JPH0760453A - Ｃ型溶接ガン - Google Patents
Ｃ型溶接ガンInfo
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- JPH0760453A JPH0760453A JP5235952A JP23595293A JPH0760453A JP H0760453 A JPH0760453 A JP H0760453A JP 5235952 A JP5235952 A JP 5235952A JP 23595293 A JP23595293 A JP 23595293A JP H0760453 A JPH0760453 A JP H0760453A
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- JP
- Japan
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- work
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- electrode
- welding gun
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Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 11
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 8
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/311—Electrode holders and actuating devices therefor the actuating device comprising an electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ガンの姿勢の如何に拘らず、またワ―クへの
無理な押圧のない正確に作動するＣ型溶接ガンを提供す
る。 【構成】 サ―ボモ―タ１の出力軸３の回転を一方の可
動ア―ム１２の往復動に変換する機構がハウジング２内
に設けられると共に該サ―ボモ―タの出力軸と駆動軸１
４間に設けられた伝動機構４，１５により駆動される駆
動軸にトルククラッチ１６が設けられ、該トルククラッ
チの出力側と前記ハウジング間にねじ軸１８が懸架さ
れ、該ねじ軸と噛み合うねじを有するナット１９がロボ
ットの手首２０側に固定され、前記トルククラッチをガ
ンの姿勢に対応してその伝達トルクが変更されるように
されたＣ型溶接ガン。
無理な押圧のない正確に作動するＣ型溶接ガンを提供す
る。 【構成】 サ―ボモ―タ１の出力軸３の回転を一方の可
動ア―ム１２の往復動に変換する機構がハウジング２内
に設けられると共に該サ―ボモ―タの出力軸と駆動軸１
４間に設けられた伝動機構４，１５により駆動される駆
動軸にトルククラッチ１６が設けられ、該トルククラッ
チの出力側と前記ハウジング間にねじ軸１８が懸架さ
れ、該ねじ軸と噛み合うねじを有するナット１９がロボ
ットの手首２０側に固定され、前記トルククラッチをガ
ンの姿勢に対応してその伝達トルクが変更されるように
されたＣ型溶接ガン。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの手首に接続
される溶接ガンをサ―ボモ―タにより駆動するようにし
たＣ型溶接ガンに関するものである。
される溶接ガンをサ―ボモ―タにより駆動するようにし
たＣ型溶接ガンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの手首に接続される溶接
ガンをサ―ボモ―タにより駆動するようにしたＣ型溶接
ガンは公知である（例えば実開平５ー１８７７４号公報
参照）。この公知のＣ型溶接ガンにおいては、サ―ボモ
―タの軸に上側電極移動機構のボ―ルスクリュ―を接続
し、サ―ボモ―タにより該一方のボ―ルスクリュ―を回
転させて上側電極移動機構を上下させ、これにより上側
電極移動機構に配設されている上側電極を上下させると
共に、サ―ボモ―タによりベルトによって他方のボ―ル
スクリュ―を同期回転させ、それによりイコライジング
機構を上下させ、イコライジング機構と一体的に結合さ
れているスポットガンに配設されている下側電極を上下
させるようにしている。そして、前記上側電極の移動量
は移動量検出装置により測定されて上側電極が所定量移
動するとコントロ―ラ―の指示によりサ―ボモ―タの動
きを停止するようにしている。
ガンをサ―ボモ―タにより駆動するようにしたＣ型溶接
ガンは公知である（例えば実開平５ー１８７７４号公報
参照）。この公知のＣ型溶接ガンにおいては、サ―ボモ
―タの軸に上側電極移動機構のボ―ルスクリュ―を接続
し、サ―ボモ―タにより該一方のボ―ルスクリュ―を回
転させて上側電極移動機構を上下させ、これにより上側
電極移動機構に配設されている上側電極を上下させると
共に、サ―ボモ―タによりベルトによって他方のボ―ル
スクリュ―を同期回転させ、それによりイコライジング
機構を上下させ、イコライジング機構と一体的に結合さ
れているスポットガンに配設されている下側電極を上下
させるようにしている。そして、前記上側電極の移動量
は移動量検出装置により測定されて上側電極が所定量移
動するとコントロ―ラ―の指示によりサ―ボモ―タの動
きを停止するようにしている。
【０００３】また、ガンの姿勢の如何に拘らずガン重量
がワ―クに影響を及ぼさないＸ型溶接ガンにおいて、ロ
ボットの手首に接続されるＸ型溶接ガンをサ―ボモ―タ
により駆動するようにしたものも公知である（例えば特
開平３ー２０７５８０号公報参照）。この公知のＸ型溶
接ガンにおいては、両回動ア―ムにより両方の電極を同
時に移動させ、一方の電極がワ―クに当接すると、該電
極側の回動ア―ムの回動をクラッチによって中断させる
ようにしている。
がワ―クに影響を及ぼさないＸ型溶接ガンにおいて、ロ
ボットの手首に接続されるＸ型溶接ガンをサ―ボモ―タ
により駆動するようにしたものも公知である（例えば特
開平３ー２０７５８０号公報参照）。この公知のＸ型溶
接ガンにおいては、両回動ア―ムにより両方の電極を同
時に移動させ、一方の電極がワ―クに当接すると、該電
極側の回動ア―ムの回動をクラッチによって中断させる
ようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来例
のＣ型溶接ガンの場合には、イコライズ部におけるガン
重量の支持をばねによって行っているため、ガンの姿勢
が１８０度変わってガンが上向きになった場合にはイコ
ライズが機能を果たさなくなる。また、上側電極の所定
量の移動によりサ―ボモ―タが停止するため、上側電極
とワ―クとの距離，下側電極とワ―クとの距離に差があ
ったり、板厚によって、あるいは経時的には上側電極と
下側電極のそれぞれの消耗による変形の差等により、両
電極のワ―クへの同じ到達ができず、早くワ―クへ到達
した電極によりワ―クへの押圧がなされてワ―クが変形
する虞がある。
のＣ型溶接ガンの場合には、イコライズ部におけるガン
重量の支持をばねによって行っているため、ガンの姿勢
が１８０度変わってガンが上向きになった場合にはイコ
ライズが機能を果たさなくなる。また、上側電極の所定
量の移動によりサ―ボモ―タが停止するため、上側電極
とワ―クとの距離，下側電極とワ―クとの距離に差があ
ったり、板厚によって、あるいは経時的には上側電極と
下側電極のそれぞれの消耗による変形の差等により、両
電極のワ―クへの同じ到達ができず、早くワ―クへ到達
した電極によりワ―クへの押圧がなされてワ―クが変形
する虞がある。
【０００５】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、ガンの姿勢の如何に拘らず、またワ―クへの無
理な押圧のない正確に作動するＣ型溶接ガンを提供しよ
うとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、ガンの姿勢の如何に拘らず、またワ―クへの無
理な押圧のない正確に作動するＣ型溶接ガンを提供しよ
うとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるＣ型溶接ガンは、サ―ボモ―タを保
持するハウジング内にスライド可能に配置された一方の
可動ア―ムと前記ハウジングに取付けられた他方の可動
ア―ムとを備えたＣ型溶接ガンであって、前記サ―ボモ
―タの出力軸の回転を前記一方の可動ア―ムの往復動に
変換する機構をハウジング内に設けると共に該サ―ボモ
―タの出力軸と駆動軸間に設けた伝動機構により駆動さ
れる駆動軸にトルククラッチを設け、該トルククラッチ
の出力側と前記ハウジング間にねじ軸を懸架し、該ねじ
軸と噛み合うねじを有するナットをロボットの手首側に
固定し、前記トルククラッチをガンの姿勢に対応してそ
の伝達トルクを変更するようにしたことを特徴とするも
のである。
に、本発明におけるＣ型溶接ガンは、サ―ボモ―タを保
持するハウジング内にスライド可能に配置された一方の
可動ア―ムと前記ハウジングに取付けられた他方の可動
ア―ムとを備えたＣ型溶接ガンであって、前記サ―ボモ
―タの出力軸の回転を前記一方の可動ア―ムの往復動に
変換する機構をハウジング内に設けると共に該サ―ボモ
―タの出力軸と駆動軸間に設けた伝動機構により駆動さ
れる駆動軸にトルククラッチを設け、該トルククラッチ
の出力側と前記ハウジング間にねじ軸を懸架し、該ねじ
軸と噛み合うねじを有するナットをロボットの手首側に
固定し、前記トルククラッチをガンの姿勢に対応してそ
の伝達トルクを変更するようにしたことを特徴とするも
のである。
【０００７】
【作用】上記のように構成されたＣ型溶接ガンにおい
て、ロボットによりワ―クの両側に電極が位置された状
態で、サ―ボモ―タを駆動することによって、両可動ア
―ムがワ―クに向け同時に接近し、前記他方の可動ア―
ム側の電極がワ―クに当接すると、該電極のワ―クへの
当接による反力によってトルククラッチが開放されて該
電極はワ―クに当接状態で移動が停止し、前記一方の可
動ア―ム側の電極のみがワ―クに接近を継続し、該一方
の可動ア―ム側の電極もワ―クに当接すると、その時点
で溶接が行われる。そして、ガンの姿勢によって前記電
極のワ―クへの当接による反力値に差ができるので、ガ
ンの姿勢に対応したトルククラッチの伝達トルクを変更
することにより、前記電極のワ―クへの当接と同時にク
ラッチを自動的に開放することができる。
て、ロボットによりワ―クの両側に電極が位置された状
態で、サ―ボモ―タを駆動することによって、両可動ア
―ムがワ―クに向け同時に接近し、前記他方の可動ア―
ム側の電極がワ―クに当接すると、該電極のワ―クへの
当接による反力によってトルククラッチが開放されて該
電極はワ―クに当接状態で移動が停止し、前記一方の可
動ア―ム側の電極のみがワ―クに接近を継続し、該一方
の可動ア―ム側の電極もワ―クに当接すると、その時点
で溶接が行われる。そして、ガンの姿勢によって前記電
極のワ―クへの当接による反力値に差ができるので、ガ
ンの姿勢に対応したトルククラッチの伝達トルクを変更
することにより、前記電極のワ―クへの当接と同時にク
ラッチを自動的に開放することができる。
【０００８】
【実施例】図１を参照してこの発明の実施例について説
明をする。図において、１はハウジング２に保持された
サ―ボモ―タであって、該サ―ボモ―タ１の出力軸３に
は歯車４が取付けられており、該歯車４と噛み合う歯車
５にはねじ軸６が取付けられている。７は前記ねじ軸６
に噛み合うナット８を保持する保持体である。
明をする。図において、１はハウジング２に保持された
サ―ボモ―タであって、該サ―ボモ―タ１の出力軸３に
は歯車４が取付けられており、該歯車４と噛み合う歯車
５にはねじ軸６が取付けられている。７は前記ねじ軸６
に噛み合うナット８を保持する保持体である。
【０００９】該保持体７は、前記ハウジング２に形成さ
れたシリンダ９内に後部がスライド可能に配置され、中
間部の筒状体内には前記ねじ軸６が挿通され、前端部に
はスプリング１０が保持されている。また、該保持体７
の中間部の筒状体及び前端部の外表面には先端に電極１
１を備えた一方の可動ア―ム１２がスライド可能に挿通
されている。
れたシリンダ９内に後部がスライド可能に配置され、中
間部の筒状体内には前記ねじ軸６が挿通され、前端部に
はスプリング１０が保持されている。また、該保持体７
の中間部の筒状体及び前端部の外表面には先端に電極１
１を備えた一方の可動ア―ム１２がスライド可能に挿通
されている。
【００１０】また、該可動ア―ム１２の外周は前記ハウ
ジング２に形成されたシリンダ９に対してスライド可能
に配置されており、また該可動ア―ム１２及び保持体７
はシリンダ９に懸架された回り止め棒１３に挿通されて
回転しないように構成されている。
ジング２に形成されたシリンダ９に対してスライド可能
に配置されており、また該可動ア―ム１２及び保持体７
はシリンダ９に懸架された回り止め棒１３に挿通されて
回転しないように構成されている。
【００１１】また、前記出力軸３に取付けられた歯車４
には、駆動軸１４の一端に取付けられた歯車１５が噛み
合っており、該駆動軸１４の他端には電磁クラッチある
いはヒステリシスクラッチ等からなるトルククラッチ１
６が取付けられている。そして、該トルククラッチ１６
と前記ハウジング２に形成された前壁１７との間にはね
じ軸１８が回転可能に懸架されている。
には、駆動軸１４の一端に取付けられた歯車１５が噛み
合っており、該駆動軸１４の他端には電磁クラッチある
いはヒステリシスクラッチ等からなるトルククラッチ１
６が取付けられている。そして、該トルククラッチ１６
と前記ハウジング２に形成された前壁１７との間にはね
じ軸１８が回転可能に懸架されている。
【００１２】そして、該ねじ軸１８に噛み合うナット１
９はロボットの手首側２０に固定されており、また、前
記ハウジング２に形成されたシリンダ９の外側には先端
に電極２１を備えた他方の可動ア―ム２２が固定されて
いる。
９はロボットの手首側２０に固定されており、また、前
記ハウジング２に形成されたシリンダ９の外側には先端
に電極２１を備えた他方の可動ア―ム２２が固定されて
いる。
【００１３】また、２３はロボットコントロ―ラ―であ
り前記サ―ボモ―タ１を制御すると共にＣ型溶接ガンの
姿勢を検知して、それをクラッチコントロ―ラ―２４に
伝える。該クラッチコントロ―ラ―２４はロボットコン
トロ―ラ―２３からの信号に対応してトルククラッチ１
６における伝達トルクを変更するようになる。
り前記サ―ボモ―タ１を制御すると共にＣ型溶接ガンの
姿勢を検知して、それをクラッチコントロ―ラ―２４に
伝える。該クラッチコントロ―ラ―２４はロボットコン
トロ―ラ―２３からの信号に対応してトルククラッチ１
６における伝達トルクを変更するようになる。
【００１４】上記のようなＣ型溶接ガンにおいて、ガン
はロボットの手首側２０によりワ―ク２５の両側で電極
２１が電極１１よりもワ―ク２５に近い図示の状態に導
かれる。この状態で、電動機１を駆動することによっ
て、出力軸３が回転し、歯車４により歯車５，１５が回
転する。歯車５の回転はねじ軸６を回転させ、ナット８
により保持体７が前進し、該保持体７によって一方の可
動ア―ム１２が前進して、電極１１はワ―ク２５に向か
って前進する。
はロボットの手首側２０によりワ―ク２５の両側で電極
２１が電極１１よりもワ―ク２５に近い図示の状態に導
かれる。この状態で、電動機１を駆動することによっ
て、出力軸３が回転し、歯車４により歯車５，１５が回
転する。歯車５の回転はねじ軸６を回転させ、ナット８
により保持体７が前進し、該保持体７によって一方の可
動ア―ム１２が前進して、電極１１はワ―ク２５に向か
って前進する。
【００１５】また、歯車４による歯車１５の回転は駆動
軸１４を回転させ、これによるトルククラッチ１６及び
ねじ軸１８を回転させ、該回転はねじ軸１８と噛み合う
ロボット手首側２０に固定されたナット１９によってガ
ン全体をロボット手首側２０に対して後退させるように
するため、他方の可動ア―ム２２の先端の電極２１もワ
―ク２５に向かって移動する。
軸１４を回転させ、これによるトルククラッチ１６及び
ねじ軸１８を回転させ、該回転はねじ軸１８と噛み合う
ロボット手首側２０に固定されたナット１９によってガ
ン全体をロボット手首側２０に対して後退させるように
するため、他方の可動ア―ム２２の先端の電極２１もワ
―ク２５に向かって移動する。
【００１６】両電極のワ―ク２５へ向かっての移動によ
り、先ず他方の可動ア―ム２２側の電極２１がワ―ク２
５に当接する。この当接による反力によってトルククラ
ッチ１６が開放されて電極２１はワ―ク２５に当接状態
で移動が停止し、前記一方の可動ア―ム１２側の電極１
１のみがワ―ク２５に接近を継続し、該一方の可動ア―
ム１２側の電極１１もワ―ク２５に当接すると、ロボッ
トコントロ―ラ―２３によってサ―ボモ―タの動きは停
止し、その時点で溶接が行われる。
り、先ず他方の可動ア―ム２２側の電極２１がワ―ク２
５に当接する。この当接による反力によってトルククラ
ッチ１６が開放されて電極２１はワ―ク２５に当接状態
で移動が停止し、前記一方の可動ア―ム１２側の電極１
１のみがワ―ク２５に接近を継続し、該一方の可動ア―
ム１２側の電極１１もワ―ク２５に当接すると、ロボッ
トコントロ―ラ―２３によってサ―ボモ―タの動きは停
止し、その時点で溶接が行われる。
【００１７】そして、ガンの姿勢によって前記電極２１
のワ―クへの当接による反力値に差ができるので、ロボ
ットコントロ―ラ―２３によってガンの姿勢に対応した
信号をクラッチコントロ―ラ―２４に送り、該クラッチ
コントロ―ラ―２４によってトルククラッチ１６の伝達
トルクを変更することにより、前記電極２１のワ―ク２
５への当接と同時にクラッチ１６を自動的に開放するこ
とができる。
のワ―クへの当接による反力値に差ができるので、ロボ
ットコントロ―ラ―２３によってガンの姿勢に対応した
信号をクラッチコントロ―ラ―２４に送り、該クラッチ
コントロ―ラ―２４によってトルククラッチ１６の伝達
トルクを変更することにより、前記電極２１のワ―ク２
５への当接と同時にクラッチ１６を自動的に開放するこ
とができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明においては、ワ―クに向け両方の
電極を同時に移動させて電極がワ―クに当接した時点で
当該電極の移動を停止し、まだワ―クに当接していない
電極のみをワ―クに向け移動を継続させるようにするこ
とができるので、ワ―クに対する両電極の初期位置をお
およそ決めるのみで、正確な位置決定をする必要がなく
て電極によりワ―クへの押圧が防止される。また、ワ―
クの板厚，電極の消耗等にも格別の配慮を必要とせずワ
―クや電極を痛めることなく且つ迅速に溶接ができるも
のである。
電極を同時に移動させて電極がワ―クに当接した時点で
当該電極の移動を停止し、まだワ―クに当接していない
電極のみをワ―クに向け移動を継続させるようにするこ
とができるので、ワ―クに対する両電極の初期位置をお
およそ決めるのみで、正確な位置決定をする必要がなく
て電極によりワ―クへの押圧が防止される。また、ワ―
クの板厚，電極の消耗等にも格別の配慮を必要とせずワ
―クや電極を痛めることなく且つ迅速に溶接ができるも
のである。
【００１９】さらに、Ｃ型溶接ガン特有の問題であるガ
ンの姿勢に対しては、トルククラッチの伝達トルクを変
更することによって簡単に対処できることから、ガンが
如何なる姿勢であろうとも溶接は正確に行えるものであ
る。
ンの姿勢に対しては、トルククラッチの伝達トルクを変
更することによって簡単に対処できることから、ガンが
如何なる姿勢であろうとも溶接は正確に行えるものであ
る。
【図１】本発明に係るＣ型溶接ガンの断面側面図であ
る。
る。
１ サ―ボモ―タ ２ ハウジング ３ 出力軸 ４，１５ 伝動機構 １２ 一方の可動ア―ム １４ 駆動軸 １６ トルククラッチ １８ ねじ軸 １９ ナット ２０ ロボットの手首側 ２２ 他方の可動ア―ム
Claims (1)
- 【請求項１】 サ―ボモ―タを保持するハウジング内に
スライド可能に配置された一方の可動ア―ムと前記ハウ
ジングに取付けられた他方の可動ア―ムとを備えたＣ型
溶接ガンであって、前記サ―ボモ―タの出力軸の回転を
前記一方の可動ア―ムの往復動に変換する機構をハウジ
ング内に設けると共に該サ―ボモ―タの出力軸と駆動軸
間に設けた伝動機構により駆動される駆動軸にトルクク
ラッチを設け、該トルククラッチの出力側と前記ハウジ
ング間にねじ軸を懸架し、該ねじ軸と噛み合うねじを有
するナットをロボットの手首側に固定し、前記トルクク
ラッチをガンの姿勢に対応してその伝達トルクを変更す
るようにしたことを特徴とするＣ型溶接ガン。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5235952A JPH0760453A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | Ｃ型溶接ガン |
| KR1019940003162A KR950005436A (ko) | 1993-08-30 | 1994-02-23 | C형 용접건 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5235952A JPH0760453A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | Ｃ型溶接ガン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760453A true JPH0760453A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16993647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5235952A Pending JPH0760453A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | Ｃ型溶接ガン |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760453A (ja) |
| KR (1) | KR950005436A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100501040B1 (ko) * | 2002-06-21 | 2005-07-18 | 남철우 | 복층바닥 공간직물 |
-
1993
- 1993-08-30 JP JP5235952A patent/JPH0760453A/ja active Pending
-
1994
- 1994-02-23 KR KR1019940003162A patent/KR950005436A/ko not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950005436A (ko) | 1995-03-20 |
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