JPH0758962B2 - 通信機能を有する制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、他の制御装置と共にデータリンクを構成する
通信機能を有する制御装置に関する。

［従来の技術］ 近年、制御装置の電子化、特にマイクロコンピュータ等
を用いた論理演算による制御のディジタル化，緻密化と
共に、制御の安全性，信頼性の向上が図られている。例
えば、車載の制御装置では、接続されたセンサやアクチ
ュエータに故障が生じると、これを検出するダイアグノ
ーシス機能を備えたものが知られており、更に、専用の
ダイアグノーシス用電子制御装置と通信して、故障の内
容を使用者等に報知するものも実用化されている。一
方、電子制御装置本体の故障、例えば中央処理装置（CP
U）の暴走等が生じた場合には、ウォッチドッグタイマ
等によりこれを検出し、バックアップ回路に切り換えた
り、リセットすることによって安全性を確保しようとす
る構成がとられている。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、こうした制御装置では、センサ等の故障
はダイアグコードの送出等により報知しえても、制御装
置本体が故障した場合には、これを使用者等に報知する
ことができないという問題があった。これは、複数の制
御装置が共働して、全体としてより高度かつ緻密な制御
を行なっている場合には、特に問題となる。

例えば、車両等において、車両に搭載された各種機器の
制御を電子制御装置により行なうと共に、複数の電子制
御装置を共通信号線を用いてデータリンクし、一つの電
子制御装置がセンサ等を介して入力したデータやその他
の制御条件を他の電子制御装置にも提供するといった構
成をとるものでは、ひとつの電子制御装置の故障が他に
与える影響は看過しえず、これを確実に検知することが
必要となる。こうした場合、電源供給モードやオペショ
ン品の有無によっては、最初から動作しなかったり、デ
ータリンクに参加しない制御装置も存在するため、簡易
に制御装置の異常を検出することができず、異常を検出
しようとすれば、特別の装置や信号線が必要となってし
まう。この結果、従来、制御装置の異常は、制御装置内
のみで処理されており、異常を外部に報知し、メンテナ
ンス等に役立てることは困難であった。

本発明は上述した問題を解決することを目的とし、特に
データリンクされた制御装置に生じた異常を好適に検知
しえる通信機能を有する制御装置を提供することを目的
としてなされた。

発明の構成 ［問題点を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は問題を解決するため
の手段として、次の構成をとった。即ち、第１図に例示
するように、 信号の入・出力を行なう通信手段M1を介して共通信号線
M2に接続されて他の制御装置M3と共にデータリンクを構
成する通信機能を有する制御装置であって、 前記通信手段M1を介して、前記共通信号線M2に接続され
た他の制御装置M3中の所定の異常判定対象の制御装置M3
へ通信の呼びかけをし、その通信を呼びかけた制御装置
M3に関する異常判定条件が成立しているときに、その通
信の呼びかけに対する応答を前記通信手段M1を介して入
力した場合には、その応答があったことを前記他の制御
装置M3毎に対応して記憶する応答経験記憶手段M4と、 前記通信の呼びかけに対する前記他の制御装置M3からの
応答がない場合には、前記応答経験記憶手段M3の記憶内
容に基づいて、過去一度でもその制御装置M3から応答が
あったか否かを判定する応答経験判定手段M5と、 該応答経験判定手段M5によって過去一度でもその制御装
置M3から応答があったと判定された場合には、通信の呼
びかけに応答しない状態が所定回数続いた場合に、その
制御装置が異常であると判定する異常判定手段M6と、 を備えた通信機能を有する制御装置の構成がそれであ
る。

ここで、通信手段M1とは、共通信号線M2と信号の入・出
力を行なうものであり、共通信号線M2がシリアルライン
の場合には、制御装置内部のデータ処理に合わせて、シ
リアル・パラレル交換の機能を有する構成等を考えるこ
とができる。

応答経験記憶手段M4とは、データを記憶するものであ
り、半導体メモリ，磁気記録装置等、各種の構成を考え
ることができる。また、シフトレジスタを用いてもよ
い。尚、不揮発メモリを使用したり、メモリをバッテリ
等によりバックアップする構成をとれば、不具合の発生
を電源供給の状態によらず保持することができ、好適で
ある。更に、応答経験記憶手段M4は、電源供給のモード
毎に用意してもよい。

応答経験判定手段M5および異常判定手段M6は、マイクロ
コンピュータ等を用いた論理演算回路として、あるいは
シフトレジスタとフリップフロップ等を用いたロジック
回路として構成することができる。

尚、データリンク内においては、全ての制御装置が、応
答経験記憶手段M4と応答経験判定手段M5と異常判定手段
M6とを備えた本発明の制御装置と同様の構成を有する必
要はなく、診断装置に特化した制御装置として、あるい
は主要な制御装置の一部に組み込んだ構成として、実現
することが考えられる。

［作用］ 上記構成を有する本発明の通信機能を有する制御装置
は、他の制御装置M3と共にデータリンクを構成するが、
このデータリンク内において通信手段M1を介して共通信
号線M2に接続された他の制御装置M3中の所定の異常判定
対象の制御装置M3へ通信の呼びかけをし、その通信を呼
びかけた制御装置M3における異常判定条件が成立してい
る場合に、その通信の呼びかけに対する応答を通信手段
M1を介して入力した場合には、応答経験記憶手段M4が、
その応答があったことを他の制御装置M3毎に対応して記
憶する。

一方、応答経験判定手段M5が、上記通信の呼びかけに対
する他の制御装置M3からの応答がない場合には、応答経
験記憶手段M4の記憶内容に基づいて、過去一度でもその
制御装置M3から応答があったか否かを判定する。そし
て、異常判定手段M6は、上記応答経験判定手段M5によっ
て過去一度でもその制御装置M3から応答があったと判定
された場合には、通信の呼びかけに応答しない状態が所
定回数続いた場合に、その制御装置M3が異常であると判
定する。

従って、本願発明の通信機能を有する制御装置によれ
ば、過去一度でも通信の呼びかけに対する応答があった
ことより、その制御装置が物理的には一応通信可能な状
態（例えば実装されて物理的に通信不可能な状態ではな
い状態）であると判定し、そのような通信可能状態であ
るにもかかわらず、通信の呼びかけに応答しない状態が
所定回数続いた場合には、その制御装置が異常であると
判定することによって、確実な異常判定が可能となる。

例えば電源供給モードやオプション品の有無によっては
最初から動作しなかったり、データリンクに参加しない
制御装置M3も存在し、また当初から実装されていないオ
プションの制御装置もある。そのような場合、それらの
制御装置M3が応答しないことは本来異常ではないので、
逆にこれらを異常と判定してしまっては誤判定となる。
その点、本願発明では、上記データリンクに参加しない
制御装置M3や当初から実装されていないオプションの制
御装置M3が応答しないこと自体は異常判定に何等関与せ
ず、実際に異常をきたした（つまり通信可能状態にある
にもかかわらず応答しない）制御装置M3だけを的確に判
定することができるのである。また、このようなオプシ
ョンの制御装置M3があとから実装された場合にも、プロ
グラムやデータの変更なしにそのまま処理を継続するこ
とができ、追加された制御装置M3の異常の判定も含め
て、やはり確実な異常判定が行えるのである。

［実施例］ 次に、本発明の構成を一層明らかにするために、通信機
能を有する制御装置の好適な実施例を図面と共に説明す
る。第２図は、この通信機能を有する制御装置をシステ
ム全体と共に示す概略構成図である。

図示するように、車両には、次の７台の電子制御装置
（ECU）が搭載されており、これらは、共通信号線１に
接続されている。また、これらの電子制御装置は、イグ
ニッションスイッチ３を介してバッテリ５より電力の供
給を受けるよう構成されており、イグニッションスイッ
チ３の位置により異なる各電力供給モードで、それぞれ
作動する。尚、各ECUの内部構成は、EEPROMの有無を除
いてほぼ同様なので、ダイアグノーシスECU10について
のみ詳しく説明し、他については省略する。

（１） ダイアグノーシスECU10: 車両搭載の他のECUの動作上の不具合等をモニタし、外
部に知らせるための制御装置であり、周知のCPU11,ROM1
2,RAM13a,EEPROM13bを備えた論理演算回路として構成さ
れている。このダイアグノーシスECU10には、更に共通
信号線１とのデータの入出力を行なうシリアルI/Oポー
ト（SIO）14、表示装置（以下CRTと呼ぶ）15への表示を
司るCRT表示回路16、ダイアグノーシスECU10への指示を
与えるスイッチ群17の状態を読み込む入力ポート18、電
源ラインからバッテリ電圧VBの供給をうけて装置全体に
安定化された電源電圧VCを供給する電源部19等を備えて
いる。尚、電源部19からは、電源供給のモード、換言す
るならばイグニッションスイッチ３のポジション（IG,A
CC,OFF等）を判別するための信号線が入力ポート18に接
続されている。

（２） エンジン制御ECU20: エンジン（図示せず）の燃料噴射量や点火時期等を総合
的に制御する制御装置であり、吸入空気量センサや回転
数センサ等のセンサ群25からデータを入力し、燃料噴射
弁やイグナイタ等のアクチュエータ群28を制御する。共
通信号線１を介して、後述するトランスミッション制御
ECU等とデータをやりとりし、走行状態に応じてエンジ
ンの出力を制御するなど緻密なエンジン制御を実現す
る。

（３） スキッド制御ECU30: 車輪のロックによる車両の横滑り等を防止する制御を行
なう制御装置であり、各車輪の回転速度等を検出するセ
ンサ群35からデータを入力し、制動力を変更するホイー
ルシリンダの圧力を可変する油圧バルブ等のアクチュエ
ータ群38を制御する。このスキッド制御ECU30には、後
述するトランスミッション制御ECUから車速等のデータ
が送信される。

（４） トランスミッション制御ECU40: 車載の自動変速機（図示せず）を制御する制御装置であ
り、シフトポジションを検出するセンサや作動油圧を検
出するセンサ等をセンサ群45からの入力に基づいて、変
速比を切換える油圧バルブ等のアクチュエータ群48を駆
動・制御する。

（５） エアコンECU50: エアコンディション（図示せず）を制御する制御装置で
あり、車室内外の温度や送風モードの指定等を検出する
センサ群55からの入力に基づいて、コンプレッサやブロ
アモータ，ダンパ開度制御用モータ等のアクチュエータ
群58を制御する。このエアコンECU50は、共通信号線１
を介して、例えばエンジン制御ECU20にデータを出力
し、アイドルアップ等の要求を伝送する。

（６） サスペンション制御ECU60: サスペンション（図示せず）の特性を走行状態に応じて
切換える制御装置であり、車高等の検出を行なうセンサ
群65からの入力に基づいて、油圧バルブ等のアクチュエ
ータ群68を制御する。このサスペンション制御ECU60
は、スロットルバルブが急激に開弁された時、共通信号
線１を介してエンジン制御ECU20からこれを知らされる
ので、ショックアブソーバの特性をかたくするなどの緻
密な制御を行なう。

（７） オートドライブECU70: 車両の走行速度を一定に保持する制御を行なう制御装置
であり、オートドライブを指示するオートドライブ（A/
D）スイッチやブレーキ操作を検出するブレーキスイッ
チ等のスイッチ群75からの入力に基づいて、オートドラ
イブ用スロットル開度を調整するアクチュエータ78を制
御する。また、このECU70は、共通信号線１を介してト
ランスミッション制御ECU40から送信された車速情報等
を用いて、エンジン制御ECU20にエンジン出力の補正を
指示したり、場合によってはトランスミッションECU40
に変速指令を出力するといった処理を行ない、車両速度
を一定に保つ。

以上各ECU10ないし70の構成について、その概略を説明
したが、ダイアグノーシスECU10に備えられたEEPROM13b
は、他のECU20ないし70には実装されていない。EEPROM1
3bは、電気的に消去可能なプログラマブルROMであっ
て、自由に書き込み・読み出し可能でありながら、電源
を落としても内容が消去されないタイプのメモリであ
る。本実施例では、このEEPROM13bが応答経験記憶手段M
4として働き、他の制御装置20〜70の応答経験を記憶す
る。

また、以上の各ECU10ないし70の実装状況と共通信号線
１に対する送信権を示すアドレス（トークンアドレス）
番号とを、次表１に示す。

ここで、トークンアドレスTadとは、各ECU毎に予め与え
られた番号であって、送信権を得たECUが出力するデー
タのヘッドに付与されるデータである。各ECUが出力す
るデータは、所定のフォーマットを有し、第３図に示す
ように、第１ワードから第ｎワードに亘る。第１ワード
の上位５ビットが上述したトークンアドレスTadであ
り、その下位３ビットはデータのワード長（ｎ−２）を
表わしている。また、第２ワードから第ｎ−１ワードま
でのデータは、他のECUに送るべき所定のデータD1ない
しDn−２、例えばセンサ・スイッチ群を介して入力した
車速信号等のデータを示している。尚、第２ワードは、
送信要求を表すフラグテータである。フラグデータの内
容については後述する。メッセージの最後には、所謂チ
ェックサムCSとしての１ワードが付加されている。この
チェックサムCSは、メッセージの各々のワードが示す値
の和［ヘッダHDが示す値＋データＤ［D1ないしDn−２］
が示す値＋チェックサムCSが示す値］がFF（16進数）に
なるよう定められている。各ECUは、このチェックサムC
Sを用いて受信したメッセージが正確に送られてきたも
のか否かを判断するのである。

共通信号線１に対しデータを出力する制御権、即ち送信
権の獲得に関しては、種々の手法が提案されているが、
本実施例では、共通信号線１に出力されるデータの第１
ワード中のトークンアドレスTadが自己のトークンアド
レスTad−１であった時、次に送信権を獲得するよう予
め定められている。即ち、本実施例では、ECU10ないし7
0は、所謂トークンバスによりデータリンクされてお
り、送信権を得てデータの送信を行なう。送信権は、各
ECUが、トークンアドレスTadをインクリメントしながら
入力・出力を行なうので、表１に示すトークンアドレス
Tadに従う順序で所定時間内に全ECUを周回する。

尚、オプション品で実装されていないサスペンション制
御ECU60に関しては、送信権を獲得しえないため、サス
ペンション制御ECU60に送信権を委譲するエアコンECU50
は、これを検出し、一定の試行の後、サスペンション制
御ECU60に送信権を委譲するためのトークンアドレスTad
＝３をスキップして、次に送信権を獲得すべき制御装置
であるオートドライブECU70のトークンアドレスTad＝４
を出力するよう構成されている。こうした送信権の委譲
に関する処理の詳細についての説明は省略する。

次に、第４図（Ａ），（Ｂ）のフローチャートに拠っ
て、ダイアグノーシスECU10が行なう異常判定の処理に
ついて説明する。

ダイアグノーシスECU10の行なうこの処理は、判定を行
なおうとするECUに対して、応答を求める処理（第４図
（Ａ））と、ECUからの応答を待って行なう処理（第４
図（Ｂ））とから構成されている。

一例としてオートドライブECU70に対する処理について
説明する。オートドライブECU70に応答を求める処理
は、第４図（Ａ）のフローチャートに示すように、まず
オートドライブECU70の動作条件が成立しているか否か
の判断（ステップ100）から開始される。動作条件は、
イグニッションスイッチ３がイグニッションIGの位置に
され、かつオートドライブスイッチがオンされた場合に
成立とみなされる。動作条件が成立している場合には、
更にフェイル判定を行なうタイミングか否かの判断を行
なう（ステップ110）。フェイル判定は数秒に１回の割
合で行なわれるので、CPU11に内蔵されたインターバル
タイマの状態によって、判定したタイミングに至ったか
を判断することができる。

ステップ100,110の両条件が満足されなければ、フェイ
ル判定を行なう必要がないとして、「NEXT」へ抜けて本
ルーチンを一旦終了し、一方両条件が満たされている場
合には、フェイル判定を行なうものとして、ステップ12
0以下の処理に移行する。

ステップ120以下では、オートドライブECU70に対してメ
ッセージを要求するフラグをセットし（ステップ12
0）、これを共通信号線１にSIO14を介して出力する処理
を行なう（ステップ130）。メッセージを要求するフラ
グとは、８ビットの下位６ビットに、ECU毎に以下の通
り割り当てられたものである。

この１バイトのフラグデータは、既述したメッセージ中
の第２ワードとしてトークンと共に送出される。

共通信号線１に接続されたECUは、自らメッセージを送
信している時を除いて、常時、共通信号線１上のデータ
を読み込んでいる。しかも、第２ワードのフラグをチェ
ックして、自己のフラグがセットされている場合には、
これに応答すべく、予め定められたデータを所定時間内
に共通信号線１に出力するよう構成されている。

そこでダイアグノーシスECU10は、上述したデータ送出
処理ルーチンによりメッセージを出力した後、第４図
（Ｂ）に示す異常判定ルーチンを起動し、応答を求めた
ECUからの動作に応じて以下の処理を行なう。

このルーチンでは、まず、メッセージ要求フラグがセッ
トされているか否かの判断（ステップ200）と、オート
ドライブECU70の動作条件（イグニッションスイッチがI
GかつA/Dスイッチオン）が成立しているか否かの判断
（ステップ210）とを行なう。即ち、オートドライブECU
70の異常（フェイル）の判定を行なう条件が成立してい
るか否かを判断するのであり、各ステップにおけるいず
れかの条件が成立していなければ、カウンタCNT₀に値０
をセットし（ステップ220）、そのまま本ルーチンを終
了する。一方、第４図（Ａ）に示すルーチンにおいてメ
ッセージ要求のフラグがセットされており、しかもオー
トドライブECU70の動作条件が成立していれば、処理は
ステップ230以下に進み、共通信号線１を監視して、メ
ッセージの要求に応えてオートドライブECU70からデー
タの送出があったか否かの判断をタイムオーバーとなる
まで繰返す（ステップ230,240）。

所定時間Tov経過までにデータの送出があった場合に
は、オートドライブECU70は、共通信号線１に接続され
ており、正常に通信に参加しているとして、接続フラグ
を１にセットする処理を行なう（ステップ250）。この
接続フラグは、EEPROM13b内の所定のエリアに設けられ
ており、下位６ビットがそれぞれ各ECU20ないし70に対
応している。

ここでは2⁵ビットが１にセットされる。オートドライブ
ECU70が応答し通信に参加していることが確認されれ
ば、それ以上、データの送出を要求する必要はないの
で、メッセージ要求フラグを零にクリアし（ステップ26
0）、そのまま「NEXT」へ抜けて、本ルーチンを終了す
る。この様子を第５図区間Ｉに示す。

一方、所定時間Tov内にオートドライブECU70がデータを
送出しない場合には、このECU70は通信に参加していな
いとして、まずオートドライブECU70の接続フラグが値
１にセットされているか否かの確認を行なう（ステップ
270）。接続フラグはEEPROM13bに保存されていることか
ら、これが値１でなければ、そもそもオートドライブEC
U70は過去１度も通信に参加していない、即ちオプショ
ンであって標準装備されていない場合等であると判断
し、既述した応答時間と同様、メッセージ要求のフラグ
をクリアし（ステップ260）、本ルーチンを終了する。

ステップ270の判断において、EEPROM13b内の接続フラグ
が値１である場合には、カウンタCNT₀の値を１だけイン
クリメントし（ステップ280）、更にこのカウンタの値C
NT₀が所定値CS（本実施例では値３）以上か否かの判断
を行なう（ステップ290）。即ち、オートドライブECU70
が、過去１度でも通信に参加していながら（接続フラグ
＝１）、応答の要求に応じないときには、通信系を含ん
で何等かの異常が発生したと考え、通信系のノイズ等に
よる誤検出の可能性を除去するために、連続してCS回以
上この状態が続いた時には、オートドライブECU70はフ
ェイルと判定するのである。この様子を第５図区間IIに
示す。この場合には、フェイルの発生を、EEPROM13bの
所定のエリアに格納する（ステップ300）。その上で、
前述した各ケースと同様メッセージ要求フラグをクリア
し（ステップ260）、本ルーチンを終了する。

尚、本実施例においては、ダイアグノーシスECU10のCPU
11が応答経験判断手段M5及び異常判定手段M6に該当し、
CPU11が実行する処理の内、第４図（Ａ）の処理及び第
４図（Ｂ）中のステップ200〜270の処理が応答経験判断
手段M5としての処理に該当する。また、ステップ280,29
0の処理が異常判定手段M6としての処理に該当する。

以上のように構成された本実施例によれば、各ECUが一
度でも通信に参加した場合にはこれを不揮発性のEEPROM
13bに記憶しておき、その後通信に参加しなくなった時
（本実施例ではダイアグノーシスECU10のメッセージ要
求に応答しなくなった時）、その状態が３回以上続くと
共通信号線１に接続されたECU20ないし70に異常が生じ
たとして、これをEEPROM13bに記憶することができる。
従って、当初から実装されていないオプションのECU等
があっても、そのECUが応答しないこと自体は異常の判
定には何等関与せず、実際に異常をきたしたECUだけを
正確に検知することができる。また、こうしたオプショ
ン品があとから実装された場合にも、プログラムやデー
タを変更することなく、そのまま、処理を継続すること
ができ、異常発生の検出にも何等支障がない。

このようにして検出されたECUの異常は、EEPROM13bに記
憶・保持されるので、ダイアグノーシスECU10のスイッ
チ群15を操作することによって、データリンクされた各
ECU20ないし70のフェイルを極めて容易に知ることがで
き、この結果、車載の各ECUのメンテナンス性は格段に
向上する。

また、共通信号線１を用いたトークンバス内でのデータ
通信において、異常なECUの影響を排除して、その後の
処理を行なうことも容易である。従って、トークンバス
の利点を十二分に引き出して、高信頼性の通信を行なう
ことが可能となる。更に、本実施例では、ECUが３回以
上応答しない時にのみ、異常と判定しており、共通信号
線１におけるノイズの影響等を除去することができる。

尚、接続フラグ及び異常の発生時にこれを記憶するEEPR
OM13b内のエリアは、ECUに対する電源供給モード（ここ
ではIGあるいはACC）毎に設けておけばよく、この場合
には、各モード毎に異常の発生を弁別することができ
る。

以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は
こうした実施例に何等限定されるものではなく、各制御
装置が一定時間毎に所定データを自ら出力するよう構成
されたデータリンクに適用する構成や、データリンク内
のいくつかの制御装置が同様の異常検出機能を備えた構
成など、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々な
る態様で実施しえることは勿論である。

発明の効果 以上詳述した本発明の通信機能を有する制御装置によれ
ば、データリンクを構成する制御装置に異常が生じたこ
とを、極めて簡易な構成により確実に検出することがで
きるという優れた効果を奏する。しかも、データリンク
を構成する各制御装置の実装の有無等によらず制御装置
の異常を容易に検出することができるので、例えば車両
等のようにオプションによってデータリンクに接続され
る制御装置が各々異なるような場合に一層好適である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は本発明一実施例としての通信機能を有する制御装
置の構成を示すブロック図、第３図は送信データのフォ
ーマットを示す説明図、第４図（Ａ），（Ｂ）は各々異
常判定のためになされる処理を示すフローチャート、第
５図は異常検出の様子を示す説明図、である。 M1……通信手段 M2……共通信号線 M3……他の制御装置 M4……記憶手段 M5……応答経験判定手段 M6……異常判定手段 １……共通信号線 10……ダイアグノーシスECU 13b……EEPROM 20……エンジン制御ECU 30……スキッド制御ECU 40……トランスミッション制御ECU 50……エアコンECU 60……サスペンション制御ECU 70……オートドライブECU

フロントページの続き (72)発明者 伊東 勝範 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (72)発明者 斎藤 孝夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 谷川 哲夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−144240（ＪＰ，Ａ)

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】信号の入・出力を行なう通信手段を介して
   共通信号線に接続されて他の制御装置と共にデータリン
   クを構成する通信機能を有する制御装置であって、 前記通信手段を介して、前記共通信号線に接続された他
   の制御装置中の所定の異常判定対象の制御装置へ通信の
   呼びかけをし、その通信を呼びかけた制御装置に関する
   異常判定条件が成立しているときに、その通信の呼びか
   けに対する応答を前記通信手段を介して入力した場合に
   は、その応答があったことを前記他の制御装置毎に対応
   して記憶する応答経験記憶手段と、 前記通信の呼びかけに対する前記他の制御装置からの応
   答がない場合には、前記応答経験記憶手段の記憶内容に
   基づいて、過去一度でもその制御装置から応答があった
   か否かを判定する応答経験判定手段と、 該応答経験判定手段によって過去一度でもその制御装置
   から応答があったと判定された場合には、通信の呼びか
   けに応答しない状態が所定回数続いた場合に、その制御
   装置が異常であると判定する異常判定手段と、 を備えたことを特徴とする通信機能を有する制御装置。
2. 【請求項２】データリンク内において予め定められた序
   列に従って伝達される送信権を得て、共通信号線に通信
   手段を介してデータを出力するよう構成された特許請求
   の範囲第１項記載の通信機能を有する制御装置。
3. 【請求項３】前記応答経験記憶手段は、前記他の制御装
   置への電源供給のモード毎に複数設けられた特許請求の
   範囲第１項もしくは第２項記載の通信機能を有する制御
   装置。
4. 【請求項４】前記応答経験記憶手段は、電源供給の状態
   によらずに記憶内容を保持するバックアップメモリであ
   る特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかの項に
   記載の通信機能を有する制御装置。