JPH0755480A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH0755480A JPH0755480A JP15805493A JP15805493A JPH0755480A JP H0755480 A JPH0755480 A JP H0755480A JP 15805493 A JP15805493 A JP 15805493A JP 15805493 A JP15805493 A JP 15805493A JP H0755480 A JPH0755480 A JP H0755480A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 58
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 9
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
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- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳによる測位が不良となったときに、現
在位置や現在の進行方向および速度などを精度良く推定
して求めることである。 【構成】 距離センサの出力を基に求めた走行速度が所
定の走行速度以下になったときには、振動ジャイロおよ
び距離センサの出力を基に推測した位置，速度，進行方
向などのデータを使用して補間を行ない、低い走行速度
でも現在位置，現在の進行方向，現在速度などの精度の
よい推測を可能にするナビゲーション装置である。
在位置や現在の進行方向および速度などを精度良く推定
して求めることである。 【構成】 距離センサの出力を基に求めた走行速度が所
定の走行速度以下になったときには、振動ジャイロおよ
び距離センサの出力を基に推測した位置，速度，進行方
向などのデータを使用して補間を行ない、低い走行速度
でも現在位置，現在の進行方向，現在速度などの精度の
よい推測を可能にするナビゲーション装置である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、現在位置や進行方向
や速度などを精度良く推定して求めることのできるナビ
ゲーション装置に関するものである。
や速度などを精度良く推定して求めることのできるナビ
ゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１１は、従来のナビゲーション装置を
示すブロック図である。図において１は角速度センサ
（振動ジャイロ）である。図１２は角速度センサ（振動
ジャイロ）の構造図で、三角柱振動子２の側面３と側面
４に夫々配置された検出用圧電セラミック３ａと検出用
圧電セラミック４ａ、および他の一つの側面５に配置さ
れた帰還用圧電セラミック５ａから構成されており、車
の回転角度情報を検出し出力する。
示すブロック図である。図において１は角速度センサ
（振動ジャイロ）である。図１２は角速度センサ（振動
ジャイロ）の構造図で、三角柱振動子２の側面３と側面
４に夫々配置された検出用圧電セラミック３ａと検出用
圧電セラミック４ａ、および他の一つの側面５に配置さ
れた帰還用圧電セラミック５ａから構成されており、車
の回転角度情報を検出し出力する。
【０００３】６は距離センサであり、車の移動量に応じ
たパルス信号を出力する。７は地図情報などが格納され
たＣＤ−ＲＯＭである。８はＣＤ−ＲＯＭ７に格納され
た地図情報などを読み出すＣＤ−ＲＯＭプレイヤ、９は
ＧＰＳによるデータを受信するためのデータ受信部、１
１は角速度センサ（振動ジャイロ）１から出力される車
の回転角速度情報および距離センサ６から出力される距
離情報を基に自車の現在位置と進行方向を求める処理
と、データ受信部９により受信したＧＰＳによるデータ
などを基に、自車の現在位置や現在の進行方向などを求
めるための処理を実行するＣＰＵである。１２はディス
プレイであり、ＣＤ−ＲＯＭ７に格納された地図情報と
求められた自車の現在位置を重ねて表示する。
たパルス信号を出力する。７は地図情報などが格納され
たＣＤ−ＲＯＭである。８はＣＤ−ＲＯＭ７に格納され
た地図情報などを読み出すＣＤ−ＲＯＭプレイヤ、９は
ＧＰＳによるデータを受信するためのデータ受信部、１
１は角速度センサ（振動ジャイロ）１から出力される車
の回転角速度情報および距離センサ６から出力される距
離情報を基に自車の現在位置と進行方向を求める処理
と、データ受信部９により受信したＧＰＳによるデータ
などを基に、自車の現在位置や現在の進行方向などを求
めるための処理を実行するＣＰＵである。１２はディス
プレイであり、ＣＤ−ＲＯＭ７に格納された地図情報と
求められた自車の現在位置を重ねて表示する。
【０００４】次に動作について説明する。このナビゲー
ション装置では、通常データ受信部９により受信したＧ
ＰＳによるデータを基に自車の現在位置を測位し、測位
した現在位置をＣＤ−ＲＯＭ７に格納された地図情報と
共にディスプレイ１２上に表示する。また、ＧＰＳによ
るデータを充分受信することのできないトンネル内や高
層ビルの直下や地下に建設されている道路上では、角速
度センサ（振動ジャイロ）１から出力される自車の回転
角度情報と距離センサ６から出力される車速情報とによ
り自車の現在位置を求めディスプレイ上に表示する。
ション装置では、通常データ受信部９により受信したＧ
ＰＳによるデータを基に自車の現在位置を測位し、測位
した現在位置をＣＤ−ＲＯＭ７に格納された地図情報と
共にディスプレイ１２上に表示する。また、ＧＰＳによ
るデータを充分受信することのできないトンネル内や高
層ビルの直下や地下に建設されている道路上では、角速
度センサ（振動ジャイロ）１から出力される自車の回転
角度情報と距離センサ６から出力される車速情報とによ
り自車の現在位置を求めディスプレイ上に表示する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
装置は以上のように構成されているので、ＧＰＳによる
データを充分受信することのできない場合の自車の位置
検出精度は、角速度センサ（振動ジャイロ）１による回
転角速度情報および距離センサ６による車速情報の検出
精度により左右されてしまうことになる。
装置は以上のように構成されているので、ＧＰＳによる
データを充分受信することのできない場合の自車の位置
検出精度は、角速度センサ（振動ジャイロ）１による回
転角速度情報および距離センサ６による車速情報の検出
精度により左右されてしまうことになる。
【０００６】この場合、振動ジャイロ１では、振動ジャ
イロ自身のドリフトおよび振動ジャイロの検出用圧電セ
ラミック３ａ，４ａから出力される電圧信号の処理回路
のドリフトなどを考慮して適切に処理しなければならな
い問題点がある。さらに振動ジャイロ自身の感度につい
ても振動ジャイロ毎にバラツキがあるという問題点があ
った。
イロ自身のドリフトおよび振動ジャイロの検出用圧電セ
ラミック３ａ，４ａから出力される電圧信号の処理回路
のドリフトなどを考慮して適切に処理しなければならな
い問題点がある。さらに振動ジャイロ自身の感度につい
ても振動ジャイロ毎にバラツキがあるという問題点があ
った。
【０００７】また、車種による構造上の違いによりタイ
ヤが１回転するときに距離センサから出力されるパルス
数が異なる問題点がある。さらに、車毎にタイヤの大き
さも異なっており、また路面の状態やタイヤ圧やスリッ
プの有無により１パルス当りの車の移動量が異なってく
るなどの問題点があり、振動ジャイロ１および距離セン
サ６の出力に誤差やバラツキが含まれていることにな
り、それに応じ車の現在位置の検出精度も一定とはなら
ず、また検出精度が悪くなる原因となる問題点があっ
た。
ヤが１回転するときに距離センサから出力されるパルス
数が異なる問題点がある。さらに、車毎にタイヤの大き
さも異なっており、また路面の状態やタイヤ圧やスリッ
プの有無により１パルス当りの車の移動量が異なってく
るなどの問題点があり、振動ジャイロ１および距離セン
サ６の出力に誤差やバラツキが含まれていることにな
り、それに応じ車の現在位置の検出精度も一定とはなら
ず、また検出精度が悪くなる原因となる問題点があっ
た。
【０００８】本発明は前記のような問題点を解消するた
めになされたもので、ＧＰＳによる測位状態が不良であ
る状況下にあっても、現在位置や進行方向や走行速度な
どを精度良く推定して求めることのできるナビゲーショ
ン装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、ＧＰＳによる測位状態が不良であ
る状況下にあっても、現在位置や進行方向や走行速度な
どを精度良く推定して求めることのできるナビゲーショ
ン装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係るナビゲ
ーション装置は、ＧＰＳによるデータを受信し、受信し
たデータを基に測位を行ない、あるいは角速度センサに
より検出した角度情報および距離センサにより検出した
走行速度情報などを基に現在位置，現在の進行方向，走
行速度を推測するナビゲーション装置において、前記Ｇ
ＰＳによる測位状態が良好であると共に前記走行速度が
所定の速度以上にあるときは、前記角速度センサおよび
前記距離センサによるデ−タから前記ＧＰＳによるデ−
タへ切り換えると共に前記角速度センサおよび前記距離
センサの出力を基に推測した角度および走行速度をＧＰ
Ｓより受信した所定条件が満たされるデ−タ毎に補正
し、最新の該補正値の記憶を行う。一方、前記ＧＰＳに
よる測位状態が不良になったとき、あるいは前記走行速
度が所定の走行速度以下になったときは、前記ＧＰＳに
よるデ−タから前記角速度センサおよび前記距離センサ
によるデ−タへ切り換えると共に前記角速度センサおよ
び前記距離センサによるデ−タを前記最新の補正値によ
り補正して、現在位置、現在の走行方向、走行速度の推
測を行う。
ーション装置は、ＧＰＳによるデータを受信し、受信し
たデータを基に測位を行ない、あるいは角速度センサに
より検出した角度情報および距離センサにより検出した
走行速度情報などを基に現在位置，現在の進行方向，走
行速度を推測するナビゲーション装置において、前記Ｇ
ＰＳによる測位状態が良好であると共に前記走行速度が
所定の速度以上にあるときは、前記角速度センサおよび
前記距離センサによるデ−タから前記ＧＰＳによるデ−
タへ切り換えると共に前記角速度センサおよび前記距離
センサの出力を基に推測した角度および走行速度をＧＰ
Ｓより受信した所定条件が満たされるデ−タ毎に補正
し、最新の該補正値の記憶を行う。一方、前記ＧＰＳに
よる測位状態が不良になったとき、あるいは前記走行速
度が所定の走行速度以下になったときは、前記ＧＰＳに
よるデ−タから前記角速度センサおよび前記距離センサ
によるデ−タへ切り換えると共に前記角速度センサおよ
び前記距離センサによるデ−タを前記最新の補正値によ
り補正して、現在位置、現在の走行方向、走行速度の推
測を行う。
【００１０】第２の発明に係るナビゲーション装置は、
ＧＰＳによる測位状態が不良であるときに、ＧＰＳによ
るデータを、角速度センサにより検出した角度情報およ
び距離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、
現在位置，現在の進行方向，走行速度を推測するナビゲ
ーション装置において、ＧＰＳによる測位状態が良好で
あるときに、所定の条件を連続して満足する最新位置デ
ータおよび最新方位データを位置と進行方向の基準値に
設定する。設定した基準値をＧＰＳによるデータを基に
逐次更新する。ＧＰＳによる測位状態が不良であるとき
には、更新した基準値と、前記距離センサの出力および
前記角速度センサの出力を基に、現在位置，現在の進行
方向，走行速度を推測し求める。
ＧＰＳによる測位状態が不良であるときに、ＧＰＳによ
るデータを、角速度センサにより検出した角度情報およ
び距離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、
現在位置，現在の進行方向，走行速度を推測するナビゲ
ーション装置において、ＧＰＳによる測位状態が良好で
あるときに、所定の条件を連続して満足する最新位置デ
ータおよび最新方位データを位置と進行方向の基準値に
設定する。設定した基準値をＧＰＳによるデータを基に
逐次更新する。ＧＰＳによる測位状態が不良であるとき
には、更新した基準値と、前記距離センサの出力および
前記角速度センサの出力を基に、現在位置，現在の進行
方向，走行速度を推測し求める。
【００１１】第３の発明に係るナビゲーション装置は、
ＧＰＳによる測位状態が不良であるときに、ＧＰＳによ
るデータを、角速度センサにより検出した角度情報およ
び距離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、
現在位置，現在の進行方向，走行速度を推測するナビゲ
ーション装置において、ＧＰＳによる測位状態が良好で
あるときに、所定の条件を連続して満足する最新位置デ
ータと最新方位データを位置と進行方向の基準値として
設定する。設定した基準値を前記ＧＰＳによるデータを
基に逐次更新する。ＧＰＳによる測位状態が不良である
ときには、更新した基準値と、前記距離センサの出力お
よび前記角速度センサの出力とを基に、現在位置，現在
の進行方向，走行速度などのデータを推測し求める。前
記距離センサの出力するパルスの１パルスあたりの距離
を規定する距離変換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態
が良好なときに前記ＧＰＳによる速度データと走行距離
に応じて出力されるパルスから演算して求める。演算し
て求めた距離変換定数を、新旧２つの距離変換定数を平
均することにより補正する。
ＧＰＳによる測位状態が不良であるときに、ＧＰＳによ
るデータを、角速度センサにより検出した角度情報およ
び距離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、
現在位置，現在の進行方向，走行速度を推測するナビゲ
ーション装置において、ＧＰＳによる測位状態が良好で
あるときに、所定の条件を連続して満足する最新位置デ
ータと最新方位データを位置と進行方向の基準値として
設定する。設定した基準値を前記ＧＰＳによるデータを
基に逐次更新する。ＧＰＳによる測位状態が不良である
ときには、更新した基準値と、前記距離センサの出力お
よび前記角速度センサの出力とを基に、現在位置，現在
の進行方向，走行速度などのデータを推測し求める。前
記距離センサの出力するパルスの１パルスあたりの距離
を規定する距離変換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態
が良好なときに前記ＧＰＳによる速度データと走行距離
に応じて出力されるパルスから演算して求める。演算し
て求めた距離変換定数を、新旧２つの距離変換定数を平
均することにより補正する。
【００１２】第４の発明に係るナビゲーション装置は、
ＧＰＳによる測位状態が不良であるときに、ＧＰＳによ
るデータを、振動ジャイロにより検出した角度情報およ
び距離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、
現在位置，現在の進行方向，走行速度を推測するナビゲ
ーション装置において、ＧＰＳによる測位状態が良好で
あるときに、所定の条件を連続して満足する最新位置デ
ータと最新方位データを位置と進行方向の基準値として
設定する。設定した基準値を前記ＧＰＳによるデータを
基に逐次更新する。前記ＧＰＳによる測位状態が不良で
あるときには、前記更新した基準値と、前記距離センサ
の出力および前記振動ジャイロの出力を基に、現在位
置，現在の進行方行，走行速度などを推測する。前記距
離センサの出力するパルスの１パルスあたりの距離を規
定する距離変換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良
好なときに前記ＧＰＳによる速度データと走行距離に応
じて出力されるパルスから演算して求める。演算して求
めた距離変換定数を、新旧２つの距離変換定数を平均す
ることにより補正する。走行速度が零となっている状態
のときに前記振動ジャイロが出力する変化角度データの
バラツキが一定の範囲内にあることを条件とし、その振
動ジャイロが出力する所定数の変化角度データの平均値
を前記振動ジャイロのオフセット量として求める。さら
に逐次更新することで前記オフセット量のドリフトを補
正する。
ＧＰＳによる測位状態が不良であるときに、ＧＰＳによ
るデータを、振動ジャイロにより検出した角度情報およ
び距離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、
現在位置，現在の進行方向，走行速度を推測するナビゲ
ーション装置において、ＧＰＳによる測位状態が良好で
あるときに、所定の条件を連続して満足する最新位置デ
ータと最新方位データを位置と進行方向の基準値として
設定する。設定した基準値を前記ＧＰＳによるデータを
基に逐次更新する。前記ＧＰＳによる測位状態が不良で
あるときには、前記更新した基準値と、前記距離センサ
の出力および前記振動ジャイロの出力を基に、現在位
置，現在の進行方行，走行速度などを推測する。前記距
離センサの出力するパルスの１パルスあたりの距離を規
定する距離変換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良
好なときに前記ＧＰＳによる速度データと走行距離に応
じて出力されるパルスから演算して求める。演算して求
めた距離変換定数を、新旧２つの距離変換定数を平均す
ることにより補正する。走行速度が零となっている状態
のときに前記振動ジャイロが出力する変化角度データの
バラツキが一定の範囲内にあることを条件とし、その振
動ジャイロが出力する所定数の変化角度データの平均値
を前記振動ジャイロのオフセット量として求める。さら
に逐次更新することで前記オフセット量のドリフトを補
正する。
【００１３】第５の発明に係るナビゲーション装置は、
ＧＰＳによる測位状態が不良なときに、ＧＰＳによるデ
ータを、振動ジャイロにより検出した角度情報および距
離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、現在
位置，進行方向，走行速度を推測するナビゲーション装
置において、ＧＰＳによる測位状態が良好であるとき
に、所定の条件を連続して満足する最新位置データと最
新方位データを位置と進行方向の基準値として設定す
る。設定した基準値を前記ＧＰＳによるデータを基に逐
次更新する。前記ＧＰＳによる測位状態が不良であると
きには、更新した基準値と、前記距離センサの出力およ
び前記振動ジャイロの出力とを基に、現在位置の現在の
進行方行，走行速度などを推測する。前記距離センサの
出力するパルスの１パルスあたりの距離を規定する距離
変換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良好なときに
前記ＧＰＳによる速度データと走行距離に応じて出力さ
れるパルスから演算して求める。演算して求めた距離変
換定数を、新旧２つの距離変換定数を平均することによ
り補正する。走行速度が零となっている状態にあるとき
に前記振動ジャイロが出力する変化角度データのバラツ
キが一定の範囲内にあることを条件とし、その振動ジャ
イロが出力する所定数の変化角度データの平均値を前記
振動ジャイロのオフセット量として求める。さらに逐次
更新することで前記オフセット量のドリフトを補正す
る。走行中において回頭したときに前記ＧＰＳにより得
られた角度変化量と前記振動ジャイロにより求めた角度
変化量とを基に、前記振動ジャイロにおける感度特性を
補正する。
ＧＰＳによる測位状態が不良なときに、ＧＰＳによるデ
ータを、振動ジャイロにより検出した角度情報および距
離センサにより検出した走行速度情報に切り換え、現在
位置，進行方向，走行速度を推測するナビゲーション装
置において、ＧＰＳによる測位状態が良好であるとき
に、所定の条件を連続して満足する最新位置データと最
新方位データを位置と進行方向の基準値として設定す
る。設定した基準値を前記ＧＰＳによるデータを基に逐
次更新する。前記ＧＰＳによる測位状態が不良であると
きには、更新した基準値と、前記距離センサの出力およ
び前記振動ジャイロの出力とを基に、現在位置の現在の
進行方行，走行速度などを推測する。前記距離センサの
出力するパルスの１パルスあたりの距離を規定する距離
変換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良好なときに
前記ＧＰＳによる速度データと走行距離に応じて出力さ
れるパルスから演算して求める。演算して求めた距離変
換定数を、新旧２つの距離変換定数を平均することによ
り補正する。走行速度が零となっている状態にあるとき
に前記振動ジャイロが出力する変化角度データのバラツ
キが一定の範囲内にあることを条件とし、その振動ジャ
イロが出力する所定数の変化角度データの平均値を前記
振動ジャイロのオフセット量として求める。さらに逐次
更新することで前記オフセット量のドリフトを補正す
る。走行中において回頭したときに前記ＧＰＳにより得
られた角度変化量と前記振動ジャイロにより求めた角度
変化量とを基に、前記振動ジャイロにおける感度特性を
補正する。
【００１４】
【作用】第１の発明におけるナビゲ−ション装置は、Ｇ
ＰＳによる測位状態が良好であると共に移動体の走行速
度が所定の速度以上、例えばＧＰＳによる測位デ−タの
誤差が無視できる程度の数Ｋｍ／ｈ以上にあるときは、
角速度センサおよび距離センサによるデ−タからＧＰＳ
によるデ−タへ切り換える。同時に、前記角速度センサ
および前記距離センサの出力を基に推測して角速度およ
び走行速度をＧＰＳより受信したデ−タで所定条件毎に
補正し、最新の補正値をＲＡＭなどのメモリに記憶して
おく。一方、前記ＧＰＳによる測位状態に不良になった
とき、あるいは前記走行速度が所定の設定速度以下にな
ったときは、前記ＧＰＳによるデ−タから前記角速度セ
ンサおよび前記距離センサによるデ−タに切り換える。
ただし、前記角速度センサおよび前記距離センサによる
デ−タをメモリに記憶されている最新の補正値を基にし
て補正して、現在位置，現在の方向，現在の走行速度の
推測を行う。
ＰＳによる測位状態が良好であると共に移動体の走行速
度が所定の速度以上、例えばＧＰＳによる測位デ−タの
誤差が無視できる程度の数Ｋｍ／ｈ以上にあるときは、
角速度センサおよび距離センサによるデ−タからＧＰＳ
によるデ−タへ切り換える。同時に、前記角速度センサ
および前記距離センサの出力を基に推測して角速度およ
び走行速度をＧＰＳより受信したデ−タで所定条件毎に
補正し、最新の補正値をＲＡＭなどのメモリに記憶して
おく。一方、前記ＧＰＳによる測位状態に不良になった
とき、あるいは前記走行速度が所定の設定速度以下にな
ったときは、前記ＧＰＳによるデ−タから前記角速度セ
ンサおよび前記距離センサによるデ−タに切り換える。
ただし、前記角速度センサおよび前記距離センサによる
デ−タをメモリに記憶されている最新の補正値を基にし
て補正して、現在位置，現在の方向，現在の走行速度の
推測を行う。
【００１５】第２発明におけるナビゲーション装置は、
ＧＰＳによる測位状態が良好であるときに、所定の条件
を連続して満足する最新位置データおよび最新方位デー
タを位置と進行方向の基準として設定すると共に逐次更
新しておき、ＧＰＳによる測位状態が不良になると、前
記更新した基準値と、前記距離センサの出力および前記
角速度センサの出力を使用して、現在位置，現在の進行
方向，現在走行速度などを精度よく推測する。
ＧＰＳによる測位状態が良好であるときに、所定の条件
を連続して満足する最新位置データおよび最新方位デー
タを位置と進行方向の基準として設定すると共に逐次更
新しておき、ＧＰＳによる測位状態が不良になると、前
記更新した基準値と、前記距離センサの出力および前記
角速度センサの出力を使用して、現在位置，現在の進行
方向，現在走行速度などを精度よく推測する。
【００１６】第３の発明におけるナビゲーション装置
は、ＧＰＳによる測位状態が不良であるときの現在位置
や現在の進行方位や速度などの推測に使用する距離変換
定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良好なときに前記
ＧＰＳにより得られる速度データと走行距離を示すパル
スから演算し補正して求めておく。ＧＰＳによる測位状
態が不良になったときの現在位置，現在の進行方向，現
在速度などを前記距離変換定数を利用して精度良く推測
する。
は、ＧＰＳによる測位状態が不良であるときの現在位置
や現在の進行方位や速度などの推測に使用する距離変換
定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良好なときに前記
ＧＰＳにより得られる速度データと走行距離を示すパル
スから演算し補正して求めておく。ＧＰＳによる測位状
態が不良になったときの現在位置，現在の進行方向，現
在速度などを前記距離変換定数を利用して精度良く推測
する。
【００１７】第４の発明におけるナビゲーション装置
は、走行速度が零となっている状態のときに振動ジャイ
ロが出力する所定数の一定の範囲内にある変化角度デー
タの平均値を前記振動ジャイロのオフセット量として求
め、そのオフセット量を逐次更新することで前記オフセ
ット量のドリフトを補正し、これにより振動ジャイロの
出力に含まれる誤差原因を排除して、ＧＰＳによる測位
状態が不良になったときの現在位置，現在の進行方向，
現在速度などを精度良く推測する。
は、走行速度が零となっている状態のときに振動ジャイ
ロが出力する所定数の一定の範囲内にある変化角度デー
タの平均値を前記振動ジャイロのオフセット量として求
め、そのオフセット量を逐次更新することで前記オフセ
ット量のドリフトを補正し、これにより振動ジャイロの
出力に含まれる誤差原因を排除して、ＧＰＳによる測位
状態が不良になったときの現在位置，現在の進行方向，
現在速度などを精度良く推測する。
【００１８】第５の発明におけるナビゲーション装置
は、走行中において回頭したときのＧＰＳにより得られ
た方位変化量と振動ジャイロにより求めた角度変化量の
差異に応じて、前記振動ジャイロにおける感度特性を補
正することで、ＧＰＳによるデータが使用不能になった
ときの現在位置，現在の進行方向，現在速度などを精度
良く推測する。
は、走行中において回頭したときのＧＰＳにより得られ
た方位変化量と振動ジャイロにより求めた角度変化量の
差異に応じて、前記振動ジャイロにおける感度特性を補
正することで、ＧＰＳによるデータが使用不能になった
ときの現在位置，現在の進行方向，現在速度などを精度
良く推測する。
【００１９】
実施例１。以下、第１の発明の実施例１を図について説
明する。図１は本実施例のナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。図において、２１はＧＰＳ受信アンテ
ナ、２２はＧＰＳ受信機である。２３は距離センサであ
り、車の移動量に応じてパルス信号を出力する。２４は
振動ジャイロであり、その構造は図１２に示すものと同
一であり、すでに説明したので説明は省略する。
明する。図１は本実施例のナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。図において、２１はＧＰＳ受信アンテ
ナ、２２はＧＰＳ受信機である。２３は距離センサであ
り、車の移動量に応じてパルス信号を出力する。２４は
振動ジャイロであり、その構造は図１２に示すものと同
一であり、すでに説明したので説明は省略する。
【００２０】２５は推測ユニットであり、前記振動ジャ
イロ２４を備えている。この推測ユニット２５では、Ｇ
ＰＳによるデ−タをＧＰＳ受信機２２から入力する。ま
た、振動ジャイロ２４および距離センサ２３の出力から
現在の位置や方向、さらには走行速度などの推定計算を
行なう。
イロ２４を備えている。この推測ユニット２５では、Ｇ
ＰＳによるデ−タをＧＰＳ受信機２２から入力する。ま
た、振動ジャイロ２４および距離センサ２３の出力から
現在の位置や方向、さらには走行速度などの推定計算を
行なう。
【００２１】図２は推測ユニット２５の構成を示すブロ
ック図であり、２５ａは推測ユニット２５のＰＣＢ基
板、２５ｂは発振器、２５ｃはＣＰＵ、２５ｄは距離セ
ンサ２３から出力されるパルス信号のインターフェース
回路、２５ｅは記憶部であり、ＲＯＭ２５ｇとＲＡＭ２
５ｈを備えている。２５ｆは安定化された直流電力を供
給するための電源回路である。
ック図であり、２５ａは推測ユニット２５のＰＣＢ基
板、２５ｂは発振器、２５ｃはＣＰＵ、２５ｄは距離セ
ンサ２３から出力されるパルス信号のインターフェース
回路、２５ｅは記憶部であり、ＲＯＭ２５ｇとＲＡＭ２
５ｈを備えている。２５ｆは安定化された直流電力を供
給するための電源回路である。
【００２２】図１に戻り、２６は下記に示す動作を行う
デ−タ切換手段である。すなわち、ＧＰＳによるデ−タ
が受信可能であり、測位状態が良好であると共に車速が
所定設定値例えば５Ｋｍ／ｈの速度以上のときはＧＰＳ
によるデ−タへ切り換えると共に、振動ジャイロ２４お
よび距離センサ２３の出力を基に計算した角度および走
行速度をＧＰＳより受信したデ−タで１秒毎に補正し、
最新の補正値を前記ＲＡＭ２５ｈに記憶する。一方、前
記ＧＰＳによるデ−タの受信が異状であり、測位状態が
不良になったとき、あるいは前記走行速度が所定設定値
例えば５Ｋｍ／ｈ以下の低速度になったときは、ＧＰＳ
によるデ−タから前記振動ジャイロ２４および前記距離
センサ２３によるデ−タに切り換えると共に、前記振動
ジャイロ２４および前記距離センサ２３によるデ−タを
前記ＲＡＭ２５ｈに格納された前記最新の補正値により
補正を行い現在位置，現在の走行方向，走行速度の推測
を行うものである。
デ−タ切換手段である。すなわち、ＧＰＳによるデ−タ
が受信可能であり、測位状態が良好であると共に車速が
所定設定値例えば５Ｋｍ／ｈの速度以上のときはＧＰＳ
によるデ−タへ切り換えると共に、振動ジャイロ２４お
よび距離センサ２３の出力を基に計算した角度および走
行速度をＧＰＳより受信したデ−タで１秒毎に補正し、
最新の補正値を前記ＲＡＭ２５ｈに記憶する。一方、前
記ＧＰＳによるデ−タの受信が異状であり、測位状態が
不良になったとき、あるいは前記走行速度が所定設定値
例えば５Ｋｍ／ｈ以下の低速度になったときは、ＧＰＳ
によるデ−タから前記振動ジャイロ２４および前記距離
センサ２３によるデ−タに切り換えると共に、前記振動
ジャイロ２４および前記距離センサ２３によるデ−タを
前記ＲＡＭ２５ｈに格納された前記最新の補正値により
補正を行い現在位置，現在の走行方向，走行速度の推測
を行うものである。
【００２３】２７はカーナビゲーション実行部であり、
推測ユニット２５から出力されるデータを処理し、表示
装置２８に車の進行方向を表示したり、現在位置を緯
度，経度により地図上に表示したりする。
推測ユニット２５から出力されるデータを処理し、表示
装置２８に車の進行方向を表示したり、現在位置を緯
度，経度により地図上に表示したりする。
【００２４】次に、データ切換手段２６の動作について
説明する。図３は、データ切換手段２６の動作を説明す
るためのフローチャートである。まず、ステップＳＴ１
においてＧＰＳ受信機からのデータによりＧＰＳによる
測位状態が良好であるか否かを判断する。ＧＰＳによる
測位が良好でないと判断したときにはステップＳＴ３に
進み、振動ジャイロ２４と距離センサ２３によるデ−タ
に切り換えると共に、切換前のＧＰＳデータにより補正
した補正値をＲＡＭ２５ｈより読み出し、振動ジャイロ
２４と距離センサ２３によるデータを逐次に前記補正値
で補正したデータに切り換え、この推測データをカーナ
ビゲーション実行部２７に出力する。
説明する。図３は、データ切換手段２６の動作を説明す
るためのフローチャートである。まず、ステップＳＴ１
においてＧＰＳ受信機からのデータによりＧＰＳによる
測位状態が良好であるか否かを判断する。ＧＰＳによる
測位が良好でないと判断したときにはステップＳＴ３に
進み、振動ジャイロ２４と距離センサ２３によるデ−タ
に切り換えると共に、切換前のＧＰＳデータにより補正
した補正値をＲＡＭ２５ｈより読み出し、振動ジャイロ
２４と距離センサ２３によるデータを逐次に前記補正値
で補正したデータに切り換え、この推測データをカーナ
ビゲーション実行部２７に出力する。
【００２５】一方、ステップＳＴ１においてＧＰＳによ
る測位が良好であると判断したときにはステップＳＴ２
に進み、距離センサ２３から出力されるパルス信号を基
に求めた車速が所定設定値例えば５Ｋｍ／ｈ以下である
か否かを判断する。車速が所定設定値５Ｋｍ／ｈ以下で
あると判断したときにはステップＳＴ３に進む。また、
ステップＳＴ２において車速が所定設定値５Ｋｍ／ｈ以
上であると判断したときには、ステップＳＴ４に進みＧ
ＰＳ受信機からのＧＰＳデータに切り換え、このＧＰＳ
データをカーナビゲーション実行部２７に出力すると共
に振動ジャイロ２４および距離センサ２３による角度、
走行速度をＧＰＳデ−タにより１秒毎に補正し、最新の
補正値をＲＡＭ２５ｈに格納する。
る測位が良好であると判断したときにはステップＳＴ２
に進み、距離センサ２３から出力されるパルス信号を基
に求めた車速が所定設定値例えば５Ｋｍ／ｈ以下である
か否かを判断する。車速が所定設定値５Ｋｍ／ｈ以下で
あると判断したときにはステップＳＴ３に進む。また、
ステップＳＴ２において車速が所定設定値５Ｋｍ／ｈ以
上であると判断したときには、ステップＳＴ４に進みＧ
ＰＳ受信機からのＧＰＳデータに切り換え、このＧＰＳ
データをカーナビゲーション実行部２７に出力すると共
に振動ジャイロ２４および距離センサ２３による角度、
走行速度をＧＰＳデ−タにより１秒毎に補正し、最新の
補正値をＲＡＭ２５ｈに格納する。
【００２６】実施例２。図４は、第２の発明の実施例２
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図４に
おいて図１と同一または相当の部分については同一の符
号を付し説明を省略する。
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図４に
おいて図１と同一または相当の部分については同一の符
号を付し説明を省略する。
【００２７】図において、３０は基準値設定手段であ
り、ＧＰＳによる測位状態が良好なときに緯度，経度な
どの基準位置と基準進行方向をＧＰＳデータより求め
る。この基準値設定手段３０により求めた基準位置と基
準進行方向などの基準値は、ＧＰＳの測位状態が良好な
ときに更新手段３１により逐次更新する。また、このと
きには、（１）衛星受信状態が良好であること。（２）
衛星の配置状態による精度段階を示すドップ（Ｄｉｌｕ
ｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が概ね精度の
よい段階の所定設定値に入ること。（３）測位精度はＧ
ＰＳ衛星側でその精度を変更されることと関係し、その
精度段階が概ね精度のよい段階の所定設定値に入るこ
と。（４）ＧＰＳ速度データは所定設定値（例えば、数
Ｋｍ／ｈ）以上であること．（５）１秒前のＧＰＳ速度
データと最新のＧＰＳ速度データの差が所定設定値（例
えば、２Ｋｍ／ｈ）以内であること．（６）１秒前のＧ
ＰＳ方位データと最新のＧＰＳ方位データの差が所定設
定値（例えば、２゜）以内であること．（７）振動ジャ
イロが検出した角度変化が所定設定値（例えば、１゜）
以内であることなどの基準値設定条件が用いられる。そ
して、これら（１）〜（７）の基準設定全条件を少なく
とも数回連続して満足した最新位置データを緯度，経度
などの基準位置に、また最新方位データを基準進行方向
とする。
り、ＧＰＳによる測位状態が良好なときに緯度，経度な
どの基準位置と基準進行方向をＧＰＳデータより求め
る。この基準値設定手段３０により求めた基準位置と基
準進行方向などの基準値は、ＧＰＳの測位状態が良好な
ときに更新手段３１により逐次更新する。また、このと
きには、（１）衛星受信状態が良好であること。（２）
衛星の配置状態による精度段階を示すドップ（Ｄｉｌｕ
ｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が概ね精度の
よい段階の所定設定値に入ること。（３）測位精度はＧ
ＰＳ衛星側でその精度を変更されることと関係し、その
精度段階が概ね精度のよい段階の所定設定値に入るこ
と。（４）ＧＰＳ速度データは所定設定値（例えば、数
Ｋｍ／ｈ）以上であること．（５）１秒前のＧＰＳ速度
データと最新のＧＰＳ速度データの差が所定設定値（例
えば、２Ｋｍ／ｈ）以内であること．（６）１秒前のＧ
ＰＳ方位データと最新のＧＰＳ方位データの差が所定設
定値（例えば、２゜）以内であること．（７）振動ジャ
イロが検出した角度変化が所定設定値（例えば、１゜）
以内であることなどの基準値設定条件が用いられる。そ
して、これら（１）〜（７）の基準設定全条件を少なく
とも数回連続して満足した最新位置データを緯度，経度
などの基準位置に、また最新方位データを基準進行方向
とする。
【００２８】推測ユニット２５は、ＧＰＳによる測位状
態が不良であるとき、基準値設定手段３０により求めた
基準位置と基準進行方向を更新手段３１により逐次更新
した基準値デ−タと、距離センサ２３から出力されるパ
ルス信号の数および振動ジャイロ２４の出力とを基に、
現在位置，現在の進行方向，走行速度などの推定計算を
行なう。
態が不良であるとき、基準値設定手段３０により求めた
基準位置と基準進行方向を更新手段３１により逐次更新
した基準値デ−タと、距離センサ２３から出力されるパ
ルス信号の数および振動ジャイロ２４の出力とを基に、
現在位置，現在の進行方向，走行速度などの推定計算を
行なう。
【００２９】実施例３。図５は、第３の発明の実施例３
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図５に
おいて図４と同一または相当の部分については同一の符
号を付し説明を省略する。
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図５に
おいて図４と同一または相当の部分については同一の符
号を付し説明を省略する。
【００３０】図において、３２は距離変換定数演算手段
であり、ＧＰＳによる測位状態が良好なときにＧＰＳ速
度データと距離センサ２３から出力されるパルス信号を
基に距離変換定数ｄＬ（ｍ／ｐｕｌｓ）を計算する。こ
の距離変換定数演算手段３２は推測ユニット２５の記憶
部２５ｅのＲＯＭ２５ｇに演算プログラムとして格納さ
れている。距離変換定数演算手段３２の計算結果はＲＡ
Ｍ２５ｈに格納される。
であり、ＧＰＳによる測位状態が良好なときにＧＰＳ速
度データと距離センサ２３から出力されるパルス信号を
基に距離変換定数ｄＬ（ｍ／ｐｕｌｓ）を計算する。こ
の距離変換定数演算手段３２は推測ユニット２５の記憶
部２５ｅのＲＯＭ２５ｇに演算プログラムとして格納さ
れている。距離変換定数演算手段３２の計算結果はＲＡ
Ｍ２５ｈに格納される。
【００３１】距離変換定数ｄＬは、前記基準値設定条件
（１）〜（７）を少くとも数回連続して満足したＧＰＳ
速度データと、その間に距離センサ２３から出力される
パルス信号から下記に示す式（１）により求められる。
但し、基準値設定条件（４）のＧＰＳ速度データは例え
ば４０Ｋｍ／ｈ以上であることを条件とすることが好ま
しい。
（１）〜（７）を少くとも数回連続して満足したＧＰＳ
速度データと、その間に距離センサ２３から出力される
パルス信号から下記に示す式（１）により求められる。
但し、基準値設定条件（４）のＧＰＳ速度データは例え
ば４０Ｋｍ／ｈ以上であることを条件とすることが好ま
しい。
【００３２】 ｄＬ＝Ｃ１×（ΣＶｇ／Σｐ） ・・・（１）
【００３３】但し、Ｃ１は速度単位Ｋｍ／ｈをｍ／ｓに
変換する定数（１／３．６）であり、ΣＶｇはＧＰＳ速
度データ積算値（Ｋｍ／ｈ）であり、Σｐは距離センサ
２３から出力されるパルス信号の積算値である。データ
積算数は当初数回とするが、２回目以後のデータ積算数
は当初回数より条件をきびしくした方が好ましく例えば
２倍程度とする。前記基準値設定条件（１）〜（７）
は、データ積算期間連続して成立することが必要であ
る。
変換する定数（１／３．６）であり、ΣＶｇはＧＰＳ速
度データ積算値（Ｋｍ／ｈ）であり、Σｐは距離センサ
２３から出力されるパルス信号の積算値である。データ
積算数は当初数回とするが、２回目以後のデータ積算数
は当初回数より条件をきびしくした方が好ましく例えば
２倍程度とする。前記基準値設定条件（１）〜（７）
は、データ積算期間連続して成立することが必要であ
る。
【００３４】３３は距離変換定数補正手段であり、前記
距離変換定数演算手段３２により計算して求めた最新の
距離変換定数ｄＬ（ｎｅｗ）と現在すでに求められてい
る距離変換定数ｄＬ（ｏｌｄ）との平均値を新たな距離
変換定数ｄＬに補正するために、下記に示す式（２）に
従った演算を行なう。
距離変換定数演算手段３２により計算して求めた最新の
距離変換定数ｄＬ（ｎｅｗ）と現在すでに求められてい
る距離変換定数ｄＬ（ｏｌｄ）との平均値を新たな距離
変換定数ｄＬに補正するために、下記に示す式（２）に
従った演算を行なう。
【００３５】 ｛ｄＬ（ｎｅｗ）＋ｄＬ（ｏｌｄ）｝／２ ・・・（２）
【００３６】この距離変換定数補正は、単位パルスを距
離に変換する際の変換精度を向上させるためである。こ
の距離変換定数補正手段３３は、推測ユニット２５の記
憶部２５ｅのＲＯＭ２５ｇに演算プログラムとして格納
されている。
離に変換する際の変換精度を向上させるためである。こ
の距離変換定数補正手段３３は、推測ユニット２５の記
憶部２５ｅのＲＯＭ２５ｇに演算プログラムとして格納
されている。
【００３７】この距離変換定数ｄＬを用いて移動距離Ｌ
を求めるには、１秒間に距離センサ２３から出力される
パルス信号の数ｐに距離変換定数ｄＬを乗じることで下
記の式（３）により求めることが出来る。
を求めるには、１秒間に距離センサ２３から出力される
パルス信号の数ｐに距離変換定数ｄＬを乗じることで下
記の式（３）により求めることが出来る。
【００３８】 Ｌ＝ｐ×ｄＬ ・・・（３）
【００３９】なお、Ｌは１秒間の車の移動距離（ｍ）、
ｐは１秒間に距離センサから出力されるパルス数であ
る。
ｐは１秒間に距離センサから出力されるパルス数であ
る。
【００４０】また、速度Ｖｎを計算する場合には、１秒
間の車の移動距離Ｌを時間ｄｔ（１秒）で除すること
で、次に示す式（４）により求めることができる。
間の車の移動距離Ｌを時間ｄｔ（１秒）で除すること
で、次に示す式（４）により求めることができる。
【００４１】 Ｖｎ＝Ｃ２×（Ｌ／ｄｔ） ・・・（４）
【００４２】ここでｄｔは１秒間の時間であり、Ｃ２は
速度単位ｍ／ｓをＫｍ／ｈに変換する定数（３．６）で
ある。さらに、最も新しい２個の速度データの平均値を
下記の式（５）により求め、最終的な速度Ｖ（Ｋｍ／
ｈ）とする。
速度単位ｍ／ｓをＫｍ／ｈに変換する定数（３．６）で
ある。さらに、最も新しい２個の速度データの平均値を
下記の式（５）により求め、最終的な速度Ｖ（Ｋｍ／
ｈ）とする。
【００４３】 Ｖ＝｛Ｖ（ｎｅｗ）＋Ｖ（ｏｌｄ）｝／２ ・・・（５）
【００４４】なお、Ｖ（ｎｅｗ）は最新の速度データで
あり、Ｖ（ｏｌｄ）は一つ前の速度データである。また
速度データＶが零のときは車速は零とし、速度データＶ
が２回以上連続で零の場合には停止状態とする。
あり、Ｖ（ｏｌｄ）は一つ前の速度データである。また
速度データＶが零のときは車速は零とし、速度データＶ
が２回以上連続で零の場合には停止状態とする。
【００４５】以上説明した式（３），式（４），式
（５）は、推測ユニット２５の記憶部２５ｅのＲＯＭ２
５ｇに演算プログラムとして格納されている。
（５）は、推測ユニット２５の記憶部２５ｅのＲＯＭ２
５ｇに演算プログラムとして格納されている。
【００４６】実施例４。図７は、第４の発明の実施例４
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図７に
おいて図１および図５と同一または相当の部分について
は同一の符号を付し説明を省略する。
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図７に
おいて図１および図５と同一または相当の部分について
は同一の符号を付し説明を省略する。
【００４７】推測ユニット２５における振動ジャイロ２
４による車の変化角度の検出について説明する。この変
化角度の検出は、例えば２０ｍｓｅｃ周期で１秒間（５
０個のデータ）振動ジャイロ２３の出力をサンプリング
し、その積算値から１秒間当りの変化角度を求める。
４による車の変化角度の検出について説明する。この変
化角度の検出は、例えば２０ｍｓｅｃ周期で１秒間（５
０個のデータ）振動ジャイロ２３の出力をサンプリング
し、その積算値から１秒間当りの変化角度を求める。
【００４８】すなわち、２０ｍｓｅｃ毎の振動ジャイロ
２４の出力のＡ／Ｄ変換値をＪｎとすると、１秒間の振
動ジャイロ２４のＡ／Ｄ変換された出力の積算値ａは下
記の式（６）により求められる。
２４の出力のＡ／Ｄ変換値をＪｎとすると、１秒間の振
動ジャイロ２４のＡ／Ｄ変換された出力の積算値ａは下
記の式（６）により求められる。
【００４９】 ａ＝Ｊ１ ＋Ｊ２ ＋…＋Ｊｎ （ｎ＝５０） ・・・（６）
【００５０】図において、３４はオフセット・ドリフト
補正手段である。このオフセット・ドリフト補正手段３
４では、振動ジャイロ２４のオフセット量およびそのド
リフトの補正を行なう。
補正手段である。このオフセット・ドリフト補正手段３
４では、振動ジャイロ２４のオフセット量およびそのド
リフトの補正を行なう。
【００５１】振動ジャイロ２４により検出される１秒間
あたりの振動ジャイロ変化角ｂｎは、αを振動ジャイロ
２４のオフセット量とすると、（ａ―α）が正のときは
ＣＷ方向への角度変化（ａ―α）×Ｋ１として表され
る。また（ａ―α）が負のときはＣＣＷ方向への角度変
化（ａ―α）×Ｋ２として表される。演算式（ａ−α）
×Ｋ１および演算式（ａ−α）×Ｋ２の計算による角度
変化の値を変化角度ｂとする。ここでＫ１とＫ２は振動
ジャイロ２４の角度変換定数である。式（６）やＣＷ方
向の角度変化を求める演算式（ａ―α）×Ｋ１、ＣＣＷ
方向の角度変化を求める演算式（ａ―α）×Ｋ２は図２
に示す推測ユニット２５のＲＯＭ２５ｇに演算プログラ
ムとして格納されている。また、これら振動ジャイロ２
４のオフセット量αや角度変換定数Ｋ１，Ｋ２の初期値
はＲＯＭ２５ｇに格納されている。式（６），演算式
（ａ−α）×Ｋ１，および演算式（ａ−α）×Ｋ２の計
算結果はＲＡＭ２５ｈに格納される。
あたりの振動ジャイロ変化角ｂｎは、αを振動ジャイロ
２４のオフセット量とすると、（ａ―α）が正のときは
ＣＷ方向への角度変化（ａ―α）×Ｋ１として表され
る。また（ａ―α）が負のときはＣＣＷ方向への角度変
化（ａ―α）×Ｋ２として表される。演算式（ａ−α）
×Ｋ１および演算式（ａ−α）×Ｋ２の計算による角度
変化の値を変化角度ｂとする。ここでＫ１とＫ２は振動
ジャイロ２４の角度変換定数である。式（６）やＣＷ方
向の角度変化を求める演算式（ａ―α）×Ｋ１、ＣＣＷ
方向の角度変化を求める演算式（ａ―α）×Ｋ２は図２
に示す推測ユニット２５のＲＯＭ２５ｇに演算プログラ
ムとして格納されている。また、これら振動ジャイロ２
４のオフセット量αや角度変換定数Ｋ１，Ｋ２の初期値
はＲＯＭ２５ｇに格納されている。式（６），演算式
（ａ−α）×Ｋ１，および演算式（ａ−α）×Ｋ２の計
算結果はＲＡＭ２５ｈに格納される。
【００５２】変化角度ｂは、最新の値を次に示す式
（７）に代入することで変化角度Ｂとして求める。
（７）に代入することで変化角度Ｂとして求める。
【００５３】 Ｂ＝｛ｂ（ｎｅｗ）＋ｂ（ｏｌｄ）｝／２ ・・・（７）
【００５４】ここでｂ（ｎｅｗ）の値は最新の変化角度
ｂの値、ｂ（ｏｌｄ）の値は１秒前の変化角度ｂの値を
示す。
ｂの値、ｂ（ｏｌｄ）の値は１秒前の変化角度ｂの値を
示す。
【００５５】車が停止状態にあるときに最新の数個の変
化角度ｂ値のバラツキが例えば±０．１゜以内であるこ
とを条件とし、その数個の変化角度ｂ値を平均（移動平
均）し振動ジャイロ２４のオフセット量αとして求め
る。さらにこのオフセット量αを前記条件が満足されて
いる限り逐次更新する。
化角度ｂ値のバラツキが例えば±０．１゜以内であるこ
とを条件とし、その数個の変化角度ｂ値を平均（移動平
均）し振動ジャイロ２４のオフセット量αとして求め
る。さらにこのオフセット量αを前記条件が満足されて
いる限り逐次更新する。
【００５６】次に、ＧＰＳによるデータを使用した現在
位置，現在の進行方向，現在速度などの測位が不可能に
なったときに、推測ユニット２５において行なわれる現
在の位置や進行方向，現在速度などの推測計算について
説明する。この推測計算は、１秒間の移動距離Ｌ（ｍ）
と変化角度Ｂと基準値設定手段３０および更新手段３１
により得られている緯度，経度などの基準位置、基準進
行方向φなどのデータを用いて行なわれる。進行方向の
推測値θは、θ＝Ｂ＋φの演算式により推測計算され
る。
位置，現在の進行方向，現在速度などの測位が不可能に
なったときに、推測ユニット２５において行なわれる現
在の位置や進行方向，現在速度などの推測計算について
説明する。この推測計算は、１秒間の移動距離Ｌ（ｍ）
と変化角度Ｂと基準値設定手段３０および更新手段３１
により得られている緯度，経度などの基準位置、基準進
行方向φなどのデータを用いて行なわれる。進行方向の
推測値θは、θ＝Ｂ＋φの演算式により推測計算され
る。
【００５７】また、緯度や経度などの位置の推測は、緯
度１分あたりの距離を１８５２ｍとすると、緯度推測値
Ｙについては次に示す式（８）により求められる。
度１分あたりの距離を１８５２ｍとすると、緯度推測値
Ｙについては次に示す式（８）により求められる。
【００５８】 Ｙ＝Ｙ０＋（Ｌ×ｃｏｓθ）／ε ・・・（８）
【００５９】ここで、Ｙ０は基準値設定手段３０および
更新手段３１により得られている基準位置の緯度、εは
緯度変換定数であり１８５２ｍである。
更新手段３１により得られている基準位置の緯度、εは
緯度変換定数であり１８５２ｍである。
【００６０】また、経度推測値Ｘについては次に示す式
（９）により求められる。
（９）により求められる。
【００６１】 Ｘ＝Ｘ０＋（Ｌ×ｓｉｎθ）／η・・（９）
【００６２】ここで、Ｘ０は基準値設定手段３０及び更
新手段３１により得られている基準位置の経度、ηは経
度変換定数であり、緯度１分あたりの距離を１８５２ｍ
とすると経度変換定数ηは、１８５２ｍ×ｃｏｓ（北緯
Ｙ゜）より計算し求め、図６に示すテーブルとして構成
されている。位置の推測計算の際に生じた緯度，経度の
端数は、次回の計算に加え誤差が累積しないようにす
る。
新手段３１により得られている基準位置の経度、ηは経
度変換定数であり、緯度１分あたりの距離を１８５２ｍ
とすると経度変換定数ηは、１８５２ｍ×ｃｏｓ（北緯
Ｙ゜）より計算し求め、図６に示すテーブルとして構成
されている。位置の推測計算の際に生じた緯度，経度の
端数は、次回の計算に加え誤差が累積しないようにす
る。
【００６３】実施例５。図８は、第５の発明の実施例５
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図８に
おいて図１および図７と同一または相当の部分について
は同一の符号を付し説明を省略する。
のナビゲーション装置を示すブロック図である。図８に
おいて図１および図７と同一または相当の部分について
は同一の符号を付し説明を省略する。
【００６４】図において、３５は感度特性補正手段であ
り、ＧＰＳによる方位変化データと振動ジャイロ２４に
よる変化角度とを比較し、振動ジャイロ２４の角度変換
定数を自動補正するものである。
り、ＧＰＳによる方位変化データと振動ジャイロ２４に
よる変化角度とを比較し、振動ジャイロ２４の角度変換
定数を自動補正するものである。
【００６５】この感度特性補正手段３５が行なう角度変
換定数の補正方法について図９に示すフローチャートを
参照して説明する。図９は、ＣＷ方向の角度変換定数Ｋ
１の補正処理を示すフローチャートである。まず、すで
に説明した基準値設定手段における基準値設定条件、す
なわち（１）衛星受信状態が良好であること。（２）衛
星の配置状態による精度段階を示すドップ（Ｄｉｌｕｔ
ｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が概ね精度のよ
い段階の所定設定値に入ること。（３）測位精度はＧＰ
Ｓ衛星側でその精度を変更されることと関係し、その精
度段階が概ね精度のよい段階の所定設定値に入ること。
（４）ＧＰＳ速度データが所定設定値（例えば、数Ｋｍ
／ｈ）以上であること．（５）１秒前のＧＰＳ速度デー
タと最新のＧＰＳ速度データの差が所定設定値（例え
ば、２Ｋｍ／ｈ）以内であること．（６）１秒前のＧＰ
Ｓ方位データと最新のＧＰＳ方位データの差が所定設定
値（例えば、２゜）以内であること．（７）振動ジャイ
ロが検出した角度変化が所定設定値（例えば、１゜）以
内であることなどの条件、そしてこれら（１）〜（７）
の基準設定条件を少くとも数回連続して満足する回頭直
前の方位変化データΦ０と、回頭しさらに３０秒以内に
前記基準値設定条件を満足する回頭直後の方位変化デー
タΦ１を検出し（ステップＳＴ１１）、次にΦ０−Φ１
の演算を行ないＧＰＳによる変化角Φを求め（ステップ
ＳＴ１２）、このときの振動ジャイロ２４による変化角
度積算値Ψ（Ψ＝Σｂｎ、但しｎは最大２９までであ
り、ｎ＝０のときは回頭直前の方位変化データΦ０をセ
ットしたときの変化角度値、ｎが０以外のときには回頭
直後の方位変化データΦ１をセットしたときの変化角度
値）を検出し（ステップＳＴ１３）、ここでΦが６０゜
から１８０゜の範囲内であるときには補正データｄＫ１
をＫ１×（Φ／Ψ）から求め（ステップＳＴ１４）、さ
らにＫ１＝（Ｋ１＋ｄＫ１）／２の式によりＣＷ方向の
角度変換定数Ｋ１の補正を行なう（ステップＳＴ１
５）。
換定数の補正方法について図９に示すフローチャートを
参照して説明する。図９は、ＣＷ方向の角度変換定数Ｋ
１の補正処理を示すフローチャートである。まず、すで
に説明した基準値設定手段における基準値設定条件、す
なわち（１）衛星受信状態が良好であること。（２）衛
星の配置状態による精度段階を示すドップ（Ｄｉｌｕｔ
ｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が概ね精度のよ
い段階の所定設定値に入ること。（３）測位精度はＧＰ
Ｓ衛星側でその精度を変更されることと関係し、その精
度段階が概ね精度のよい段階の所定設定値に入ること。
（４）ＧＰＳ速度データが所定設定値（例えば、数Ｋｍ
／ｈ）以上であること．（５）１秒前のＧＰＳ速度デー
タと最新のＧＰＳ速度データの差が所定設定値（例え
ば、２Ｋｍ／ｈ）以内であること．（６）１秒前のＧＰ
Ｓ方位データと最新のＧＰＳ方位データの差が所定設定
値（例えば、２゜）以内であること．（７）振動ジャイ
ロが検出した角度変化が所定設定値（例えば、１゜）以
内であることなどの条件、そしてこれら（１）〜（７）
の基準設定条件を少くとも数回連続して満足する回頭直
前の方位変化データΦ０と、回頭しさらに３０秒以内に
前記基準値設定条件を満足する回頭直後の方位変化デー
タΦ１を検出し（ステップＳＴ１１）、次にΦ０−Φ１
の演算を行ないＧＰＳによる変化角Φを求め（ステップ
ＳＴ１２）、このときの振動ジャイロ２４による変化角
度積算値Ψ（Ψ＝Σｂｎ、但しｎは最大２９までであ
り、ｎ＝０のときは回頭直前の方位変化データΦ０をセ
ットしたときの変化角度値、ｎが０以外のときには回頭
直後の方位変化データΦ１をセットしたときの変化角度
値）を検出し（ステップＳＴ１３）、ここでΦが６０゜
から１８０゜の範囲内であるときには補正データｄＫ１
をＫ１×（Φ／Ψ）から求め（ステップＳＴ１４）、さ
らにＫ１＝（Ｋ１＋ｄＫ１）／２の式によりＣＷ方向の
角度変換定数Ｋ１の補正を行なう（ステップＳＴ１
５）。
【００６６】なお、ＣＣＷ方向の角度変換定数Ｋ２の補
正についても同様であり、この場合の補正処理を示すフ
ローチャートが図１０である。
正についても同様であり、この場合の補正処理を示すフ
ローチャートが図１０である。
【００６７】
【発明の効果】第１の発明によれば、前記ＧＰＳによる
測位状態が良好であると共に前記移動体の走行速度が所
定の速度以上であるときは、前記角速度センサおよび前
記距離センサによるデ−タから前記ＧＰＳによるデ−タ
へ切り換えると共に前記角速度センサおよび前記距離セ
ンサの出力を基に推測した角速度および走行速度をＧＰ
Ｓより受信した所定条件が満たされるデ−タ毎に補正
し、最新の該補正値の記憶を行う。一方、前記ＧＰＳに
よる測位状態が不良になったとき、あるいは前記走行速
度が所定の走行速度以下になったときは、前記ＧＰＳに
よるデ−タから前記角速度センサおよび前記距離センサ
によるデ−タへ切り換えると共に前記角速度センサおよ
び前記距離センサによるデ−タを、記憶されている前記
最新の補正値により補正して、現在位置、現在の走行方
向、走行速度の推測を行うデ−タ切り換え手段を備えた
ように構成したので、受信不能のトンネルの中の走行で
も、あるいは高層ビルの下の受信不良状態の条件でも、
また走行速度が低くても前記角度情報や走行速度情報を
基に、現在位置，現在の進行方向，現在走行速度などを
精度良く推測することができる効果がある。
測位状態が良好であると共に前記移動体の走行速度が所
定の速度以上であるときは、前記角速度センサおよび前
記距離センサによるデ−タから前記ＧＰＳによるデ−タ
へ切り換えると共に前記角速度センサおよび前記距離セ
ンサの出力を基に推測した角速度および走行速度をＧＰ
Ｓより受信した所定条件が満たされるデ−タ毎に補正
し、最新の該補正値の記憶を行う。一方、前記ＧＰＳに
よる測位状態が不良になったとき、あるいは前記走行速
度が所定の走行速度以下になったときは、前記ＧＰＳに
よるデ−タから前記角速度センサおよび前記距離センサ
によるデ−タへ切り換えると共に前記角速度センサおよ
び前記距離センサによるデ−タを、記憶されている前記
最新の補正値により補正して、現在位置、現在の走行方
向、走行速度の推測を行うデ−タ切り換え手段を備えた
ように構成したので、受信不能のトンネルの中の走行で
も、あるいは高層ビルの下の受信不良状態の条件でも、
また走行速度が低くても前記角度情報や走行速度情報を
基に、現在位置，現在の進行方向，現在走行速度などを
精度良く推測することができる効果がある。
【００６８】第２の発明によれば、ＧＰＳによる測位状
態が良好であるときに、所定の条件を連続して満足する
最新位置データおよび最新方位データを、位置と進行方
向の基準として設定すると共に逐次更新しておき、ＧＰ
Ｓによる測位状態が不良になったときには、前記更新し
た基準値と、前記距離センサの出力および前記角速度セ
ンサの出力を使用して、緯度，経度などの位置や進行方
位や速度などのデータを推測し求めるように構成したの
で、現在位置，現在の進行方向，現在走行速度などを精
度良く推測し求めることができる効果がある。
態が良好であるときに、所定の条件を連続して満足する
最新位置データおよび最新方位データを、位置と進行方
向の基準として設定すると共に逐次更新しておき、ＧＰ
Ｓによる測位状態が不良になったときには、前記更新し
た基準値と、前記距離センサの出力および前記角速度セ
ンサの出力を使用して、緯度，経度などの位置や進行方
位や速度などのデータを推測し求めるように構成したの
で、現在位置，現在の進行方向，現在走行速度などを精
度良く推測し求めることができる効果がある。
【００６９】第３の発明によれば、ＧＰＳによる測位状
態が不良であるときの現在位置や進行方位や速度などの
推測に使用する距離変換定数を、前記ＧＰＳによる測位
状態が良好なときに前記ＧＰＳによる速度データと走行
距離を示すパルスから演算して求めるように構成したの
で、ＧＰＳによる測位状態が不良になったときの現在位
置，現在の進行方向，現在走行速度などを精度良く推測
し求めることができる効果がある。
態が不良であるときの現在位置や進行方位や速度などの
推測に使用する距離変換定数を、前記ＧＰＳによる測位
状態が良好なときに前記ＧＰＳによる速度データと走行
距離を示すパルスから演算して求めるように構成したの
で、ＧＰＳによる測位状態が不良になったときの現在位
置，現在の進行方向，現在走行速度などを精度良く推測
し求めることができる効果がある。
【００７０】第４の発明によれば、振動ジャイロが出力
する所定数の一定の範囲内にある変化角度データの平均
値を前記振動ジャイロのオフセット量として求め、求め
たオフセット量を逐次更新することで前記オフセット量
のドリフトを補正するように構成したので、振動ジャイ
ロの出力に含まれる誤差が抑制され、ＧＰＳによるデー
タが使用不能になったときに現在位置，現在の進行方
向，現在走行速度などを精度良く推測し求めることがで
きる効果がある。
する所定数の一定の範囲内にある変化角度データの平均
値を前記振動ジャイロのオフセット量として求め、求め
たオフセット量を逐次更新することで前記オフセット量
のドリフトを補正するように構成したので、振動ジャイ
ロの出力に含まれる誤差が抑制され、ＧＰＳによるデー
タが使用不能になったときに現在位置，現在の進行方
向，現在走行速度などを精度良く推測し求めることがで
きる効果がある。
【００７１】第５の発明によれば、走行中において回頭
したときのＧＰＳにより得られた方位変化量と振動ジャ
イロにより求めた角度変化量の差異に応じて、前記振動
ジャイロにおける感度特性を補正するように構成したの
で、ＧＰＳによるデータが使用不能になったときの現在
位置，現在の進行方向，現在走行速度などを精度良く推
測し求めることができる効果がある。
したときのＧＰＳにより得られた方位変化量と振動ジャ
イロにより求めた角度変化量の差異に応じて、前記振動
ジャイロにおける感度特性を補正するように構成したの
で、ＧＰＳによるデータが使用不能になったときの現在
位置，現在の進行方向，現在走行速度などを精度良く推
測し求めることができる効果がある。
【図１】本発明実施例１のナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明実施例１のナビゲーション装置における
推測ユニットを示すブロック図である。
推測ユニットを示すブロック図である。
【図３】本発明実施例１のナビゲーション装置における
データ切換え処理を示すフローチャートである。
データ切換え処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明実施例２のナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】本発明実施例３のナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図６】本発明実施例３のナビゲーション装置における
経度１分あたりの距離を示すテーブルである。
経度１分あたりの距離を示すテーブルである。
【図７】本発明実施例４のナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図８】本発明実施例５のナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図９】本発明実施例５のナビゲーション装置における
ＣＷ方向の角度変換定数Ｋ１の補正処理を示すフローチ
ャートである。
ＣＷ方向の角度変換定数Ｋ１の補正処理を示すフローチ
ャートである。
【図１０】本発明実施例５のナビゲーション装置におけ
るＣＣＷ方向の角度変換定数Ｋ２の補正処理を示すフロ
ーチャートである。
るＣＣＷ方向の角度変換定数Ｋ２の補正処理を示すフロ
ーチャートである。
【図１１】従来のナビゲーション装置を示すブロック図
である。
である。
【図１２】振動ジャイロの構成を示す概念図である
２３ 距離センサ ２４ 振動ジャイロ ２５ 推測ユニット（推測手段） ２６ データ切換手段 ３０ 基準値設定手段 ３１ 更新手段 ３２ 距離変換定数演算手段 ３３ 距離変換定数補正手段 ３４ オフセット・ドリフト補正手段 ３５ 感度特性補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川 本 孝 治 東京都狛江市中和泉２−17−１ サンパセ オ102 (72)発明者 佐 々 木 光 弘 東京都世田谷区上祖師谷１−37−５ サニ −ハウス５号
Claims (5)
- 【請求項１】 全世界測位衛星システム（以後ＧＰＳと
呼称する）によるデータを受信して移動体の現在位置、
現在の進行方向、走行速度などを、受信したデータを基
に測位し、ＧＰＳによるデータが受信できないときなど
に、角速度センサにより検出した角度情報および距離セ
ンサにより検出した走行速度情報などを基に現在位置、
現在の進行方向、走行速度を推測するナビゲーション装
置において、 前記ＧＰＳによる測位状態が良好であると共に、前記走
行速度が所定の速度以上にあるときは、前記角速度セン
サおよび前記距離センサによるデータから前記ＧＰＳに
よるデータへ切り換え、前記ＧＰＳによる測位状態が不
良になったとき、あるいは前記走行速度が所定の速度以
下になったときは、前記ＧＰＳによるデータから前記角
速度センサおよび前記距離センサによるデータへ切り換
えるデータ切り換え手段と、 前記角速度センサおよび前記距離センサ出力を基にした
角度および走行速度を、前記ＧＰＳによる測位状態が良
好であると共に、前記走行速度が所定の速度以上にある
とき前記ＧＰＳより受信した所定条件が満たされるデー
タ毎に補正し、最新の該補正値の記憶を行う記憶手段
と、 前記角速度センサおよび前記距離センサによるデータを
前記最新の補正値により補正して、現在位置、現在の走
行方向、走行速度の推測を行う手段とを備えたことを特
徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳによる測位状態が不良であるとき
に、ＧＰＳによるデータを、角速度センサにより検出し
た角度情報および距離センサにより検出した走行速度情
報に切り換え、現在位置，現在の進行方向，走行速度を
推測するナビゲーション装置において、 ＧＰＳによる測位状態が良好であるときに、所定の条件
を連続して満足する最新位置データおよび最新方位デー
タを位置と進行方向の基準値に設定する基準値設定手段
と、 その基準値設定手段により設定した基準値をＧＰＳによ
るデータを基に逐次更新する更新手段と、 ＧＰＳによる測位状態が不良であるときには、前記更新
手段により更新した基準値と、前記距離センサの出力お
よび前記角速度センサの出力を基に、現在位置，現在の
進行方向，走行速度を推測し求める推測手段とを備えた
ことを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項３】 ＧＰＳによる測位状態が不良であるとき
に、ＧＰＳによるデータを、角速度センサにより検出し
た角度情報および距離センサにより検出した走行速度情
報に切り換え、現在位置，現在の進行方向，走行速度を
推測するナビゲーション装置において、 ＧＰＳによる測位状態が良好であるときに、所定の条件
を連続して満足する最新位置データと最新方位データを
位置と進行方向の基準値として設定する基準値設定手段
と、 その基準値設定手段により設定した基準値を前記ＧＰＳ
によるデータを基に逐次更新する更新手段と、 ＧＰＳによる測位状態が不良であるときには、前記更新
手段により更新した基準値と、前記距離センサの出力お
よび前記角速度センサの出力とを基に、現在位置，現在
の進行方向，走行速度などのデータを推測し求める推測
手段と、 その推測手段において用いられる距離センサの出力する
パルスの１パルスあたりの距離を規定する距離変換定数
を、前記ＧＰＳによる測位状態が良好なときに前記ＧＰ
Ｓによる速度データと走行距離に応じて出力されるパル
スから演算して求める距離変換定数演算手段と、 その距離変換定数演算手段により演算して求めた距離変
換定数を、新旧２つの距離変換定数を平均することによ
り補正する距離変換定数補正手段とを備えたことを特徴
とするナビゲーション装置。 - 【請求項４】 ＧＰＳによる測位状態が不良であるとき
に、ＧＰＳによるデータを、振動ジャイロにより検出し
た角度情報および距離センサにより検出した走行速度情
報に切り換え、現在位置，現在の進行方向，走行速度を
推測するナビゲーション装置において、 ＧＰＳによる測位状態が良好であるときに、所定の条件
を連続して満足する最新位置データと最新方位データを
位置と進行方向の基準値として設定する基準値設定手段
と、 その基準値設定手段により設定した基準値を前記ＧＰＳ
によるデータを基に逐次更新する更新手段と、 ＧＰＳによる測位状態が不良であるときには、前記更新
手段により更新した基準値と、前記距離センサの出力お
よび前記振動ジャイロの出力を基に、現在位置，現在の
進行方行，走行速度などを推測する推測手段と、 その推測手段において用いられ、走行距離に応じて出力
されるパルスの１パルスあたりの距離を規定する距離変
換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良好なときに前
記ＧＰＳによる速度データと走行距離に応じて出力され
るパルスから演算して求める距離変換定数演算手段と、 その距離変換定数演算手段により演算して求めた距離変
換定数を、新旧２つの距離変換定数を平均することによ
り補正する距離変換定数補正手段と、 走行速度が零となっている状態のときに前記振動ジャイ
ロが出力する変化角度データのバラツキが一定の範囲内
にあることを条件とし、その振動ジャイロが出力する所
定数の変化角度データの平均値を前記振動ジャイロのオ
フセット量として求め、さらに逐次更新することで前記
オフセット量のドリフトを補正するオフセット・ドリフ
ト補正手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション
装置。 - 【請求項５】 ＧＰＳによる測位状態が不良なときに、
ＧＰＳによるデータを、振動ジャイロにより検出した角
度情報および距離センサにより検出した走行速度情報に
切り換え、現在位置，進行方向，走行速度を推測するナ
ビゲーション装置において、 ＧＰＳによる測位状態が良好であるときに、所定の条件
を連続して満足する最新位置データと最新方位データを
位置と進行方向の基準値として設定する基準値設定手段
と、 その基準値設定手段により設定した基準値を前記ＧＰＳ
によるデータを基に逐次更新する更新手段と、 ＧＰＳによる測位状態が不良であるときには、前記更新
手段により更新した基準値と、前記距離センサの出力お
よび前記振動ジャイロの出力とを基に、現在位置の現在
の進行方行，走行速度などを推測する推測手段と、 その推測手段において用いられ、走行距離に応じて出力
されるパルスの１パルスあたりの距離を規定する距離変
換定数を、前記ＧＰＳによる測位状態が良好なときに前
記ＧＰＳによる速度データと走行距離に応じて出力され
るパルスから演算して求める距離変換定数演算手段と、 その距離変換定数演算手段により演算して求めた距離変
換定数を、新旧２つの距離変換定数を平均することによ
り補正する距離変換定数補正手段と、 走行速度が零となっている状態にあるときに前記振動ジ
ャイロが出力する変化角度データのバラツキが一定の範
囲内にあることを条件とし、その振動ジャイロが出力す
る所定数の変化角度データの平均値を前記振動ジャイロ
のオフセット量として求め、さらに逐次更新することで
前記オフセット量のドリフトを補正するオフセット・ド
リフト補正手段と、 走行中において回頭したときに前記ＧＰＳにより得られ
た角度変化量と前記振動ジャイロにより求めた角度変化
量とを基に、前記振動ジャイロにおける感度特性を補正
する感度特性補正手段とを備えたことを特徴とするナビ
ゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15805493A JPH0755480A (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15805493A JPH0755480A (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0755480A true JPH0755480A (ja) | 1995-03-03 |
Family
ID=15663289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15805493A Pending JPH0755480A (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0755480A (ja) |
Cited By (16)
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-
1993
- 1993-06-04 JP JP15805493A patent/JPH0755480A/ja active Pending
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