JPH075081A - ロボットコントローラの検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロボットコントローラを検査するための検査装
置側のハードウエアおよびソフトウエアを軽減する。 【構成】ロボットコントローラ側で、ロボットコントロ
ーラのメモリ手段に予め記憶されているロボットコント
ローラを検査するためのプログラムに基づきロボットコ
ントローラ自体の検査を行い良否を判定する工程と、検
査装置側で、検査装置のメモリ手段に予め記憶されてい
るロボットコントローラを検査するプログラムに基づき
ロボットコントローラの検査を行い良否を判定する工程
と、検査装置が、これら検査結果および（または）良否
判定結果を取り込んで表示手段に表示する工程を有して
いる。ロボットコントローラ側でロボットコントローラ
自体の検査を行い、かつ良否を判定するようにしている
ので、検査装置側のハードウエア構成の簡略化、および
ソフトウエアが軽減できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットコントローラの
検査方法に関し、一層詳細には、被検査装置としての、
例えば、ロボットコントローラの機能が正常に動作する
か否かを検査装置を利用して検査するとともにその検査
結果を履歴情報として保存可能なロボットコントローラ
の検査方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、被検査装置としての、例え
ば、ロボットコントローラの検査は、先ず、ロボットコ
ントローラを構成する部品を搭載したプリント基板につ
いて単体で導通を確認し、あるいは機能を確認し、さら
に、当該プリント基板を実装するロボットコントローラ
本体についても配線の接続が仕様書通りになされている
か否かの確認等を実施している。その後、前記プリント
基板をロボットコントローラ本体に組み込み、機能の確
認検査を実施している。

【０００３】この機能の確認検査は、通常、流れ作業に
よって実施され、その際、各検査工程毎に専用の測定器
あるいは検査治具をロボットコントローラに接続してい
る。なお、このような機能検査を行うに際しては、ロボ
ットコントローラ内部にも前記測定器あるいは検査治具
の出力信号とのインタフェースを整合させるための検査
用基板が組み込まれる。

【０００４】次に、このようにして機能が確認された後
のロボットコントローラを温度試験用の恒温槽の中に収
容して再び機能の確認検査を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、前記した
ように、流れ作業でロボットコントローラの機能検査を
行おうとすると、各工程において専用の測定器あるいは
検査治具の接続および切り離しの作業を行う必要があ
り、これが極めて煩雑な作業であり、それによって製造
コストが上昇するという問題点が存在している。

【０００６】さらに、例えば、製品改良等のために前記
ロボットコントローラに設計変更が生じた場合には、こ
れを検査するための前記測定器あるいは検査治具等を改
造する必要が生じることから、作業能率が一層低下する
という問題点も指摘されている。

【０００７】さらに、機能検査をする際には、検査用基
板をロボットコントローラ内に専用のＩ／Ｏを設けて取
着しなければならないことから、若し、温度試験中に不
具合が検出された場合には、ロボットコントローラ自体
の不具合であるか、検査用基板の不具合であるかという
ことが直接的に判別できないため、いずれの基板に起因
する不具合であるかということについて、さらに原因究
明作業を続行しなければならないという不都合が生じて
いる。その上、検査用基板をロボットコントローラ内に
取着することにより、当該ロボットコントローラの電源
容量が変動し、この変動に起因して、例えば、温度試験
の際に機能が停止するというような問題点も指摘されて
いる。

【０００８】本発明は前記の課題を解決するためになさ
れたものであって、ロボットコントローラ側に所定の処
理を実行するためのプログラムを内蔵したメモリ手段を
備えること等により、検査装置側のハードウエアおよび
ソフトウエアが軽減でき、且つ全体としての検査時間を
大幅に短縮することを可能とするロボットコントローラ
の検査方法を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、本発明は、例えば、図２に示すように、検査装置
１０、１４によりロボットコントローラ１８を検査する
ロボットコントローラの検査方法であって、検査装置１
０、１４から一定の機能検査に係る検査番号を表す信号
をロボットコントローラ１８に送出するＡ工程と、送出
された前記検査番号をロボットコントローラ１８側およ
び検査装置１０、１４側で認識するＢ工程と、ロボット
コントローラ１８側で、自己の検査に係る検査番号であ
ると認識した場合には、ロボットコントローラ１８のメ
モリ手段６６に予め記憶されているロボットコントロー
ラ１８を検査するためのプログラムに基づきロボットコ
ントローラ１８自体の検査を行い良否を判定するａ工程
（図４、図６、図７に対応する。）と、検査装置１０、
１４側で、検査装置１０、１４が行う検査番号であると
認識した場合には、検査装置１０、１４のメモリ手段３
８に予め記憶されているロボットコントローラ１８を検
査するプログラムに基づきロボットコントローラ１８の
検査を行い良否を判定するｂ工程（図５、図８に対応す
る。）と、を有するＣ工程と、検査装置１０、１４が、
前記Ａ工程における検査番号およびこれに対応する前記
Ｃ工程における検査結果および（または）良否判定結果
を取り込んで、この検査装置１０、１４側の表示手段３
２に表示するＤ工程と、を有することを特徴とする。

【００１０】

【作用】本発明によれば、Ｃ工程中のａ工程において、
ロボットコントローラ側で、ロボットコントローラのメ
モリ手段に予め記憶されているロボットコントローラを
検査するためのプログラムに基づき、ロボットコントロ
ーラ自体の検査を行い良否を判定し、Ｃ工程中のｂ工程
において、検査装置側で、検査装置のメモリ手段に予め
記憶されているロボットコントローラを検査するプログ
ラムに基づきロボットコントローラの検査を行い良否を
判定する、そして、Ｄ工程において、検査装置が、Ａ工
程における検査番号とこれらの検査結果および（また
は）良否判定結果を取り込んで表示手段に表示するよう
にしている。

【００１１】

【実施例】次に、本発明について好適な実施例を挙げ、
添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

【００１２】図１は本実施例に係る検査システムの基本
的な構成図であって、当該検査システムには本発明に係
る検査方法が適用されている。当該システムは基本的に
検査装置１０と外部記憶装置として、例えば、フロッピ
ィディスク１２を利用するパーソナルコンピュータ等の
処理装置１４とからなる検査処理装置１６と、前記検査
装置１０に電気的に接続される被検査装置であるロボッ
トコントローラ１８とから構成される。

【００１３】前記検査処理装置１６を構成する検査装置
１０はアナログ信号および／またはデジタル信号を入出
力する信号入出力制御手段としてのシーケンサ２０と、
ティーチングボックスに対応する機能を有する通信イン
タフェース手段としての通信インタフェース基板２２
と、バッファ、リレー等を有するインタフェース基板２
４と、図示しないＡＣ２００Ｖ電源に接続された電源ト
ランス２５から供給されるＡＣ１００Ｖ電源を開閉制御
する開閉器２６とから構成されている。

【００１４】図２は図１に示す検査システムのさらに詳
細な構成を説明する図であり、図から諒解されるよう
に、前記処理装置１４は中央処理部２８とキーボード３
０、およびディスプレイ３２からなり、当該処理装置１
４は前記シーケンサ２０を構成するインタフェース３４
により検査装置１０と接続される。シーケンサ２０は前
記インタフェース３４の他にＣＰＵ３６、ＲＯＭ３８、
ＲＡＭ４０、検査時間を計測するタイマ４１、デジタル
信号を送受するインタフェース４２、４４、およびアナ
ログ信号を受信するＡ／Ｄ変換器とアナログ信号を送信
するＤ／Ａ変換器等を内蔵するインタフェース４５とを
有し、夫々の構成要素はバスライン４６によって接続さ
れている。

【００１５】前記インタフェース４４は通信インタフェ
ース基板２２を構成するインタフェース４８と接続され
ている。この場合、通信インタフェース基板２２は前記
インタフェース４８以外にＣＰＵ５０、ＲＯＭ５２、Ｒ
ＡＭ５４、液晶ディスプレイであるＬＣＤ５３に接続さ
れるＬＣＤインタフェース５５およびシリアルデータと
パラレルデータとを相互に変換するインタフェース５６
とから構成され、これらの構成要素はバスライン５７に
よって相互に接続されている。なお、ＬＣＤ５３には、
例えば、現在検査中である項目に対応する番号が表示さ
れる。

【００１６】前記通信インタフェース基板２２は前記イ
ンタフェース基板２４を介して前記ロボットコントロー
ラ１８を構成するティーチングボックス用インタフェー
ス５９に接続されている。そして、ティーチングボック
ス用インタフェース５９およびバスライン６４を介して
ロボットコントローラ１８を構成するＣＰＵ６２に導入
された信号（なお、この信号が検査の開始を指令する信
号である場合には、以下、検査開始指令信号という）に
応答して当該ＣＰＵ６２にバスライン６４を介して接続
される本発明の要部に係るメモリ手段であるＲＯＭ６
６、ＲＡＭ６８等に記憶されたプログラムおよびデータ
に基づき所定の機能検査を開始する。

【００１７】この機能検査の内容は、例えば、前記シー
ケンサ２０を構成するインタフェース４５からインタフ
ェース基板２４を介して導入されたアナログ信号をＡ／
Ｄ変換器が内蔵されるポテンショメータインタフェース
７２を介してデジタル信号に変換し、このデジタル信号
が予めＲＯＭ６６にプログラムとして記憶されている基
準となるデータ（詳細は後述する）の範囲内であるか否
か等についてＣＰＵ６２が判断する内容である。すなわ
ち、ＲＯＭ６６には前記シーケンサ２０と連動して当該
ロボットコントローラ１８の機能を検査するための検査
実行ソフトウエアが組み込まれ、さらにこの検査結果を
ＲＡＭ６８に格納するための検査結果登録ソフトウエア
が組み込まれている。

【００１８】前記ロボットコントローラ１８には前記し
たポテンショメータインタフェース７２以外に図示しな
い外部機器を駆動制御するために接続されるＤ／Ａ変換
器（図示せず）を内蔵するサーボインタフェース７４お
よびその他のインタフェース７６を備えている。さら
に、ロボットコントローラ１８にはＬＣＤインタフェー
ス７７を介してＬＣＤ７０が接続されており、この場
合、ＬＣＤ７０は機器の異常状態に係るデータを表示す
る機能を有している。さらに、前記ロボットコントロー
ラ１８はＲＡＭ６８のバックアップ電池８０とバスライ
ン６４に接続されるプリンタインタフェース８２とを有
しており、プリンタインタフェース８２の出力信号およ
び電池８０の電圧信号は夫々前記シーケンサ２０を構成
するインタフェース４４、４５に、各々導入される。

【００１９】さらに、ロボットコントローラ１８は温度
制御可能な恒温槽８４内に収容され、当該恒温槽８４内
に装着された温度センサ８６の温度データが前記シーケ
ンサ２０を構成するインタフェース４２に導入される。

【００２０】このようにしてシーケンサ２０に導入され
た信号はシーケンサ２０によって処理され、必要に応じ
て処理装置１４に送給され、フロッピィディスク１２等
の外部記憶装置にデータが記憶される。この場合、シー
ケンサ２０のＲＯＭ３８には前記ロボットコントローラ
１８と連動して当該ロボットコントローラ１８の機能を
検査するための検査実行ソフトウエアと、ロボットコン
トローラ１８の検査終了時にそれまでの検査結果にかか
る信号を処理装置１４に接続されるフロッピィディスク
１２に登録するための検査結果登録ソフトウエアが組み
込まれている。

【００２１】一方、処理装置１４を構成する図示しない
ＲＯＭには前記検査実行ソフトウエアおよび検査結果登
録ソフトウエアの他に、例えば、月毎の不具合件数を棒
グラフで表すとともに年度毎の不具合件数を折線グラフ
等でディスプレイ３２に表示することのできる不良集計
ソフトウエア、並びに試験後のロボットコントローラの
製造番号を管理して当該製造番号にかかるロボットコン
トローラの出荷先等を記録する生産管理ソフトウエアが
組み込まれている。

【００２２】また、検査装置１０を構成する開閉器２６
に電源トランス２５を介して導入されたＡＣ１００Ｖ電
源は当該開閉器２６を介してロボットコントローラ１８
を構成する電源開閉器８５を通じて電源部８７に導入さ
れ、当該電源部８７によって所定の電圧に変換されてロ
ボットコントローラ１８を構成する各部に所定の電源が
供給される。なお、前記開閉器２６は、通常の場合、閉
成状態とされており、ロボットコントローラ１８に異常
が発生した際には検査装置１０を構成するシーケンサ２
０の制御下に開成状態とされる構成とされている。

【００２３】本実施例に係るロボットコントローラの検
査方法が適用される検査システムは基本的には以上のよ
うに構成されるものであり、次にその動作について説明
する。

【００２４】先ず、恒温槽８４内の内部温度を室温状態
に設定する。次に、ロボットコントローラ１８の入出力
信号線および温度センサ８６の出力信号線と検査装置１
０の入出力端子を図示しないコネクタ等を用いて図２に
示す状態に電気的に接続するとともにロボットコントロ
ーラ１８の電源開閉器８５を閉成状態とする。なお、こ
の状態においては開閉器２６が開成状態とされているの
でＡＣ１００Ｖ電源はロボットコントローラ１８には未
だ供給されない。

【００２５】次いで、検査装置１０と処理装置１４の図
示しない電源開閉器を閉成状態とした後、図示しないリ
セットボタンスイッチを一度操作する。これによって、
シーケンサ２０を構成するＲＯＭ３８に記録された検査
実行プログラムが起動されＣＰＵ３６の制御下にタイマ
４１がリセットされ経過時間の計測を開始するとともに
インタフェース４４を介して開閉器２６が閉成状態とさ
れる。従って、この状態においてＡＣ１００Ｖ電源がロ
ボットコントローラ１８に供給され、ロボットコントロ
ーラ１８においてもＲＯＭ６６に記録された検査実行プ
ログラムが起動する。

【００２６】次に、検査装置１０とロボットコントロー
ラ１８間の通信制御について図３に示すフローチャート
を参照しながら説明する。

【００２７】先ず、検査装置１０を構成するシーケンサ
２０から第１の検査信号にかかる第１の検査番号を通信
インタフェース基板２２、インタフェース基板２４を介
してロボットコントローラ１８を構成するティーチング
ボックス用インタフェース５９に出力する（ＳＴＰ
１）。ここで、第１検査番号を表すデータはパラレルデ
ータであり、このパラレルデータがシーケンサ２０を構
成するＲＡＭ４０からバスライン４６、インタフェース
４４を介して通信インタフェース基板２２を構成するイ
ンタフェース４８に導入された後、バスライン５７を介
してインタフェース５６に導入される。このインタフェ
ース５６によって前記パラレルデータがシリアルデータ
に変換された後、インタフェース基板２４を素通りして
ティーチングボックス用インタフェース５９に導入され
当該ティーチングボックス用インタフェース５９でシリ
アルデータが元のパラレルデータに再生される。なお、
前記第１検査信号の内容は、例えば、通信インタフェー
ス基板２２の動作確認とロボットコントローラ１８を構
成するティーチングボックス用インタフェース５９、Ｃ
ＰＵ６２、ＲＯＭ６６、ＲＡＭ６８およびバスライン６
４等の機能を確認するための数種類からなるビットパタ
ーンデータである。

【００２８】一方、ロボットコントローラ１８を構成す
るＣＰＵ６２は前記第１検査番号にかかるデータがティ
ーチングボックス用インタフェース５９に導入されたか
否かを監視する（ＳＴＰ２）。

【００２９】次いで、シーケンサ２０から通信インタフ
ェース基板２２、インタフェース基板２４を介してロボ
ットコントローラ１８を構成するティーチングボックス
用インタフェース５９に第１検査信号を出力する（ＳＴ
Ｐ３）。この信号は、前記したように、数種類のビット
パターンにかかる信号である。

【００３０】次に、前記第２ステップにおける監視結果
において第１検査番号がＣＰＵ６２において導入された
と判断された場合には、ＣＰＵ６２は前記第３ステップ
において受信している第１検査信号をティーチングボッ
クス用インタフェース５９を介してＲＡＭ６８内に記録
する（ＳＴＰ４）。

【００３１】次に、シーケンサ２０から検査開始指令信
号を前記と同様の経路によりティーチングボックス用イ
ンタフェース５９に出力する（ＳＴＰ５）。この場合、
ＣＰＵ６２は前記検査開始指令信号が入力されたか否か
を監視する（ＳＴＰ６）。

【００３２】前記第６ステップにおける監視結果におい
て、検査開始指令信号がティーチングボックス用インタ
フェース５９に導入された際には、ＣＰＵ６２は、ＲＯ
Ｍ６６が組み込まれている検査実行ソフトウエアに基づ
き、前記第４ステップで記録した第１の検査信号にかか
るビットパターンデータが予めＲＯＭ６６に格納されて
いる検査用プログラムの値と同一か否かの判定処理を行
い、当該判定処理結果にかかるデータ、この場合、同一
であるか否かのデータを、検査結果ソフトウエアに基づ
き、ＲＡＭ６８内の前記第１検査番号に対応づけられた
メモリアドレスに記録しておく（ＳＴＰ７）。この際、
表示手段としてのＬＣＤ７０にはＣＰＵ６２の作用下に
前記第１検査番号と処理結果にかかるデータに応じた表
示、例えば、同一である場合には“ＯＫ”または同一で
ない場合には“ＮＧ”の表示がなされている。

【００３３】次いで、ＲＡＭ６８に記録された処理結果
にかかるデータと同一のデータをティーチングボックス
用インタフェース５９からシリアルデータとして出力
し、インタフェース基板２４および通信インタフェース
基板２２を構成するインタフェース５６によりパラレル
データに変換し、インタフェース４８を介してシーケン
サ２０に出力する（ＳＴＰ８）。

【００３４】この場合、シーケンサ２０を構成するＣＰ
Ｕ３６は前記処理結果にかかるデータが出力されたか否
かを監視する（ＳＴＰ９）。

【００３５】そこで、第９ステップにおける監視結果に
おいて前記処理結果にかかるデータが導入された際に
は、当該データをシーケンサ２０を構成するＲＡＭ４０
内に前記第１検査番号と対応づけて記憶しておく（ＳＴ
Ｐ１０）。

【００３６】次いで、シーケンサ２０を構成するＣＰＵ
３６は検査番号に１を加えて、この場合、第２検査番号
を生成し（ＳＴＰ１１ａ）、さらに、この１を加えられ
た検査番号が最終の検査番号に１を加えた値と同一であ
るか否かを確認し、同一でないと判断された場合には当
該第２検査信号にかかる第２検査番号を通信インタフェ
ース基板２２を介してロボットコントローラ１８に出力
する（ＳＴＰ１１ｂ）。

【００３７】このようにして、再び第１ステップから第
２検査信号にかかる試験がなされる。若し、前記第１１
ｂステップにおける判断結果が成立した場合には検査が
終了する。

【００３８】そして、この検査終了時においてロボット
コントローラ１８に対する検査結果データはシーケンサ
２０から検査結果登録プログラムに基づき処理装置１４
に送信された後、外部記憶手段であるフロッピィディス
ク１２に記録される。

【００３９】なお、前記第７ステップにおける処理結果
が機能の異常を示すデータ、この場合、ビットパターン
データが同一のデータでないと判定された場合には、こ
のデータを受信したシーケンサ２０はインタフェース４
４を介して開閉器２６を開成状態とする。すなわち、こ
れによってロボットコントローラ１８に対するＡＣ１０
０Ｖ電源の供給が停止される。その後、開閉器２６を、
再び、閉成状態として、第１ステップ乃至第７ステップ
を繰り返し、再検査を行うことにより、偶発的なエラー
による誤った処理結果の記録を排除することができる。
なお、この際、機能の異常を示すデータと、当該検査装
置１０を起動してこの機能の異常を示すデータを取得す
るまでの経過時間および異常発生時における周囲温度を
合わせてＲＡＭ４０に記憶しておく。経過時間はタイマ
４１によって計測され、周囲温度は温度センサ８６によ
って計測され、インタフェース４２を介してシーケンサ
２０に導入されている。

【００４０】また、前記第２検査番号にかかる第２検査
信号の内容が、例えば、ポテンショメータインタフェー
ス７２を検査するための信号である場合には、所定電圧
に係るアナログ信号が当該ポテンショメータインタフェ
ース７２に導入されることが必要であり、この場合に
は、当該アナログ信号に対応するデジタル信号がＣＰＵ
３６によってＲＯＭ３８から読み出されてシーケンサ２
０を構成するインタフェース４５に導入される。インタ
フェース４５には、図４に示すように、バッファ４５
ａ、Ｄ／Ａ変換器４５ｂおよびＩ／Ｏ４５ｃが組み込ま
れており、前記デジタル信号がバッファ４５ａ、Ｄ／Ａ
変換器４５ｂを介して正（＋）、負（−）のアナログ信
号に変換され、このアナログ信号がＩ／Ｏ４５ｃに接続
されるインタフェース基板２４内のリレー２４ａ、２４
ｂの切換作用下に、これに対応する接点２４ａ₁ 、２４
ｂ₁ が交互に駆動されることで、ロボットコントローラ
１８のポテンショメータインタフェース７２に導入され
る（前記第３ステップに対応する）。なお、このアナロ
グ信号は、第２検査番号が通信インタフェース基板２
２、インタフェース基板２４を介してロボットコントロ
ーラ１８のＣＰＵ６２に導入された際には、当該ＣＰＵ
６２の作用下にこれに対応するデジタル信号に変換され
ＲＡＭ６８に記録される（前記第４ステップに対応す
る）。

【００４１】一方、シーケンサ２０からポテンショメー
タインタフェース７２の検査を行うための検査開始指令
信号（図中、矢線Ａ方向に伝達される）が通信インタフ
ェース基板２２、インタフェース基板２４を介してロボ
ットコントローラ１８を構成するティーチングボックス
用インタフェース５９に導入される（前記第５ステップ
に対応する）。

【００４２】この検査開始指令信号の入力確認（前記第
６ステップに対応する）によりＣＰＵ６２はＲＡＭ６８
に記録されている前記アナログ信号に対応するデジタル
信号と予めＲＯＭ６６に記録されている基準データとを
比較し前記デジタル信号が基準データ以内の値であるか
否かを判断し（前記第７ステップに対応する）、その判
断結果に係るデータをティーチングボックス用インタフ
ェース５９、インタフェース基板２４を介してシーケン
サ２０に送出する（図中、矢印Ｂ方向に伝達される。前
記第８ステップに対応する）。

【００４３】そして、シーケンサ２０に導入された判断
結果に係るデータはＲＡＭ４０に前記第２検査番号と対
応づけられて記録され、その後、処理装置１４に転送さ
れフロッピィディスク１２に格納される。なお、上記の
検査においても異常が検出された場合には開閉器２６を
断続して繰り返して試験を行うことは同様である。

【００４４】さらに、上述の検査において、検査時間は
タイマ４１によって監視され、予め定められた検査時間
内に検査が終了しなかった場合には、ＣＰＵ３６の作用
下にインタフェース４４を介して開閉器２６を開成状態
としてロボットコントローラ１８に対するＡＣ１００Ｖ
電源の供給を停止し、所定時間経過した後、再び開閉器
２６を閉成してロボットコントローラ１８を起動し、さ
らに同一の試験を行うように構成してもよいことは勿論
である。

【００４５】図５は図２に示す検査システムにおいて、
図示しないロボットの各軸を動作させるためのアナログ
指令信号を出力するサーボインタフェース７４の機能を
確認する際のブロック図であり、以下、この図に基づい
てサーボインタフェース７４の検査について説明する。

【００４６】先ず、シーケンサ２０からインタフェース
４４、通信インタフェース基板２２およびインタフェー
ス基板２４を介してロボットコントローラ１８に前記サ
ーボインタフェース７４の検査にかかる所定の検査番号
を出力する。この場合、ロボットコントローラ１８を構
成するＣＰＵ６２は当該検査番号がサーボインタフェー
ス７４を試験する信号であると判断した場合には、ＲＯ
Ｍ６６から８種類のデジタル信号を読み出す。この場
合、８種類のデジタル信号は８レベルのアナログ信号に
対応するデータであり、図示しないＤ／Ａ変換器等から
構成されるサーボインタフェース７４を介してアナログ
信号に変換され、インタフェース基板２４を構成する接
点２４ｃ₁₁乃至２４ｃ₁₈を介してシーケンサ２０を構成
するインタフェース４５に導入される。この場合、イン
タフェース４５はＡ／Ｄ変換器４５ｄを含むものであ
り、これによって、デジタル信号とされたデータはバッ
ファ４５ａを介してシーケンサ２０を構成するＣＰＵ３
６に導入され、当該デジタル信号が予めＲＯＭ３８に記
録されている基準となるデータの範囲内の値であるか否
かが判定される。この場合、シーケンサ２０はサーボ軸
切換信号をバッファ４５ａ、Ｉ／Ｏ４５ｃを介してイン
タフェース基板２４に送出する。これによって、インタ
フェース基板２４に配置されたリレー２４ｃ₁ 乃至２４
ｃ₈ が順次切り換えられ、これに対応して接点２４ｃ₁₁
乃至２４ｃ₁₈が順次切り換えられ、所定レベルのアナロ
グ信号がＡ／Ｄ変換器４５ｄに順次導入されることによ
って前記８種類のデジタル信号が１個毎にＣＰＵ３６に
よって比較判断処理される。

【００４７】この判断結果に係るデータはシーケンサ２
０を構成するＲＡＭ４０に記録される。なお、この試験
においても異常（この場合、基準データの範囲外）と判
断された場合には開閉器２６を断続して繰り返し試験を
行うことは同様である。

【００４８】図６は図２に示す検査システムにおいて、
その他のインタフェース７６の機能を確認する際のブロ
ック図であり、シーケンサ２０からインタフェース４
４、通信インタフェース基板２２およびインタフェース
基板２４を介してロボットコントローラ１８に前記その
他のインタフェース７６の検査にかかる所定の検査番号
を出力する。この場合、ロボットコントローラ１８を構
成するＣＰＵ６２は当該検査番号がその他のインタフェ
ース７６ａ乃至７６ｃ（図６参照）を検査する信号であ
ると判断した場合には、ＲＯＭ６６から所定のデジタル
データを読み出す。このデジタルデータは並列インタフ
ェース７６ａからインタフェース基板２４を構成する接
点２４ｄ₁₁乃至２４ｄ₁₈を介してフィードバックされ、
ロボットコントローラ１８を構成する入力インタフェー
ス７６ｃに導入される。この場合、ＣＰＵ６２は当該入
力インタフェース７６ｃを介して導入されたデジタル信
号が予めインタフェース７６ａから出力したデータと同
一ビットパターンのデータパターンであるか否かを判定
し、その判定結果にかかるデータをティーチングボック
ス用インタフェース５９を介しインタフェース基板２
４、通信インタフェース基板２２を通じてシーケンサ２
０に導入する。シーケンサ２０はこの検査結果データを
ＲＡＭ４０に記憶する。次いで、シーケンサ２０を構成
するＣＰＵ３６の作用下にインタフェース４４内のバッ
ファ４５ａ、Ｉ／Ｏ４５ｃを介してインタフェース基板
２４を構成するリレー２４ｄが切り換えられ、これによ
って、接点２４ｄ₁₁乃至２４ｄ₁₈と２４ｄ₂₁乃至２４ｄ
₂₈の導通状態が切り換えられる。そして、再び検査開始
指令信号がシーケンサ２０から通信インタフェース基板
２２、インタフェース基板２４を介してロボットコント
ローラ１８に導入されると、これによって、インタフェ
ース７６ｂにかかる検査が実行される。なお、この検査
結果に係るデータの処理は前記したインタフェース７６
ａに係る処理と同様に処理される。また、インタフェー
ス７６ａ乃至７６ｃの検査に際して、同一のビット位置
に異常が検出された場合には、入力インタフェース７６
ｃに異常が発生しているものとされ、他方、異なるビッ
ト位置に異常が検出された場合には出力インタフェース
７６ａ若しくは７６ｂに異常が発生しているものと判定
される。

【００４９】また、この試験においても異常と判定され
た場合には開閉器２６を断続して繰り返し試験を行う。

【００５０】図７は図２に示す検査システムにおいてイ
ンタフェース７６のその他の機能を確認する際のブロッ
ク図であり、図は溶接出力信号のレベル変換について表
している。この場合、シーケンサ２０から通信インタフ
ェース基板２２、インタフェース基板２４を介してロボ
ットコントローラ１８に導入された所定の検査番号と検
査指令信号に基づき、ロボットコントローラ１８を構成
するインタフェース７６ｄから複数の出力信号がインタ
フェース基板２４のホトカプラＩＣ１０乃至ＩＣ１７を
構成するダイオードＤ１０乃至Ｄ１７に導入される。そ
して、ダイオードＤ１０乃至Ｄ１７から光信号がフォト
トランジスタＴＲ１０乃至ＴＲ１７に伝達され、このフ
ォトトランジスタＴＲ１０乃至ＴＲ１７のコレクタから
出力信号が入力インタフェース７６ｅに導入される。こ
の場合、ＣＰＵ６２はインタフェース７６ｅから導入さ
れたデータが基準となるデータに対応するものであるか
否かを判定する。その他の処理は前記したのと同様であ
るので省略する。なお、ダイオードＤ１０乃至Ｄ１７の
アノード端子にはＶ₁ が印加され、フォトトランジスタ
ＴＲ１０乃至ＴＲ１７のエミッタ端子は接地される。

【００５１】図８は図２に示す検査システムにおいて、
さらにティーチングボックス９０を前記ティーチングボ
ックス用インタフェース５９と接続し、当該ティーチン
グボックス９０とロボットコントローラ１８との機能を
検査する際のブロック図である。

【００５２】この場合においても、シーケンサ２０から
ティーチングボックス９０を検査するための検査番号と
検査指令信号が通信インタフェース基板２２、インタフ
ェース基板２４を介してティーチングボックス９０およ
びロボットコントローラ１８に導入される。そして、シ
ーケンサ２０を構成するＣＰＵ３６の制御下にインタフ
ェース４５内のバッファ４５ａ、Ｉ／Ｏ４５ｃを介して
インタフェース基板２４に搭載されるリレー２４ｅが駆
動されることにより接点２４ｅ₁ または接点２４ｅ₂ が
交互に切り換えられ、これによってロボットコントロー
ラ１８のインタフェース７６ｆからの信号Ｆ₁ またはテ
ィーチングボックス９０からの信号Ｆ₂が切り換えられ
てインタフェース基板２４を介して通信インタフェース
基板２２に導入され、従って、シーケンサ２０に導入さ
れることになる。

【００５３】以上のようにして室温に相当する温度で検
査を実施した後、次に、図２に示す恒温槽８４の温度を
変化させ、この変化させた温度で前記と同様の試験を複
数回行い、その後、再び室温に戻してさらに同様の検査
を行い、当該ロボットコントローラ１８の検査を完了す
る。なお、検査終了時には、シーケンサ２０を構成する
ＲＡＭ４０に記録された前記データ、すなわち、異常の
内容、ロボットコントローラ１８に電源を供給してから
異常の発生を検出するまでの経過時間および異常発生時
における前記ロボットコントローラ１８の周囲温度にか
かるデータが処理装置１４に転送されフロッピィディス
ク１２に記録され履歴データとして保存に供される。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
Ｃ工程中のａ工程において、ロボットコントローラ側
で、ロボットコントローラのメモリ手段に予め記憶され
ているロボットコントローラを検査するためのプログラ
ムに基づきロボットコントローラ自体の検査を行い良否
を判定し、Ｃ工程中のｂ工程において、検査装置側で、
検査装置のメモリ手段に予め記憶されているロボットコ
ントローラを検査するプログラムに基づきロボットコン
トローラの検査を行い良否を判定する。そして、Ｄ工程
において、検査装置が、Ａ工程における検査番号とこれ
ら検査結果および（または）良否判定結果を取り込んで
表示手段に表示するようにしている。

【００５５】Ｃ工程中のａ工程のように、ロボットコン
トローラ側でロボットコントローラ自体の検査を行い、
かつ良否を判定するようにしているので、検査装置側の
ハードウエア構成の簡略化、およびソフトウエアが軽減
できる。

【００５６】また、ロボットコントローラの機能の設計
変更時においても、これを検査するためには、ロボット
コントローラのメモリ手段および検査装置側のメモリ手
段の内容を変更すればよいことになり、検査装置そのも
のを専用のものに取り替える必要がないという効果が達
成される。

【００５７】従って、ロボットコントローラを検査（試
験）する際の全体としての検査時間を大幅に短縮するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る検査方法が適用される一実施例の
検査システムの基本的な構成図である。

【図２】図１に示す検査システムの詳細構成図である。

【図３】図１および図２に示すロボットコントローラと
シーケンサとの通信方法を説明するフローチャートであ
る。

【図４】検査システムの中、ポテンショメータインタフ
ェースを検査する際の説明図である。

【図５】検査システムの中、サーボインタフェースを検
査する際の説明図である。

【図６】検査システムの中、その他のインタフェースを
検査する際の説明図である。

【図７】検査システムにおいて、溶接用出力信号のレベ
ルを検査する際の説明図である。

【図８】検査システムにおいて、ティーチングボックス
を接続した際の検査動作を説明する図である。

【符号の説明】

１０…検査装置 １４…処理装置 ２０…シーケンサ ２２…通信インタ
フェース基板 ２４…インタフェース基板 ３２…ディスプレ
イ ３８、６６…ＲＯＭ ５９…ティーチングボックス用インタフェース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古林 実 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】検査装置によりロボットコントローラを検
   査するロボットコントローラの検査方法であって、 検査装置から一定の機能検査に係る検査番号を表す信号
   をロボットコントローラに送出するＡ工程と、 送出された前記検査番号をロボットコントローラ側およ
   び検査装置側で認識するＢ工程と、 ロボットコントローラ側で、自己の検査に係る検査番号
   であると認識した場合には、ロボットコントローラのメ
   モリ手段に予め記憶されているロボットコントローラを
   検査するためのプログラムに基づきロボットコントロー
   ラ自体の検査を行い良否を判定するａ工程と、検査装置
   側で、検査装置が行う検査番号であると認識した場合に
   は、検査装置のメモリ手段に予め記憶されているロボッ
   トコントローラを検査するプログラムに基づきロボット
   コントローラの検査を行い良否を判定するｂ工程と、を
   有するＣ工程と、 前記検査装置が、前記Ａ工程における検査番号およびこ
   れに対応する前記Ｃ工程における検査結果および（また
   は）良否判定結果を取り込んで、この検査装置側の表示
   手段に表示するＤ工程と、 を有することを特徴とするロボットコントローラの検査
   方法。