JPH0758198B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH0758198B2 JPH0758198B2 JP62237410A JP23741087A JPH0758198B2 JP H0758198 B2 JPH0758198 B2 JP H0758198B2 JP 62237410 A JP62237410 A JP 62237410A JP 23741087 A JP23741087 A JP 23741087A JP H0758198 B2 JPH0758198 B2 JP H0758198B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、自動車に
使用して好適なナビゲーション装置に関する。
使用して好適なナビゲーション装置に関する。
［従来の技術］ 近年、移動体や位置や運行経路を知るためのナビゲーシ
ョン装置が利用されつつある。
ョン装置が利用されつつある。
このうち、特に、自動車用のナビゲーション装置として
は、地磁気方位センサやガスレートセンサなどの加速度
センサと距離センサとを組合せ、初期設定位置に対する
相対位置を知る自立航法方式の走行経路情報システム
や、ロランＣなどの電波航法援助システムなどが開発さ
れてきた。
は、地磁気方位センサやガスレートセンサなどの加速度
センサと距離センサとを組合せ、初期設定位置に対する
相対位置を知る自立航法方式の走行経路情報システム
や、ロランＣなどの電波航法援助システムなどが開発さ
れてきた。
しかし、地磁気方位センサと距離センサ、あるいはガス
レートセンサと距離センサとを組み合わせるというよう
な自立航法方式では、スタート時の位置設定が必要であ
り、また、誤差が累積することを避けられない。
レートセンサと距離センサとを組み合わせるというよう
な自立航法方式では、スタート時の位置設定が必要であ
り、また、誤差が累積することを避けられない。
特に、誤差の累積という点では、例えば地磁気方位セン
サなどの加速度センサとタコメータの組合せから走行経
路を算出する場合、誤差が５％、すなわち50km走って2.
5kmの誤差が出てしまう。
サなどの加速度センサとタコメータの組合せから走行経
路を算出する場合、誤差が５％、すなわち50km走って2.
5kmの誤差が出てしまう。
一方、電波航法であるロランＣは絶対位置を知ることが
できるものであり、本来の使用目的である海上では約20
0m以内の誤差である。しかし、陸上伝播の場合は、海上
伝播の場合と伝播速度が異なることや、電波の到来方向
に無視できないほどの高山やビルがあると電波の回析に
よって伝播距離が増大してしまうことなどにより、誤差
は1000m以上に増大する。それでも、海上と陸上におけ
る電波伝播速度の誤差は一定値であるので、陸上伝播を
考慮したロランチャートを計算により求めることができ
る。このため、伝播速度の差による問題は解消するもの
の、高山やビルの影響は残り、数100mの誤差となる。ま
た、トンネルや地下などでは受信不能の場合が生じ、絶
対位置を知ることができなくなる。
できるものであり、本来の使用目的である海上では約20
0m以内の誤差である。しかし、陸上伝播の場合は、海上
伝播の場合と伝播速度が異なることや、電波の到来方向
に無視できないほどの高山やビルがあると電波の回析に
よって伝播距離が増大してしまうことなどにより、誤差
は1000m以上に増大する。それでも、海上と陸上におけ
る電波伝播速度の誤差は一定値であるので、陸上伝播を
考慮したロランチャートを計算により求めることができ
る。このため、伝播速度の差による問題は解消するもの
の、高山やビルの影響は残り、数100mの誤差となる。ま
た、トンネルや地下などでは受信不能の場合が生じ、絶
対位置を知ることができなくなる。
ところで、電流航法の中にはGPS（Grobal Positioning
System）NAVSTARのように絶対誤差100m以下（C/Aコード
を使用した場合（Ｐコードを使用した場合は15m以
下））という衛星による方式も米国防省により開発中で
ある。しかし、24時間常時使用するには18ケの衛星が必
要であるのにもかかわらず、現在は７ケの衛星しか利用
可能でなく、１日のうち１〜３時間ぐらいの使用可能時
間しかない。
System）NAVSTARのように絶対誤差100m以下（C/Aコード
を使用した場合（Ｐコードを使用した場合は15m以
下））という衛星による方式も米国防省により開発中で
ある。しかし、24時間常時使用するには18ケの衛星が必
要であるのにもかかわらず、現在は７ケの衛星しか利用
可能でなく、１日のうち１〜３時間ぐらいの使用可能時
間しかない。
また、タクシー業界ではAVM（Automatic Vehicle Monit
oring System）−車両位置等自動表示システム−がかな
り普及している。AVMの代表的な方式は分散送信方式で
あるため、サインポスト無線局をきめ細かく設置する必
要があり、また、位置精度は500m〜1000m以上と粗い。
oring System）−車両位置等自動表示システム−がかな
り普及している。AVMの代表的な方式は分散送信方式で
あるため、サインポスト無線局をきめ細かく設置する必
要があり、また、位置精度は500m〜1000m以上と粗い。
［解決すべき問題点］ 上述した従来のナビゲーション装置は、 地磁気方位センサと距離センサの組合せなどの自立航
法では、誤差の累積が大きく 電波航法では、地域によって誤差が設きくなったり、
最悪の場合は絶対位置の計測ができなくなるおそれがあ
り GPS NAVSTARのような衛星航法では、１日24時間の常
時使用は不可能であり AVMシステムなどの分散送信方式や分散受信方式で
は、サインポスト無局線や受信局を、きめ細かく路上に
設置する必要がある という問題点があった。
法では、誤差の累積が大きく 電波航法では、地域によって誤差が設きくなったり、
最悪の場合は絶対位置の計測ができなくなるおそれがあ
り GPS NAVSTARのような衛星航法では、１日24時間の常
時使用は不可能であり AVMシステムなどの分散送信方式や分散受信方式で
は、サインポスト無局線や受信局を、きめ細かく路上に
設置する必要がある という問題点があった。
本発明は、上記問題点にかんがみてなされたもので、１
日24時間の常時使用が可能で、かつ日本全土どこででも
測定精度が200m以内となるナビゲーション装置の提供を
目的とする。
日24時間の常時使用が可能で、かつ日本全土どこででも
測定精度が200m以内となるナビゲーション装置の提供を
目的とする。
［問題点の解決手段］ 上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置
は、加速度センサの出力を積分して走行経路を走行する
走行経路情報検出手段と、 電波航法によって絶対位置を計測する電流航法絶対位置
検出手段と、走行経路情報検出手段からの出力を積分し
て一定距離走行ごとにリセット信号を出力し、後記異常
受信検出手段から制御信号を受信したときに上記リセッ
ト信号の出力を停止させる走行距離モニタと、上記電波
航法絶対位置検出手段からの信号にもとづいて電波の異
常受信を検出することにより、電波航法による絶対位置
の計測が不可能であることを判断するとともに、上記位
置データ合成回路からの位置データと異常伝播データベ
ースの位置データとを比較して異常伝播地域であるか否
かを判断し、かつ、異常受信あるいは異常伝播地域であ
ることを判断したときに制御信号を出力する異常受信検
出手段と、上記走行経路情報検出手段から現在位置を計
測するとともに、上記走行距離モニタからリセット信号
を入力したときに上記電波航法絶対位置検出手段の検出
結果にもとづいて一定距離ごとに上記現在位置を補正す
位置データ合成手段と、上記異常受信検出手段から制御
信号を入力したときに、上記電波航法絶対位置検出手段
から上記位置データ合成手段に対する出力を止めて、電
波航法による現在位置の補正を禁止させる制御手段とを
具備した構成としてある。
は、加速度センサの出力を積分して走行経路を走行する
走行経路情報検出手段と、 電波航法によって絶対位置を計測する電流航法絶対位置
検出手段と、走行経路情報検出手段からの出力を積分し
て一定距離走行ごとにリセット信号を出力し、後記異常
受信検出手段から制御信号を受信したときに上記リセッ
ト信号の出力を停止させる走行距離モニタと、上記電波
航法絶対位置検出手段からの信号にもとづいて電波の異
常受信を検出することにより、電波航法による絶対位置
の計測が不可能であることを判断するとともに、上記位
置データ合成回路からの位置データと異常伝播データベ
ースの位置データとを比較して異常伝播地域であるか否
かを判断し、かつ、異常受信あるいは異常伝播地域であ
ることを判断したときに制御信号を出力する異常受信検
出手段と、上記走行経路情報検出手段から現在位置を計
測するとともに、上記走行距離モニタからリセット信号
を入力したときに上記電波航法絶対位置検出手段の検出
結果にもとづいて一定距離ごとに上記現在位置を補正す
位置データ合成手段と、上記異常受信検出手段から制御
信号を入力したときに、上記電波航法絶対位置検出手段
から上記位置データ合成手段に対する出力を止めて、電
波航法による現在位置の補正を禁止させる制御手段とを
具備した構成としてある。
すなわち、移動体に搭載した加速度センサ出力を積分し
て出発地点からの走行経路を算出する走行経路情報検出
手段と、移動体の絶対位置を計測する電波航法絶対位置
検出手段とを備え、現在位置を手動によって初期設定す
るか、あるいは走行経路情報検出手段が算出した位置デ
ータを電波航法絶対位置検出手段で補正したのち、一定
距離は走行経路情報検出手段だけで走行して現在位置を
検出し、累積誤差が無視できなくなった時点（例えば10
km走行して累積誤差が500mになった時点）で、電波航法
絶対位置検出手段によって校正するものであり、この
際、位置データ合成手段の出力である現在位置データと
受信状態にもとづいて電波航法による校正が不可能であ
る場合を検知し、その場合は電波航法絶対位置検出手段
での補正を禁止させることにより、総合的な高精度の位
置情報データを得ることができる。
て出発地点からの走行経路を算出する走行経路情報検出
手段と、移動体の絶対位置を計測する電波航法絶対位置
検出手段とを備え、現在位置を手動によって初期設定す
るか、あるいは走行経路情報検出手段が算出した位置デ
ータを電波航法絶対位置検出手段で補正したのち、一定
距離は走行経路情報検出手段だけで走行して現在位置を
検出し、累積誤差が無視できなくなった時点（例えば10
km走行して累積誤差が500mになった時点）で、電波航法
絶対位置検出手段によって校正するものであり、この
際、位置データ合成手段の出力である現在位置データと
受信状態にもとづいて電波航法による校正が不可能であ
る場合を検知し、その場合は電波航法絶対位置検出手段
での補正を禁止させることにより、総合的な高精度の位
置情報データを得ることができる。
［実施例］ 以下、図面にもとづいて本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明の一実施例に係る自動車搭載用ナビゲ
ーション装置のブロック図である。
ーション装置のブロック図である。
同図において、１は加速度センサの出力を積分して出発
地点からの走行経路を算出する走行経路情報サブシステ
ムである。具体的には地磁気方位センサと距離センサの
組合せ、ガスレートセンサ、レーザジャイロなどを使用
し、加速度を積分して初期地点からの速度ベクトルＶを
算出る。２は移動体の絶対位置を計測する電波航法援助
サブシステムであり、例えばロランＣのような電波航法
用の電波を受信して絶対位置を算定する。
地点からの走行経路を算出する走行経路情報サブシステ
ムである。具体的には地磁気方位センサと距離センサの
組合せ、ガスレートセンサ、レーザジャイロなどを使用
し、加速度を積分して初期地点からの速度ベクトルＶを
算出る。２は移動体の絶対位置を計測する電波航法援助
サブシステムであり、例えばロランＣのような電波航法
用の電波を受信して絶対位置を算定する。
３は走行距離モニタ、４は位置データ合成回路であり、
走行距離モニタ３は走行経路情報サブシステムの出力を
積分し、一定距離走行ごとに位置データ合成回路４に対
してリセット信号を送出する。
走行距離モニタ３は走行経路情報サブシステムの出力を
積分し、一定距離走行ごとに位置データ合成回路４に対
してリセット信号を送出する。
また、５は制御回路、６は異常受信モニタ、７は異常伝
播データベースである。異常受信モニタ６は、地下やト
ンネルなどで受信不能の場合や、高山やビルなどによる
電波の回析現象によって異常伝播が生ずる地域にあるこ
とが判明した場合に、制御回路５と走行距離モニタ３に
制御信号を送出する。すると、制御回路５では電波航法
援助サブシステムからのロラン出力を止め、走行距離モ
ニタ３ではリセット信号の送出を止める。この際、受信
が可能か不可能かは電波航法援助サブシステムからの受
信モニタ信号で判断し、また異常伝播地域であることは
位置データ合成回路４の位置データ出力と異常伝播デー
タベース７の位置データとを比較して、一致するかを調
べて判断する。
播データベースである。異常受信モニタ６は、地下やト
ンネルなどで受信不能の場合や、高山やビルなどによる
電波の回析現象によって異常伝播が生ずる地域にあるこ
とが判明した場合に、制御回路５と走行距離モニタ３に
制御信号を送出する。すると、制御回路５では電波航法
援助サブシステムからのロラン出力を止め、走行距離モ
ニタ３ではリセット信号の送出を止める。この際、受信
が可能か不可能かは電波航法援助サブシステムからの受
信モニタ信号で判断し、また異常伝播地域であることは
位置データ合成回路４の位置データ出力と異常伝播デー
タベース７の位置データとを比較して、一致するかを調
べて判断する。
上記構成において、位置データ合成回路４では、走行経
路情報サブシステム１の速度ベクトルと、電波航法援助
サブシステム２の絶対位置データから現在位置を検出す
る。すなわち、位置データ合成回路４を、走行距離モニ
タ３のリセット信号を時刻t0に受信すると、自身の出力
である位置データを初期設定する。この際、初期値P
0（t0）には制御回路５のロラン出力Ｌ（t0）を使用す
る。そして、初期設定後は、走行経路情報サブシステム
１からの速度ベクトルＶを積分して逐次初期値P0に加え
てゆき、時刻ｔに置ける位置データ を得る。
路情報サブシステム１の速度ベクトルと、電波航法援助
サブシステム２の絶対位置データから現在位置を検出す
る。すなわち、位置データ合成回路４を、走行距離モニ
タ３のリセット信号を時刻t0に受信すると、自身の出力
である位置データを初期設定する。この際、初期値P
0（t0）には制御回路５のロラン出力Ｌ（t0）を使用す
る。そして、初期設定後は、走行経路情報サブシステム
１からの速度ベクトルＶを積分して逐次初期値P0に加え
てゆき、時刻ｔに置ける位置データ を得る。
第２図は本発明の他の実施例に係る自動車搭載用ナビゲ
ーション装置のブロック図である。
ーション装置のブロック図である。
同図のナビゲーション装置は、第１図の位置データ合成
回路４を発展させ、自車の位置ならびに走行経路を表示
器上に地図とともに示すものである。
回路４を発展させ、自車の位置ならびに走行経路を表示
器上に地図とともに示すものである。
第２図において、８はマイクロコンピュータ、９はCDRO
MやFDD（フロッピーディスク）などに地図情報を記憶さ
せた地図データベース、10はCRTディスプレイなどの表
示器、11は位置データ合成器である。
MやFDD（フロッピーディスク）などに地図情報を記憶さ
せた地図データベース、10はCRTディスプレイなどの表
示器、11は位置データ合成器である。
上記構成において、マイクロコンピュータ８は、地図デ
ータベース９の地図データ上に位置データ合成器11の位
置データを重ね合わせ、表示器10の走行経路をともなっ
た地図として表示させる。これにより運転手は大幅に運
転の負荷を軽減できる。
ータベース９の地図データ上に位置データ合成器11の位
置データを重ね合わせ、表示器10の走行経路をともなっ
た地図として表示させる。これにより運転手は大幅に運
転の負荷を軽減できる。
また、得られた位置データを車載の無線送受信装置を使
用してセンタに送り、センタにおいて車両管理に活用す
れば従来無かった精度の高い車両管理を行なうことがで
きる。
用してセンタに送り、センタにおいて車両管理に活用す
れば従来無かった精度の高い車両管理を行なうことがで
きる。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、自立航法と電波航法の長
所を組み合わせることにより、世界中どこにいても、例
えば電波の届かないトンネルや地下などにおいても、ま
た、電波の異常伝播地域においてもほぼ200〜300m以内
の誤差で車両位置を知ることができるナビゲーション装
置を提供できるという効果がある。
所を組み合わせることにより、世界中どこにいても、例
えば電波の届かないトンネルや地下などにおいても、ま
た、電波の異常伝播地域においてもほぼ200〜300m以内
の誤差で車両位置を知ることができるナビゲーション装
置を提供できるという効果がある。
また、世界的にどこでも使用でき、総合的に安定したシ
ステムを非常に安価に活用できるという効果がある。
ステムを非常に安価に活用できるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例に係る自動車搭載用ナビゲー
ション装置のブロック図、第２図は本発明の他の実施例
に係る自動車搭載用ナビゲーション装置のブロック図で
ある。 1:走行経路情報サブシステム 2:電波航法援助サブシステム 3:走行距離モニタ 4:位置データ合成回路 5:制御回路 6:異常受信モニタ 7:異常伝播データベース 8:マイクロプロセッサ 9:地図データベース 10:表示器 11:位置データ合成器
ション装置のブロック図、第２図は本発明の他の実施例
に係る自動車搭載用ナビゲーション装置のブロック図で
ある。 1:走行経路情報サブシステム 2:電波航法援助サブシステム 3:走行距離モニタ 4:位置データ合成回路 5:制御回路 6:異常受信モニタ 7:異常伝播データベース 8:マイクロプロセッサ 9:地図データベース 10:表示器 11:位置データ合成器
Claims (2)
- 【請求項１】加速度センサの出力を積分して走行経路を
検出する走行経路情報検出手段と、 電波航法によって絶対位置を計測する電波航法絶対位置
検出手段と、 走行経路情報検出手段からの出力を積分して一定距離走
行ごとにリセット信号を出力し、後記異常受信検出手段
から制御信号を受信したときに上記リセット信号の出力
を停止させる走行距離モニタと、 上記電波航法絶対位置検出手段からの信号にもとづいて
電波の異常受信を検出することにより、電波航法による
絶対位置の計測が不可能であることを判断するととも
に、上記位置データ合成回路からの位置データと異常伝
播データベースの位置データと比較して異常伝播地域で
あるか否かを判断し、かつ、異常受信あるいは異常伝播
地域であることを判断したときに制御信号を出力する異
常受信検出手段と、 上記走行経路情報検出手段から現在位置を計測するとと
もに、上記走行距離モニタからリセット信号を入力した
ときに上記電波航法絶対位置検出手段の検出結果にもと
づいて一定距離ごとに上記現在位置を補正する位置デー
タ合成手段と、 上記異常受信検出手段から制御信号を入力したときに、
上記電波航法絶対位置検出手段から上記位置データ合成
手段に対する出力を止めて、電波航法による現在位置の
補正を禁止させる制御手段と を具備することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】上記位置データ合成手段が、地図データベ
ースと、この地図データベースのデータにもとづいて地
図を表示する表示器と、上記現在位置と上記地図データ
ベースのデータから現在位置を地図上に合成して上記表
示器に表示させるマイクロプロセッサとを有するもので
ある特許請求の範囲第１項記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62237410A JPH0758198B2 (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62237410A JPH0758198B2 (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6480815A JPS6480815A (en) | 1989-03-27 |
| JPH0758198B2 true JPH0758198B2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=17014963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62237410A Expired - Fee Related JPH0758198B2 (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0758198B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100478452B1 (ko) * | 2002-06-12 | 2005-03-23 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 장치 및 방법 |
| JP2010145178A (ja) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 移動体位置特定装置 |
| JP5842708B2 (ja) | 2012-03-29 | 2016-01-13 | 三菱マテリアル株式会社 | ボールエンドミル |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60135817A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-19 | Mazda Motor Corp | 自動車の走行案内装置 |
| JPS6262912U (ja) * | 1985-10-12 | 1987-04-18 | ||
| JPS6366415A (ja) * | 1986-09-09 | 1988-03-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路案内装置 |
| JPS63274000A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−ション装置 |
-
1987
- 1987-09-24 JP JP62237410A patent/JPH0758198B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6480815A (en) | 1989-03-27 |
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