石の場合には、カッタの支持荷重能力等の制限により、侵入量及び旋回 速度が制限され、掘削機械は最大カッタヘッド電力以下で作動される。 更新されたプランジ深さ及び揺動速度をプロセッサ８５に送る最適化モジュール ８７の場合には、最適化プログラム８０００が、カッタ侵入量及び切削部と、結 果として得られるカッタ荷重と、切刃応力と、カッタヘッド電力との間の関係を 定める方程式を用いる。この方程式は、変化する岩石条件に機械が迅速に応答で きるようにし、従って、殆どの切削時間に亘って最大侵入速度を達成できるよう にする。 最大作動条件を計算する最適化プログラム８０００により使用される機械性能デ ータには、カッタへラドモータのアンペア数、カッタの法線方向力（オプション ）、各旋回開始時のプランジ及び揺動シリンダの伸長量が含まれる。旋回中、カ ッタへラドモータのアンペア数、カッタの法線方向力及び揺動シリンダの伸長量 が、一定間隔（この実施例では５°に設定）で最適化モジュール８７に送られる 。モータのアンペア数はカッタヘッドトルクの計算に使用され、シリンダ伸長量 は旋回角度及び旋回速度の計算に使用される。 例えば、５°の旋回毎のカッタの平均法線方向力（Ｆ　ｎｌは、プランジ及び旋 回角度から決定されたものとして平均カッタヘッドトルク及びカッタ侵入量から 最適化モジュール８７により計算されるが、或いは直接測定される。カッタヘッ ドトルクからの法線方向力の計算は、カッタヘッドのトルク及びカッタの侵入量 に基づく平均カッタ係数（Ｆ　ｔ／Ｆ　ｎｌからカッタに作用する平均接線方向 力（Ｆｔ　、ローリング力）を計算することによって行われる。これらの２つの 値を掛けることにより、カッタの法線方向力（Ｆ　ｎｌが決定される。カッタの 切刃荷重（すなわち、カッタと岩石との間の単位接触長さ当たりの力）も、カッ タのローリング力及びカッタの侵入量又は測定したカッタの法線方向力のいずれ かから決定できる。 カッタの平均法線方向力、カッタの切刃荷重及びカッタヘッド駆動電力をめた後 、予測方程式により定められた関係を用いて、機械の最高性能を得るためのカッ タの侵入量及び切削部間の間隔（旋回速度）が計算される。この計算は、観察さ れる次のような制限、すなわちカッタの支持能力、カッタヘッドの電力制限、カ ッタ切刃の荷重制限及び旋回角度の制限を用いて行われる。 カッタの切刃荷重制限は、硬い岩石の場合に起こることがあり且つ突然の脆性破 壊を引き起こす過度の切刃応力からカッタを保護するのに使用される。カッタの 切刃荷重制限はまた、カッタ切刃の小さなチッピング及び高磨耗量により引き起 こされるカッタ磨耗量を低減させる。旋回角度の制限は、旋回により引き起こさ れる過度の側面荷重からカッタを保護するのに使用され且つカッタの滑りによる 過度の磨耗からカッタリングを保護する。 第１作動モード（モード１）において、最適化モジュール８７及び最適化プログ ラム８０００は、各旋回の終時の度毎に、新しいプランジ速度、プランジ深さ及 び新しい平均旋回速度をプロセッサ８５に送る。性能を最高にする全ての計算は 、通常、カッタヘッドがトンネルの側壁と接触する直前に下方に傾斜する間に行 われ、通常、次の揺動が開始する直前に新しいプランジ及び旋回速度の値がプロ セッサ８５に入力される。このモードにおいて、カッタヘッド電力に何らかの過 負荷が生じてプロセッサ８５が旋回速度を低下させる補正作動をしない限り、カ ッタヘッドの旋回速度が変えられることはない。過負荷が極めて大きい場合には 機械が停止される。 各々の全旋回に対して最適プランジ深さ及びプランジ速度が得られ、過負荷が生 じないない限りこれらの最適プランジ深さ及びプランジ速度が変えられることは ない。 動作第２モード（モード２）において最適化モジュール８７と最適化プログラム ５ｏｏｏは、入力データを使用し、トンネル表面の地図を描く。この図解から回 転角度の機能としての回転速度値のマトリックスを計算する。この動作モードは カッター負荷が表面と交差して変化する混成の岩盤状態には有益である。このよ うな状況において、表面の堅い岩盤部分における回転速度の減速は刃と刃の間の 空間を縮小することによりこれら負荷を減少する助けとなる。最適突入深さと突 入速度はそれぞれの全体の回転により引き出され、過負荷が起こらない限り、回 転中は変化はしない。 モード３において、最適化モジュール８７と最適化プログラム５ｏｏｏは、揺動 の間、回転速度に対して実際的に実時間補正を行なう。これは最適モジュール８ ７とプロセッサー８５の間の連続的通信（角度５度増分のような）を実際に要求 される。最適突入深さと突入速度はそれぞれの全体の回転により引き出され、過 負荷が起こらない限り変化しない。 第７図のＰＬＣプログラム７０００が述べられますがこのプログラムはプロセッ サー８５の機能を制御する。 ブロック７００１にまず言及しこのブロックにおいて、ある以前より存在してい る条件はプログラムが開始される前に満たされなければならない。特に、カッタ ーへラドモータは動いていなければならず、機械の安全回路のすべては条件を満 たさねばならず、調査データは記録され操縦データは記録されなければならず、 トンネル幅あるいは表面幅は記録されなければならない。上記条件に基づいて揺 動終端延長筒は別のプログラムにより計算される。 次にブロック７００２において、プロセッサ８５はプログラム７０００を動作す るためにプログラムされる。 ブロック７００３において、右側揺動延長筒は以前に計算された揺動端より大き いかあるいは同等であるかどうかを確かめる決定ブロックである。回答が°’Ｙ ｅｓ”の時はプログラムは変換器からの左側揺動延長筒がファイルに負荷される ブロック７００５に移る。 次にブロック７００６において、左側延長筒を読取っているプログラムを示して いるビットはステータスワードにおいて０で設定される。プログラムは次にラベ ル１−２であるブロック７００７に進む。ラベル１−２よりプログラムは下記に 詳細に記述されるようにブロック７０１３に進む。 決定ブロックであるブロック７００４、決定ブロックに再び参照し、回答が゛否 定的°゛場合は、プログラムは左側揺動延長筒が揺動端に比較されるブロック７ ００８に進む。ブロック７００９は左側延長が揺動端より大きいかあるいは同等 がどうかを確かめる決定ブロックである。回答が’Ｎｏ”の場合、プログラムは ブロック７０１０に進む。ブロック７０１０において、運転者に表面の状況のメ ツセージが与えられる。ブロック７０１０から、プログラムは技術の所有権のあ る、あるいは知られている警報と警告サブルーチンに好んで進むプログラムはＰ ＣＬプログラム７０００を制御しながらメインプログラムのスタートにループす る。 決定ブロック７００９に再び参照し、一方において回答が°’Ｙｅｓ”の場合、 プログラムはブロック７０１１に進む、ブロック７０１１において、右側揺動延 長筒データはファイルに送られる。次にブロック７０１２において、ビットはプ ログラムが右側延長筒を読取りしていると表示しているステータスワードに設定 される。 ブロック７０１２から、プログラムは上記に記載されたラベル１−２であるブロ ック７００７に進む。ブロック７００７からプログラムはオートイネーブル　ビ ットが１に等しいかどうか決定されるブロック７０１３に進む。回答が’Ｙｅｓ ”ならばプログラムはラベル１−４であるブロック７０１４に進む。 ブロック７０１４から、プログラムは下記に詳細に記述されるブロック７０４５ に進む。 決定ブロック７０１３に再び参照し、決定が’　Ｎ　ｏ　”の場合、プログラム は以前の揺動からのデータが記憶されている７０１５に進む。次に、プログラム は運転者が以前お揺動から検索されたデータを示されるブロック７０１６に進む 。ブロック７０１７は運転者がカレントデータを選択するかどうかを決定する決 定ブロックである。回答がＹｅｓ”ならばプログラムはブロック７０１８に進む 。ブロック７０１８は運転者が１を記録するかどうか決定する決定ブロックであ る。決定が°’　Ｎ　ｏ　”の場合、プログラムは以前に記載された終了指示に 進む。一方において、ブロック７０１８で回答が°’Ｙｅｓ°°であるならば、 それからプログラムはラベル２−３であるブロック７０１９に進む。ラベル２− ３からプログラムは下記に詳細に記述されたブロック７０４２に進む。 決定ブロック７０１７に再び触れ、一方では決定が”　Ｎ　ｏ　”ならば、プロ グラムは決定ブロック７０２０に進む。ブロック７０２０は運転者が後でＯに入 力するかどうか決定する決定ブロックである。運転者が０に入力しない場合、た とえば決定が°’Ｎｏ”の場合は、前述されましたようにプログラム指示の終了 に進みます。他方において運転者が０に入力した場合、たとえば決定が”　Ｙ　 ｅ　ｓ　”の場合は、プログラムはブロック７０２１に進む。ブロック７０２１ は°°入力回転速度゛°メツセージを運転者に促す。 ブロック７０２２は運転者が回転速度を入力したかどうか確認する決定ブロック である。回答が°’Ｎｏ”の場合はプログラムは前述されたようにプログラム指 示の終了に進む。一方回転が’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムは決定ブロック７ ０２３に進む。決定ブロック７０２３は選択された回転速度が機械限度内かどう か確かめる。 回答が否定的であれば、プログラムは不採用のデータメツセージを運転者に促す 。ブロック７０２３において、他方、回答が’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムは ブロック７０２５に進む。ブロック７０２５において、選択された回転速度はメ モリーに負荷される。ブロック７０２６は運転者に入力突入速度メツセージを促 す。 それから、プログラムは決定ブロックであるブロック７０２７に継続する。 ブロック７０２７は運転者が突入速度を入力したかどうかを決定する。回答が° ’　Ｎ　ｏ　”の場合は、プログラムは前述されたように終了指示に続く。一方 において、決定が’Ｙｅｓ”であった場合、プログラムは決定ブロックであるブ ロック７０２８に続く。ブロック７０２８は選択された速度が機械限度内であっ たかどうか決定する。回答が’Ｎｏ”の場合は、プログラムはブロック７０２９ に進む。ブロック７０２９は運転者に不採用のデータメツセージを促すプログラ ムがそれから前述したブロック７０２６に進む。 ブロック７０２８の決定ブロックに再び参照し回答が”　Ｙ　ｅ　ｓ　”の場合 は、プログラムはブロック７０３０であるラベル１−３に進む。プログラムはラ ベル１−３あるいはブロック７０３０からブロック７０３１に進む。 ブロック７ｏ３１はメモリーに選択された突入速度を負荷する。ブロック７０３ ２は運転者に゛°入力突入深さ゛。 メツセージを促す。 プログラムはそれから決定ブロックであるブロック７０３３に進む。ブロック７ ０３３は運転者が突入深さを入力したかどうか決定する。回答が“”　Ｎ　ｏ　 ”の場合は、プログラムは前述したように終了指示に続く。 ブロック７０３３からの回答が’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムは決定ブロック であるブロック７０３４に進む。 ブロック７０３４は突入深さが機械限度内であるかどうか決定する。回答が’　 Ｎ　ｏ　”の場合は、プログラムはブロック７０３５に進む。プログラムはそれ から前述したブロック７０３２に進む。 ブロック７０３４で作られた決定からの回答がＹ　ｅ　ｓ　”の場合は、プログ ラムは負荷突入深さのブロック７０３６に進む。ブロック７０３７は入力最適コ ードメツセージを運転者に促す。 プログラムはそれから決定ブロックであるブロック７０３８に進む。ブロック７ ０３８は運転者が最適化コードを入力したかどうかを決定する、回答が’Ｎｏ” の場合、プログラムは前述したようにプログラム指示の終了に進む。 決定ブロック７０３８に対する回答が’Ｙｅｓ”の場合はプログラムは決定ブロ ックであるブロック７０３９に進む。ブロック７０３９は運転者が妥当な最適化 コードを人力したかどうかを決定する。有効番号はｏ、１゜２、あいは３である 。最適化コードＯはプログラム最適化プログラム５ｏｏｏを迂回し、運転者の入 力を厳重に追い払う。最適化コード１，２．３はそれぞれ動作のモード１、モー ド２、モード３に属する。 決定ブロック７０３９に対する回答が’Ｎｏ”の場合はプログラムはブロック７ ０４０に続（。ブロック７０４０は運転者に不採用のコードメツセージを促す。 プログラムはそれから前述したようにブロック７０３７に続（。 一方において、決定ブロック７０３９に対する回答が”　Ｙ　ｅ　ｓ　”の場合 は、プログラムはブロック７０４１に進む。ブロック７０４１は以前選択された 最適化コードをステータスワードにロードする。プログラムはそれからブロック ７０４２に続く。ブロック７０４２は“°データーオーケー、プレススタート° °メツセージを表示する。ブロック７０４２はまた前述されたブロック７０１９ であるラベル２−３から生じたプログラムの通路の中にある。プログラムはそれ から決定ブロックであるブロック７０４３に続く。ブロック７０４３はスタート ボタンが押されたかどうかを決定する。ブロック７０４３の決定に対する回答が ’Ｎｏ°°の場合は、プログラムは前述されたように終了指示に続く。回答が他 方において、”　Ｙ　ｅ　ｓ　”である場合、プログラムはブロック７０４４に 進む。 ブロック７０４４は゛ファーストパスビット°°を１°°に設定する。プログラ ムはそれから前述しましたブロック７０１４であるラベル１−４に続く。プログ ラムはブロック７ｏ１４からブロック７０４５と続く。ブロック７０４５は上部 右前進延長筒を読取り、それをメモリーに負荷する。 プログラムは下部左前進延長筒を読取り、それをメモリーに負荷するブロック７ ０４６にと続く。ブロック７０４７は、前進筒の物理的な長さにより決定された 最大の延長筒前進距離から上部右延長筒を引く。プログラムは決定ブロックであ るブロック７０４８に続く。 ブロック７０４８は上部右前進延長筒と最大前進延長筒の差が上記に入力された 突入深より大きいかどうか確かめる。この質問に対する回答が“Ｎ　ｏ　”なら ば、プログラムはブロック７０４９に続（。ブロック７０５０は゛°ソファ−ト パスと゛°オートイナブルビット°゛を０にリセットする。ブロック７０５０か らプログラムは前述しましたようにプログラム指示の終了に向かう。 ブロック７０４８の決定に対する回答が°’　Ｙ　ｅ　ｓ　”ある場合、プログ ラムはブロック７０５１に進む。ブロック７ｏ５１は筒の物理的な長さにより決 定された最大前進延長筒から下部左前進延長筒を引く。プログラムはブロック７ ０５１から決定ブロックであるブロック７０５２へと続く。ブロック７０５２は ブロック７ｏ５１から得られた差が突入深さより大きいかどうか確かめる。この 決定に対する回答が°’　Ｎ　ｏ　”の場合は、プログラムは前述されたブロッ ク７０４９に進む。 決定ブロック７０５２に対する回答が’　Ｙ　ｅ　ｓ　”の場合は、プログラム はブロック７０５３であるラベル１−５に進む。プログラムはラベル１−５ある いはブロック７０５３からブロック７０５４に続く。ブロック７０５４は右推進 延長筒に突入深さを加え、この新しい値をメモリーに記憶する。ブロック７０５ ５は左推進延長筒に突入深さを加え、この新しい番号をメモリーに記憶する。ブ ロック７０５６は推進部比例値に対する出力電圧と信号がその値で示される時間 を計算する。 これは値や操作中の増幅器に対する突入深さと突入速度の関係と実際の延長と望 まれる延長から得られる補正要素を加えた筒特性から計算される。 ブロック７０５７はブロック７０５６で決定された出力電圧をメモリーに負荷す る。このプログラムはブロック７０５８であるラベル２−５に続く。 プログラムはそれから決定ブロックであるブロック７０５９に続く。ブロック７ ０５９は突入時間が設定されたかどうか確かめる。この質問に対する回答が’　 Ｎ　ｏ　”の場合、プログラムはブロック７０６０に進む。ブロック７０６０は ゛°突入タイマー°゛として知られているタイマーをスタートさせる。突入タイ マーは突入サイクルが仕上がるまで時間を蓄積する。プログラムはブロック７０ ６０から前述したブロック７０５８であるラベル２−５に続く。 決定ブロック７０５９に対する回答が°’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムは決定 ブロックであるブロック７０６１に進む。ブロック７０６１はブロック７０５６ で蓄積された時間が突入タイマから蓄積されたときより大きいかあるいは等しい かを決定する。この決定に対する回答が“”　Ｎ　ｏ　”である場合は、プログ ラムはブロック７０６４であるラベル１−６に進む。ブロック７０６５はブロッ ク７０５６で決定された電圧レベルを得て、それを推進筒比例値を生じさせるア ナログモジュールに送る。 ブロック７０６６はカッターヘッドモーターアンペア数を読取り、平均値をめ、 これをメモリーにロードする。ブロック７０６７はブーム回転筒力を読取り、平 均値をめ、これをメモリーにロードする。ブロック７０６８はビーム推進スラス ト力を読取り、平均値をめ、これをメモリーにロードする。プログラムは前述し たようにブロック７０５８であるラベル２−５に続く。 ブロック７０６１から要求される決定が’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムは確認 されたラベル２−６であるブロック７０６３に続く。プログラムはラベル２６あ るいはブロック７０６３からブロック７０６９に続（。ブロック７０６９は０電 圧レベルをアナログ出力モジュールＦに送り、それによって推進筒比例値をプロ グラムはブロック７０６９からブロック７０７０であるラベル１−７に続く。プ ログラムはブロック７０７０から決定ブロックであるブロック７０７１に続く。 決定ブロック７０７１は″゛突入書込み°゛ビツト”　１　”に設定されたかど うか決定する。ブロック７０７１の決定に対する回答が°’Ｎｏ”の場合は、プ ログラムはブロック７０７３に進む。ブロック７０７３は上部右側推進筒に対す る現在位置を読取り、前回の右側推進延長筒の距離を控除し、メモリーに左側筒 に対する実際突入深さである新しい番号を負荷する。ブロック７０７５は実際の 突入深さをプログラムされた突入深と比較し、次の突入の際に使用される新しい 補正を計算する。ブロック７０７６は情報ブロックを最適化プログラム８０００ で使用するための最適化モジュール８７に送る。 °　この情報は機械のステータスワード、実際の突入の深さ、カッターヘッドア ンペア数、左右両側揺動筒が延ばされるかどうか示すビット、チップ比率からな る。チップ比率は経験的データから得られるカッター消耗要素です。この情報パ ケットには左右両側回転延長筒値も含まれる。プログラムはブロック７０７６か らブロック７゜７７であるラベル１−８に続く。ブロック７０７７からプログラ ムはブロック７０６２に進む。ブロック７０６２は゛突入書込み゛°ビットを° °１°°に設定するプログラムはブロック７０６２から前述したブロック７０７ ０であるラベル１−７に続く。 決定ブロック７０７１に対する回答が°’Ｙｅｓ”である場合はプログラムはブ ロック７０７２であるラベル２−８に続く。プログラムはブロック７０７２から ブロック７０７８に進む。ブロック７０７８は揺動ポンプ比例制御値に送られる 揺動速度を決定する出力電圧を計算する。これは、バルブ作動中の増幅器と筒特 性との関係からと経験的データから得られた補正要素から決定される。この出力 電圧値はそれからメモリーに記憶される。プログラムはブロック７０７８から決 定ブロックのブロック７０７９に続く。ブロック７０７９はファーストパスビッ トが°１゛°に設定されたかどうか確かめる。 この決定に対する回答が’Ｙｅｓ”ならば、プログラムはブロック７０８０に続 （。ブロック７０７８は揺動している間、揺動速度が極端に遅い揺動速度に減じ る地点を計算する。 この地点は一般的には揺動サイクル終了近くで起こる。プログラムはブロック７ ０８０からブロック７０８１であるラベル３−８に続く。プログラムはブロック ７０８１から下記で述べられる決定ブロック、ブロック７０８２に続（。 決定ブロックのブロック７０７９に戻り、このブロックが到達する決定が°“Ｎ ｏ”の場合は、プログラムは前述されたブロック７０８１であるラベル３−８に 続く。 決定ブロックのブロック７０８２は揺動タイマーがＯＮになっているかどうか決 定する。決定に対する回答が“”　Ｎ　ｏ　”の場合、プログラムはブロック７ ｏ８３に続く。ブロック７０８３は揺動タイマーをＯＮにする。プログラムはそ れからこのブロックから前述されたブロック７０８１のラベル３−８に続く。　 ブロック７０８２の決定に対する回答が’Ｙｅｓ”ならばプログラムはブロック ７０８４であるラベル１−９に続く。ブロック７０８４から、プログラムは決定 ブロックのブロック７０８５に続く。ブロック７０８５は°゛ランプダウン°゛ ビツト１′°に設定されているかどうか確かめる。ブロック７０８５の決定に対 する回答が°’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムは２−１１として確認されたラベ ルのブロック７０８６に続く。ラベル２−１１あるいはブロック７０８６からプ ログラムは下記に述べられるブロック１１５に続く。 一方において、ブロック７０８５の決定が’Ｎｏ°゛の場合は、プログラムはブ ロック７０８７に続く。ブロック７０８７は揺動ランプを制御する比例制御値に 上記ブロック７０７８で決定された電圧レベルを書込む。 ブロック７０８８はカッターヘッドモーターアンペアを読取り、平均値をめ、こ れらをメモリーに記憶する。ブロック７０８９はブーム揺動筒力を読取り、この 番号をメモリーに記憶する。ブロック７０９０はビーム推進スラスト力を読取り 、平均をめ、この値をメモリーに記憶する。ブロック７０９１は揺動サイクルの スタートを示すためのステータスワードにビットをロードする。プログラムはブ ロック７０９１からブロック７０９３であるラベル１−１０に続（。プログラム はラベル１−１０から決定ブロックのブロック７０９３に続く。 ブロック７０９３は揺動が左から右に行くかどうかを確かめる。この情報は前述 されたブロック７００６あるいはブロック７０１２のステータスワードにロード される。この決定に対する回答が肯定的であるならば、たとえば”　Ｙ　ｅ　ｓ 　”の場合は、プログラムはブロック７１０１に続く。ブロック７１０１は左側 揺動筒ソレノイドバルブに付勢し、筒を延ばさせる。プログラムはそれから決定 ブロックのブロック７１０２に続（。決定ブロック７１０２は“”　Ｓ　Ｗ　Ｇ 　”として参照される明白な目的のためのメモリーワードがＯの値を持っている かどうか確かめる。この決定に対する回答が’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムは ブロック７１０３に続く。ブロック７１０３は前述されたブロック７００８のメ モリーに蓄えられた左側延長筒距離を得て、それにミリ′メーターの単位で、揺 動角度が５度に制限された揺動延長筒距離を加える。 この新しい値はそれから°”　Ｓ　Ｗ　Ｇ　”として蓄えられる。 このプログラムは下記に述べられるようにブロック７１０４に続く。 一方において、ブロック７１０２で達した決定が”Ｎｏ”の場合は、プログラム は決定ブロック７１０４に直接進む。 決定ブロック７１０４はレジスタ゛’ＳＷＧ”の値がブロック７１２５への実際 の左側揺動延長筒より小さいかあるいは等しいどうか確かめる。この決定に対す る回答が°’　Ｎ　ｏ　”の場合はプログラムは下記に述べられる決定ブロック ７１０５に進む。決定ブロック７１０４に対する回答が°’Ｙｅｓ”の場合はプ ログラムは下記に述べられるブロック７１００に続く。 決定ブロック７０９３に参照して、このブロックに対する回答が°’Ｎｏ°°の 場合は、プログラムはブロック７０９４に進む。ブロック７０９４は右側揺動筒 ソレノイドバルブを付勢させ、それにより右側揺動筒を伸ばす。 プログラムは決定ブロックのブロック７０９５に続く。 決定ブロック７０９５は’ＳＷＧ”として参照される明白な目的のためのメモリ ーワードが０°°の値を持っているどうかを確かめる。この決定に対する回答が ”　Ｙ　ｅ　ｓ　”である場合は、プログラムはブロック７０９６に続く。ブロ ック７０９６は前述されたブロック７０１１のメモリーに記憶された右側部位置 ワードを得て、それをミリメータの単位で揺動角度が５度に制限された揺動延長 筒距離に加える。この新しい値はワード”　Ｓ　Ｗ　Ｇ　”　としてメモリーに 中に記憶される。プログラムはそれから下記に述べられる決定ブロックのブロッ ク７０９７に続く。 決定ブロック７０９５に参照して、この質問に対する回答がＮ　ｏ　”の場合は 、プログラムは決定ブロックのブロック７０９７に直接続く。 ブロック７０９７はワード゛Ｓ　Ｗ　Ｇ　”の値が右側揺動延長筒より小さいか あるいは等しいかどうか確かめる。 この決定に対する回答が’Ｎｏ°°である場合は、プログラムは下記に述べられ る決定ブロックのブロック７０９８に続く。他方、回答が’Ｙｅｓ”の場合はプ ログラムはブロック７１０ｏに続く。ブロック７１００がワード”　Ｓ　Ｗ　Ｇ 　”の値を得て、それをミリメータの単位で揺動角度が５度の揺動延長筒に加え る。この新しい値はそれからレジスタ゛’　Ｓ　Ｗ　Ｇ　”に蓄えられる。プロ グラムはそれから決定ブロックのブロック７１０６に続く。決定ブロック７１ｏ ６は゛ファーストパス°゛が１゛に設定されているかどうかを決定する。この質 問に対する回答が”　Ｙ　ｅ　ｓ　”の場合はプログラムはブロック７１０７で あるラベル２−１０に進む。ブロック７１０７からプログラムはブロック７１０ ８に進む。ブロック７１０８は最適化プログラム５ｏｏｏ、筒が伸びる情報を含 む機械ステータスワード、延長揺動筒の実際の延長値、上記ブロック７０６７で 述べられた揺動筒力、上記ブロック７０６８で述べられたビーム推進ソラスト力 モード電流アンペアの蓄積された平均値、ブロック７０８３で示されたタイマー のＯＮにより確立された揺動のスタートからの蓄積時間の使用のために最適モジ ュール８７に送られる。 プログラムは決定ブロック７１０９に進む。決定ブロック７１０９は揺動が左か ら右に移動しているかどうか確かめる。この決定に対する回答が°’Ｙｅｓ”の 場合は、プログラムは決定ブロック７１０５に進む。 決定ブロック７０１５は上記ブロック７０８０で決定されたランプダウンポイン トが左側揺動延長筒より小さいかあるいは等しいかどうか決定する。この決定に 対する回答が’　Ｎ　ｏ　”である場合は、プログラムは前述されたブロック７ ０７２であるラベル２−８に進む。一方、この決定に対する回答が°”Ｙｅｓ” の場合はプログラムはブロック７０９９であるラベル１−１１に進む。プログラ ムはブロック７０９９から下記に述べられるブロック７１１１に進む。 決定ブロック７１０９のもどり、このブロックからの決定が’　Ｎ　ｏ　”であ る場合はプログラムは決定ブロック７０９８に続く。決定ブロック７ｏ９８はブ ロック７゜８０で決定されたランプダウンポイントが右側揺動延長筒より小さい かあるいは等しいがどうかを決定する。このブロックからの決定が°“ＮＯ”で ある場合は、プログラムは上記で述べられたラベル２−８のブロック７０７２に 進む。　一方、ブロック７ｏ９８に達した決定が°。 Ｙ　ｅ　ｓ　”の場合は、プログラムはラベル１−１１あるいはブロック７０９ ９から下記に述べられるブロック７１１１に進む。 決定ブロック７１０６に戻り、このブロックに対する回答が’　Ｎ　ｏ　”の場 合は、プログラムはブロック７１１０であるラベル１−１５に続く。ブロック７ １１ｏがら継続して、プログラムは決定ブロックのブロック７１５１に進む。こ のブロックは最適化モードが１°°に等しいかどうかを決定する。この質問に対 する回答が°’Ｎ。 °である場合は、プログラムは決定ブロックのブロック７１５２に続く。 この決定ブロックは゛最適化モード°が２°゛に等しいかどうかを決定する。回 答が肯定的であるならばプログラムはブロック７１５３に進む。ブロック７１５ ３はこのプログラムのどこかよそでメモリーにロードさせる揺動速度マトリック スの第１の値を上記に述べられたブロック７０２５で確立される揺動速度メモリ ーワードに移動する。ブロック７１５４はそれから上記ブロック７１５３で使用 された第１の値を追い払うためにひとつの位置を積み重ねるように揺動速度マト リックスを移す。 プログラムはそれから前述したブロック７１０７であるラベル２−１０に続く。 決定ブロック７１５２に戻り、このブロックが示す質問に対する回答”　Ｎ　ｏ ”である場合は選択された°°最適化モードーは°°モード３”となる。これは プログラムをブロック７１５５に継続させる。ブロック７１５５は最適化プログ ラム８０００より得られた最適化モジュール８７から機械ステータスワードと揺 動速度補正ワードを読取り、これらをメモリーバッファに負荷する。プログラム はブロック７１５６であるラベル１−１６に続く。 ブロック７１５６からプログラムはブロック７１５６であるラベル１−１６に続 く。ブロック７１５６からプログラムはブロック７１５７に続く。 ブロック７１５７において、存在している揺動速度はバッファにロードされてい る揺動速度修正要素に掛けられ、この新しい値はメモリーの揺動速度ワードに負 荷される。ブロック７１５８はバッファを０にリセットする。プログラムは前述 されたブロック７１０７であるラベル２−１０に続く。前述されたブロック７１ １１は達したランプダウンビットを１°゛に設定する。 プログラムは゛到達したランプダウン”ビットを°゛ステータス°°ワード負荷 するブロック７１１２に続く。 ブロック７１１３はそれから°“ステータス”ワードを最適化プログラム８００ ０に使用するために最適化モジュールに送る。ブロック７１１４はプログラムに 最適化プログラム８０００から得られた最適化値と最適化モジュール８７から送 られた最適化値を読取らせる。情報読取りは機械ステータスとモードデータ、新 しい突入深さ、新しい突入速度、新しい揺動速度、筒が伸びる新しいランプダウ ン位置が含まれる。 プログラムは前述されたブロック７０８６にあり、前述された決定ブロックから の通路であるラベル２−１１に続く。プログラムはブロック７０８６からブロッ ク７１１５に進む。ブロック７１１５は順々に減少した揺動速度にたいする減少 したオイルの流れをポンプに引き起こさせる揺動速度ポンプの比例した制御バル ブを制御するアナログ出力モジュールに減少した電圧レベルを送る。プログラム はそれからブロック７１１６にあるラベル１−１２に続く。ブロック７１１６か らプログラムは決定ブロックであるブロック７１１７に続く。 決定ブロックブロック７１１７は揺動が左から右に移動するかどうか決定する。 この決定に対する回答が”　Ｙ　ｅ　３　”の場合はプログラムはブロック７１ ２ｏに進む。ブロック７１２０が左側揺動筒ソレノイドを付勢させる。プログラ ムはそれから決定ブロック７１２１に続く。 ブロック７１２１は左側揺動延長筒距離がメモリーに以前に負荷された揺動終端 値よりも大きいかあるいは等しいかどうか確かめる。揺動終端値は揺動サイクル の回転地点を決定する。この決定に対する回答が’　Ｎ　ｏ　”の場合は、プロ グラムは前述したブロック７０８４であるラベル１−９に進む。一方、この決定 に対する回答がＹ　ｅ　ｓ　”の場合はプログラムは下記に述べられるブロック ７１２２に続く。 決定ブロック７１１７にもどり、この質問に対する回答が’Ｎｏ°°である場合 は、プログラムはブロック７１１８に続く。ブロック７１１８は左側揺動筒ソレ ノイドバルブを付勢し続けるウプログラムはそれから決定ブロック７１１９に続 く。このブロックは右側揺動延長筒がメモリーに以前に負荷された揺動終端値よ り大きいかあるいは等しいかどうか確かめる。この決定に対する回答が°’　Ｎ 　ｏ　”の場合はプログラムはブロック７１２２に進む。ブロック７１２２は° ゛０°゛の電圧レベルを揺動速度ポンプを制御する比例制御バルブに電力供給す るアナログ出力モジュールに書き込む。それによりポンプを０ストロークにもた らした７１２３に続く。 決定ブロック７１２３は再び揺動が左から右に移動しているかどうか決定する。 この質問に対する回答がＹｅ　ｓ　”の場合は、プログラム７１２５に進む。ブ ロック７１２５はそれから左側揺動筒ソレノイドバルブを付勢させないようにす る。それにより揺動速度ポンプへのオイルの流れを止める。プログラムは下記に 述べられるブロック７１２６に続く。 ブロック７１２３における選択が“Ｎ　ｏ　”であった場合はプログラムはブロ ック７１２４に続く。ブロック７１２４は右側揺動筒ソレノイドバルブの付勢を やめ、それにより右側揺動筒へのオイルの流れを止める。プログラムはそれから ブロック７１２６に続く。ブロック７１２６はファーストバスをＯ°゛にリセッ トする。ブロック７１２７はオートエナブルピットを°１”に設定する。ブロッ ク７１２８は突入タイマー蓄積値を°０゛°にリセットし、ブロック７１２９は 突入書込みビットを”　ｏ　”にリセットする。プログラムはそれからブロック ７１３０であるラベル１−１３に続く。プログラムはブロック７１３ｏからブロ ック７１３１に続く。ブロック７１３１は揺動タイマー蓄積値を°°０°°にリ セットする。ブロック７１３２はワード″’　Ｓ　Ｗ　Ｇ　”をクリアしそれを °０°゛に設定する。ブロック７１３３はランプダウンビットを゛０°°リセッ トする。ブロック７１３４はプログラムに以前にバッファメモリーに負荷された 新しいステータスワードを得て、次の決定ブロックのためのそれを利用する。プ ログラムはそれから決定ブロック７１３５に続く。 決定ブロック７１３５は新しいステータスワードの最適化モードが０゛°に等し いがどうかを確かめる。この決定に対する回答が’Ｙｅｓ”の場合はプログラム はブロック７１３６に進む。ブロック７１３６はオートイネプルビットを°°Ｏ ゛°にリセットする。プログラムはそれから前述したようにプログラム指示の終 了に続く。 ブロック７１３５における決定に対する回答が°°Ｎｏ　”である場合はプログ ラムは決定ブロックのブロック７１３８に進む。ブロック７１３８は上記の負荷 された新しいステータスワードから最適化モードが１“に等しいかどうか確かめ る。この決定に対する回答が“ＹｅＳ”の場合はプログラムはブロック７１３９ のラベル３−１４に進む。ブロック７１３９から継続して、プログラムは下記に 述べられるブロック７１４５に進む。 一方、ブロック７１３８に達した決定が°’Ｎｏ”の場合は、決定ブロックのブ ロック７１４ｏに続く。ブロック７１４０は、上記の負荷された新しいステータ スワードからの゛最適化モード゛°が°２”に等しいがどうが確かめる。到達し た決定が’Ｙｅｓ”の場合は、プログラムはブロック７１４１のラベル２−１４ に続く。ブロック７１４１から継続して、プログラムは下記に述べられるブロッ ク７１４７に進む。他方、ブロック７１４ｏに到達した決定が’　Ｎ　ｏ　”の 場合、プログラムはブロック７１４２のラベル１−１４に続く。プログラム７１ ４２のラベル１−１４に続く。プログラムはブロック７１４２から決定ブロック であるブロック７１４３に続く。 決定ブロック７１４３は上記の負荷された新しいステータスワードからの°゛最 適化モード°°が３”に等しいかどうかを確かめる。この時に、回答は°’Ｎｏ ”であるならばプログラムはブロック７１４４に行く。ブロック７１４４がメツ セージ゛不採用データパを運転者に促す。プログラムはそれからブロック７１３ ７のラベル２−１３に続く。ブロック７１３７のラベル２−１３に続く。ブロッ ク７１３７から、プログラムは前述されたブロック７１３６に続く。一方ブロッ ク７１４３に到達した決定が’Ｙｅｓ”の場合、プログラムはブロック７１４５ に進む。ブロック７１４５はバッファに記憶された新しいデータを適切なメモリ ーワードたとえば機械ステータス、揺動終端、揺動速度、突入速度、突入深さに 移す。プログラムはそれからブロック７１４６に続く。 ブロック７１４６は使用されたバッファを０°°にリセットする。プログラムは ここから前述されたプログラム指示終了に続く。 前述されたブロック７１４１のラベル２−１４は以前言及されたが述べられてい ないブロック７１４７にプログラムを送る。ブロック７１４７はバッファの負荷 された新しい揺動速度マトリックスをメモリーのロケーションに移動する。ブロ ック７１４８は以前に最適化プログラム５ｏｏｏから得て、バッファに記憶され た新しい最適化データを適切な記憶ワード、例えば、機械ステータス、揺動終端 、突入速度、突入深さに移動する。ブロック７１４９は揺動速度マトリックスの 第１の値をメモリーの揺動速度ワードに移す。ブロック７１５０は上記ブロック ７１４９に使用された第１の値を追い出すためのメモリーの揺動速度マトリック スの堆積を移す。プログラムはそれからブロック７１５０から前述されたブロッ ク７１４６に続く。 第８図の最適化プログラム８０００を参照し、プログラムは要求されるサブルー チンを呼出す運転者プログラムである。サブルーチンは下記の第９図−第１６図 の中で詳述される。゛データ記憶のためのデメンションマトリックス゛°と題す る第８図のブロック８００２に言及し、５マトリツクスは範囲を形成される。こ れらのマトリックスはカッターヘッド電力の値、回転速度の値、カッター通常負 荷の値、カッターの刃負荷の値、次の揺動のための計算された回転速度の値を記 ・ｌするためでのものである。初期のプログラムにおいて値は揺動の遂行マトリ ックスの毎角度５度に入力される。ブロック８０ｏ４は゛変数の宣言゛°と称さ れる。プログラムの中で使用される変数はより円滑な動作のためにプログラムの 始めにすべて宣言される。宣言される変数は下記に示される。 正確な突入　−回転初期の実際の機械突入。 カッターチップ比率　−カッターの鈍さを記述。 機械状態　−機械の回転、停止。 延長筒状態　−延長データに対する筒。 回転延長筒。 計算された回転速度。 平均カッターへラドモータアンペア数　−プロセッサー８５から。 プロセッサー８５からのデータ伝達間の時間。 プログラム状態　−最適化プログラムの状態。 計算された揺動角度。 回転中の平均カッターエツジ負荷。 回転中の平均カッターヘッド力。 回転中の平均回転速度。 回転中のカッター通常負荷。 動作モード（モード１，２．あるいは３）。 カッターへと電力の合計　−角度５度平均に対する。 通常負荷の合計　−角度５度平均に対する。 エツジ負荷の合計　−角度５度平均に対する。 回転速度の合計　−角度５度平均に対する。 計算されたカッターヘッド電力。 計算されたカッターヘッドトルク。 計算されたカッタータンジエンタル力。 スプリングラインにおける最大カッター貫通力。 計算されたカッターエツジ負荷。 計算された通常負荷。 壁における最大回転角度。 補正状態　−回転速度補正が行われることをプロセッサー８５に伝える。 パーセント回転速度補正。 最初の変数は機械がそれぞれの揺動の始めに用いた実際の突入である正確な突入 である。 ブロック８００６に言及し、このブロック定数における“″定数と極限の宣言” は宣言される。これらは次を含む。Ｐｉ　（３，１４１５９）　、角度と弧度の 間の変換、カッターヘッドＲＰＭ（この値は変数としてプログラムの中に入力さ れることができる）カッターヘッド直径、カッター通常負荷限度、カッターエツ ジ負荷限度（カッターフランジあるいはカッターウィングチップにおいて容認さ れることができる最高負荷限度、カッター電力限度、角度４度回転ごとの最大回 転速度（１秒の角度につき）、角度５度揺動ごとに要求される最小時間、角度４ 度回転での切り込み間隔。４度回転制限だけが好例である。 ＢＴＲとＢＴＷ対する宣言ワードのブロック８００８に言及し、このブロックに おてＢＴＲは°゛ブロック転送読み取り°を意味し、ＰＣＬプログラム７０００ とプロセッサー８５から最適化プログラム８０００に通過するワードを示す。゛ ブロック転送読み取り°゛であるＢＴＷは最適化プログラム５ｏｏｏからＰＬＣ プログラム７０００とプロセッサー８５に転送されるワードである。 動作モードのブロック８０１０に参照し、このブロックにおいて、オペレータは モード１、モード２あるいはモード３のもと使用したいと望むモードを作動する プログラムを入力する。これはまた自由に選択できる特徴を有する。最初にこれ らモードが定数として設定されることができる。°゛オペレータ人力゛のブロッ ク８０１２は任意にオペレータ入力モード選択ができる。 次にブロック８０１４に言及し、゛°センドファーストワード゛°はＰＣＬプロ グラム７０００とプロセッサー８５にワードを送ることを最適化プログラム５ｏ ｏｏに命する。このワードは作動モードが作動しているＰＣＬプログラム７００ ０どプロセッサ８５に命する。 モード３が作動しているならば、ＰＣＬプログラム７０００とプロセッサー８５ は揺動の間、連続的なベースにおける最適化プログラムからワードを読み取らね ばならない。モード１あるいはモード２のどちらか一方が使用される場合は、Ｐ ＬＣプログラム７０００とプロセッサー８５はそれぞれの揺動の終端においての み最適化プログラムからワードを読み取る。 °°リセットサム°°のブロック８０１６に言及し、このブロックはカッターヘ ッド電力、カッター通常負荷カッターエツジ負荷、揺動速度の合計になる値をＯ に設定する。この機能は常にそれぞれの揺動の始めに遂行される。またＯ設定は 最適モジュール８７の初期状態と処理マトリックス増分（係数）値である。 °°コール　スタートスウィープのブロック８０１８を参照して、このブロック は実際のスウィープ最適化ルーチンの初期化である。前のブロックのすべては定 義された定数、宣言された変数、設定されたマトリックスサイズ、設定されたゼ ロ総計に関係していた。ブロック８０１８において、最適化プログラム５ｏｏｏ 後で詳述されるスタートスウィープルーチンに進む。スタートスウィープサブル ーチンはＰＬＣプログラム７０００とプロセッサー８５からの初期データを得る 。初期データは機械の状態（たとλば作動しているかしていないかあるいは回転 がスタートしているかどうか）、（正確な突入を伝える）初期突入データ、（カ ッターの鈍さを定義する）チップ比率、壁における揺動延長筒、（揺動が左から 右あるいは右から左であるかどうか最適化プログラム８０００に知らせる）その ようにデータが伝える揺動筒を含む。 初期設定係数というブロック８０２０を参照して、このブロックにおいて２つの 係数が初期設定される。これらはモード３に対する限定係数とそれぞれ角度５度 間隔における入力データの平均をとり、使用するための係数を含む。 ゛コール　マシンダッド°というブロック８０２２を参照して、このブロックに おいてマシンダットサブルーチンはマドレスされる。このサブルーチンはカッタ ーヘッドが表面と交差し、回転している間にＰＬＣプログラム７０ｏＯとプロセ ッサー８５から情報を得る。マシンダットサブルーチンはＰＬＣプログラム７０ ００とプロセッサー８５から通過するワードを読み取る。これらのワードは機械 の状態（たとえばカッターヘッドが回転しているかどうかあるいはランプダウン を介ししている筒、それぞれのデータ転送の間で経過した時間（スウィープレイ トを計算するために使用した時間）カッターへラドモータアンペア数を含む。加 えてデータがカッターから直接集められる場合は、通常負荷が通過するワードを 含む。マシンダットサブルーチン１１０００それ自身は下記にさらに詳細に述べ られる。 マシンダットサブルーチン１１０００に関連してランプサブルーチン１００００ がある。ランプサブルーチン１００００は次の揺動の間に使用される新しい突入 と新しい回転速度を計算するために使用される。ランプサブルーチン１００００ はＰＬＣプログラム７０００とプロセッサー８５が機械が揺動の終端であり、ラ ンピングダウンすることを最適化プログラム８０００に伝える時に実行される。 この時、新しいデータは次の揺動のために必要とされる。ランプサブルーチン１ ００００はこの新しいデータを計算するサブルーチンである。 ゛揺動速度計算°゛というブロック８０２４を参照する。このブロックにおいて 、機械が回転している間にサブルーチンマシンダット１１００を通じて持ち込ま れているデータは最終計算で使用される異なった値の数に処理され変換される。 この時に計算される値は下記を含む。進行している揺動速度、揺動角度、スプリ ングの限界におけるカッターの最大貫通力、平気カッター回転力、平均カッター エツジ負荷、平均カッター通常負荷。 ブロック８０２６を参照して、このブロックにおいて前のブロック８０２４で計 算された値はそれからそれぞれ角度５度の揺動間隔に対する平均の計算が合計さ れる。たとえば、カッターヘッド電力値が入ると、合計は角度５度回転がおこる までにカッターヘッド電力に対して作り出される。平均電力はそれからのこの合 計にたいして計算される。このようにブロック８０２６はカッターヘッド電力、 カッター通常負荷、カッターエツジ負荷、揺動速度の合計を遂行する。平均角度 ５度が計算される時、合計はその計算値により割られる。 ブロック８０２７において、このブロックは角度５度回転が起こったかどうか確 かめる。 ここで、ブロック９００２°゛マシンステイタス　０゛。 を参照して、このブロックでは、プログラムの継続を知らせるマシンスティタス 語を見ることができる。このプログラムは、ワードが最新のものになる迄監視を 行うものであり、また継続されるであろう。換言すれば、もし、マシンスティタ スが０に等しいとき、このプログラムはブロック９００２に戻り、もし、マシン スティタスがＯでなかったならば、プログラムはブロック９００４に移行する。 ブロック９００４°°ワード２乃至５の読み込み°°は、動作プランジが実際に 揺動を始めるときのワード、カッタのチップレシオ（カッタの鈍りｄｕｌｌｎｅ ｓｓを定義する）、延長シリンダに対するデータがどこからくるのか（カッタヘ ッドがどの方向に揺動したかを定義する）、延長された個々のシリンダが何なの か（揺動を始めたカッタヘッドの位置を定義する）、を含む。 次に、ブロック９００６°゛揺動計算゛°を参照して、このブロックでは、トン ネルの直進軸に対する角度に関連するカッタヘッドの実際の位置は、前記ブロッ ク９００４においてインプットされた揺動シリンダの延長分から計算される。上 記の計算は、２つの方程式が含まれる。 その１つは、左側のシリンダに対するものであり、もう一つは右側のシリンダに 対するものである。 ＬＬ＝ＣＯ３−１（１，８７５−ＣＹ＋１２８４２−１．３６５ブロツク９００ ８°゛クリアーワード”を参照して、全てのＢＴＲワードは、Ｏをリセットする 意味である。このワードは、プロセッサ８５とＰＬＣプログラム７０００から新 しく移送されるためにここで用意される。ワード１からワード７までは、次のこ とを定義する。すなわち、ワード１は、機械その他の不活性部分、回避する部分 、ランプダウンを表わすスティタスを表わす。ワード２は、揺動し始める実際の プランジの機械部分を説明する。ワード３は、カッタチップレシオを定義する。 ワード４は、揺動する延長シリンダの揺動データがどこから来たのかを説明する 。ワード５は、揺動するシリンダの実際の揺動量をミリメータで表わした数値で ある。ワード６は、揺動レートを計算した実際の時間を転送する間の時間を表わ す。ワード７は、カッタヘッドを駆動するモータの電流量を表わす。さらに加え て、カッタの実際の定常負荷を定義するワード８は、場合によっては採用する。 次のブロック９０１０°゛メインプログラムへの復帰゛を参照して、掃引開始の サブルーチンのブロック９０００が完備され、そのプログラムが終わったとき、 メインプログラムの８０００に戻るようになっている。 次いで、第１０図に示されるサブルーチンマトリクス１００００を参照すれば、 このサブルーチン１００００は、次に述べるようなことを実行する。すなわち、 カッタヘッドが捩りまわりのとき、マトリクスサブルーチンｔ　ｏｏｏｏでは、 カッタヘッドをマトリクスに打ち込むためのカッタヘッドの通常負荷時の電力量 、カッタの通常の負荷量、カッタが角度５度揺動するときの揺動加速度とカッタ エツジの負荷量を見積もる。角度５度の間隔は、固定された角度ではなく、これ 以外の角度をとりえる。 ブロックｌ　Ｏ００２”平均値の算出”の最初を参照して、このブロックでは、 カッタへラドパワーの平均値、カッタの定常負荷、カッタエツジの負荷、角度５ 度のカッタヘッドの揺動加速度が計算される。前記平均値の計算に加えて、平均 値の加算が行われる。この加算値は、やがて全体の揺動動作のためのカッタへッ ドバワーの平均値、カッタの定常負荷、カッタエツジの負荷、カッタヘッドの揺 動加速度の計算に使用される。 ブロック１０００４”平均値のリセット”のブロックにおいて、前記加算値及び 角度５度における平均値は０にリセットされるから、次のデータはセットできる ことになる。 ブロック１０００６°゛メインプログラムへの復帰゛では、サブルーチンマトリ クスは終了し、次に述べる、最適化プログラム８０００へ戻る。 第１１図に示される、ブロック１１０００サブルーチン°’　ｍａｃｈ　ｉ　ｎ ｅｄａｔ”を参照して、このサブルーチンは、ＰＬＣプログラム７０００により 機械が掘り進んでいる間中プロセッサ８５により最適化モジュール８７へ送った ワードやデータその他を読み込む。このワー　ドは、揺動する延長シリンダが動 作中の実際のシリンダの延長量、カッタモータの電流量が転送された時間を含む ステータスワードを含む。もし、機器としてのカッター及びカッターの実際の定 常負荷がモニターされていてこれらのデータがまた正しければ、このデータはワ ード８としてバスする。 ブロック１１００２”マシーンステータスＯ゛°の最初を参照して、もしマシー ンステータスワードが”Ｏ”　（すなわち、マシーンが不動作状態またはデータ がなにもないとき）のとき、このプログラムは、ステータスワードが１又は他の 値になる迄、このプログラムのループ動作は継続保持される。ブロック１１００ ４”ワード４乃至ワード７の読み込み”を参照して、このブロックにおいては、 プログラムは次に述べるワードを読み込む。揺動する延長シリンダの延長データ がどこから来たかを定義するワード４；シリンダの実際の延長量を与えるワード ５；データの転送経過時間を与えるワード６及び、カッタへラドモータの電流量 を与えるワード７、、再度、ワード８は、もし、カッターの定常負荷値が正しい とき必要によって加えられる。このほかのインプットデータのための追加ワード が追加されることもある。 次にブロック１１００６”揺動角度の計算゛を参照して、このブロックにおいて は、シリンダの延長角度データは揺動角度に変換される（すなわち、表面のカッ タヘッドの位置）。この計算のための等式化は、カッタが壁面に対峙していると きのカッタヘッドの角度位置の計算に用いられたものと同じである。換言すれば 、この等式化は、揺動開始のサブルーチン９０００のブロック９００６において 参照される左右のシリンダの位置の等式化と同じである。 次にブロック１１００８°°カツタヘツドの出力の計算゛を参照して、このブロ ックにおいては、実際に動作しているカッタヘッドの出力は、この電流量から計 算される。これは、モータ出力曲線から導かれる等式を基にして行われる。この 等式は、技術的に適合する曲線によって引出すことができる。 次にブロック１１０１０”ワードのクリア”を参照して、このブロック１１０１ ０においては、全てのＢＴＲワードは、これらのデータが校正された後、０にリ セットされる。 次にブロック１１０１２”メインプログラムへの復帰”を参照して、このプログ ラムにおいて、サブルーチンプログラム゛’　ｍａｃｈｉｎｅｄａｔ”　ｌ　１ ０００から抜ける。そして、最適化プログラム８０００に戻る。 次に第１２図に示すサブルーチン゛ランプ°’　１２０００を参照して、このサ ブルーチン゛ランプ°’　１２０００は、サブルーチン゛’　ｍａｃｈ　ｉ　ｎ ｅｄａｔ”　１１０００の一部をしめていると同時に、もし、この採鉱車両が暴 走したときに呼出される。サブルーチン”ランプ゛１２０００では、定常カッタ ヘッド出力やカッタエツジの負荷やカッタの定常負荷や先の揺動の計算に用いら れる。 サブルーチン゛°ランプ°°１２０００は、それからこれらの値を評価し、セッ トされる制限値間の関連を決定する。もし、これらの値を越えたならば、先の突 入量と回転加速度は減量方向に調整される。同様に、もしこれらの値が制限値に 達しないときには、先の突入量と回転加速度は増量方向に調整される。 次にブロック１２００２°°平均値の計算”を参照して、このブロックにおいて は、平均揺動角が５度の時のマトリクスに与えられるカッタエツジの負荷量、カ ッタ出力、カッタの平均的な力、及び回転加速度の平均値が、計算される。 次にブロック１２００４　”平均時間の計算”を参照して、このブロックにおい ては、カッタが角度５度を揺動するためにめられた平均時間が計算される。 次にブロック１２００６を参照して、このブロックは、カッタヘッドの平均出力 、カッタエツジ負荷、カッタの定常負荷、回転加速度が最初に計算され、これら を決定するブロックである。これら計算された値に中には、全体の揺動に関する 値と、マトリクス対向角度５度に設定して記憶された数値から計算された平均値 がある。ブロック１２０００において、カッタヘッド出力とカッタ通常負荷値は 、それらの制限値と比較され、そして、もしこれらの値が制限値の上下のもので あれば、新たな回転に対する次の揺動動作に対する数値が計算される。たとえば 、もし、平均定常負荷値とカッタヘッドの平均出力値の両方が制限値を越えたな らば、プログラムはブロックｌ　２００８迄進み、そこのブロックで、平均的な 定常出力と制限出力との間の値を基礎にした新たな突入量が計算され、そして、 平均的なカッタヘッド出力と制限出力が計算される。使用される突入量に対する 補正は、カッタの貫通量とカッタの通常出力との関係、カッタの回転力（出力比 ）、年報に示される予測方程式から得られるカッタの貫通量を基にしてなされる 。この年報は、［Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ＴｕｎｎｅｌＢｏｒｉｎｇ　Ｐｒｅｄ ｉｃｔｉｏｎｓ　ａｎｄＭａｃｈｉｎｅ　Ｄｅｓｉｇｎ］　、Ｌ、Ｏｚｄｅｍｉ ｒ、ｅｔ　ａｌ、、Ｃｏ１ｏｒａｄｏ　５ｃｈｏｏｌｏｆ　Ｍｉｎｅｓ　（１９ ７３）である。使用される補正値は、 新突入量＝ 口実入量＊［（カッタの定常制限値）２／（観察されるカッタの定常出力）］ ・・・・・　（方程式１） ％式％（ ／観察されるカッタヘッドの出力） ・・・・・　（方程式２） 上記方程式は、後に述べる方程式３〜８と同じように、この分野の当業者が使用 することができるものである。加えて、試験作業のデータは的確な作業関係を装 置に行わせるために使用される（素地の岩石の状態などの変化に対して）。方程 式１及び２により計算された突入量のうちの小さい値のものが次の揺動動作のた めに選択される。プログラムはブロック１２００８からブロック１２０２４に進 むが、さらにその詳細は以下に説明する。 決定ブロックｌ　２００６に戻って、もし、この決定が”　ｎ　ｏ　”であった ならば、プログラムはブロック１２０ｏ６からブロック１２０１０に進み、この ブロックで平均カッタ定常出力がその制限値越えているかが決定される。もし、 この決定が’ｙｅｓ”の時、平均カッタ定常出力はその制限値よりも高い値であ るが、しかし平均カッタヘッド出力はその制限値よりも高くはない。 このような観点から、プログラムはブロック１２０１２に進み、このブロックで は、新突入量が、平均カッタ定常出力と定常制限出力（方程式１）を基にして計 算される。ブロック１２０２２から、プログラムは、以下に詳細に説明されるブ ロック１２０２４へと進む。決定ブロック１２０１２に戻って、もしこの決定で “ｎ　ｏ　”が出た場合、換言すれば、もしカッタ定常出力の制限値を越えてい なければ、プログラムは、平均カッタヘッド出力がその制限値を越えたかどうか を監視するチェックのブロック１２０１４に進む。ここで、平均出力が制限値を 越えており、かつ平均定常出力がその制限値を越えていなければ、プログラムは ブロック１２０１６に進む。 ブロック１２０１６では、新突入量が、平均カッタヘッド出力と出力制限値（方 程式２）から計算される。 次いで、ブロック１２０１６からプログラムはブロック１２０２４へと進むが、 その詳細は次に述べる。 ブロック１２０１４まで戻ってこれを参照すれば、もし制限出力も制限カッタ定 常出力も越えていなければ、プログラムのブロック１２０１８で、平均出力と平 均カッタ定常出力がこれら制限値のあるパーセントより低いかどうかを確かめる 。採用されるパーセンテージは、現場で得られたデータを基礎とする。 もし、平均カッタ定常出力とカッタヘッド出力が制限値よりも低い時、突入量な どの値は調整され、突入量は、定常出力またはカッタヘッド出力は決められた制 限個迄上昇されなければならない。この動作は、ブロック１２０２０で行われる 。このブロック１２０２０では、平均カッタ定常出力から得られた新突入量及び 平均カッタヘッド出力から得られた新突入量の双方が計算される。そしてこれら の内から小さい方の値が採用される。 ブロック１２０２０から、プログラムはブロック１２０２４に進むが、その詳細 はさらに後に述べる。再びブロック１２０１８を参照して、もし、平均カッタヘ ッド出力及び平均カッタ定常出力が、制限値を越えておらずまたは制限値を著し く下回っていなければ、ブロック１２ｏ２２において、次回の揺動動作時の突入 量が、前回の突入量として使われた突入量に代わってセットされる。 次に、ブロック１２０２４を参照して、このブロックでは、平均値の計算のため に使われた積数値はＯにセットされる。 ここで、ブロック１２０２６”チェックモード゛を参照して、モードｌが選択さ れていると、プログラムは先に進み、ブロック１２０２８でモード１のサブルー チンブロック１３０００へ移行する。同時に、モード２が選択されていると、プ ログラムはブロック１２０３０でサブルーチンブロック１４０００へ移行する。 しかしながら、モード３が選択されていると、プログラムのブロック１２０３２ 及び１２０３４で、ＰＬＯプログラム７０００及びプロセッサ８５に前回の揺動 動作からの平均揺動レートおよび新突入量が送られる。それからプログラムはブ ロック８０１６で最適化のためのプログラム８゜ＯＯに戻る。 第１３図に示されるモード１サブルーチンを参照して、該モード１サブルーチン １３０００は次回のための新しい平均揺動レートを計算し、この値をＰＬＣプロ グラム７０００とプロセッサ８５に送る。 ブロック１３００２を参照して、前回の揺動時の平均カッタエツジ負荷はカッタ エツジ負荷の制限値と比較される。それから平均カッタエツジ負荷が制限値より も大きかったり小さかったりした時にはその値は決められる。ここで特記すべき ことは、ブロック１３００２が決定のためのブロックであり、もし答えが’ｙｅ ｓ”であったならば、プログラムはブロック１３００４に進む。 ブロック１３００４では、新しい揺動加速度負荷が、平均カッタエツジ負荷とカ ッタエツジ負荷の制限値を基礎にして計算される。この計算は、カッタ定常出力 と、前記したＣｏ１ｏｒａｄｏ　５ｃｈｏｏｌ　ｏｆＭｉｎｅｓ　（ＣＭＳ）の 出版物に記されたカッタ間隔値との関係を基にしたものである。（注、カッタエ ツジ負荷は、平均値と貫通量との比である）：新揺動レート＝ 旧揺動レート＊（観測されたエツジ負荷／エツジ負荷制限値） ・・・・・　（方程式３） ブロック１３００４から、プログラムはブロック１３００８に進むが、その詳細 は次に述べる。再びブロック１３００２の決定ブロックを参照して、答えが“ｎ ｏ”であれば、プログラムはブロック１３００６に進む。ブロック１３００６に おいて、新回転レートは前回の揺動時に使われていたものに代わってセットされ る。このブロック１３００６からプログラムはブロック１３００８に進む。この ブロックは、作成された新突入量と新回転レートを基礎とした新動力の要求量を 計算するブロックである。この計算は、カッタ回転力、カッタ貫通量、前記出版 物に截っているカッタ間隔値の相互関係を基礎としている。 新しい動力＝ 旧動力＊（新突入量／旧突入量） ＊　（新揺動し−ト／旧揺動レート） ・・・・・　（方程式４） この新動力が動力の制限値と比較され、もし新値が制限値を越えていればこの値 が決定される。もし答えが°。 ｙ　ｅ　ｓ　”であれば、プログラムはブロック１３０１０に進む。ブロック１ ３０１０において、もし新突入量により分割されるカッタ通路間の間隔（揺動加 速度から計算されるものである）が若干の制限値よりも大きい時、この値は決定 される。最初この値は、２０である。しかし、現場の試験データにより替わり得 る。特記するべきことは、ブロック１３０１０は決定のブロックであり、そして 、もし答えがｎＯ゛であれば、プログラムはブロック１３０１２に進む。ブロッ ク１３０１２では、新突入量に対して補正が行われる。補正は、カッタの回転力 （動力に対して直線的な比率）と前記したＣｏ１ｏｒａｄｏ　５ｃｈｏｏｌ　ｏ ｆ　Ｍｉｎｅｓ（ＣＭＳ）の出版物に記された貫通量間の関係を基礎としてなさ れる： 補正された突入量＝ 新突入量＊（動力の制限値／計算された動力値）・・・・・　（方程式５） この補正は、突入量比に対応する間隔が所定値よりも小さくなった時にはいつで も行われる。例えばこの値は２０である。ブロック１３０１２から、プログラム はブロック１３０１６へと進むが、その詳細な説明は後に行われる。決定ブロッ クであるブロック１３０１０に戻って参照すれば、もし答えが°’　ｙ　ｅ　ｓ 　”であればプログラムはブロック１３０１４に進む。ブロック１３０１４にお いて、補正は、突入量レートに対して行われる。この補正は、突入量比に対応す る間隔が数値２０よりも太き（なった時にはいつでも起こる。この補正は、カッ タ回転力（動力に対する比率）と、前記したＣｏ１ｏｒａｄｏ　５ｃｈｏｏｌ　 ｏｆ　Ｍｉｎｅｓ（ＣＭＳ）の出版物に記されたカッタ間隔との間の関係を基礎 としてなされる。 調整された回転レート＝ 新回転レート＊（計算された出力）２／（制限出力）・・・・・　（方程式６） ブロック１３０１４の後、プログラムはブロック１３０１６に進むが、その詳細 は後に詳しく述べる。後に戻ってブロック１３０１８の決定ブロックを参照すれ ば、もし答えがｎＯ゛であれば、プログラムはブロック１３０１６に進む。この ブロック１３０１６において、計算は、次の揺動動作の期間に機器が暴走して揺 動するシリンダが延長するような時に決定のためになされる。次いで、プログラ ムは、ブロック１３０１８に進む。ブロック１３０１８では、突入量レートが計 算され、そして、ブロック１３０１８で新突入量、新回転レート、暴走時のシリ ンダの延長量、突入量は、ＰＬＣプログラム７００ｏとプロセッサ８５に送られ る。プログラムは次のブロック１３０２０に進む。このブロック１３０２０にお いて、平均値の計算に使用された積算値として表わされた可変値は、”　ｏ　” にセットされる。最後に、ブロック１３０２２において、モード１のサブルーチ ン１３０００は最適化プログラム８０００のブロック８０１６に戻る。 次に第１４図のサブルーチン１４０００におけるモード２を参照して、平均突入 量よりはむしろマトリクスに対する突入量が次回の回動のために計算される。マ トリクスに対する突入レートは回動角５度または１０度のような区分に区分けさ れる。実際の区分はサイズは実際の作業状態によって設定される値である。ブロ ック１４００２を参照して、このブロックは、マトリクスに対する実行データの 中に含まれる平均実行値をチェックする°。 ｄｏ−１ｏｏｐ”の開始ブロックである。 次のブロック１４００４を参照して、このブロック１４００４は決定ブロックで あり、ここで各揺動位置における平均カッタエツジ負荷の値が決定され、カッタ エツジ負荷の制限値と比較される。ここで平均カッタエツジ負荷が制限値を越え ているか、またはそれを下回っているかを決定する。もし、ブロック１４００６ において答えが°’ｙｅｓ”であれば、プログラムはブロック１４００６に進む 。ここで揺動位置における実際のカッタエツジ負荷とカッタエツジ負荷の制限値 を基礎とした新回転レートが決められる。この補正は、カッタの定常出力と上記 方程式３により認められるカッタ間隔との相関関係を基礎としている。ブロック １４００６から、プログラムはブロック１４０１０へと進むが、その詳細は後に 述べる。 再び決定ブロックであるブロック１４００４を参照して、もし、答えが’ｎｏ° ゛であるならば、プログラムはブロック１４００８に進む。ブロック１４００８ では、新回転レートが、同じ揺動角に対する前回の回転レートに替わってセット される。 ブロック１４００８から、プログラムは、ブロック１４０１０に進む。ブロック １４０１０において、新回転レートと新突入量に対する要求電力量のチェックが 上記方程式４により行われる。もし新電力が電力制限値よりも上ならばこの値に 決定される。ここで特記すべきことは、ブロック１４０１０は、決定ブロックで あり、答えがｙ　ｅ　ｓ　°°であればプログラムはブロック１４０１２に進む 。 ブロック１４０１２では、カッタヘッドの過負荷量が決められるから、回転レー トは、上記方程式６を使って得た制限値以下のカッタヘッド電力によってもたら される値にまで抑制されなければならない。ブロック１４０１２から、プログラ ムはブロック１４０１４に進み、それは後に詳細に説明する。 再び決定ブロックであるブロック１４０１０を参照して、もし、答えが°ｎ　ｏ 　”であるならば、プログラムはブロック１４０１４に進む。ブロック１４０１ ４は、ｄｏ−１ｏｏｐ”の終端であり、プログラムは、次の揺動動作のマトリク スにおける作成データをチェックする。換言すれば、プログラムはブロック１４ ００２に帰還される。ここで特記されることは、この’ｄｏ−１ｏｏｐ”はマト リクスサイズ（５２）がブロック１４００２に到達した時に終わる。５２が到達 すると、プログラムはブロック１４０１４に進む。ブロック１４０１４では、計 算された回転加速度が揺動加速度マトリクスに入力される。 ブロック１４０１６において、次のｒａｍｐ　ｄｏｗｎのためのシリンダの延長 位置の計算がなされる。そしてブロック１４０１７において、新突入量レートが 計算される。 次いで、プログラムは、ブロック１４０１８に進む。 ブロック１４０１８では新突入量、突入レート、回転レート、及び新ｒａｍｐ　 ｄｏｗｎ位置がＰＬＣプログラム７０００とプロセッサ８５に移送される。ブロ ック１４０２０では、カッタヘッド電力の積算値、カッタエツジ負荷、カッタの 定常動力、回転レートで表わされる主な変化量がゼロにセットされる。最終的に 、ブロック１４０２２では、サブルーチンは最適化のプログラムである５ｏｏｏ にまで戻される。明確には、ブロック８０１６にまで戻される。 次いで、図１５に示される縮小サブルーチン１５０００のモード３を参照して、 このサブルーチンでは、もし、揺動中のカッタヘッド電力のカッタエツジ負荷か カッタ定常負荷に過負荷が発生したときには、回転レートを減少する。 計数値の増加のブロック１５００２は、上記過負荷の発生がどのくらいの時間継 続されたかを決定するために使われる。ブロック１５００４は決定のブロックで あり、ここでは平均カッタエツジ負荷が過負荷となったかどうかあるいはその詳 細値を決める。過負荷と過負荷の許容範囲が作業試験データを基として決められ る。 もし、答えが決定ブロック１５００４において、”　ｙ、　ｅ　ｓ”であれば、 プログラムはブロック１５００６に進む。 ブロックｌ　５００６において、回転レートの減縮は、カッタエツジ負荷の制限 値と観察されたカッタエツジ負荷の値との比率を基礎にして決められる（方程式 ３を参叩）。ブロック１５００６から、プログラムは、後に詳細に述べるブロッ ク１５０１８に進む。 再びブロック１５００４を参照して、決定のための答えが°’　ｎ　ｏ　”の時 、プログラムはブロック１５００ｇに進む。ブロック１５００８は決定ブロック であり、ここではカッタ定常負荷の制限値が仕分けられた値を越えた時実行にう つす。再び、過負荷及び仕分けられた値の基準値は作業試験データを基にされる 。 ブロック１５００８における答えが°’ｙｅｓ”であれば、プログラムはブロッ ク１５０１０に進み、ここでは、揺動レートの減縮が、カッタ定常負荷の制限値 とカッタ定常負荷との比率を用いて計算される。この比率はカッタ間隔と、前記 のＣｏ１ｏｒａｄ。 ５ｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｉｎｅｓ　（ＣＭＳ）の出版物に記されたカッタ定常負 荷相関関係を基礎にされる。 新回転レート＝ 旧回転レート＊（観察された定常負荷）／（定常負荷の制限値） ・・・・・　（方程式７） ブロック１５０１０から、プログラムは後に詳細に述べるブロック１５０１８に 進む。 ブロック１５００８を参照して、決定のための答えが”　ｎ　ｏ　”であれば、 プログラムは別の決定ブロック１５０１２に進む。ブロック１５０１２では、カ ッタヘッド出力は検査され、もしカッタヘッド出力が仕分けられた値の制限値を 越えていれば決定される。もし、ブロック１５０１２における答えが’　ｙ　ｅ 　ｓ　”であれば、プログラムはブロック１５０１４に移る。 ブロック１５０１４では、補正が回転レートに対して行われるが、この補正は観 察されたカッタヘッドの出力と制限された出力との比率を基礎にされる。この比 率は、カッタの定常負荷（エツジ負荷と固定された貫通量との比率）と前記のＣ ｏ１ｏｒａｄｏ　５ｃｈｏｏｌｏｆ　Ｍｉｎｅｓ　（ＣＭＳ）の出版物に記され たカッタ間隔との間の相関関係が基礎にされる。 新揺動レート＝ 旧揺動レート＊（観察された出力）／（出力制限値）・・・・・　（方程式８） ブロック１５０１４から、プログラムは後に詳細に述べるブロック１５０１８に 進む。 決定ブロック１５０１２に戻ってこれを参照すれば、もし答えが’　ｎ　ｏ　” であれば、プログラムはブロック１５０１６に進む。ブロック１５０１６におい て、最適化モードの状態は、ゼロにセットされ、揺動レートに対する補正ファク ターは１にセットされる（例えば、揺動レートの非補正モード）。 ブロック１５０１６から、プログラムはブロック１５０１８に移行し、ここで最 適化モード状態と新揺動レートの補正値はＰＬＣプログラム７０００とプロセッ サ８５に送られる。ブロック１５０１８からプログラムは進み、ブロック１５０ ２０においてプログラムは最適化プログラム８０００のブロック８０１６に進む 。 次いで、図１６に示される増加サブルーチン１６０００のモード３を参照して、 このサブルーチンは、カッタヘッド出力、カッタ定常負荷及びカッタエツジ負荷 が全部これらの制限値を下回ったと決定された時使用される。その点において、 揺動レートがとって替わる。 ブロック１６００２を参照して、揺動レートの増加ルーチンに使用された比率計 算は実行される。これらの比率は、観察された出力対出力の制限値のファンクシ ョン、観察されたカッタエツジ負荷対カッタエツジ負荷の制限値のファンクショ ンおよび観察されたカッタ定常負荷対定常負荷の制限値（方程式３．６、および ８）のファンクションである。 次に、ブロック１６００４を参照して、ブロック１６００２で計算された３つの 比率のうち最小のものが決定される。その最小の比率のものの１つは、回転レー トの修正に使用される。 ブロック１６００６において、回転レートは最小の比率のものでモディファイさ れる。 ブロック１６００８は、決定ブロックであり、このブロックでは、新しいモディ ファイされた回転レートが回転レートの制限値を越えたならば、決定動作が行わ れる。もし、決定のための答えが°’ｙｅｓ”であれば、プログラムはブロック １６０１０に進み、ここで揺動レートが制限値として戻される。ブロック１６０ １０から、プログラムは後に詳細に述べるブロック１６０１２へ進む。 決定ブロックであるブロック１６００８に戻ってこれを参照すれば、もし、答え が’ｎｏ”であれば、プログラムはブロック１６０１２に進む。ブロック１６０ １２において、新回転レートの値または回転レートの増減の時に使った補正値は ＰＬＯプログラム７０００とプロセッサ８５に送られる。最後に、プログラムは ブロック１６０１４に進み、そのブロックで最適化プログラム８０００のブロッ ク８０１６に戻る。 これまで本発明の説明のための例として説明して来たものは実現化できるもので あるが、この技術分野の人が明確に分かるであろうこのような全ての実施例ある いは改造例及び変形例は、広く範囲に含まれ、そしてクレームにおいて定義した 本発明の範囲に含まれるものである。 特表千７−５０３２９３　（２ｇ） 特表千７−５０３２９３　（２９） 特表千７−５０３２９３（３Ｑ） 国際調査報告 Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ＾９１１１τｌ１１１１Ｎ６．　Ｋゴ１ｈｎ　’ｎ ｐｘｎｓＩｎＩ＊ｒｎＮｌａｎａＬ＾ＤＣｌ１ｌｅｎ　８６．　Ｋゴ／ＡＵ　９ １１００２！じ］　１ ］　Ｉ ■ フロントページの続き （８１）指定国　ＥＰ（ＡＴ、ＢＥ、ＣＨ，ＤＥ。 ＤＫ、　ＥＳ、　ＦＲ，ＧＢ、　ＧＲ，ＩＴ、　ＬＵ、　ＮＬ、ＳＥ）、ＣＡ（ ＢＦ、ＢＪ、ＣＦ、ＣＧ、ＣＩ、ＣＭ、ＧＡ、ＭＬ、ＭＲ，ＳＮ、ＴＤ、ＴＧ） 、ＡＴ、ＡＵ、ＢＢ、ＢＧ、ＢＲ，ＣＡ、ＣＨ，ＤＥ、ＤＫ、ＥＳ、ＦＩ。 ＧＢ、ＨＵ、ＪＰ、ＫＰ、ＫＲ，ＬＫ、ＬＵ、ＭＣ，ＭＧ、ＭＷ、ＮＬ、Ｎｏ、 ＰＬ、ＲＯ，ＳＤ、ＳＥ、ＳＵ、　ＵＳ （７２）発明者　ターナ−、ジョン アメリカ合衆国、　９８０５６　ワシントン州。 レントン、サンセット　ブルーバード １１００　、エフ。イー、アパートメント　２０４（７２）発明者　ボイド、ロ バート、ジェイムズオーストラリア国、　４２２３　クィーンズランド、カルビ ン、ラブイー　ストリート１１（７２）発明者　ハートマン、トマス、マーティ ンアメリカ合衆国、　９８１９８　ワシントン州。 デス　マニイズ、１６　アベニュー　ニス。 （７２）発明者　ドリンガー、ジエラルド、エルアメリカ合衆国、　９８００８ 　ワシントン州。 ベレビュー、ニス、イー、２２−１６４（７２）発明者　ムーア、ジョン、ブレ ツブアメリカ合衆国、　９８３７３　ワシントン州。 ピュヤラップ、ピー、オー、ボックス

Claims (37)

【特許請求の範囲】
1. １．岩壁の中のトンネルを掘削する移動自在な採掘装置は次を含む： 縦方向に間隔をあけて保持される長手方向に延長された第１のビーム保持手段と 第２のビーム保持手段とにより保持される主ビームアセンブリ、該第１のビーム 保持手段はトンネルの床に沿って長手方向に相対的に移動する移動体に保持され た移動部材アセンブリを含み、該第２のビーム保持手段は前記トンネルの壁を選 択的に締め付けた掴み部材を含んでいる； 前記第１のビーム保持手段の近くに配置され、前記主ビームアセンブリの長手方 向の軸に対して実質的に直交する縦方向の枢軸を備えたブーム枢軸；前記ブーム 枢軸の付近に枢着自在に取付けられたブームアセンブリ； 前記ブームアセンブリと前記主ビームアセンブリとの間に延在して、前記ブーム アセンブリの周りを前記ブーム枢軸に対して枢動自在な回転手段； 前記ブームアセンブリの自由終端に支持されたカッタホイールアセンブリ、該カ ッタホイールアセンブリは、前記長手方向の軸と前記ブーム枢軸に対して実質的 に直交し、前記長手方向に対する軸と共通の面である回転軸を持つと共に、周辺 部にローラカッタアセンブリを備えている； 前記カッタホイールアセンブリを回転する駆動手段； 前記主ビームアセンブリを前記第２のビーム保持手段に関連して長手方向に駆動 する前進手段。
2. ２．該移動アセンブリが横軸のクローラ枢軸を通して該メインビームアセンブリ に連結された一対のサポートクローラトラックを含むことを特徴とする請求項１ に記載の移動採掘機械。
3. ３．該移動アセンブリを結合させる移動駆動手段を含むことを特徴とする請求項 １に記載の移動採掘機械。
4. ４．該メインビームアセンブリに取り付けられ、トンネルの天井と選択されたか み合いに対し適合されるあらかじめ負荷されたアセンブリが含まれることを特徴 とする請求項１に記載の移動採掘機械。
5. ５．該あらかじめ負荷されたアセンブリがあらかじめ負荷されたクローラトラッ クを含むことを特徴とする請求項４に記載の移動採掘機械。
6. ６．該締め具手段はトンネルに横軸上に関して該メインビームの隣接部分を移動 するための横置きのアクチュエータを含むことを特徴とする請求項１に記載の移 動採掘機械。
7. ７．該締め具手段がトンネルに関して直立の該メインビームの隣接した部分を移 動するための直立したアクチュエータを含むことを特徴とする請求項１に記載の 移動採掘機械。
8. ８．該後部枢軸が実質的に垂直軸ステアリングスライドを支えるボールジョイン トを含み、該スライドはメインビームアセンブリに関係したボールジョイント周 囲の後部移動アセンブリを回転するためのステアリング手段を含むことを特徴と する請求項７に記載の移動採掘機械。
9. ９．移動採掘機械を形成する方法は 移動採掘機械を形成する方法は次を含む。 トンネルの床に沿って比較的自由に長手方向に移動できる移動アセンブリにより 互いに間隔を隔てた長手方向の一対の位置で支持された長いメインビームアセン ブリと該締め具手段による該トンネルの壁に選択的にクランプされ且つ前進手段 により該メインビームに沿って選択的に移動されるクランプフレームとを備え、 該ビームアセンブリが、該第１ビーム支持体に隣接するビームアセンブリの前端 部においてブーム枢軸を支持しており、ブーム枢軸が該メインビームアセンブリ の長手方向軸に対して実質的に垂直であり； 該ブーム枢軸の回りで回転運動できるように該ブーム枢軸に取り付けられており 且つブームアセンブリの自由端部においてホイール枢軸を支持しているブームア センブリを備え、ホイール枢軸が長手方向軸と実質的に同一平面にあり且つ該ブ ーム枢軸に対して実質的に垂直であり； 該ブーム枢軸の回りで該ブームアセンブリの制御回転運動が行えるように該ブー ムアセンブリと該メインビームアセンブリとの間に取り付けられた回転手段を備 え；該ホイール枢軸の回りで回転できるように該ホイール数軸に取り付けられ且 つ複数のローラカッタアセンブリが周囲に取りつけられたカッティングホイール を備え；該カッティングホイールアセンブリを回転するホイール駆動手段を備え ； 該移動採掘機械を形成するための該メインビームアセンブリ、該ブームアセンブ リ、該回転手段、カッティングホイールアセンブリ、ホイール駆動手段を組み立 てることを含む。
10. １０．運搬アセンブリは第１ビーム支柱と第２ビーム支柱際に一対の一定の間隔 をおいた縦方向の位置に支えられた長手方向に伸びたメインビームアセンブリと ；該第１ビーム支柱は長手方向に相対的に移動する移動アセンブリを含み、該第 ２ビームは後部移動アセンブリで支えられた後部フレームから成る後部移動アセ ンブリを含み、後部枢軸を通じてメインビームアセンブリの後部に取り付けらえ た該後部フレームと垂直ステアリングスライドを支えるボールジョイントを含む 該後部枢軸とメインビームアセンブリに関してボールジョイントの辺りの後部移 動アセンブリを回転するためのステアリング手段を含む該ステアリングスライド から成る。
11. １１．該移動アセンブリは一対の横軸に一定の間隔をおいたクローラトラックを 含む該移動アセンブリを有することを特徴とする請求項１０に記載の運搬アセン ブリ。
12. １２．カッタ車輪軸に垂直なカッティング車輪わくに配列された、カッティング 車軸わくが実質的にメインカッティング平面内にあることで特徴づけられる複数 のメイン車輪カッタとカッティング車輪わくのとちらか一方の平面側に配列され たケージ車輪回転が実質的に該メインカッティング平面に傾いている該ケージ車 輪の辺りのケージ軸で特徴づけられる複数のケージ車輪カッタとを支える外面車 輪わくを有するカッティング車軸を含む。
13. １３．向い合った円すいの先端の含まれる角度は極限まで拡大され、そして１２ ０度が最小角度であることを特徴とする該車輪わくがカッタ車輪軸から最もはな れたカッティング車輪わくの部分を連結する共通のベースサークルを持つ一対の 向い合った円すいの間に含まれていることを特徴とする請求項１２に記載のカッ タ車輪アセンブリ。
14. １４．カッタ車輪軸に垂直の一対の平面とケージ車輪カッタのカッティング部分 の囲いの間隔はカッタ車輪軸から最もはなれたカッティング車輪わく部分を連結 する円周の直径の６分の１を越えないことを特徴とする請求項１２に記載のカッ タ車輪。
15. １５．カッタ車輪軸とメインカッティング面のある同平面にしっかりと垂直であ る同軸ピボット軸の周囲に回軸動作の為のブームアセンブリで該カッティング車 輪が支えられていることを特徴とする請求項１３に記載のカッタ車軸アセンブリ 。
16. １６．トンネルを掘る方法は、 トンネルの床に沿って相対的に長手方向に移動する移動アセンブリ近くに一対の 間隔をあけて保持される長手方向に延長されたメインビームアセンブリと、トン ネルの壁に対し選択的に締めるメインビームに沿って選択的に移動する締め具と 、ブーム枢軸に隣接した前部端で保持しているビームアセンブリと、メインビー ムアセンブリの縦方向の軸に実質的に垂直な直交しているビーム枢軸と、回転移 動周辺のブーム枢軸に取り付けられ、自由終端に保持されているブームアセンブ リと、縦方向の軸と実質的に共通の面でビーム枢軸と直交している車輪枢軸と、 ビーム枢軸周辺のブームアセンブリの回転移動を制御するためのブームアセンブ リと、メインビームの間に取り付けられた回転手段と、回転のために車輪枢軸に 取り付けられた、外面に取り付けられた複数の回転カッタアセンブリを有するカ ッティング車輪アセンブリと、カッティング車輪アセンブリを回転するための車 輪駆動手段から成る移動採掘機械を備え； 締め具アセンブリが摩擦によるかみ合いをトンネル壁に押しつける該締め貝手段 を付勢し； 該締め具手段に対応してトンネルに沿ってメインビームを前進させる該進行手段 を付勢し； 該車輪枢軸周辺の該回転カッタアセンブリを回転するための該車輪駆動手段を付 勢し； トンネルの前進表面を該カッティング車軸アセンブリが一掃する該回転手段を付 勢し； トンネル壁から該締め具アセンブリを放す該締め具手段の付勢を止め、該メイン ビームとトンネルに対応して該締め具アセンブリを前方に引っ張る逆転作用の該 前進手段を付勢することを含む。
17. １７．望まれる限界以下でカッタ車輪パワーを保持することと一致する採掘され た鉱物を最大にするために車軸駆動手段による水平軸周囲の回転するカッティン グ車輪と、そして採掘表面を通過できるカッティング車輪を有するタイプの移動 採掘機械を制御する方法で、この方法は間隔を切りこむ切りこみ深さの切りこみ 比率がカッティングカあるいは作用の測定を絶えずモニターで監視し、前もって 設定されたレベルに近いパワー入力を保持する通過速度と切りこみ間隔に変化を つける回転手段の速度を変化させることにより、掘られる岩壁に対する最適値に 近づく切りこみ深さと切りこみ間隔を選択的に制御する方法も含まれる。
18. １８．該カッティングカの測定は車輪駆動手段パワー入力であり帰還制御システ ムは前もって設定されたレベル近くに車輪駆動手段パワーを保持するために使用 されることを特徴とする請求項１７に記載の移動採掘機械を制御する方法。
19. １９．力測定変換器はカッティング過程により該カッティング車輪に適応する選 択された力をモニターで監視するために提供され、そこで力測定変換器からの出 力は前もって設定された限界以下で選択された力を保持するために要求される回 転手段の速度を減じるための帰還制御に適用されることを特徴とする請求項１８ に記載の移動採掘機械を制御する方法。
20. ２０．カッティングホイールの横断のための切りこみ間隔情報を記憶し、連続す る横断の間に切りこみ間隔を制御するための切りこみ情報を使用することにより 岩壁表面を横軸上に横切る岩壁特性の変化をモニターで監視することを含むこと を特徴とする請求項１７に記載の移動採掘機械を制御する方法。
21. ２１．採掘機械に関連したカッタヘッドの回転を引き起こすカッタとブームアセ ンブリとカッタヘッド突入を引き起こす突入アセンブリを有する回転できるカッ タヘッドを含む採掘機械のカッタ貫通深さとカッタ貫通速度とカッタ回転速度の 少なくてもひとつを自動的に制御する装置は； 与えられた採掘機械パラメータを読取る手段と；最適のカッタ貫通深さ値と最適 カッタ貫通速度値と最適カッタ回転速度値の少なくてもひとつを得るための採掘 機械パラメータを処理するための手段と；最適カッタ貫通速度値と最適カッタ回 転速度値を別々に最適カッタ貫通深さ値に基づいてカッタ貫通深さとカッタ貫通 速度とカッタ回転速度の少なくてもひとつを制御する制御手段とを含む。
22. ２２．最適カッタ回転速度値は以前の全体の回転からの採掘機械パラメータによ り基づいており、制御手段により現在の全体の回転の間に使用されることを特徴 とする請求項２１に記載の装置。
23. ２３．最適カッタ回転速度値は、以前の回転の増分からの採掘機械パラメータに 基づいた複数の増大値であり、最適カッタ回転速度値の増分のひとつは以前の回 転の増分に一致する現在の回転のそれぞれの増分の間に制御手段によって使用さ れることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
24. ２４．最適カッタ回転速度値は現在の回転の前の増分からの採掘機械パラメータ に基づく複数の増加の値であり、最適カッタ回転速度値は制御手段により現在の 回転の次の増加の間に使用されることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
25. ２５．最適カッタ貫通速度値と最適カッタ貫通深さ値は、以前の突入からの採掘 機械パラメータにより基づいており、制御手段により現在の突入の間に使用され ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
26. ２６．与えられた採掘機械パラメータを感知する手段は、ビーム揺動位置を感知 する手段から成ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
27. ２７．与えられた採掘機械パラメータを感知する手段は、ビーム位置を感知する 手段から成ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
28. ２８．与えられた採掘機械パラメータを感知する手段は、ビームカを感知する手 段から成ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
29. ２９．与えられた採掘機械パラメータを感知する手段は、揺動筒力を感知するセ ンサ手段から成ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
30. ３０．与えられた採掘機械パラメータを感知する手段は、カッタヘッドモーター アンペア数を感知する手段から成ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
31. ３１．与えられた採掘機械パラメータを感知する手段は、カッタでのカッタ力を 感知する手段から成ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
32. ３２．採掘機械パラメータを処理する手段は、平均カッタ通常力とカッタ端負荷 とカッタヘッド駆動力に基づき、最適カッタ貫通値と最適カッタ回転速度値を得 ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
33. ３３．採掘機械パラメータを処理する手段は、カッタにおける平均タンジェンタ ル力と平均カッタ係数から平均カッタ通常力を得ることを特徴とする請求項３２ に記載の装置。
34. ３４．採掘機械パラメータを処理する手段は、カッタヘッドトルクからカッタの 平均タンジェンタル力を得て、カッタ貫通から平均カッタ係数を得て、モータア ンペア数によりカッタヘッドトルクを得て、突入と回転角度よりカッタ貫通を得 て、延長筒より回転角度を得ることを特徴とする請求項３３に記載の装置。
35. ３５．採掘機械パラメータを処理する手段は、カッタとカッタ貫通におけるタン ジェンタル力からカッタエッジを得ることを特徴とする請求項３２に記載の装置 。
36. ３６．採掘機械パラメータを処理する手段は、カッタヘッドトルクからカッタの タンジェンタル力を得て、モータアンペア数からカッタヘッドトルクを得て、突 入と回転角度よりカッタ貫通を得て、延長筒から回転角度を得ることを特徴とす る請求項３５に記載の装置。
37. ３７．採掘機械に関するカッタヘッドの回転を引き起こすカッタとブームアセン ブリを有し、採掘機械、センサ手段、処理手段、制御手段に関するカッタヘッド の突入を引き起こす突入アセンブリを有する回転するカッタヘッドを含む採掘機 械のカッタ貫通深さとカッタ貫通速度とカッタ回転速度の少なくてもひとつを自 動的に制御する方法において、該方法はセンサ手段による与えられた採掘機械パ ラメータを感知するステップと；最適カッタ貫通深さ値と最適カッタ貫通速度値 と最適カッタ回転速度値の少なくてもひとつを引き出す処理手段により与えられ た採掘機械パラメータを処理するステップと； おのおのの最適カッタ貫通深さ値と最適カッタ貫通速度値と回転速度値に基づく 制御手段によるカッタ貫通深さと、カッタ貫通速度と、カッタ回転速度の少なく てもひとつを制御するステップとから成る。