JPH0760663A - プレス間搬送用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 本発明は、プレス機械間の工作物の搬送を行
うロボット搬送装置において、あらゆるプレス機械間の
距離に対応し、工作物の搬送が直線的かつ高速に行える
プレス間搬送用ロボットの提供を目的とする。 ［構成］ 基部に支持されたベース部と、前記ベース部
に第１軸を中心に揺動可能に支持された第１アームと、
前記第１アームと重なり合うように、第１軸と平行な第
２軸を中心として前記第１アームに揺動可能に支持され
た第２アームと、第１アームを揺動する第１駆動装置
と、前記第２アームとベース部の間に設けられたリンク
機構を介して第２アームを揺動させる第２駆動装置とか
らなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の工程で行われる
プレス加工の工程間で、前工程のプレス機械から工作物
を取り出し、次工程のプレス機械へ工作物を搬送し、投
入するプレス間搬送用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数の工程で行われるプレス加工
の工程間で、前工程のプレス機械から工作物を取り出
し、次工程のプレス機械へ工作物を搬送し、投入するプ
レス間搬送用ロボットにおいては、図１４に示すよう
に、６軸の汎用ロボット５００を軸５０２を中心に回転
可能な回転台５０１上に配設した合計７軸構成のもの
や、特開昭６３−２５１１８０に開示されるものがあ
る。

【０００３】一般に、プレス間搬送用ロボットにおいて
は以下の要求がある。即ち、プレス間搬送用ロボット自
体をコンパクトにし、設備全体を小型化する。工作物の
搬送を直線的に移動させ、工作物搬送の速度の高速化を
図る。あらゆるプレス機械間の距離に対応する汎用性を
確保する。プレス間搬送用ロボットの製造コストの減縮
化を図る。以上の四つが要求されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
のプレス間搬送用ロボットには以下の問題がある。すな
わち、前者のプレス間搬送用ロボットは、プレス機械間
の敷設距離がロボットアームの駆動範囲にある場合は、
この汎用ロボット５００を単独で使用し、プレス機械間
の敷設距離が大きくなると回転台５０１を設け、この回
転台上に前記汎用ロボット５００を配設して使用するよ
うになっている。この場合プレス機械間の敷設距離が大
きくなる場合、これにともない回転台５０１も大きくす
る必要があり、大容量の駆動装置を必要とし設備が大型
化してしまう。また、これにより、工作物の搬送速度の
高速化にも限界があった。

【０００５】また、後者のプレス間搬送用ロボットは、
工作物を直線的に移動して搬送できる反面、第２アーム
の駆動がベルト伝達のために、第１、第２アームのスト
ロークを大きく取ることができず、ロボット自身を移動
する移動装置が必要になる。このため、レール等の設備
を必要とし設備が大型化する。また、プレス機械からの
工作物の取り出し動作や工作機械への工作物の投入動作
のためにロボット自身を高さを昇降する昇降装置も設け
る必要があるといった問題があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】プレス機械間に設けら
れ、ロボット本体の一方側から他方側に向けて工作物を
直線的に搬送するロボット搬送装置において、前記プレ
ス間搬送用ロボットを配設する基部に支持されたベース
部と、前記工作物の搬送方向と直交し、かつ、水平な第
１軸を中心として前記ベース部に揺動可能に支持された
第１アームと、前記第１アームと重なり合うように支持
されると共に、前記第１軸と平行な第２軸を中心として
前記第１アームに支持された第２アームと、前記ベース
部に設けられ、前記第１アームを揺動させる第１駆動装
置と、一端側を前記第２アーム、他端側を前記ベース部
にそれぞれ回動可能に支持されたリンク機構と、前記ベ
ース部に設けられ、前記リンク機構を介して前記第２ア
ームを揺動させる第２駆動装置とからなる。

【０００７】また、プレス機械間に設けられ、ロボット
本体の一方側から他方側に向けて工作物を直線的に搬送
するロボット搬送装置において、前記プレス間搬送用ロ
ボットを配設する基部に支持されたベース部と、前記工
作物の搬送方向と直交し、かつ、水平な第１軸を中心と
して前記ベース部に揺動可能に支持された第１アーム
と、前記第１アームと重なり合うように支持されると共
に、前記第１軸と平行な第２軸を中心として前記第１ア
ームに支持された第２アームと、前記第１軸を中心とし
て第１アームに固定された主歯車と前記ベース部に回動
可能に支持され、前記主歯車とそれぞれ噛合する第１歯
車および第２歯車と、前記ベース部に設けられ、前記第
１歯車を回動する第１駆動装置と、前記ベース部に設け
られ、前記第２歯車を回動する第２駆動装置と、一端側
を前記第２アーム、他端側を前記ベース部にそれぞれ回
動可能に支持されたリンク機構と、前記ベース部に設け
られ、前記リンク機構を介して前記第２アームを揺動さ
せる第３駆動装置とからなり、特に、前記第３駆動装置
の駆動軸を前記第１アームの揺動軸である第１軸上に配
設し、前記第１駆動装置の駆動軸である第１駆動軸およ
び前記第２駆動装置の揺動軸である第２駆動軸を、前記
第１軸と平行に配設すると共に、前記第１軸を頂点とし
て前記第１駆動軸および前記第２駆動軸が二等辺三角形
を形成するように前記第１駆動装置および前記第２駆動
装置を前記ベース部に取り付けたことからなる。

【０００８】さらに、前記基部に支持された前記ベース
部を、前記第１アームの揺動軸である第１軸と直交する
方向の軸を中心として揺動可能に支持したことからな
る。

【０００９】

【作用】まず、第１のプレス間搬送用ロボットの作用に
ついて説明する。第１駆動装置を正転および逆転駆動す
ることにより、第１アームを第１軸回りに揺動する。第
２駆動装置を正転および逆転駆動することにより、第２
アームをリンク機構を介して前記第１軸と平行な第２軸
を中心に、第１軸と重なり合うように揺動する。この第
２アームの揺動動作は第１アームの揺動動作からは規制
を受けないため、前記第１アームおよび第２アームは別
個に駆動可能である。

【００１０】上述した第１および第２アームは互いの駆
動軸が平行であるために、搬送方向は直線的に移動し、
さらに、第１および第２アームの揺動動作を第１駆動装
置および第２駆動装置を同期して駆動することで、工作
物の高さ方向の搬送についても直線的に行えるようにな
っている。次に、第２のプレス間搬送用ロボットの作用
について説明する。

【００１１】第１駆動装置および第２駆動装置を互いに
同期して同方向に駆動することにより、歯車機構を介し
て第１アームを第１軸回りに揺動する。これにより、第
１アームを駆動する駆動装置にかかる負荷を分散し、個
々の駆動装置を小型化する作用がある。第３駆動装置を
正転および逆転駆動することにより、第２アームをリン
ク機構を介して前記第１軸と平行な第２軸回りに揺動す
る。この第２アームの揺動動作は第１アームの揺動動作
からは規制を受けないため、前記第１アームおよび第２
アームは別個に駆動可能である。

【００１２】上述した第１および第２アームは互いの駆
動軸が平行であるために、搬送方向は直線的に移動し、
さらに、第１および第２アームの揺動動作を第１駆動装
置および第２駆動装置を同期して駆動することで、工作
物の高さ方向の搬送についても直線的に行えるようにな
っている。

【００１３】

【実施例】以下に本発明の第１実施例であるプレス間搬
送用ロボットについて図面に基づき説明する。図１およ
び図２は本第１実施例のプレス間搬送用ロボットの全体
構成図であり、図１は正面図、図２は側面図である。

【００１４】プレス機械間に設けられたロボット取付部
５０にベース部１１が固定されており、このベース部１
１には、第１アーム２１が工作物搬送方向と直交し、水
平な方向の第１軸Ｏ１を中心に揺動可能に支持されてい
る。第１アーム２１の先端には、第２アーム２２が第１
軸Ｏ１と平行な軸である第２軸Ｏ２を中心として揺動可
能に支持されている。この第２アーム２２の先端には、
第２アーム２２の中心軸である第３軸Ｏ３を中心に回動
可能に支持された第３アーム２３が設けられ、さらに、
この第３アーム２３の先端にハンド部２４が固定されて
いる。このハンド部２４は、第３軸Ｏ３と直交する第４
軸Ｏ４中心に揺動可能であり、先端は第４軸と直交する
第５軸Ｏ５を中心に回動可能になっている。そして、前
記第１から第５軸Ｏ１〜Ｏ５回りの駆動および後述する
シフト装置６０の駆動が制御装置９０によって行われる
ようになっている。以上の構成によりプレス間搬送用ロ
ボット１０が構成されている。

【００１５】まず、図３を用いて第１アーム２１および
第２アーム２２の駆動部分の構成を説明する。図３は図
１中Ａ−Ａ’方向からみた矢視図である。ただし、第１
アーム２１および後述する第１、第２リンク３１，３２
の位置は反対側に移動している場合の記載がされてい
る。ベース部１１には、第１アーム２１を揺動駆動する
ための第１駆動装置１２が、前記第１軸Ｏ１を中心とし
て固定されている。この第１駆動装置１２はモータおよ
び減速機から構成されており、このモータが回動するこ
とにより、ベース部１１にベアリング１４を介して支持
されてた第１支持部材１３を回動するようになってい
る。第１支持部材１３には、第１アーム部２１が固定さ
れており、第１駆動装置１２を駆動することで直接第１
アーム２１を揺動するようになっている。また、ベース
部１１には第２アーム部２２を駆動するための第２駆動
装置１５が、その駆動軸を第１軸Ｏ１と平行にして固定
されている。この第２駆動装置１５は第１駆動装置１２
同様にモータと減速機より構成されており、このモータ
を回動することにより、第２駆動装置１５の駆動軸先端
に設けられた第１歯車１６を回動するようになってい
る。この第１歯車１６には、第１駆動装置１２の外周に
ベアリング１８によって支持され、第１軸Ｏ１中心に回
動可能に支持された第２歯車１７が噛み合っており、第
２駆動装置１５の駆動により第２歯車１７を回動させる
ようになっている。また、この第２歯車１７には図４に
示すようなＴ型形状のリンク取付部１７ａが取り付けら
れている。このリンク取付部１７ａには、第２アーム２
２の揺動駆動の動力を伝達する第１リンク３１および第
２リンク３２の一端がそれぞれピンにより揺動可能に支
持されている。また、この第１リンク３１および第２リ
ンク３２はお互いが干渉しないように、リンク取付部１
７ａをはさんで反対側に支持されており、さらに、第１
リンク３１には第２リンク３２の第２アーム２２側の支
持部分が干渉しないように屈曲部分３１ａが設けられて
いる。そして、この第１リンク３１および第２リンク３
２のそれぞれが、前記第２アーム２２に固定されたリン
ク支持部材２２ｂにピンによって揺動可能に支持され、
平行リンク機構をなし、第２駆動装置１５の駆動により
第２アーム２２を第１アーム２１の揺動と別個に揺動さ
せるようになっている。

【００１６】また、ベース部１１と第１アーム２１との
間には、シリンダ４１が、それぞれ揺動可能に支持され
ており、第１アーム２１内部に設けられた図略のアキュ
ムレータとによりアーム全体２１，２２，２３，２４の
重力補償を行うようになっている。第３アーム２３は第
２アーム２２に第３軸Ｏ３を中心に回動可能に支持され
ており、第２アーム２２の内部に設けられた図略の第３
駆動装置により第３軸Ｏ３を中心に回動可能になってい
る。また、第３アーム２３の先端には、互いに直交する
第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５を中心に回動可能なハンド
部２４が固定されており、第４駆動装置１８により第４
軸Ｏ４回りの回動がなされ、図略の第５駆動装置により
第５軸Ｏ５回りの回動がなされるようになっている。そ
して、実際の工作物搬送時には、後述するシフト装置６
０をハンド部２４の先端に固定して使用する。

【００１７】図５に示すように、シフト装置６０は、工
作物Ｗを吸着保持する吸盤部６０ａと、ハンド部２４に
取り付けられて吸盤部６０ａ移動させる移動装置６０ｂ
から構成されており、工作物Ｗの搬送方法により２種類
のものがある。すなわち、工作物Ｗの向きを反転させて
次のプレス機に搬入する場合のシフト装置６０は、図５
［Ａ］に示すように、移動装置６０ｂにより吸盤部６０
ａをハンド部２４の第５軸Ｏ５の方向へ移動可能になっ
ている。一方、工作物Ｗの向きを同一のまま次のプレス
機に搬入する場合のシフト装置６０は、図５［Ｂ］に示
すように、移動装置６０ｂは、吸盤部６０ａを案内する
細長い部材によって構成されており、このこの移動装置
６０ｂの中間点がハンド部２４によって支持されること
により、吸盤部６０ａをハンド部２４の第５軸Ｏ５を挟
んで反対側に等距離移動可能になっている。

【００１８】次に、図６により本第１実施例の搬送ロボ
ット１０の可動範囲を示す。図６の斜線領域が本第１実
施例の搬送ロボット１０の可動範囲Ｌ１である。これ
は、ハンド部２４の第４軸Ｏ４までをアームの長さと
し、第１アーム２１中立位置Ｃから左右に対して最大６
０度、第２アーム２２が第１アーム２１に対して最大１
２０度揺動可能な場合の可動範囲を示しており、この範
囲内でプレス間搬送用ロボット１０は自由に駆動可能な
構成をしている。

【００１９】以上の構成により、本第１実施例であるプ
レス間搬送用ロボット１０の作用を説明する。制御装置
９０により、第１駆動装置１２を駆動し支持部材１３を
正転（時計回り）させると、この支持部材１３に固定さ
れている第１アーム２１は時計回り方向（図１右方向）
に揺動する。逆に、第１駆動装置１２を逆転駆動させる
と反対に第１アーム２１は反時計回り（図１左方向）に
揺動する。このとき、第２駆動装置１５を駆動させなけ
れば、第２アーム２２は第１リンク３１および第２リン
ク３２の平行リンク機構により、基準面（床面）にする
対する姿勢を変えずに移動する。

【００２０】制御装置９０により、第２駆動装置１５を
駆動し歯車１６を正転すると、これに噛み合っている第
２歯車１７が逆転され、第１リンク３１および第２リン
ク３２の平行リンク機構により、第２アーム２２を反時
計回り方向（図１左方向）に揺動する。逆に、第２駆動
装置を逆転駆動すると反対に第２アーム２２を時計回り
方向（図１右方向）に揺動する。

【００２１】上述した図６に示される可動範囲Ｌ１内に
おいて、第１および第２アーム２１，２２の揺動とハン
ド部２４の第４軸Ｏ４回りの揺動とを制御装置９０によ
り同期して作動させると、プレス間搬送用ロボット１０
は、図７に示すように、ハンド部２４の先端が常に床面
を向いた状態で、上昇動作である工作物Ｗの取り出し動
作ａ、水平移動動作である工作物Ｗの搬送動作ｂおよび
降下動作である工作物Ｗの投入ｃを行うことができる。

【００２２】続いて、工作物の搬送動作を、工作物Ｗの
搬入方法に分けて説明する。図８［Ａ］に示すように工
作物Ｗの搬入方向を反転して次工程のプレス機に搬入す
る場合、上述した図５［Ａ］のシフト装置６０を使用す
る。まず、工作物Ｗを吸盤６０ａによりハンド部２４に
保持して、第１アーム２１および第２アーム２２の合成
移動により、工作物Ｗを次工程のプレス機まで搬送する
（図７参照）。これと同時に、シフト装置６０ｂにより
工作物Ｗを保持した吸盤部６０ａを第５軸Ｏ５の方向に
移動し、工作物Ｗが中立位置Ｃ付近に達したところでハ
ンド部２４を第５軸Ｏ５回りに回動して、シフト装置６
０ごと工作物Ｗの搬送向きを１８０度回転する。そし
て、ハンド部２４が次のプレス機の位置に達するまでに
移動装置６０ｂにより工作物Ｗをシフト装置６０の先端
まで移動し、工作物Ｗが所定の位置に達したところで投
入動作を行う。このシフト装置６０により工作物Ｗの回
転半径が小さくなり、工作物Ｗの回転により発生する遠
心力を最小限にするようになっている。また、図８
［Ｂ］に示すように、工作物Ｗの搬送向きを同一のまま
次工程のプレス機に搬入する場合、上述した図５［Ｂ］
のシフト装置６０を使用する。第１アーム２１および第
２アーム２２の合成移動により、工作物Ｗを次工程のプ
レス機まで搬送する。これと同時に、搬送装置６０ｂに
より、工作物Ｗをシフト装置６０の一端から他端まで移
動し、工作物Ｗが所定の位置に達したところで投入動作
を行う。

【００２３】次に、本発明の第２実施例であるプレス間
搬送用ロボットについて説明する。図９および図１０は
本第２実施例のプレス間搬送用ロボットの全体構成図で
あり、図９は正面図、図１０は側面図である。プレス機
械間に設けられたロボット取付部５０にベース部１１１
が床面に垂直な方向である第６軸Ｏ６を中心として回動
可能に支持されており、前記ベース部１１１に取り付け
られた第６駆動装置１１８および図略の歯車機構により
ベース部１１１を回動するようになっている。このベー
ス部１１１には、前記第６軸Ｏ６と直交する第１軸Ｏ１
を揺動の中心として第１アーム１２１が揺動可能に支持
されている。第１アーム１２１の先端には、第２アーム
１２２が第１軸Ｏ１と平行な軸である第２軸Ｏ２を中心
として揺動可能に支持されている。この第２アーム１２
２の先端には、第２アーム１２２の中心軸である第３軸
Ｏ３を中心に回動可能に支持された第３アーム１２３が
設けられ、さらに、この第３アーム１２３の先端にハン
ド部１２４が固定されている。このハンド部１２４は、
第３軸Ｏ３と直交する第４軸Ｏ４中心に揺動可能であ
り、先端は第４軸Ｏ４と直交する第５軸Ｏ５を中心に回
動可能になっている。そして、上述した第１から第６軸
Ｏ１からＯ６回りの駆動および第１実施例同様にハンド
部１２４に取り付けられるシフト装置６０の駆動が制御
装置１９０により制御されるようになっている。以上の
構成によりプレス間搬送用ロボット１１０が構成されて
いる。

【００２４】まず、図１１および図１２を用いて第１ア
ーム１２１および第２アーム１２２の駆動部分の構成を
説明する。図１１は図１０中Ｂ−Ｂ’方向からみた矢視
図であり、図１２は図９中Ｃ−Ｃ’方向からみた矢視図
である。ベース部１１１には、第１アーム１１２を揺動
駆動するための第１駆動装置１１２ａおよび第２駆動装
置１１２ｂが、図１１に示されるように、前記第１軸Ｏ
１を頂点としそれぞれの駆動軸が二等辺三角形をなす位
置に固定されている。この第１駆動装置１１２ａおよび
第２駆動装置１１２ｂはそれぞれモータおよび減速機か
ら構成されている。また、第１駆動装置１１２ａの駆動
軸には第１歯車１４５ａが、第２駆動装置１１２ｂの駆
動軸には第２歯車１４５ｂがそれぞれ固定されており前
記各モータを回転することによって、第１および第２歯
車１４５ａ，１４５ｂをそれぞれ回動させるようになっ
ている。この第１および第２歯車１４５ａ，１４５ｂに
は、ベース部１１に図略のベアリングにより第１軸Ｏ１
を中心として回動可能に支持されている主歯車１４６が
それぞれ噛み合っており、前記第１歯車１４５ａおよび
第２歯車１４５ｂを同方向に同期して回動することによ
り、前記主歯車１４６を回動させるようになっている。
主歯車１４６には、第１アーム部２１が固定されてお
り、第１駆動装置１１２ａおよび第２駆動装置１１２ｂ
を同期して駆動させることで第１アーム１２１を揺動す
るようになっている。これにより、個々の駆動装置１１
２ａおよび１１２ｂにかかる負荷を分散している。ま
た、ベース部１１１には第２アーム部１２２を駆動する
ための第３駆動装置１１５が、その駆動軸を第１軸Ｏ１
として固定されている。この第３駆動装置１１５は第
１、第２駆動装置１２２ａ，１１２ｂと同様にモータと
減速機より構成されている。第３駆動装置１１５の駆動
軸にはリンク支持部材１１７が固定されており、前記モ
ータを回動することにより、リンク支持部材１１７を回
動させるようになっている。このリンク支持部材１１７
には、図１４に示すようなＴ型形状のリンク取付部１１
７ａが取り付けられている。このリンク取付部１１７ａ
には、第２アーム１２２の揺動駆動の動力を伝達する第
１リンク１３１および第２リンク１３２の一端がそれぞ
れピンにより揺動可能に支持されている。この第１リン
ク１３１および第２リンク１３２はお互いが干渉しない
ように、リンク取付部１１７ａをは挟んで反対側に支持
されている。この第１リンク１３１および第２リンク１
３２のそれぞれが、前記第２アーム１２２に固定された
リンク支持部材１２２ｂにピンによって揺動可能に支持
され、平行リンク機構をなし、第３駆動装置１１５の駆
動により第２アーム１２２を第１アーム１２１の揺動と
別個に揺動するようになっている。

【００２５】また、ベース部１１１と第１アーム１２１
との間には、シリンダ１４１が、それぞれ揺動可能に支
持されており、第１アーム１２１内部に設けられた図略
のアキュムレータとによりアーム全体１２１，１２２，
１２３，１２４の重力補償を行うようになっている。第
３アーム１２３は第２アーム１２２に第３軸Ｏ３を中心
に回動可能に支持されており、第２アーム１２２の内部
に設けられた図略の第４駆動装置により第３軸Ｏ３を中
心に回動可能になっている。また、第３アーム１２３の
先端には、互いに直交する第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５
を中心に図略の駆動装置により回動可能なハンド部１２
４が固定されている。そして、このハンド部１２４の先
端に前記第１実施例と同様のシフト装置６０が着脱可能
に固定されるようになっており、工作物Ｗに応じて異種
のシフト装置６０を用いるようになっている。

【００２６】続いて、本第２実施例のプレス間搬送用ロ
ボット１１０の可動範囲を示す。第１および第２アーム
１２１，１２２の揺動面の方向に対しては、上述した第
１実施例のプレス間搬送用ロボット１０の可動範囲と同
様に図６の斜線領域が可動範囲Ｌ１である。また、第１
および第２アーム１２１，１２２の揺動面と直交する面
の方向に対しては、第６軸Ｏ６回りの揺動が可能なた
め、図１３に示す斜線領域（可動範囲Ｌ２）内で可動可
能になっている。この可動範囲Ｌ２は基準位置Ｃを中心
に第１および第２アーム１２１，１２２が伸びている方
向に最大３０度、逆方向に最大６０度揺動した場合の可
動範囲が記載されている。

【００２７】以上の構成により、本第２実施例であるプ
レス間搬送用ロボット１１０の作用を説明する。プレス
間搬送用ロボット１１０にて工作物Ｗの搬送を行う場
合、制御装置１９０により第６駆動装置１１８を駆動し
て、第６軸Ｏ６中心としてベース部１１１を揺動し、第
１軸Ｏ１が工作物の搬送方向に垂直になるようにする。

【００２８】第１アーム１２１の駆動は、制御装置９０
により、第１駆動装置１１２ａおよび第２駆動装置１１
２ｂを同期させて駆動し、第１歯車１４５ａおよび第２
歯車１４５ｂを正転（時計回り）すると、前記第１およ
び第２歯車１４５ａ，１４５ｂに噛み合っている主歯車
１１７が逆転（反時計回り）され、この主歯車１１７に
固定された第１アーム１２１を反時計回り（図９左方
向）に揺動する。逆に、第１駆動装置１１２ａおよび第
２駆動装置１１２ｂを逆転駆動させると反対に第１アー
ム２１は時計回り（図９右方向）に揺動される。このと
き、第３駆動装置１１５を駆動させなければ、第２アー
ム２２は第１リンク１３１および第２リンク１３２の平
行リンク機構により、基準面（床面）にする対する姿勢
を変えずに移動する。

【００２９】第２アーム１２２の駆動は、制御装置９０
により、第３駆動装置１１５を駆動しリンク支持部材１
１７を正転すると、第１リンク１３１および第２リンク
１３２の平行リンク機構により、第２アーム１２２を時
計回り方向（図９左方向）に揺動する。逆に、第３駆動
装置１１５を逆転駆動すると反対に第２アーム１２２を
反時計回り方向（図９右方向）に揺動する。

【００３０】そして、上述した第１実施例と同様に、図
６に示される可動範囲Ｌ１内において、第１および第２
アーム１２１，１２２の揺動とハンド部１２４の第４軸
Ｏ４回りの揺動とを制御装置１９０により同期して作動
させると、プレス間搬送用ロボット１１０は、図７に示
すように、ハンド部１２４の先端が常に床面を向いた状
態で、上昇動作である工作物Ｗの取り出し動作ａ、水平
移動動作である工作物Ｗの搬送動作ｂおよび降下動作で
ある工作物Ｗの投入ｃを行うことができる。

【００３１】また、シフト装置６０の交換、プレス機械
のプレス型交換およびプレス間搬送用ロボット１１０の
保守等を行う場合には、制御装置１９０により第６駆動
装置１１８を駆動して、第６軸Ｏ６中心としてベース部
１１１を可動範囲Ｌ２内で揺動し、所定の方向に向け
る。以上に述べたように、本第１および第２実施例のプ
レス間搬送用ロボット１０，１１０は、工作物Ｗの搬送
方向と直交し、かつ水平な第１軸Ｏ１を中心に揺動する
第１アーム２１，１２１と、前記第１アーム２１，１２
１に重なり合うように、第１軸Ｏ１と平行な第２軸Ｏ２
を中心として第１アーム２１，１２１に揺動可能に支持
された第２アーム２２，１２２とを備え、第１リンク３
１，１３１および第２リンク３２，１３２の２本のリン
ク機構により第２アーム２２，１２２を駆動する構成に
したため、第２アーム２２，１２２が第１アーム２１，
１２１に重なり合い、第１アーム２１，１２１の直立位
置を通過して反対側に移動可能であり、第１アーム２
１，１２１と第２アーム２２，１２２を同期して駆動す
ることにより工作物Ｗを第１アーム２１，１２１の直立
位置を挟んで反対側に直線的に搬送できるといった効果
がある。

【００３２】また、第２実施例のプレス間搬送用ロボッ
ト１１０は、第１アーム１２１を駆動する駆動装置とし
て第１駆動装置１１２ａおよび第２駆動装置１１２ｂを
設けることで、各駆動装置に作用する負荷を分散し、個
々の駆動装置１１２ａ，１１２ｂを小型化できる。さら
に、第１アームを駆動する主歯車１４６の中心軸と第２
アーム１２２を駆動する第３駆動装置１１５の駆動軸と
を同軸上に配置し、この両側に第１駆動装置１１２ａお
よび第２駆動装置１１２ｂを配設した構成のため、ベー
ス部１１１を非常にコンパクトにすることができる利点
がある。また、プレス間搬送用ロボット１１０の使用に
際しては、工作物Ｗの種類に合わせてシフト装置６０の
交換が行われるが、本第２実施例のプレス間搬送用ロボ
ット１１０は、ロボット取付部５０に対して、ベース部
１１１を第６軸Ｏ６中心に回動可能にしたことにより、
第１および第２アーム１２１，１２２の揺動方向を変え
ることができ、シフト装置６０の自動交換用の装置を配
設しやすいといった効果がある。さらに、プレス機械の
プレス型交換時や保守点検時に、プレス間搬送用ロボッ
ト１１０を作業に邪魔にならない位置に退避できるとい
った利点もある。

【００３３】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明のプレス間
搬送用ロボットは、工作物の搬送方向と直交し、かつ水
平な第１軸を中心に揺動する第１アームと、前記第１ア
ームに重なり合うように、第１軸と平行な第２軸を中心
として第１アームに揺動可能に支持された第２アームと
を備え、第１アームとは個別に第２アームを揺動可能に
した構成のため以下の効果がある。即ち、第１および第
２アームの合成揺動により、あらゆる搬送距離間におい
て、工作物を直線的に搬送でき、さらに、特別な昇降装
置を設けることなく、工作物の取り出しおよび投入の昇
降動作が行えるといった効果がある。

【００３４】さらに、本発明のプレス間搬送用ロボット
は、第２アームを揺動する第２駆動装置を第１アームに
設けるのではなくベース部に設けた構成なためロボット
アームを軽量にすることができ、工作物搬送の高速化が
図れる。また、第１アームを駆動する駆動装置を２つ設
け、この２つの駆動装置により歯車機構を介して第１ア
ームの駆動を行う搬送ロボットにおいては、個々の駆動
装置を小型化でき、ロボット自体をコンパクトにできる
といった効果がある。

【００３５】そして、請求項４に記載されたプレス間搬
送用ロボットにおいては、基部に対して、ベース部が第
１軸と直交する方向の軸を中心として揺動可能なため、
第１アームの揺動方向を変えることができ、ロボットア
ーム先端に取り付けられるロボットハンドの交換、プレ
ス機械のプレス型交換時および保守点検時等に対応しや
すいといった効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すプレス間搬送用ロボ
ットの正面図である。

【図２】本発明の第１実施例を示すプレス間搬送用ロボ
ットの側面図である。

【図３】図１中Ａ−Ａ’方向から見た矢視図である。

【図４】第１リンクおよび第２リンクの挙動を示した図
である。

【図５】シフト装置を示した図である。

【図６】プレス間搬送用ロボットの可動範囲を示した図
である。

【図７】工作物搬送時の第１アームおよび第２アームの
挙動を示した図である。

【図８】シフト装置および工作物搬送の挙動を示した図
である。

【図９】本発明の第２実施例を示すプレス間搬送用ロボ
ットの正面図である。

【図１０】本発明の第２実施例を示すプレス間搬送用ロ
ボットの側面図である。

【図１１】図１０中Ｂ−Ｂ’方向から見た矢視図であ
る。

【図１２】図９中Ｃ−Ｃ’方向から見た矢視図である。

【図１３】プレス間搬送用ロボットの可動範囲を示した
図である。

【図１４】従来のプレス間搬送用ロボットを示した図で
ある。

【符号の説明】

１０ プレス間搬送用ロボット １１ ベース部 １２ 第１駆動装置 １５ 第２駆動装置 １６ 第１歯車 １７ 第２歯車 １７ａ リンク支持部 ２１ 第１アーム ２２ 第２アーム ２２ｂ リンク支持部材 ２４ ハンド部 ３１ 第１リンク ３２ 第２リンク ６０ シフト装置 ９０ 制御装置 １１０ プレス間搬送用ロボット １１１ ベース部 １１２ａ 第１駆動装置 １１２ｂ 第２駆動装置 １１５ 第３駆動装置 １１７ リンク支持部材 １１７ａ リンク支持部 １２１ 第１アーム １２２ 第２アーム １３１ 第１リンク １３２ 第２リンク １４５ａ 第１歯車 １４５ｂ 第２歯車 １４６ 主歯車 １９０ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 白木 俊郎 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プレス機械間に設けられ、ロボット本体
   の一方側から他方側に向けて工作物を直線的に搬送する
   ロボット搬送装置において、前記プレス間搬送用ロボッ
   トを配設する基部に支持されたベース部と、前記工作物
   の搬送方向と直交し、かつ、水平な第１軸を中心として
   前記ベース部に揺動可能に支持された第１アームと、前
   記第１アームと重なり合うように支持されると共に、前
   記第１軸と平行な第２軸を中心として前記第１アームに
   支持された第２アームと、前記ベース部に設けられ、前
   記第１アームを揺動させる第１駆動装置と、一端側を前
   記第２アーム、他端側を前記ベース部にそれぞれ回動可
   能に支持されたリンク機構と、前記ベース部に設けら
   れ、前記リンク機構を介して前記第２アームを揺動させ
   る第２駆動装置とを備えたことを特徴とするプレス間搬
   送用ロボット。
2. 【請求項２】 プレス機械間に設けられ、ロボット本体
   の一方側から他方側に向けて工作物を直線的に搬送する
   ロボット搬送装置において、前記プレス間搬送用ロボッ
   トを配設する基部に支持されたベース部と、前記工作物
   の搬送方向と直交し、かつ、水平な第１軸を中心として
   前記ベース部に揺動可能に支持された第１アームと、前
   記第１アームと重なり合うように支持されると共に、前
   記第１軸と平行な第２軸を中心として前記第１アームに
   支持された第２アームと、前記第１軸を中心として第１
   アームに固定された主歯車と前記ベース部に回動可能に
   支持され、前記主歯車とそれぞれ噛合する第１歯車およ
   び第２歯車と、前記ベース部に設けられ、前記第１歯車
   を回動する第１駆動装置と、前記ベース部に設けられ、
   前記第２歯車を回動する第２駆動装置と、一端側を前記
   第２アーム、他端側を前記ベース部にそれぞれ回動可能
   に支持されたリンク機構と、前記ベース部に設けられ、
   前記リンク機構を介して前記第２アームを揺動させる第
   ３駆動装置とを備えたことを特徴とするプレス間搬送用
   ロボット。
3. 【請求項３】 前記請求項２に記載されたプレス間搬送
   用ロボットにおいて、前記第３駆動装置の駆動軸を前記
   第１アームの揺動軸である第１軸上に配設し、前記第１
   駆動装置の駆動軸である第１駆動軸および前記第２駆動
   装置の揺動軸である第２駆動軸を、前記第１軸と平行に
   配設すると共に、前記第１軸を頂点として前記第１駆動
   軸および前記第２駆動軸が二等辺三角形を形成するよう
   に前記第１駆動装置および前記第２駆動装置を前記ベー
   ス部に取り付けたことを特徴としたプレス間搬送用ロボ
   ット。
4. 【請求項４】 前記請求項１または前記請求項２または
   前記請求項３に記載されたプレス間搬送用ロボットにお
   いて、前記基部に支持された前記ベース部を、前記第１
   アームの揺動軸である第１軸と直交する方向の軸を中心
   として揺動可能に支持したことを特徴とするプレス間搬
   送用ロボット。