JPH0750904A

JPH0750904A - 自動走行車両の電磁誘導信号発生装置

Info

Publication number: JPH0750904A
Application number: JP5197204A
Authority: JP
Inventors: Taiji Mizukura; 泰治水倉; Shiro Taniai; 史朗谷合; Takashi Yamada; 隆史山田; Yukio Murai; 幸雄村井
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1993-08-09
Filing date: 1993-08-09
Publication date: 1995-02-28

Abstract

(57)【要約】【目的】誘導ケーブル２７から発生する交流磁界によ
り走行車両を誘導するための誘導経路の長さを、電磁誘
導信号発生装置１５０からの出力値を大きくしないで長
くできるようにする。【構成】所定の交流磁界を発生さるための誘導ケーブル
２７に交流電流を供給する電磁誘導信号発生装置１５０
における定電流出力回路１５４の出力側に、所定電気容
量のコンデンサ１５８を誘導ケーブル２７に対して直列
に接続させるように設けた。これにより、誘導ケーブル
２７をジグザグ状の作業経路に沿って敷設した場合に必
ず発生するインダクタンス（コイル成分）にて見掛け上
の電気抵抗値が低下することを、コンデンサ１５８の成
分にて相殺することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園等における自動
走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の自動走行
車両を誘導するための誘導ケーブルに、所定の交流電流
を供給するための電磁誘導信号発生装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行すると、
作業者が薬剤を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で走行させ
ながら薬剤散布を行うことが行われている。この場合、
図７（ａ）に示すように、作業経路（誘導経路）ＳＫに
沿って設けた溝内ＣＨに埋設した誘導ケーブル２７に交
流電流を流し、この誘導ケーブルから発生する交流磁界
の強度の変化を走行車両１の前部等に装着した左右一対
のピックアップコイル等の磁気センサＬａ，Ｌｂにて検
出し、図７（ｂ）に示すように、この誘導ケーブル２７
に対する走行車両の横ずれの大きさｍに対応して発生す
る左右一対の磁気センサＬａ，Ｌｂでの出力値（電圧
値）ｅの差を取って、横ずれの大きさ（偏位量）と横ず
れの方向（右か左かの判別）とを求め、これらの検出結
果から走行車両を誘導ケーブルに沿って走行するよう
に、走行車両における操舵車輪の向きを変えて操舵制御
すると共に、薬剤噴霧の作業も実行することが行われて
いる（実開平２−８４９０９号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この場合、図８に示す
ように、果樹園の敷地内の作業経路に沿って誘導ケーブ
ル２７を平面視で蛇行状に配置し、当該誘導ケーブル２
７の両端に電磁誘導信号発生装置１５０を接続し、誘導
ケーブル２７に所定の正弦波等の交流電流を供給するこ
とにより、前述の交流磁界を発生させるようにしてい
る。

【０００４】しかしながら、誘導ケーブル２７が平面視
において距離の比較的短い間隔で平行状に配置している
と、誘導ケーブル２７の全長による純粋の抵抗成分Ｒの
他にコイル成分（インダクタンス）Ｌが含まれることに
なり、これをＲＬ直列回路とみれば、見掛け上の抵抗値
が増大する。これを、交流電気理論ではインピーダンス
Ｚといい、Ｚ＝√〔Ｒ²＋( ωＬ)²〕である。

【０００５】従って、このように作業経路に敷設された
誘導ケーブルにより、見掛け上の抵抗値が増大すると、
電磁誘導信号発生装置１５０では、それに見合った出力
（電流）を供給しなければならないが、作業経路の平面
視形状を変更すると、前記の見掛け上の抵抗値の増大に
変動を来すから、その分の出力の余裕を持つ電磁誘導信
号発生装置１５０を備えなければならない。

【０００６】反対に所定の出力値しか持たない電磁誘導
信号発生装置１５０に対しては、純粋の抵抗のみの誘導
ケーブルの長さより短い長さの作業経路（誘導ケーブ
ル）にしか適用できないという問題があった。本発明
は、この問題を解決して、所定の出力でありながら、作
業経路を長くできる電磁誘導信号発生装置を提供するこ
とを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の自動走行車両の電磁誘導信号発生装置は、
誘導ケーブルに沿って自動走行車両を自動操舵制御する
ように、所定の交流磁界を発生さるための誘導ケーブル
に交流電流を供給する電磁誘導信号発生装置における出
力回路の出力側に、所定電気容量のコンデンサを誘導ケ
ーブルに対して直列に接続させるように設けたことを特
徴とする。

【０００８】

【実施例】次に本発明を自動走行型の薬剤散布機（スピ
ードスプレヤ）に適用した実施例について説明する。ス
ピードスプレヤの走行車両１の前部側にハンドル３を備
えた運転操作部２を有し、走行車両１には薬液タンク４
とその後部に噴霧部５とを備えている。

【０００９】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力をＰＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送
風機７を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポン
プ１３を駆動させる。

【００１０】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１１】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ３０を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
２９、２８は、油圧ポンプ２２からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐した
油圧管３１に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁２９は、自動操舵用の制御弁２８より
も上流側になるよう直列状に連結する。

【００１２】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ３０が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２２から送られ
てきた油が制御弁２３を介して油圧モータ２１に送ら
れ、この油圧モータ２１からの油送り量をハンドル３の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構１５に取付く複動式の油圧シリンダ１７に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２２から制御
弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁２８を介
して油圧シリンダ１７に作動油を送る。

【００１３】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両１の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ２６ａ，２６
ｂを設ける。この磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、後述する電磁誘導信号発生装
置１５０にて誘導ケーブル２７に供給された適宜周波数
（実施例では1.5 ｋＨｚ）の正弦波の交流電流により、
当該誘導ケーブル２７の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル２７
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１４】図５は噴霧部５の実施例を示し、薬液タン
ク４からの液状薬剤は、タンクドレイン弁３２、フィル
タ３３を介して動噴ポンプ１３に入り、主弁３４、パイ
プ３５を介して薬液分配器３６から左右及び中央（上）
の切換弁３７，３８，３９を介して各方向の噴霧ノズル
６に噴出させるものであり、各切換弁３７，３８，３９
には切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａが設けら
れ、走行車両の走行方向と被散布物（樹木）との位置関
係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧することを選択
することができる。なお、符号４０は調圧弁、符号４１
は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続した停止弁であり、
パイプ４２の先端にホース（図示せず）を繋ぎ、薬液が
かからなかった樹木に手作業で噴霧する。

【００１５】運転操作部２における操作パネルに設けた
キースイッチ（図示せず）に、始動時にキーを差し込ん
で、所定角度回動すると、後述の制御装置１００が立ち
上がり（起動して）、実行準備状態（待機状態）とな
る。次いで、さらに所定角度回動すると、セルモータが
起動してエンジン作動させるためのものである。自動モ
ード設定スイッチ４６は、実施例としてはオルタネイト
押しボタンスイッチを使用する。従って、１回目の押下
でその押下状態（ＯＮ状態）を保持する。再度自動モー
ド設定スイッチ４６を押下すると、突出状態（ＯＦＦ状
態）に復帰する。液晶表示素子等による表示部には、現
在の制御の状態や作業者に対する指示を文字や図形等に
て表示するものである。符号４９は作業者が別途意思確
認するためのシフトスイッチであって、押しボタンスイ
ッチ部を透明の開閉可能なカバー体にて覆ってあり、操
作するにはカバー体を一旦開いて押しボタンスイッチ部
を押下する。後述するように、自動モードから手動モー
ドへの切換え、反対に手動モードから自動モードへの切
換えは、前記自動モード設定スイッチ４６の操作に加え
て、作業者の明確な意思の元に前記シフトスイッチ４９
の操作を実行するか、または作業者の明確な意思のもと
で実行した動作（例えば走行クラッチペタルの踏み込み
操作）に基づいて作動するスイッチの検出信号により、
モードの切換えが実現できるようにするものである。

【００１６】なお、自動モードに設定されたときには、
自動モードランプ４７が点灯し、手動モード設定時には
自動モードランプ４７が消灯する。図６は、走行車両の
制御をマイクロコンピュータのソフトにより実行する場
合の制御装置１００の機能ブロック図を示し、２つのマ
イクロコンピュータユニット（ＭＰＵ）１０１，１０２
を備え、この２つのＭＰＵ１０１，１０２はカプラを介
して離脱可能な通信線１０３で接続し、相互に相手側の
制御が正常に作動しているか否かを監視している。ま
た、各ＭＰＵ１０１，１０２には、図示しないが中央処
理装置（ＣＰＵ）、読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）及び
読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、インターフェイス等に
て構成されている。また、この２つのＭＰＵ１０１，１
０２は同一形態（同一構成部品）にて形成され、相互に
交換可能であって、両者のＭＰＵを区別するため、一方
のＭＰＵ１０１の判別ポート１０４はローポートとし、
他方のＭＰＵ１０２の判別ポート１０５はハイポートと
する。

【００１７】一方のＭＰＵ１０１の入力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）を切り
換える操作スイッチ（手動による操作スイッチ）１０
６，１０７，１０８の各端子と、前記シフトスイッチ４
９の端子と、送風機７への動力伝達を継断するフアンク
ラッチ操作スイッチ１０９の端子と、遠隔操作用の送信
機１１０からの複数のチャネル（実施例では６チャネ
ル）による指令信号を受ける受信機１１１の各チャネル
の出力信号端子、及び受信モニタ信号の出力端子と、走
行車両１の前部に装着した左右一対の障害物感知センサ
１１２ａ，１１２ｂの端子、薬液タンク内の薬液の有無
又は量の大小（満杯か、空か等）を検出する薬液センサ
１１３の出力端子と、自動モード設定スイッチ４６の端
子を、それぞれ接続して信号入力する。

【００１８】また、ＭＰＵ１０１の出力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）ごとに
薬液を供給する切換弁３７，３８，３９の切換操作用モ
ータ３７ａ，３８ａ，３９ａへの端子、前記走行クラッ
チ及びブレーキの自動操作用の油圧シリンダ３０に対す
る電磁制御弁２９の電磁ソレノイド端子、送風機７への
動力伝達を継断するフアンクラッチ操作用の電動シリン
ダ１１４の端子、動噴ポンプ１３の作動を許可するリレ
ー１１５の端子をそれぞれ接続して信号出力する。

【００１９】前記他方のＭＰＵ１０２の入力ポートに
は、前記自動モード設定スイッチ４６の端子と、前記受
信機１１１の各チャネルの出力信号端子と、走行変速機
構１１における主変速レバーが後退位置であることを検
出する牽制スイッチ９１の端子と、同じく副変速レバー
が高速位置であることを検出する牽制スイッチ９３の端
子と、走行車両１の前バンパーの前面に取付けて障害物
が接触したとき走行停止させるためのタッチセンサ１１
６の端子と、操舵用の油圧シリンダ１７のピストンロッ
ドのストロークの最大突出位置を検出するためのストロ
ークセンサ１１７の端子と、誘導ケーブル２７からの交
流磁界を検出する磁気センサ２６ａ，２６ｂの端子と、
図示しないが、山の傾斜面の立木に対して効果的に薬液
噴霧するために前記左右両側の噴霧ノズル６群の方向を
走行車両１の進行方向軸線と交叉する平面上で調節する
ための噴霧ノズル向き変更アクチュエータ作動用のスイ
ッチ１１８の端子と、エンジン１０の回転数検出器１１
９の端子とをそれぞれ接続して信号を入力する。また、
ＭＰＵ１０２の出力ポートには、エンジン１０の作動許
可用リレー１２０の端子、各種パイロットランプ１２１
の端子、モニタランプ１２２の端子、自動モードの場合
にその状態を確認するための自動モードランプ４７の端
子、操舵用の制御弁２８の電磁ソレノイドの端子２８
Ｒ，２８Ｌの端子をそれぞれ接続して信号を出力する。

【００２０】送信機１１０には、各種操作指令のための
複数の操作ボタンを備えた入力部からの信号を、搬送波
（無線電波）にＦＭ変調（周波数変調）による信号を乗
せて受信機１１１に送るものであり、実施例におけるチ
ャネル数は受信モニタ信号のチャネルを合わせて７つで
ある。他方、受信機１１１は、中心周波数を安定させる
ための自動周波数制御装置（ＡＦＣ）及び局部発振器を
備え、走行車両に設けたアンテナで受けた電波を高周波
増幅器で増幅し、周波数混合器、中間周波増幅器、ＦＭ
検波器、低周波増幅器を介して制御装置１００に入力
し、前記走行クラッチ装置、ブレーキ装置に対する制御
弁２９やエンジン作動許可リレー１１５、薬液散布用の
モータ３７ａ，３８ａ，３９ａ等の各種の出力装置に所
定の信号を出力する。

【００２１】次に、無線遠隔操作について説明すると、
手動モードにてエンジン始動し、次いで自動モードへの
制御モード切り換えを実行した後、送信機１１０の電源
をＯＮにすると、受信モニタ信号の電波（搬送波）が受
信機１１１に向かって連続的に発信される。そして、送
信機１１０における複数のボタンのうち所定の操作ボタ
ンを押下すると、それに対応したチャネル（ＣＨ１〜Ｃ
Ｈ６）にて受信機１１１に指令信号を送り、マイクロコ
ンピュータユニット１０１，１０２に信号を入力するの
で、各マイクロコンピュータユニットにおいて所定の制
御ループ上で走行開始（発進）、噴霧部５での送風機
（フアン）７の駆動、左側ノズル６、右側ノズル６、上
側ノズル６の噴霧開始のための切換用モータ３７ａ，３
８ａ，３９ａのＯＮ等を実行するのである。そして、シ
フトボタンを押下しながら発進用の操作ボタンを押下す
ると走行停止するという具合に遠隔操作できる。なお、
シフトボタンを押下しながら他の操作ボタンを押下する
ことで他の操作の指令も可能なように設定することもで
きる。このようにすると少ない数の操作ボタンにより操
作項目数を多く設定することが可能となり、送信機１１
０を構成することができるし、使用頻度の高い操作は、
１つの操作ボタンの操作により実行し、使用頻度の少な
いものに付いては２ボタン操作にするというように区分
けすることもできる。

【００２２】次いで、前記の遠隔操作中等において、制
御装置１００に対して前記受信モニタ信号の入力が例え
ば、２〜５秒間連続して中断されたとき（信号不達のと
き）には、無線信号不達モードとして処理する。この無
線信号不達モードでは、走行車両１の停止と噴霧部５の
送風機（フアン）７の回転停止、薬液噴霧停止を実行す
る（噴霧作業を実行していない状態では走行停止のみ行
う）。

【００２３】このように、受信モニタ信号の入力中断時
間が一定時間以上のときに、始めて無線信号不達モード
として処理するように制御すれば、走行中の走行車両に
おける受信機のアンテナと送信機のアンテナとの間に樹
木の茂みが介在するなどして一瞬の間受信モニタ信号を
受信できなくなっても、それだけでいきなり走行車両１
を停止するという事態が発生せず、作業の円滑化を図る
ことができる。一方、ある程度の時間長さで受信モニタ
信号の入力が中断されたときには、暴走等の危険をなく
し安全確保の観点から走行停止させるのである。

【００２４】前記受信モニタ信号の不達（無線信号不
達）となる原因は、送信機１１０側の電源不良（バッテ
リ消耗）、送信回路の不良、受信機１１１側での受信回
路の不良等もあり得る。本発明の電磁誘導信号発生装置
１５０を、図８（機能ブロック図）及び図９（外観斜視
図）で示して説明すると、防水性のケース１５１内に
は、充電式のバッテリ（電源）１５２を着脱自在に配置
し、正弦波発生装置１５３により発生した所定の周波数
（実施例では1.5kHz）の正弦波は、定電流出力回路（増
幅器）１５４に入力させて所定の電流値でアナログスイ
ッチ１５５を介して一対の出力端子１５６，１５７に出
力する。その場合、一方の出力端子１５６は、誘導ケー
ブル２７の一方の端子と直接接続し、アナログスイッチ
１５５と他方の出力端子１５７との間に所定電気容量Ｃ
のコンデンサ１５８を接続し、この他方の出力端子１５
７と誘導ケーブル２７の他方の端子とを接続する。

【００２５】なお、出力電圧監視回路１５９は、前記定
電流出力回路１５４から出力する電流値が所定値の範囲
内にあるように監視するもので、また、電源電圧監視回
路１６０ではバッテリ（電源）の電圧が所定値以下であ
るか否かを監視しており、これら出力電圧監視回路１５
９及び電源電圧監視回路１６０での判別値が許容範囲を
逸脱すると警報回路１６１が作動し、警報ランプ１６２
が点灯（点滅）作動する。また、出力電圧監視回路１５
９での判別値が許容範囲を逸脱する（例えば、誘導ケー
ブル２７の断線事故や誘導経路（作業経路）が長すぎる
等により出力電圧が低下する等、正常な電磁誘導用信号
を発生できない場合）ときには、出力端子１５６、１５
７からの出力を遮断するようになっている。また、電源
をＯＮ・ＯＦＦするための電源スイッチ１６３をＯＮの
時に、前記電源電圧監視回路１６０が作動するように構
成し、電源電圧が低下している（バッテリ残量が少な
い）場合に警告ランプ１６４が作動するようにしてお
く。なお、作業経路（誘導ケーブル２７）に応じて、ケ
ース１５１の前面に設けた経路切換スイッチ１６５を切
り換えて、２対の出力端子のいずれかに出力を切り換え
るように構成してある（図９参照）。図９おける端子１
６６はバッテリ１５２に対する充電用端子である。

【００２６】実施例において、例えば誘導ケーブル２７
を3 ｍｍ²の断面で、1200ｍの長さのものを使用したと
き、当該誘導ケーブル２７の純粋な電気抵抗値Ｒ＝6.7
オームとする。また、電磁誘導信号発生装置１５０の能
力（誘導ケーブル２７に供給する電流値は187mA(ミリア
ンペア))程度必要であるとする。いま、図１０に示すよ
うに、ＲＬＣ直列回路１６７に周波数ｆ＝1.5kHzの交流
電流を供給した場合について考察してみる。ここで、電
磁誘導信号発生装置１５０の能力（電流、電圧）から、
インピーダンス（合成抵抗）Ｚ≦10Ω程度内（抵抗値を
少なく）に抑える必要があるとする。

【００２７】この場合、前記ＲＬＣ直列回路１６７にお
けるインピーダンス（合成抵抗）１０オーム≧Ｚ＝√
〔Ｒ²＋( ωＬ−１／ωＣ)²〕の式において、インダク
タンス（コイル成分）Ｌ＝０、Ｒ＝6.7 Ω、ω＝２πｆ
であるから、そのときのコンデンサ１５８の電気容量Ｃ
（マイクロフアラド、μＦ）を算出すると、Ｃ≧14.3μ
Ｆとなる。

【００２８】そこで、前記電磁誘導信号発生装置１５０
に予め装着しておくコンデンサ１５８の電気容量Ｃとし
て、前記14.3μＦより若干大きい値、Ｃ＝22μＦに設定
すると、前記の式Ｚ≧√〔Ｒ²＋( ωＬ−１／ωＣ)²〕
中に、Ｚ＝10Ωとし、Ｒ＝6.7 Ω、Ｃ＝22μＦを代入し
てインダクタンス（コイル成分）Ｌを求めると、Ｌ≦12
30μＨ（マイクロヘンリー）となる。

【００２９】従って、前記の太さ、長さ（電気抵抗値）
の誘導ケーブル２７を使って、187mA(ミリアンペア))程
度の正弦波交流電流を流す場合、インダクタンス（コイ
ル成分）Ｌ≦1230μＨ（マイクロヘンリー）であれば、
誘導ケーブル２７をジグザグ状の作業経路に沿って敷設
することができる。換言すると、上述の電気容量値のコ
ンデンサ１５８を電磁誘導信号発生装置１５０と誘導ケ
ーブル２７との回路に直列状に接続しておけば、前記誘
導ケーブル２７の敷設によりインダクタンス（コイル成
分）にて見掛け上の電気抵抗値が低下することを、前記
コンデンサの成分にて相殺することになり、電磁誘導信
号発生装置１５０からの出力電流値を一定に保つことの
できる負荷が小さいものであっても、負荷側（誘導ケー
ブル）の見掛け上の電気抵抗値（インピーダンス）Ｚを
少なくして、作業経路（誘導経路）を長くとることがで
きる。

【００３０】

【発明の作用・効果】以上、要するに、本発明の自動走
行車両の電磁誘導信号発生装置は、誘導ケーブルに沿っ
て自動走行車両を自動操舵制御するように、所定の交流
磁界を発生さるための誘導ケーブルに交流電流を供給す
る電磁誘導信号発生装置における出力回路の出力側に、
所定電気容量のコンデンサを誘導ケーブルに対して直列
に接続させるように設けたものであるから、所定の電気
容量値のコンデンサを電磁誘導信号発生装置と誘導ケー
ブルとの回路に直列状に接続しておけば、誘導ケーブル
をジグザグ状の作業経路に沿って敷設した場合に必ず発
生するインダクタンス（コイル成分）にて見掛け上の電
気抵抗値が低下することを、前記コンデンサの成分にて
相殺することになり、電磁誘導信号発生装置からの出力
電流値が少ないものであっても、負荷側（誘導ケーブ
ル）の見掛け上の電気抵抗値（インピーダンス）Ｚを少
なくして、作業経路（誘導経路）を長くとることができ
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置１４の概略平面図である。

【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図５】噴霧部の機構ブロック図である。

【図６】制御装置の機能ブロック図である。

【図７】（ａ）は誘導ケーブルから発生する交流磁界と
走行車両１における磁気センサとの位置関係を示す説明
図、（ｂ）は誘導ケーブルに対する磁気センサの横ずれ
による磁気センサの出力の関係を示す説明図である。

【図８】電磁誘導信号発生装置と誘導ケーブルの接続状
態を示すブロック図である。

【図９】電磁誘導信号発生装置の外観斜視図である。

【図１０】ＲＬＣ回路図である。

【符号の説明】

１走行車両６噴霧ノズル７送風機１０エンジン１１走行変速機構１２動力伝達機構１３動噴ポンプ１４操舵装置１６油圧回路２６ａ，２６ｂ磁気センサ２７誘導ケーブル２８自動操舵用制御弁２９制御弁１００制御装置１０１，１０２ＭＰＵ１１０送信機１１１受信機１５０電磁誘導信号発生装置１５４定電流出力回路１５５アナログスイッチ１５６，１５７出力端子１５８コンデンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者村井幸雄大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導ケーブルに沿って自動走行車両を自動
操舵制御するように、所定の交流磁界を発生さるための
誘導ケーブルに交流電流を供給する電磁誘導信号発生装
置における出力回路の出力側に、所定電気容量のコンデ
ンサを誘導ケーブルに対して直列に接続させるように設
けたことを特徴とする自動走行車両の電磁誘導信号発生
装置。