JPH0751014B2

JPH0751014B2 - 農作業機の対地供給装置

Info

Publication number: JPH0751014B2
Application number: JP1147634A
Authority: JP
Inventors: 寛大坪
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-06-09
Filing date: 1989-06-09
Publication date: 1995-06-05
Anticipated expiration: 2010-06-05
Also published as: JPH0310611A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、貯留部の貯留物を繰出し機構の作動によって
地面に供給する農作業機の対地供給装置に関し、詳しく
は、肥料、薬剤、種子等を地面に供給するための装置に
関するものである。

〔従来の技術〕

地面に肥料を供給するための装置を例に挙げると、この
種の装置として、実開昭62−164724号公報に示されるも
のが存在し、この引例では貯留部に貯留された肥料を植
付アームの作動と連係して地面に供給するよう植付アー
ムと繰出し機構とが連係されると共に、貯留部の重量を
計測するセンサからの検出結果を一定周期毎に取込ん
で、減少した重量から貯留物の消費量を求め、この繰出
し量に基いて繰出し機構の繰出し量を調節し得るよう構
成されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ここで前記従来例について考えるに、このように貯留部
の重量に基いて、繰出し量を求める構成のものでは、光
センサ、超音波センサ等の非接触型のセンサを用いて、
貯留部における貯留物の残量を求めるものと比較して構
造が簡単で、比較的精度を高め得るという利点を有する
反面、前記従来例のように、一定周期毎に、即ち、一定
時間の経過毎に貯留部の重量を計測するものでは、例え
ば、所定面積に対する肥料の供給量を所望の値に維持し
ようとすると、機体の走行速度を予め計算した値に維持
して走行せねばならず、作業に煩しさを生ずるばかりで
無く、機体の走行を停止させた場合には、大きい誤差を
生ずることとなり改善の余地がある。

本発明の目的は、機体を走行させ乍ら肥料等を地面に供
給する場合、この供給量が、できるだけ正確に、所望の
値に維持される装置を合理的に構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、前述のように貯留部、繰出し機構を有
する供給装置において、機体の単位走行距離に対する貯
留物の供給量を予め設定する入力手段を設けると共に、
前記貯留部に貯留された貯留物の重量を計測する第１セ
ンサ、及び、機体の走行距離を求める第２センサを設
け、第２センサで機体の単位距離走行を検出した際にお
ける貯留物の供給量を、第１センサで計測される重量の
減少に基いて求める供給量判定手段を設け、前記入力手
段で設定された値と、この供給量判別手段との間に誤差
を生じた際には、この誤差を修正する方向に向けて前記
繰出し機構の繰出し量を操作する調節手段を有して成る
点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

〔作用〕

上記特徴によると、作業時には第２センサで機体の単位
距離走行したことを検出した際における、貯留物の供給
量を第１センサで計測される重量に基づいて求めると共
に、この供給量と入力手段によって設定された値とに誤
差を生じている場合には、調節手段が誤差を修正する方
向に向けて繰出し機構の繰出し量を調節する。

つまり、この構成では単位走行距離に対する貯留部の重
量減少分が供給量であるので、例えば、作業途中に機体
の走行速度を変化させた場合でも、機体の走行を一時的
に停止させた場合でも、この単位走行距離に対する貯留
物の供給量を求めうるものとなり、作業時には地面の所
定面積に対する肥料等の供給量、あるいは、苗１株に対
する肥料等の供給量を予め設定した値に維持できるもの
となる。

〔発明の効果〕

従って、作業を行う場合には単に機体を走行させるだけ
で、人為的な操作を何ら行わずとも、地面の単位面積あ
たりの供給量が正確に所望の値に維持される装置が合理
的に構成されたのである。

特に本発明では、貯留部における貯留物の貯留量を重量
で計測するので、例えば、光センサ、超音波センサなど
を用いて容積に基づいて貯留物の貯留量を計測するもの
と比較して構造が簡単でありながら正確な値を計測して
精度の高い制御を可能にするという効果も奏する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第６図に示すように、前後車輪（１），（１）を有した
走行機体（２）の後部に対して、リンク機構（３）を介
し昇降自在に苗植付装置（Ａ）を連結して乗用型の田植
機が構成されている。

第４図に示すように苗植付装置（Ａ）は走行機体（２）
から動力が伝えられる伝動ケース（４）、、この伝動ケ
ース（４）からの動力が伝えられる複数のチェーンケー
ス（５）……、これらのチェーンケース（５）夫々に設
けられた回転ケース（15）に一対ずつ設けられた植付ア
ーム（６）……、マット状苗（Ｗ）を載置する苗のせ台
（７）、複数の整地フロート（８）……夫々を有して成
り、又、この田植機では苗植付作業と同時に水田に対し
て肥料を供給する施肥装置（Ｂ）（対地供給装置の一
例）が設けられている。

つまり、施肥装置（Ｂ）は、肥料（９）を貯留する貯留
部としてのホッパー（10）から肥料（９）を繰出し機構
（11）で繰出すと共に、ホース（12）を介して作溝器
（13）に送るよう構成され、この施肥装置（Ｂ）では、
繰出し機構（11）に備えられた繰出しロール（11a）を
植付アーム（６）からの動力で往復作動させるよう、繰
出し機構（11）の駆動軸（14）と、前記回転ケース（1
5）とが、ロッド（16）及び操作アーム（17）を介して
連動連結されている。

又、この施肥装置（Ｂ）では機体（２）の走行距離に対
する肥料（９）の供給量を予め設定しておくことで、作
業時には水田の単位面積あたりの肥料（９）の供給量を
所望の値に維持する自動調節系が備えられている。

つまり、この自動調節系は第１図に示す如く、その構成
を表すことが可能であり、この構成では、水田の単位面
積に対する肥料（９）の供給量を予め設定する入力手段
（Ｃ）と、ホッパー（10）の重量を計測する第１センサ
（Ｄ）、及び、機体（２）の走行距離を求める第２セン
サ（Ｅ）夫々からの信号が入力することで、機体（２）
が単位距離だけ走行した際におけるホッパー（10）の重
量減少から供給量を求める供給量判別手段（Ｆ）と、入
力手段（Ｃ）、供給量判別手段（Ｆ）夫々の誤差に基い
て繰出し機構（11）の繰出し量を誤差が減少する方向に
調節する調節手段（Ｇ）とを有して成り、第２図乃至第
６図に示すように入力手段（Ｃ）はダイヤル（18）で操
作されるポテンショメータ（19）で構成され、第１セン
サ（Ｄ）は、ステー（20）を介して前記チェーンケース
（５）に支持される横フレーム（22）と、支軸（23）周
りに揺動自在にホッパー（10）を支持するブラケット
（24）との間に挾み込まれる感圧型に構成され、第２セ
ンサ（Ｅ）は機体（２）に備えられた走行用駆動軸（2
5）の回転数を検出する近接スイッチ（26）と制御装置
（27）にセットされたプログラムの一部（具体的には第
３図のフローチャートの＃3,＃4,＃６ステップ等）とで
構成され、供給量判定手段（Ｆ）はプログラムの一部
（具体的には第３図のフローチャートの＃2,＃5,＃7,＃
10,＃11ステップ等）のみで構成され、調節手段（Ｇ）
は前記繰出しロール（11a）の一往復作動時における繰
出し量を調節する電動モータ（28）と、プログラムの一
部（具体的には第３図のフローチャートの＃14ステッ
プ）とで構成されている。

尚、繰出しロール（11a）の繰出し量の調節は繰出しロ
ール（11a）の外面に形成される凹状部の容積の調節に
よって行い、この調節は前記駆動軸（14）に外嵌するギ
ヤ（29）の回動操作によって行い得るよう構成され（具
体的構造は詳記せず）、このギヤ（29）に対して電動モ
ータ（28）のピニオンギヤ（30）を咬合させてある。

又、前記制御装置（27）にはマイクロプロセッサ（図示
せず）が備えられ、その動作は第３図に示すように、制
御が開始されると、前記入力手段（Ｃ）を構成するポテ
ンショメータ（19）からの信号がA/D変換器（31）を介
して入力され、その値が供給予定量（Ｘ_Ｗ）として保持
される（＃１ステップ）。

次に、前記第１センサ（Ｄ）からの信号がA/D変換器（3
1）を介して入力され、その値がホッパー（10）の重量
（X₀）として保持され（＃２ステップ）、これらの処理
の後に、前記近接スイッチ（26）からの信号に基いて、
機体（２）の走行距離が求められ、この走行距離が単位
距離（Ｌ）に達するとホッパー（10）の重量（X₁）が保
持される（＃3,＃4,＃５ステップ）。

又、この自動調節系では＃4,＃５ステップで示したサン
プリング動作をｎ回行い、その結果を平均して計測値の
誤差を小さくするように構成され、この＃4,＃５ステッ
プと同様の動作が＃6,＃７ステップ、及び、＃８ステッ
プ（この＃８ステップは＃4,＃５ステップの動作を繰返
して行うことを表わしている）、及び、＃9,＃10ステッ
プ夫々で行われる。

次に、サンプリングで得られたホッパー（10）の重量の
減少から機体（２）が単位距離だけ走行した際における
肥料（９）の供給量（Ｘ_Ａ）を求め（＃11ステップ）、
次に、この供給量（Ｘ_Ａ）と＃１ステップで設定した供
給予定量（Ｘ_Ｗ）との差の値（ΔＸ）を求め（＃12ステ
ップ）、この差の値（ΔＸ）の絶対値が不感帯としてセ
ットされた値（Ｋ）より小さい場合には、供給量の調節
は行わず、値（Ｋ）より大きい場合にのみ差の値（Δ
Ｘ）に相当する量だけ修正方向に向けて電動モータ（2
8）を駆動し（＃14ステップ）、以上の動作はリセット
されるまで継続されるようになっている（＃15ステッ
プ）。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、播種を行うための装
置、あるいは、薬剤を散布する装置に適用でき、又、複
数の貯留部、繰出し機構夫々に第１センサ、調節手段を
設けて、各条の供給系毎に独立して繰出し量を調節する
ように構成しても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農作業機の対地供給装置の実施例を
示し、第１図は該装置の概要を表すブロック図、第２図
は該装置の制御系を表すブロック回路図、第３図は該装
置の動作を表すフローチャート、第４図は苗植付装置、
施肥装置の側面図、第５図は施肥装置の繰出し量の調節
系の正面図、第６図は田植機の全体側面図である。（２）……機体、（９）……貯留物、（10）……貯留
部、（11）……繰出し機構、（Ｃ）……入力手段、
（Ｄ）……第１センサ、（Ｅ）……第２センサ、（Ｆ）
……供給量判別手段、（Ｇ）……調節手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】貯留部（10）の貯留物（９）を繰出し機構
（11）の作動によって地面に供給する農作業機の対地供
給装置であって、機体（２）の単位走行距離に対する貯
留物（９）の供給量を予め設定する入力手段（Ｃ）を設
けると共に、前記貯留部（10）に貯留された貯留物
（９）の重量を計測する第１センサ（Ｄ）、及び、機体
（２）の走行距離を求める第２センサ（Ｅ）を設け、第
２センサ（Ｅ）で機体（２）の単位距離走行を検出した
際における貯留物（９）の供給量を、第１センサ（Ｄ）
で計測される重量の減少に基いて求める供給量判定手段
（Ｆ）を設け、前記入力手段（Ｃ）で設定された値と、
この供給量判別手段（Ｆ）との間に誤差を生じた際に
は、この誤差を修正する方向に向けて前記繰出し機構
（11）の繰出し量を操作する調節手段（Ｇ）を有して成
る農作業機の対地供給装置。