JPH0756103B2 - 三次元織機のキャリヤ駆動用ロータ軸の駆動制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、糸条のキャリヤを走行
させるための多数のロータをキャリヤ移動面に沿って並
設し、それらのロータを独立に駆動して立体形状の繊維
構造体を製織するようにしたロータ・キャリヤ方式の三
次元織機において、正常な機械の稼働をを確保するため
のキャリヤ駆動用ロータ軸の駆動制御方法及びその装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本発明者らは、特願平１−７９７０４号
（特開平２−２５９１４８号）において、本発明の基礎
となるロータ・キャリヤ方式の三次元織機を提案し、更
に特願平２−１３７９４７号において、上記三次元織機
における多数のロータうちの一部を部分駆動する方法及
び装置について提案している。

【０００３】そのロータ・キャリヤ方式の三次元織機
は、所要の軌跡に沿って糸条のキャリヤを走行させるた
めの多数のロータを、キャリヤ移動面に沿って多数行多
数列に並設し、それらのロータの四周にキャリヤを保持
するための凹部を設け、隣接するロータの凹部との間に
キャリヤを挟持させて、９０°を単位としてロータを正
逆回転駆動することにより、隣接するロータの凹部をガ
イドとしてキャリヤを他のロータとの間に移動させ、そ
れによって、キャリヤを所要の軌跡に沿って移動させ、
キャリヤに保持させた糸条を互いに組織させるものであ
る。また、後者の提案は、配列したロータのそれぞれに
独立に駆動装置を設けることなく、ロータを駆動するた
めのロータ駆動ユニットの複数を備えた部分駆動装置に
より、上記ロータの配列域を掃引させ、その間に上記ロ
ータ駆動ユニットと多数行多数列に並設したロータの駆
動軸との接続による回転伝達を逐次行い、それによって
上記配列域における必要なロータの駆動を行うものであ
る。

【０００４】図８及び図９を参照して上記ロータ・キャ
リヤ方式の三次元織機におけるキャリヤ駆動機構につい
て、更に具体的に説明すると、同図に示すように、糸条
のキャリヤ１１を保持してそれを移動させるためのロー
タ１２は、隣接するロータとの間にキャリヤ１１を挟持
するための凹部１２ａを四周に設けている。これらの凹
部１２ａは、隣接する一対のロータ１２のうちの一方が
回転する際に、それらの間に挟持されたキャリヤ１１
を、他方のロータの凹部１２ａをガイドとして移動でき
るような形状にしたものであり、従って該凹部１２ａの
内側面は、互いに隣接するロータ１２の回転軸線を中心
とする円筒面、あるいは機能的にそれと同等の回転面に
形成される。一方、それらのロータ１２間に挟持される
キャリヤ１１は、隣接する一対のロータの凹部間に形成
される空間に嵌入するように、二つの円筒面で形成され
た支持部１５と、その上下に突設した抜出し防止用のつ
ば部１６とを備え、それに糸条を係止するための係止部
１７を突設したものである。そして、上記キャリヤ駆動
機構においては、多数のロータ１２を機枠１３に回転自
在に支持させた駆動軸１４にそれぞれ連結しており、こ
のロータ１２の配列によりキャリヤ１１の移動できる領
域が設定される。

【０００５】従って、互いに隣接する一対のロータ１２
の凹部１２ａ間にキャリヤの支持部１５を挟んで支持さ
せ、一方のロータを９０°を単位として回転させると、
他方のロータをガイドとしてキャリヤ１１が移動し、こ
れを繰返すことにより、回転するロータの四周に位置す
る任意のロータ１２との間の凹部間にキャリヤを移動さ
せ、結果的には多数のキャリヤに所要の軌跡を走行させ
て三次元織物の製織を行うことができる。

【０００６】しかるに、このような三次元織機では、駆
動しようとするロータに隣接しているロータに何らかの
理由で回転誤差がある場合、両ロータの間で干渉を起こ
し、正常な製織動作ができなくなる。例えば、図１０に
おいて、一つのロータＡを回転駆動する場合に、そのロ
ータＡに隣接するロータには、図中に矢印で示すよう
に、ロータＡの回転に伴う力がそれらとの間のキャリヤ
１１を介して伝わり、図１１に例示するように、隣接す
るロータＢが９０°を単位とする所要の回転位置からず
れた位置に移動する可能性がある。更に、キャリヤ１１
に掛かる糸条の張力にも起因して、その回転位置に誤差
を生じる可能性がある。そして、このような回転位置の
誤差が生じると、次に、ロータＢの周囲に位置するロー
タＡ，ＣまたはＤが回転する場合に、ロータＢとの干渉
によりそれらのロータが回転不能になることがある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、上記キャリヤを移動させるためのロータを回転させ
る際、隣接するロータの回転位置の誤差によりロータの
干渉が生じるのを防止し、キャリヤを安定的に駆動でき
るようにした制御方法及びその装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の駆動制御方法は、所要の軌跡に沿って糸条の
キャリヤを走行させるための多数のロータを、キャリヤ
移動面に沿って多数行多数列に並設し、それらのロータ
の四周にキャリヤを保持するための凹部を設け、隣接す
るロータの凹部との間にキャリヤを挟持させて、９０°
を単位としてロータを回転駆動することにより、隣接す
るロータの凹部をガイドとしてキャリヤを他のロータと
の間に移動させ、そのための上記ロータの駆動を、キャ
リヤ移動面に配列したロータの一部を駆動する複数のロ
ータ駆動ユニットを備えた部分駆動装置により、上記ロ
ータの配列域を掃引させて行い、その掃引の間に上記ロ
ータ駆動ユニットとロータの駆動軸との接続による回転
伝達を逐次行い、それによって上記配列域における必要
なロータの駆動を行うようにした三次元織機の駆動方法
において、上記ロータ駆動ユニットとロータの駆動軸と
の接続に際し、上記部分駆動装置のロータ駆動ユニット
による駆動域に隣接するロータの駆動軸の回転誤差を検
知し、その誤差が一定値よりも大きいときに三次元織機
を停止させ、あるいは、上記部分駆動装置のロータ駆動
ユニットによるロータ駆動の間、その部分駆動装置の駆
動域に隣接するロータの駆動軸の回転を、その駆動軸に
嵌着するガイドにより拘束することを特徴とするもので
ある。

【０００９】また、本発明の駆動制御装置は、所要の軌
跡に沿って糸条のキャリヤを走行させるための多数のロ
ータを、キャリヤ移動面に沿って多数行多数列に並設
し、それらのロータには、その四周にキャリヤを保持す
るための凹部を設け、隣接するロータの凹部との間にキ
ャリヤを挟持させて、該ロータを９０°を単位として回
転駆動することにより、隣接するロータの凹部をガイド
としてキャリヤを他のロータとの間に移動させるように
したキャリヤ駆動機構を備え、上記キャリヤ移動面に配
列したロータの一部を駆動する複数のロータ駆動ユニッ
トを備えた部分駆動装置を、上記ロータの配列域を掃引
可能に設置し、その部分駆動装置には、上記掃引の間に
ロータ駆動ユニットとロータの駆動軸との接続による回
転伝達を可能にセットする駆動用接続機構を設け、それ
らによって上記配列域における必要なロータの駆動を行
うようにした三次元織機の駆動装置において、上記部分
駆動装置に、ロータ駆動ユニットによる駆動域に隣接す
るロータの駆動軸に対向して、一定値よりも大きい回転
誤差を検出して、その出力により部分駆動装置の動作を
停止させる駆動制御機構を設け、あるいは、上記部分駆
動装置に、ロータ駆動ユニットによる駆動域に隣接する
ロータの駆動軸に対向して、正常な回転位置にあるロー
タの駆動軸に嵌着してその回転を拘束するガイドを設け
たことを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】多数のロータを独立に正逆回転駆動し、キャリ
ヤを所要の軌跡に沿って移動させて、キャリヤに保持さ
せた糸条を互いに組織させれば、三次元織物を製織する
ことができる。この製織に際し、部分駆動装置により上
記ロータの配列域を掃引させ、その間にロータ駆動ユニ
ットとロータの駆動軸との接続による回転伝達を逐次行
うが、ロータ駆動ユニットとロータの駆動軸との接続に
際して、部分駆動装置に設けた位置決め用ガイドによ
り、ロータ駆動ユニットによる駆動域に隣接するロータ
の駆動軸が回転誤差を有する場合にはそれを検知して三
次元織機を停止させ、あるいは上記ガイドによりロータ
を駆動する間、隣接するロータの駆動軸の回転を拘束す
るようにしているので、隣接するロータの回転位置の誤
差によりロータ間に干渉が生じるのを防止できる。

【００１１】

【実施例】本発明における三次元織機のキャリヤ駆動機
構１０は、図８及び図９を参照して先に説明したよう
に、所要の軌跡に沿って糸条のキャリヤ１１を走行させ
るための多数のロータ１２を、平面状、円筒面状、ある
いは球面状のキャリヤ移動面に沿って、多数行多数列に
並設し、それらのロータ１２の四周にキャリヤ１１を保
持するための凹部１２ａを設け、隣接するロータの凹部
１２ａとの間にキャリヤ１１を挟持させて、９０°を単
位としてロータ１２を独立に正逆回転駆動することによ
り、隣接するロータの凹部１２ａをガイドとしてキャリ
ヤ１１を他のロータの凹部との間に移動させ、このロー
タ１２の回転駆動でキャリヤ１１を所要の軌跡に沿って
移動させ、キャリヤ１１に保持させた糸条を互いに組織
させて三次元織物を製織するものである。

【００１２】従って、上記凹部１２ａの内側面は、互い
に隣接するロータの回転軸線を中心とする円筒面、ある
いは機能的にそれと同等の回転面に形成される。一方、
それらのロータ１２間に挟持されるキャリヤ１１は、隣
接する一対のロータ１２の凹部１２ａ間の空間に嵌入す
るように、二つの円筒面で形成された支持部１５を備え
ると共に、その上下に抜出し防止用のつば部１６を備
え、それに糸条を係止するための係止部１７を突設して
いる。この係止部１７には、糸条を直接的に連結するこ
ともできるが、糸張力付与装置を通して糸条を導出する
ようにしたボビンを装着することもできる。

【００１３】従って、互いに隣接する一対のロータ１
２，１２間にキャリヤ１１を挟んで保持させ、キャリヤ
を保持する一対のロータ１２，１２のうちの一方の回転
させると、他方のロータをガイドとしてキャリヤ１１を
移動させることができ、これを繰返すことにより多数の
キャリヤ１１に所要の軌跡を走行させて三次元織物の製
織を行うことができる。なお、上記ロータ１２の中央部
分には、製織される三次元織物に芯糸を挿通する場合に
用いる芯糸係止部１８を設けている。

【００１４】上記ロータ１２を機枠１３に回転自在に支
持させるため、ロータ１２に連結した駆動軸１４は、機
枠１３に取付けたスリーブ２１に回転自在に支持させ、
駆動軸１４内からばね２２により突出するボール２３
を、スリーブ２１内に９０°ごとに設けた溝２４のいず
れかに嵌入させて、駆動軸１４をそのロータ１２の凹部
１２ａが隣接する各ロータの凹部と対向する位置に、９
０°ごとに位置決めできるようにしている。また、上記
駆動軸１４の先端接続部１４ａは、角軸状に形成し、図
１及び図２によって後述する部分駆動装置３０のロータ
駆動ユニット３１における角筒状ソケット３２との接続
部を構成させている。

【００１５】上記キャリヤ駆動機構１０を備えた三次元
織機は、図４あるいは図５に示すように構成される。図
４に示す三次元織機は、部分円筒面状をなす機枠１３に
よって形成されたキャリヤ移動面３４に沿って、上述し
た多数のロータ１２を多数行多数列に並設したもので、
それらのロータ１２を独立に正逆回転駆動するため、上
記機枠１３の背後には、図１及び図２によって後述する
複数の部分駆動装置３０をガイドレール３５に沿って移
動可能に配設している。

【００１６】この部分駆動装置３０は、キャリヤ移動面
３４に配列設置したロータの一部を駆動する複数のロー
タ駆動ユニット３１を備え、さらにこの部分駆動装置３
０自体をロータの配列域に沿ってその掃引のために移動
させる移動機構、及びその掃引の間にロータ１２への回
転伝達のためにロータ１２の駆動軸１４に対してロータ
駆動ユニット３１におけるソケット３２を進退させる駆
動用接続機構３６（図２参照）を設け、図示しない制御
装置によってそれらの駆動が制御されるものである。従
って、上記部分駆動装置３０によりロータ配列域を掃引
し、その掃引の間に駆動用接続機構３６により必要なロ
ータ１２の駆動軸１４に対してロータ駆動ユニット３１
の接続を行い、ロータへの回転を伝達できるようにセッ
トして、必要なロータの駆動が行われる。

【００１７】また、上記機枠１３から水平方向に突出す
る台枠３７には、キャリヤに保持させた糸条を互いに組
織させることにより得られる三次元織物を保持するため
の保持装置３８を設けている。この保持装置３８は、キ
ャリヤ１１に糸条を繰り出すボビンを保持させる場合に
は、製織の進行に伴って台枠３７に沿って移動するよう
に、駆動装置により移動可能に構成される。

【００１８】ここで、図１及び図２を参照して、上記三
次元織機の部分駆動装置３０の構成について説明する。
この部分駆動装置３０は、前述のガイド３５に沿って移
動する台板４０上に、摺動ガイド４１によってロータ駆
動ユニット３１の取付台４３を、ロータの駆動軸１４側
へ進退移動可能に設置している。この台板４０は、図示
を省略しているが、モータ等により部分駆動装置３０自
体を上記ロータ１２の配列域に沿って移動させる移動機
構を備え、その駆動により該配列域を掃引させるもので
ある。また、上記取付台４３は、流体圧シリンダからな
る移動装置４５により、摺動ガイド４１に沿ってロータ
１２の駆動軸１４側へ、その駆動軸１４とロータ駆動ユ
ニット３１におけるソケット３２との接続のために駆動
されるものであり、これらによって駆動軸１４とソケッ
ト３２との間の駆動用接続機構３６を構成させている。

【００１９】上記取付台４３上に設置されるロータ駆動
ユニット３１は、駆動軸１４の角軸状の先端接続部１４
ａと接続する角筒状ソケット３２を先端に備えたロッド
４６が取付台４３に回転自在に支持され、これらのロッ
ド４６に、ユニバーサルジョイント４７、連結ロッド４
８、及びユニバーサルジョイント４９を介して、流体圧
作動のロータリアクチュエータ５０（図２では省略）が
連結されている。このロータリアクチュエータ５０は、
ユニバーサルジョイント４７，４９及び連結ロッド４８
を用いて分散配置しているので、ソケット３２を密に配
置することが可能である。なお、上記ロータリアクチュ
エータ５０は、図示していないが、それぞれ制御装置に
よって駆動制御されるバルブを介して、圧力流体源に接
続されている。

【００２０】上記ロッド４６に対するソケット３２の取
付は、ロッド４６の先端にソケット３２を摺動自在に嵌
挿し、ばね５１によってソケット３２をロッド４６の先
端のストッパ５２に押しつけるようにしている。このば
ね５１は、駆動軸１４の先端接続部１４ａがソケット３
２に正確に嵌入しない場合の各部の損傷を避けるための
ものであるが、ソケット３２によるばね５１の圧縮を検
出することにより、嵌入ミスの検出に利用することがで
きる。

【００２１】上記ロータ駆動ユニット３１の配列は、部
分駆動装置３０が任意位置においてロータを駆動すると
きの駆動域を設定するものであるが、この駆動域に隣接
するロータの駆動軸１４に対向して、取付台４３には、
その駆動軸の位置決め用ガイド５５を設けている。この
ガイド５５は、上記ソケット３２と同様に角筒状をな
し、ロッド５６の先端に摺動自在で回転不能に嵌挿し
て、ばね５８によりロッド５６の先端のストッパ５９に
押しつけた構造を有し、正常な回転位置にあるロータ１
２の駆動軸１４に嵌着して、その回転を拘束するもので
ある。

【００２２】また、この位置決め用ガイド５５は、駆動
軸１４が正常な回転位置になく、回転誤差が一定値より
も大きい場合には、駆動軸１４の先端に係合してばね５
８の付勢力に抗して後退せしめられ、従って、その位置
決め用ガイド５５の後退により回転誤差が一定値よりも
大きいことを検出することができる。そのため、ばね５
８の圧縮を検出する検出器６０をロッド５６の基部側に
設け、その出力により部分駆動装置の動作を停止させる
ようにし、それらによって駆動制御機構を構成させてい
る。なお、上記検出器６０としては、ばね５８の圧縮の
検出ばかりでなく、ガイド５５の後退を検出する各種手
段を採用することができる。

【００２３】さらに、上記位置決め用ガイド５５は、上
記図１に示すような角筒状に形成できるばかりでなく、
図３に示すように、ロータの駆動軸１４の断面形状に相
当する角穴６２を設けた板状のガイド６１として構成
し、脚６３により取付台４３に図示しないばねで弾性的
に支持させることもでき、この場合にも、ロータの駆動
軸１４に回転誤差があれば、板状ガイド６１が押し戻さ
れ、あるいは傾斜するため、それを検出器６４において
検出させることができ、また、ロータ１２の駆動軸１４
が正常な回転位置にある場合には、それに嵌着して回転
を拘束する機能を持たせることができる。

【００２４】一方、図５において一部分解状態で示す三
次元織機は、平面状の機枠１３によって形成されるキャ
リヤ移動面３４に沿って、上述した多数のロータ１２を
多数行多数列に並設すると共に、それらのロータ１２を
独立に回転駆動できるようにしたキャリヤ駆動機構１０
を設け、このキャリヤ駆動機構１０による上記ロータ１
２の回転駆動でキャリヤ１１を所要の軌跡に沿って移動
させ、キャリヤ１１に保持させた糸条６５を互いに組織
させて、図中に例示するような適宜形状の三次元織物６
６を製織するものである。

【００２５】また、上記キャリヤ駆動機構１０を回転駆
動するため、上記機枠１３の下方には、部分駆動装置７
０を直線状のガイドレール７１に沿って移動可能に配設
している。この部分駆動装置７０は、キャリヤ移動面３
４に配列設置したロータの一部を駆動する複数のロータ
駆動ユニット７２を備えると共に、駆動域に隣接するロ
ータの駆動軸に対向して、駆動軸の位置決め用ガイド５
５を備え、さらに、この部分駆動装置７０自体をガイド
レール７１によりロータの配列域に沿って直線的に移動
させる移動機構、及び回転伝達のためにロータ１２の駆
動軸にロータ駆動ユニットのソケットを接離する駆動用
接続機構を備えている。

【００２６】図６及び図７は、上述した図５の三次元織
機におけるガイドレール７１及び部分駆動装置７０の異
なる構成例を示すもので、前記図５においては、１列の
ロータ１２に対応するロータ駆動ユニット７２を配設し
た部分駆動装置７０を備え、それをガイドレール７１に
よりロータ配列の行方向に移動するようにしているが、
図６の実施例においては、２列多行のロータ駆動ユニッ
ト７２を配設した部分駆動装置７０を備え、それを互い
に交差するガイドレール７１ａ，７１ｂによってロータ
の行及び列方向に移動させ、ロータの配列域の全面を掃
引できるようにしている。

【００２７】さらに、図７の実施例においては、２列多
行のロータ１２に対応するロータ駆動ユニット７２を配
設した部分駆動装置７０を、列方向に複数に分割し、そ
れらをガイドレール７１によりロータ配列の行方向に移
動できるようにしている。これらの各部分駆動装置７０
は、図示しない制御装置によって駆動が制御されるもの
である。前述した図１及び図２の部分駆動装置７０は、
図４の実施例における部分駆動装置に対応するものであ
るが、図５ないし図７に示すような三次元織機に適用す
る場合には、その趣旨を損なわない範囲内においてその
全体的形状ないし構造を改変すればよい。

【００２８】上記構成を有する三次元織機においては、
所要の軌跡に沿って糸条のキャリヤを走行させるための
多数のロータ１２をキャリヤ移動面３４に沿って多数行
多数列に並設し、それらのロータを独立に正逆回転駆動
することにより、上記キャリヤ１１を所要の軌跡に沿っ
て移動させて、キャリヤに保持させた糸条を互いに組織
させ、三次元織物を製織することができる。

【００２９】この製織に際し、多数のロータ駆動ユニッ
ト３１，７２を備えた部分駆動装置３０，７０により、
上記ロータ１２の配列域を掃引させ、その間に上記ロー
タ駆動ユニットと多数行多数列に並設したロータ１２の
駆動軸１４との接続による回転伝達を逐次行い、即ち、
回転を必要とするロータの位置に部分駆動装置３０，７
０を順次移動させ、そこで制御装置の制御により必要な
駆動軸１４の回転を行い、しかる後に次に回転を必要と
する位置に部分駆動装置３０，７０を移動して上記操作
を繰り返し、それによって上記配列域における必要なロ
ータの駆動を行い、三次元織物の製織が行われる。

【００３０】しかも、上記ロータ駆動ユニット３１，７
２とロータ１２の駆動軸１４との接続に際し、部分駆動
装置に設けた位置決め用ガイド５５により、ロータ駆動
ユニットによる駆動域に隣接するロータの駆動軸１４が
一定値以上の回転誤差を有するか否かを検知して、その
誤差が大きいときに三次元織機を停止させ、あるいは上
記ガイド５５により、部分駆動装置のロータ駆動ユニッ
トによるロータ駆動の間、駆動域に隣接するロータの駆
動軸１４の回転を拘束するようにしているので、隣接す
るロータの回転位置の誤差によりロータの干渉が生じる
のを防止し、キャリヤを安定的に駆動することができ
る。

【００３１】

【発明の効果】以上に詳述したように、本発明の方法及
び装置によれば、部分駆動装置に、一定値よりも大きい
ロータの回転誤差を検出してその動作を停止させる駆動
制御機構を設け、さらにその駆動制御機構の一部を構成
するガイドにより、正常な回転位置にあるロータの駆動
軸に嵌着してその回転を拘束する機能を持たせたので、
キャリヤ駆動用のロータを回転させる際、隣接するロー
タの回転位置の誤差によりロータの干渉が生じるのを防
止し、キャリヤを安定的に駆動することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の三次元織機における部分駆動装置の構
成を示す平断面図である。

【図２】同装置の側断面図である。

【図３】上記部分駆動装置に付設するガイドの実施例を
示す部分断面図である。

【図４】本発明の三次元織機の実施例の概要を示す斜視
図である。

【図５】本発明の三次元織機の他の実施例の概要を示す
分解斜視図である。

【図６】図５の三次元織機における部分駆動装置の掃引
ガイドの他の構成例を示す斜視図である。

【図７】上記部分駆動装置の掃引ガイドの更に他の構成
例を示す斜視図である。

【図８】三次元織機におけるキャリヤ駆動機構の詳細を
示す拡大平面図である。

【図９】同側断面図である。

【図１０】上記キャリヤ駆動機構における動作説明図で
ある。

【図１１】上記キャリヤ駆動機構における相互干渉につ
いての説明図である。

【符号の説明】

１０ キャリヤ駆動機構、 １１ キャリ
ヤ、 １２ ロータ、 １２ａ 凹部、 １４ 駆動軸、 ３０，７０ 部分
駆動装置、 ３１，７２ ロータ駆動ユニット、 ３４ キャリヤ
移動面、 ３６ 駆動用接続機構、 ５５ ガイド、 ６５ 糸条、 ６６ 三次元織
機。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所要の軌跡に沿って糸条のキャリヤを走行
   させるための多数のロータを、キャリヤ移動面に沿って
   多数行多数列に並設し、それらのロータの四周にキャリ
   ヤを保持するための凹部を設け、隣接するロータの凹部
   との間にキャリヤを挟持させて、９０°を単位としてロ
   ータを回転駆動することにより、隣接するロータの凹部
   をガイドとしてキャリヤを他のロータとの間に移動さ
   せ、そのための上記ロータの駆動を、キャリヤ移動面に
   配列したロータの一部を駆動する複数のロータ駆動ユニ
   ットを備えた部分駆動装置により、上記ロータの配列域
   を掃引させて行い、その掃引の間に上記ロータ駆動ユニ
   ットとロータの駆動軸との接続による回転伝達を逐次行
   い、それによって上記配列域における必要なロータの駆
   動を行うようにした三次元織機の駆動方法において、上
   記ロータ駆動ユニットとロータの駆動軸との接続に際
   し、上記部分駆動装置のロータ駆動ユニットによる駆動
   域に隣接するロータの駆動軸の回転誤差を検知し、その
   誤差が一定値よりも大きいときに三次元織機を停止させ
   る、ことを特徴とする三次元織機のキャリヤ駆動用ロー
   タ軸の駆動制御方法。
2. 【請求項２】所要の軌跡に沿って糸条のキャリヤを走行
   させるための多数のロータを、キャリヤ移動面に沿って
   多数行多数列に並設し、それらのロータの四周にキャリ
   ヤを保持するための凹部を設け、隣接するロータの凹部
   との間にキャリヤを挟持させて、９０°を単位としてロ
   ータを回転駆動することにより、隣接するロータの凹部
   をガイドとしてキャリヤを他のロータとの間に移動さ
   せ、そのための上記ロータの駆動を、キャリヤ移動面に
   配列したロータの一部を駆動する複数のロータ駆動ユニ
   ットを備えた部分駆動装置により、上記ロータの配列域
   を掃引させて行い、その掃引の間に上記ロータ駆動ユニ
   ットとロータの駆動軸との接続による回転伝達を逐次行
   い、それによって上記配列域における必要なロータの駆
   動を行うようにした三次元織機の駆動方法において、上
   記部分駆動装置のロータ駆動ユニットによるロータ駆動
   の間、その部分駆動装置の駆動域に隣接するロータの駆
   動軸の回転を、その駆動軸に嵌着するガイドにより拘束
   する、ことを特徴とする三次元織機のキャリヤ駆動用ロ
   ータ軸の駆動制御方法。
3. 【請求項３】所要の軌跡に沿って糸条のキャリヤを走行
   させるための多数のロータを、キャリヤ移動面に沿って
   多数行多数列に並設し、それらのロータには、その四周
   にキャリヤを保持するための凹部を設け、隣接するロー
   タの凹部との間にキャリヤを挟持させて、該ロータを９
   ０°を単位として回転駆動することにより、隣接するロ
   ータの凹部をガイドとしてキャリヤを他のロータとの間
   に移動させるようにしたキャリヤ駆動機構を備え、上記
   キャリヤ移動面に配列したロータの一部を駆動する複数
   のロータ駆動ユニットを備えた部分駆動装置を、上記ロ
   ータの配列域を掃引可能に設置し、その部分駆動装置に
   は、上記掃引の間にロータ駆動ユニットとロータの駆動
   軸との接続による回転伝達を可能にセットする駆動用接
   続機構を設け、それらによって上記配列域における必要
   なロータの駆動を行うようにした三次元織機の駆動装置
   において、上記部分駆動装置に、ロータ駆動ユニットに
   よる駆動域に隣接するロータの駆動軸に対向して、一定
   値よりも大きい回転誤差を検出して、その出力により部
   分駆動装置の動作を停止させる駆動制御機構を設けた、
   ことを特徴とする三次元織機のキャリヤ駆動用ロータ軸
   の駆動制御装置。
4. 【請求項４】所要の軌跡に沿って糸条のキャリヤを走行
   させるための多数のロータを、キャリヤ移動面に沿って
   多数行多数列に並設し、それらのロータには、その四周
   にキャリヤを保持するための凹部を設け、隣接するロー
   タの凹部との間にキャリヤを挟持させて、該ロータを９
   ０°を単位として回転駆動することにより、隣接するロ
   ータの凹部をガイドとしてキャリヤを他のロータとの間
   に移動させるようにしたキャリヤ駆動機構を備え、上記
   キャリヤ移動面に配列したロータの一部を駆動する複数
   のロータ駆動ユニットを備えた部分駆動装置を、上記ロ
   ータの配列域を掃引可能に設置し、その部分駆動装置に
   は、上記掃引の間にロータ駆動ユニットとロータの駆動
   軸との接続による回転伝達を可能にセットする駆動用接
   続機構を設け、それらによって上記配列域における必要
   なロータの駆動を行うようにした三次元織機の駆動装置
   において、上記部分駆動装置に、ロータ駆動ユニットに
   よる駆動域に隣接するロータの駆動軸に対向して、正常
   な回転位置にあるロータの駆動軸に嵌着してその回転を
   拘束するガイドを設けた、ことを特徴とする三次元織機
   のキャリヤ駆動用ロータ軸の駆動制御装置。