JPH0758199B2 - 車載用ナビゲータ - Google Patents
車載用ナビゲータInfo
- Publication number
- JPH0758199B2 JPH0758199B2 JP8253288A JP8253288A JPH0758199B2 JP H0758199 B2 JPH0758199 B2 JP H0758199B2 JP 8253288 A JP8253288 A JP 8253288A JP 8253288 A JP8253288 A JP 8253288A JP H0758199 B2 JPH0758199 B2 JP H0758199B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- area
- estimated
- mesh
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、地図データにより自立航行センサの検出誤差
を補正する車載用ナビゲータに関する。
を補正する車載用ナビゲータに関する。
従来の技術 従来、この種の車載用ナビゲータは、テープやディスク
に予め格納された広範囲の地図データから、車両が現在
走行する可能性のある複数の候補経路を検索し、この複
数の候補経路と現在位置を比較することにより実際に走
行する経路を決定するように構成されている。
に予め格納された広範囲の地図データから、車両が現在
走行する可能性のある複数の候補経路を検索し、この複
数の候補経路と現在位置を比較することにより実際に走
行する経路を決定するように構成されている。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の車載用ナビゲータでは、地図
データに多くの道路が密集して存在する場合、多くの候
補経路について検索しなければならず、したがって、車
両が実際に位置する経路を高速で決定することができ
ず、補正区間が長くなり、車両の現在位置の精度が悪く
なるという問題点がある。
データに多くの道路が密集して存在する場合、多くの候
補経路について検索しなければならず、したがって、車
両が実際に位置する経路を高速で決定することができ
ず、補正区間が長くなり、車両の現在位置の精度が悪く
なるという問題点がある。
本発明は上記問題点に鑑み、車両が実際に位置する経路
を高速で決定することができ、車両の現在位置の精度を
向上することができる車載用ナビゲータを提供すること
を目的とする。
を高速で決定することができ、車両の現在位置の精度を
向上することができる車載用ナビゲータを提供すること
を目的とする。
課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するために、地図データを詳細
に分割した領域毎に、当該領域を通過する道路データが
格納されるテーブルを設け、車両の進行方向情報と走行
距離情報により、車両が存在する領域を推定し、この推
定された領域において車両が走行する可能性のある複数
の候補道路を前記テーブルから検索し、この検索された
候補道路から車両が走行する最も可能性のある道路を決
定し、この決定された道路と車両の進行方向情報と走行
距離情報により車両の現在位置を決定するようにしたも
のである。
に分割した領域毎に、当該領域を通過する道路データが
格納されるテーブルを設け、車両の進行方向情報と走行
距離情報により、車両が存在する領域を推定し、この推
定された領域において車両が走行する可能性のある複数
の候補道路を前記テーブルから検索し、この検索された
候補道路から車両が走行する最も可能性のある道路を決
定し、この決定された道路と車両の進行方向情報と走行
距離情報により車両の現在位置を決定するようにしたも
のである。
作用 本発明は上記構成により、地図データを詳細に分割して
車両の現在位置を補正するので、補正頻度が高くなり、
したがって、車両が実際に位置する経路を高速で決定す
ることができ、車両の現在位置の精度を向上することが
できる。
車両の現在位置を補正するので、補正頻度が高くなり、
したがって、車両が実際に位置する経路を高速で決定す
ることができ、車両の現在位置の精度を向上することが
できる。
実 施 例 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。第１
図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を示す
機能ブロック図、第２図（ａ）は、地図上のメッシュの
概念を説明するための図、第２図（ｂ）は広範囲メッシ
ュ道路ネットワークデータの説明図、第２図（ｃ）は詳
細メッシュ道路ポインタテーブルの説明図、第３図は、
第１図の車載用ナビゲータの動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を示す
機能ブロック図、第２図（ａ）は、地図上のメッシュの
概念を説明するための図、第２図（ｂ）は広範囲メッシ
ュ道路ネットワークデータの説明図、第２図（ｃ）は詳
細メッシュ道路ポインタテーブルの説明図、第３図は、
第１図の車載用ナビゲータの動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
第１図において、１は、車両の走行方向を検出する方向
センサ、２は、車両の走行距離を検出する距離センサ、
３は、方向センサ１、距離センサ２によりそれぞれ検出
された走行方向、走行距離により車両の進行方向と現在
位置を計算するとともに、センサ１、２の誤差推定値に
より車両の存在すると推定される領域を算出する推定方
向／存在領域計算手段である。
センサ、２は、車両の走行距離を検出する距離センサ、
３は、方向センサ１、距離センサ２によりそれぞれ検出
された走行方向、走行距離により車両の進行方向と現在
位置を計算するとともに、センサ１、２の誤差推定値に
より車両の存在すると推定される領域を算出する推定方
向／存在領域計算手段である。
４は、この推定された領域が第２図（ａ）の地図上のメ
ッシュと重なる１つ乃至最大４つの詳細メッシュ番号を
算出する推定領域重複メッシュ算出手段、５は、第２図
（ｂ）の広範囲メッシュ道路ネットワークデータに格納
されている、各詳細メッシュの道路データの格納開始位
置を示す詳細メッシュ道路ポインタテーブルで、第２図
（ｃ）にその一例を示す。
ッシュと重なる１つ乃至最大４つの詳細メッシュ番号を
算出する推定領域重複メッシュ算出手段、５は、第２図
（ｂ）の広範囲メッシュ道路ネットワークデータに格納
されている、各詳細メッシュの道路データの格納開始位
置を示す詳細メッシュ道路ポインタテーブルで、第２図
（ｃ）にその一例を示す。
７は、第２図（ｂ）に示すような道路データを格納した
広範囲メッシュ道路ネットワークデータ格納部である。
広範囲メッシュ道路ネットワークデータ格納部である。
６は、詳細メッシュ道路ポインタテーブル５からその詳
細メッシュに含まれる道路データを取り出し、この道路
データにより広範囲メッシュ道路ネットワークデータ格
納部７から、推定された領域を通過する候補道路のデー
タを読み出す候補道路検索手段である。
細メッシュに含まれる道路データを取り出し、この道路
データにより広範囲メッシュ道路ネットワークデータ格
納部７から、推定された領域を通過する候補道路のデー
タを読み出す候補道路検索手段である。
８は、推定方向／存在領域計算手段３からの車両の推定
位置及び方位から今まで進行した経路をつかみ、さらに
候補道路検索手段６により読み出された候補道路から車
両が走行する可能性の最も高い道路を重み付けすること
により選択する一致判定手段、９は、操作ユニット13か
らの入力情報により補助記憶手段12から地図データを読
み出し、表示ユニット11に表示させる表示制御手段であ
る。
位置及び方位から今まで進行した経路をつかみ、さらに
候補道路検索手段６により読み出された候補道路から車
両が走行する可能性の最も高い道路を重み付けすること
により選択する一致判定手段、９は、操作ユニット13か
らの入力情報により補助記憶手段12から地図データを読
み出し、表示ユニット11に表示させる表示制御手段であ
る。
10は、推定方向／存在領域計算手段３からの車両の推定
位置及び方向と、一致判定手段８により選択された道路
により、車両位置を道路上で推定位置から最も近い位置
に確定し、この確定位置と、推定位置と道路の方向によ
り、現在位置と方向を補正して確定位置情報を決定する
現在位置確定手段である。
位置及び方向と、一致判定手段８により選択された道路
により、車両位置を道路上で推定位置から最も近い位置
に確定し、この確定位置と、推定位置と道路の方向によ
り、現在位置と方向を補正して確定位置情報を決定する
現在位置確定手段である。
12は、第２図（ａ）に示すように広範囲の地図データが
格納されるテープやディスク等の補助記憶手段、13は、
車両が位置等を入力するたの操作ユニットである。
格納されるテープやディスク等の補助記憶手段、13は、
車両が位置等を入力するたの操作ユニットである。
次に、第３図を参照して上記実施例の動作を説明する。
先ず第１図において、操作ユニット13から現在の車両の
位置を入力すると、地図検索モード選択指令が表示制御
手段９に入力され表示ユニット11に地名リストが表示さ
れる。この状態で操作ユニット13を介して地名の１つが
選択されると、表示制御手段９は補助記憶手段12からそ
の地名の地図データを広範囲メッシュ道路ネットワーク
データ格納部７に読み出し、これを解読して表示ユニッ
ト11に表示させる。
位置を入力すると、地図検索モード選択指令が表示制御
手段９に入力され表示ユニット11に地名リストが表示さ
れる。この状態で操作ユニット13を介して地名の１つが
選択されると、表示制御手段９は補助記憶手段12からそ
の地名の地図データを広範囲メッシュ道路ネットワーク
データ格納部７に読み出し、これを解読して表示ユニッ
ト11に表示させる。
そして、この表示状態において、操作ユニット13から更
に正確な車両の現在位置を入力すると、この位置を地図
と重畳して表示ユニット11に表示させる（表示制御手段
９）。
に正確な車両の現在位置を入力すると、この位置を地図
と重畳して表示ユニット11に表示させる（表示制御手段
９）。
この表示状態において、方向センサ１、距離センサ２か
らそれぞれ走行方向、走行距離が入力すると、第３図に
示すステップ31において、車両の進行方向と現在位置を
計算するとともに、センサ１、２の誤差推定値により、
車両が存在すると推定される領域を算出する（推定方向
／存在領域計算手段３）。
らそれぞれ走行方向、走行距離が入力すると、第３図に
示すステップ31において、車両の進行方向と現在位置を
計算するとともに、センサ１、２の誤差推定値により、
車両が存在すると推定される領域を算出する（推定方向
／存在領域計算手段３）。
次いで、ステップ32において、この推定された領域が地
図上の詳細メッシュに重なる詳細メッシュ番号を１つ乃
至最大４つ程度に算出するとともに（推定領域重複メッ
シュ算出手段４）、現在表示されている地図の周辺の地
図データを補助記憶手段12から読み出し、詳細メッシュ
道路ポインタテーブル５と広範囲メッシュ道路ネットワ
ークデータ格納部７に格納する（表示制御手段９）。
図上の詳細メッシュに重なる詳細メッシュ番号を１つ乃
至最大４つ程度に算出するとともに（推定領域重複メッ
シュ算出手段４）、現在表示されている地図の周辺の地
図データを補助記憶手段12から読み出し、詳細メッシュ
道路ポインタテーブル５と広範囲メッシュ道路ネットワ
ークデータ格納部７に格納する（表示制御手段９）。
詳細メッシュ番号を算出すると、続くステップ33では、
詳細メッシュ道路ポインタテーブル５からその詳細メッ
シュに含まれる道路データの格納位置を取り出し、これ
により広範囲メッシュ道路ネットワークデータ格納部７
から、推定された領域を通過する候補道路のデータを読
み出す（候補道路検索手段６）。
詳細メッシュ道路ポインタテーブル５からその詳細メッ
シュに含まれる道路データの格納位置を取り出し、これ
により広範囲メッシュ道路ネットワークデータ格納部７
から、推定された領域を通過する候補道路のデータを読
み出す（候補道路検索手段６）。
ステップ34では、車両の推定位置及び方向から今までの
進行した径路をつかみ、この候補道路に重み付けを加え
ることにより、走行する可能性の最も高い道路を選択
し、選択できない場合にはステップ31に戻り、選択でき
た場合にはステップ35に進む（一致判定手段８）。
進行した径路をつかみ、この候補道路に重み付けを加え
ることにより、走行する可能性の最も高い道路を選択
し、選択できない場合にはステップ31に戻り、選択でき
た場合にはステップ35に進む（一致判定手段８）。
ステップ35では、車両の推定位置及び方向とこの選択し
た道路により車両位置を道路上で推定位置から最も近い
位置に確定し、この確定位置と、推定位置と道路の方向
により、現在位置と方向を補正し、確定位置情報を決定
する（現在位置確定手段10）。
た道路により車両位置を道路上で推定位置から最も近い
位置に確定し、この確定位置と、推定位置と道路の方向
により、現在位置と方向を補正し、確定位置情報を決定
する（現在位置確定手段10）。
次いで、ステップ36において、この確定位置情報により
車両の現在位置と方向を地図に重畳して表示ユニット11
に表示させ、ステップ31に戻る。
車両の現在位置と方向を地図に重畳して表示ユニット11
に表示させ、ステップ31に戻る。
尚、この補正後に次の補正を終了するまで、前回の確定
位置情報を保持し、表示ユニット11に表示させる。
位置情報を保持し、表示ユニット11に表示させる。
したがって、上記実施例によれば、車両が存在する領域
を推定すると、その領域を含む詳細メッシュの番号を計
算し、当該詳細メッシュを通過する道路データを高速で
取り出せるので、補正を高頻度で行うことができ、した
がって、車両の現在位置の精度を向上することができ
る。
を推定すると、その領域を含む詳細メッシュの番号を計
算し、当該詳細メッシュを通過する道路データを高速で
取り出せるので、補正を高頻度で行うことができ、した
がって、車両の現在位置の精度を向上することができ
る。
発明の効果 以上説明したように、本発明は、地図データを詳細に分
割した領域毎に、当該領域を通過する道路データが格納
されるテーブルを設け、車両の進行方向情報と走行距離
情報により、車両が存在する領域を推定し、この推定さ
れた領域において車両が走行する可能性のある複数の候
補道路を前記テーブルから検索し、この検索された候補
道路から車両が走行する最も可能性のある道路を決定
し、この決定された道路と車両の進行方向情報と走行距
離情報により車両の現在位置を決定するようにしたもの
であり、車両経路を高速で決定することができ、補正頻
度が高くなるため、車両の現在位置の精度を向上するこ
とができる。
割した領域毎に、当該領域を通過する道路データが格納
されるテーブルを設け、車両の進行方向情報と走行距離
情報により、車両が存在する領域を推定し、この推定さ
れた領域において車両が走行する可能性のある複数の候
補道路を前記テーブルから検索し、この検索された候補
道路から車両が走行する最も可能性のある道路を決定
し、この決定された道路と車両の進行方向情報と走行距
離情報により車両の現在位置を決定するようにしたもの
であり、車両経路を高速で決定することができ、補正頻
度が高くなるため、車両の現在位置の精度を向上するこ
とができる。
第１図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を
示す機能ブロック図、第２図（ａ）は、地図上のメッシ
ュの概念を説明するための図、第２図（ｂ）は、広範囲
メッシュ道路ネットワークデータの説明図、第２図
（ｃ）は、詳細メッシュ道路ポインタテーブルの説明
図、第３図は、第１図の車載用ナビゲータの動作を説明
するためのフローチャートである。 １……方向センサ、２……距離センサ、３……推定方向
存在領域計算手段、４……推定領域重複メッシュ算出手
段、５……詳細メッシュ道路ポインタテーブル、６……
候補道路検索手段、７……広範囲メッシュ道路ネットワ
ークデータ格納部、８……一致判定手段、９……表示制
御手段、10……現在位置確定手段、11……表示ユニッ
ト、12……補助記憶手段、13……操作ユニット。
示す機能ブロック図、第２図（ａ）は、地図上のメッシ
ュの概念を説明するための図、第２図（ｂ）は、広範囲
メッシュ道路ネットワークデータの説明図、第２図
（ｃ）は、詳細メッシュ道路ポインタテーブルの説明
図、第３図は、第１図の車載用ナビゲータの動作を説明
するためのフローチャートである。 １……方向センサ、２……距離センサ、３……推定方向
存在領域計算手段、４……推定領域重複メッシュ算出手
段、５……詳細メッシュ道路ポインタテーブル、６……
候補道路検索手段、７……広範囲メッシュ道路ネットワ
ークデータ格納部、８……一致判定手段、９……表示制
御手段、10……現在位置確定手段、11……表示ユニッ
ト、12……補助記憶手段、13……操作ユニット。
Claims (1)
- 【請求項１】広範囲な領域の道路データを格納する道路
ネットワークデータ格納部と、前記広範囲領域を複数に
分割した領域毎に、当該領域を通過する道路データが格
納された位置情報を格納するポインタテーブルと、車両
の進行方向情報と走行距離情報により、車両が存在する
領域を推定する手段と、前記推定手段により推定された
領域において車両が走行する可能性のある複数の候補道
路を前記ポインタテーブルと道路ネットワークデータか
ら検索する手段と、この検索された複数の候補道路から
車両が走行する最も可能性のある道路を決定する手段
と、この決定された道路と車両の進行方向情報と走行距
離情報により車両の現在位置を決定する手段とを有する
車載用ナビゲータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8253288A JPH0758199B2 (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 車載用ナビゲータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8253288A JPH0758199B2 (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 車載用ナビゲータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01254812A JPH01254812A (ja) | 1989-10-11 |
| JPH0758199B2 true JPH0758199B2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=13777115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8253288A Expired - Fee Related JPH0758199B2 (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 車載用ナビゲータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0758199B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130126315A (ko) * | 2012-05-11 | 2013-11-20 | 삼성전자주식회사 | 사용자의 위치를 획득하는 방법 및 장치 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018100617A1 (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 三菱重工機械システム株式会社 | マップマッチング装置、マップマッチングシステム、マップマッチング方法及びプログラム |
-
1988
- 1988-04-04 JP JP8253288A patent/JPH0758199B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130126315A (ko) * | 2012-05-11 | 2013-11-20 | 삼성전자주식회사 | 사용자의 위치를 획득하는 방법 및 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01254812A (ja) | 1989-10-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |