JPH0750653Y2 - ワーク寸法検出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、搬送されたワークをつかんで、数値制御など
によって持ち上げ、その移動量を検出できるハンドリン
グ装置によって把持し、次工程に送るものにおいて、ハ
ンドリング装置の移動手段を利用してワークの寸法（高
さ）を判別する装置に関する。

「従来の技術」 搬送台上を順次に送られてくる寸法の異なるワークをロ
ボットなどのハンドリング装置によって組み立て装置や
工作機械へ送る場合に、ワーク寸法に応じてそれぞれ所
定の場所に供給したり、加工装置の加工量を変える必要
がある。このような場合に、順次に送られる部品の寸法
を光センサーを用いて検出する装置が提案されており、
例えば、特開昭61-107103号公報には、搬送台に沿って
所定の間隔で複数の光センサーを設け、先行位置の光セ
ンサーが搬送物の先端を検出すると、搬送物が通過する
まで信号を記憶し、所定間隔離れた後行光センサーが搬
送物先端を検出して同様の符号を記憶したときに、両方
の符号が一致すれば光センサー間の間隔より長尺であ
り、一致しなければ光センサー間の間隔より短い長さで
あると判定するようにしたものが示されている。

また、実開昭62-75410号公報の車種検出装置では、搬送
路の一定位置で光センサーによって搬送物の有無を検出
し、その符号に基づいて搬送物の種類（車種）に応じた
タイミングでそれぞれ発光させた信号を受光し、その受
光状態を組み合わせて車種を判別するようにしている。

「本考案が解決しようとする課題」 しかるに、これらの装置では、複数のセンサーを設ける
ためハード部品が高価になったり、またセンサーは１個
であっても、種類に応じて複数のタイミングで繰り返し
発光させ、受光の組み合わせにより検出するようにして
あるので、種類数が多くなるほど判別回路が複雑化し、
検出種類が制限される欠点があった。

「課題を解決するための手段」 本考案は、このような点にかんがみ、ハンドリング装置
によって一定位置でワークをつかみ、まず垂直方向に検
出器の位置まで移動させ、この移動量によってワークの
移動方向の寸法を検出するようにしている。

「作用」 このため、一定位置でハンドリング装置によりワークを
つかみ、垂直方向に移動させて一定の高さに設置された
検出器が動作するまでのハンドリング装置の動きを計測
することにより、前記検出器の設置距離との差によって
ワーク寸法が検出され、１組のセンサーを設ければ良
く、数値制御のハンドリング装置では移動量を装置自体
の数値制御回路を用いて検出することができる。

「実施例」 これを図に示す実施例について説明すると、１は搬送コ
ンベアで図示しない駆動装置によって送られる。２は受
け台、３は搬送コンベア上に載置して送られるワーク、
４はハンドリング装置たとえば数値制御ロボットのロボ
ットアーム、５は前記アーム４に取り付けられた爪で、
搬送コンベア上のワーク３を一定位置でつかみアーム４
の移動で垂直方向に持ち上げた後、それぞれの組み立て
装置や加工装置に供給する。６は搬送コンベア１の上面
から一定の高さａの位置に設けた検出器、6aは発光素
子、6bは受光素子である。

搬送コンベア１上のワーク３が一定の位置に送られる
と、横方向からロボットアーム４の爪５がワーク３を把
持する。爪５がワーク３をつかむとロボットアーム内の
センサーから図示しない制御装置に信号が送られ、ロボ
ットアーム４を矢印Ａで示す垂直方向に移動させ、ワー
ク３を持ち上げる。第３図のフローチャートに示すよう
に、垂直方向に単位量たとえば1mm上昇し、その間に検
出器６からの信号が入らなければ、単位量の上昇完了に
よりカウンタが歩進され、さらに単位量の上昇が繰り返
される。上昇を繰り返して第２図の一点鎖線で示すよう
にワーク上端が検出器６の位置に達し、検出器６から信
号が送られると、ロボットアームの上昇を停止させ、そ
のときのカウンタ値により判別器がロボットアーム４の
上昇値ｂを計測し、あらかじめ設定された検出器の設置
高さａとの差によりワーク寸法を検出する。

この検出値によりワークをそれぞれの搬送先へ区別して
搬送指令が出され、また、工作機械の加工寸法を与える
ことができる。

なお、上述の説明ではロボットアームの上昇値ａは単位
量ごとにカウントしているが、連続的に移動量を検出す
るようにしてもよく、検出器位置で停止させることなく
引き続いて移動させてもよい。つた、ワークの大きさ
（径）を爪５の開閉角度で検出し、判別要素に加えるこ
とによりワークの分類をさらに多くすることもでき、検
出器６は光センサーに限られず、超音波検出器などを用
いてもよい。

「本考案の効果」 このように、本考案は搬送装置により一定位置に搬送さ
れたワークを把持して持ち上げるハンドリング装置と、
この一定位置で一定の高さに設け、前記持ち上げられた
ワークの上端を検出する検出器とをそなえ、検出器の設
置高さと、ワーク上端を前記検出器位置まで持ち上げる
ハンドリング装置の移動量との差によってワーク寸法を
検出するようにしてあるので、検出器が１個でよく、演
算も簡単であるとともに、搬送装置からワークを取り出
して次工程へ送るためのハンドリング装置の動きを利用
し、その数値制御回路によって寸法検出を行ないうる利
点があり、ワーク寸法を確実に検出することができる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す斜視図、第２図はその側
面図、第３図はフローチャートの例である。 １は搬送コンベア、３はワーク、４はロボットアーム、
５は爪、６は検出器、6a発光素子、6bは受光素子であ
る。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装
   置で一定位置に送られた搬送装置上のワークを把持して
   搬送装置から移送するハンドリング装置と、前記一定位
   置で搬送装置の上面から一定の高さに設けられワーク上
   端を検出する検出器とをそなえ、前記検出器の高さと、
   一定位置で把持して持ち上げられたワークで検出器が動
   作するまでのハンドリング装置の上昇量との差によって
   ワーク寸法を検出する判別器をそなえていることを特徴
   とするワーク寸法検出装置。