JPH0760664A

JPH0760664A - 蓋開閉装置

Info

Publication number: JPH0760664A
Application number: JP20671893A
Authority: JP
Inventors: Takuya Matsumoto; 拓也松本
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-08-20
Filing date: 1993-08-20
Publication date: 1995-03-07

Abstract

(57)【要約】【目的】給油口扉を傷付けること無く、該給油口扉の
開閉作業を行うことが可能な蓋開閉装置の提供を目的と
する。【構成】センサ１７〜２０の検出データに基づき、ア
ーム機構３のアーム先端に設けられたローラ５を、自動
車７のボディ８の表面に一定の接触圧で、かつ該自動車
７のボディ８の表面に沿い、給油口扉９を横切る方向に
移動させるようにした。これにより例えばフューエルオ
ープナー（扉開け装置）により該給油口扉９が若干開い
ている場合に、アーム機構３のローラ５が、自動車７の
ボディ８の表面を転動しつつ給油口扉９の位置を通過す
ることによって、該給油口扉９を完全に開放し、また、
開放時とは逆の経路でローラ５を移動させることによっ
て、該給油口扉９を完全に閉鎖する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ガソリンスタンド等に
おいて、自動車の給油口扉を開閉するマニピュレータに
適用され、特に、該給油口扉を傷つけること無く開閉さ
せることが可能な蓋開閉装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車の給油口扉を開閉する
マニピュレータについての技術が種々提案されている。
この種のマニピュレータとしては、例えば自動車に備え
られたフューエルオープナー（扉開け装置）により若干
開放された給油口扉を扉の外・内両側から把持する把持
部を備えたもの、該給油口扉を内側から引っかける係合
爪を備えたもの、あるいは、給油口扉を外側から吸着す
る吸盤を備えたもの等があり、これら把持部、係合爪、
吸盤によって該給油口扉を給油作業のために開閉させる
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記マニピ
ュレータにおいては、把持部により給油口扉を直接把持
する、係合爪を給油口扉に引っかけるあるいは吸盤を給
油口扉に吸着させることにより、該給油口扉を開閉させ
るようにしているので、把持部が給油口扉を把持する位
置、係合爪を給油口扉に引っかける位置、吸盤を給油口
扉に吸着する位置によっては、該給油口扉が傷付いてし
まうという問題があった。

【０００４】この発明は、上記の事情に鑑みてなされた
ものであって、給油口扉を傷付けること無く、該給油口
扉の開閉作業を行うことが可能な蓋開閉装置の提供を目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明では、ワークにヒンジを介して設けられた扉を
開閉させることができる蓋開閉装置であって、アームの
先端に回転自在に支持されたローラを有する作業手段
と、該作業手段のローラがワークに対して接触する接触
圧力を検出する検出手段と、この検出手段の検出データ
に基づき作業手段を制御し、該作業手段をローラを一定
の接触圧で、かつワークの表面に沿い、扉を横切る方向
に移動させる制御手段とを具備するようにしている。

【０００６】

【作用】この発明によれば、検出手段の検出データに基
づき、作業手段のアーム先端に設けられたローラを、ワ
ークの表面に一定の接触圧で、かつ該ワークの表面に沿
い、扉を横切る方向に移動させたので、例えば扉開け装
置により該扉が若干開いている場合には、作業手段のロ
ーラが、ワークの表面を転動しつつ扉の位置を通過する
ことによって、該扉を完全に開放することができ、ま
た、開放時とは逆方向に作業手段のローラを移動させる
ことによって、該扉を完全に閉鎖することができる。ま
た、このとき、ローラはワークの表面に沿って転動する
ことから、扉の開閉時に該扉が傷付くことも無い。すな
わち、本発明の扉開閉装置によれば、作業手段のローラ
を一定の接触圧で、かつワークの表面を転動させつつ移
動させることにより、扉を開閉させるようにしたので、
従来の把持部などを用いた扉開閉装置のように扉を傷付
けること無く、その開閉作業を行うことができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図６に基づ
いて説明する。図１及び図２は水平多関節ロボットであ
るスカラロボット１００を示すものであって、このスカ
ラロボット１００は、ベース１に垂直に設けられた垂直
軸２と、垂直軸２に対して水平面内で旋回自在に設けら
れたアーム機構３と、このアーム機構３の先端部に固定
された支持部材４と、該支持部材４に垂直に支持され
て、給油口扉９（後述する）を開閉するためのローラ５
とを有するものである。

【０００８】なお、前記スカラロボット１００におい
て、アーム機構３は、垂直軸２に対して平行な回転軸Ａ
を中心に回転自在に設けられたアーム３Ａと、該アーム
３Ａの先端に、垂直軸２及び回転軸Ａに対して平行な回
転軸Ｂを中心に回転自在に設けられたアーム３Ｂとから
構成されている。また、前記垂直軸２及びアーム機構３
の内部には、アーム機構３の先端に位置するローラ５を
特定の位置に移動させるためのサーボモータ等の駆動手
段（図示略）が設けられている。また、これらの図１、
図２に符号６で示すものは、駆動手段を制御して、アー
ム機構３の先端に位置するローラ５を、自動車７のボデ
ィ８の表面に接触させつつ水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）
に移動させる制御手段であって、この制御手段６によ
り、フューエルオープナー（扉開け装置）により若干開
放された給油口扉９を扉内側から押して回動させて開放
させ、あるいは開放された給油口扉９を扉外側から押し
て回動させて閉鎖させるようにしている（後述する）。
なお、この給油口扉９は、垂直方向に設けられれたヒン
ジ９Ａを中心として回動自在に設けられている。

【０００９】次に、ローラ５及びローラ５を支持する支
持部材４の具体的な構成と、ローラ５の位置を検出する
検出手段について図３（ａ）（ｂ）を参照して説明す
る。これらの図に示すように、ローラ５は、支持部材４
の先端下部のボールジョイント１１により点Ｃを中心に
揺動自在であり、その上部が支持部材４の筐体１２内に
配置される軸体１３と、軸体１３の表面に巻回されて、
給油口扉９に接触した際に該給油口扉９（後述する）の
表面を傷つけることを防止するスポンジ１４と、軸体１
３とスポンジ１４との間に設けられて、スポンジ１４を
軸体１３の周囲で回転させるベアリング１５と、支持部
材４の筐体１２と軸体１３の上部とを接続するように設
けられて、負荷がかかっていないときに該軸体１３をほ
ぼ垂直な基準位置（イ）に配置する付勢手段１６とから
構成されたものである。

【００１０】なお、前記ローラ５は、外から力が加わっ
た場合には、ボールジョイント１１の点Ｃを中心にし
て、基準位置（イ）から接触開始位置（ロ）、接触限界
位置（ハ）を経て、駆動停止位置（ニ）にまで揺動する
が、これらの揺動位置（ロ）・（ハ）・（ニ）は、支持
部材４の筐体１２内に設けられた複数の光学センサ１７
〜２０により検出される。更に、これら光学センサ１７
〜２０で検出された検出データはケーブル群２１を通じ
て制御手段６に供給される。また、前記支持部材４の筐
体１２内であり、かつ前記ローラ５の軸体１３の上端位
置には、光学センサ１７〜２０からの検出光を反射させ
る球面状のリフレクタ２３が設けられている。そして、
これら光学センサ１７〜２０は、リフレクタ２３によっ
て反射された検出光を検出した場合にＯＮとなり、ま
た、リフレクタ２３が検出光を反射し得ない位置に回転
している場合にＯＦＦとなるものである。

【００１１】これらセンサ１７〜２０について、図３
（ａ）の正面図、（ｂ）のセンサ部分の平面図を参照し
て説明すると、光学センサ１７は基準位置（イ）の延長
線上に位置するものであり、光学センサ２０は光学セン
サ１７を中心とした円周上に設けられた光学センサ群に
よって構成されるものである。また、光学センサ１８
は、光学センサ２０の外側に位置し、かつ光学センサ１
７を中心とした円周上に設けられた光学センサ（１８-
1，１８-2，１８-3，……１８-m）群によって構成され
るものであり、また、光学センサ１９は、光学センサ１
８の外側に位置し、かつ光学センサ１７を中心とした円
周上に複数設けられた光学センサ（１９-1，１９-2，１
９-3，……１９-n）群によって構成されるものである。

【００１２】そして、このように配置されたセンサ１７
〜２０において、センサ１９はこれらの中の少なくとも
一つがＯＦＦとなることによって、ローラ５が自動車７
のボディ８に接触し始める接触開始位置（ロ）を検出す
るものであり、このセンサ１９がＯＦＦとなった時点で
はローラ５の揺動角度はα1 を示している。また、セン
サ１８はこれらの中の少なくとも一つがＯＦＦとなるこ
とによって、自動車７のボディ８にローラ５が接触する
限界位置（ハ）を検出するものであって、このセンサ１
８がＯＦＦとなった時点では、ローラ５の揺動角度はα
2 （限界値）を示している。また、センサ２０はこれら
の中の少なくとも一つがＯＦＦとなることによって、あ
るいは、センサ１７がＯＦＦとなることによって、ロー
ラ５の揺動角度が限界位置（ハ）を越えたβ以上となっ
ていることを検出するものである。

【００１３】なお、前記ボールジョイント１１は許容傾
斜角が例えば２５度程度のものを使用する。これは、許
容傾斜角が２５度程度のボールジョイント１１であれば
軸体１３がどのような方向に動いても無理な力がローラ
５、筐体１２にかからずに済むからである。また、前記
筐体１２は、サーボモータ等の駆動機構と同じ空間内に
あるため、内部に一定の圧力を加えて内圧防爆機構とす
る。これは、本実施例のスカラロボット１００を引火性
のガスが存在するガソリンスタンドで使用することを考
えているからであり、この引火性ガスが、サーボモータ
で発生した火花により爆発すること、センサ１７〜２０
に悪影響を与えることを未然に防止するためである。

【００１４】次に、図４及び図５のフローチャートを参
照して、自動車７の給油口扉９を自動的に開けるための
制御手段６の制御内容を説明する。なお、以下のフロー
チャートを実行するにあたって、自動車７の給油口扉９
はフューエルオープナー（扉開け装置）によって若干開
けられているものとする。

【００１５】《ステップ１》基準姿勢にあるアーム機構
３を駆動して、アーム３Ａ・３Ｂ先端のローラ５を自動
車７のボディ８の給油口扉９より少し後方側（すなわ
ち、給油口扉９の非ヒンジ取付側）に移動させる。この
とき、ローラ５は、自動車７のボディ８に接触させない
状態で、該ボディ８の近傍に位置させる。なお、このよ
うなローラ５のボディ近接位置への移動は以下のように
して行う。例えば、アーム機構３の先端位置にイメージ
センサ等の検出手段を取り付け、このイメージセンサの
画像データを処理することにより、給油口扉９の位置及
びフューエルオープナーで若干開けられた給油口扉９の
非ヒンジ取付側を認識して、ローラ５を自動車７のボデ
ィ８の給油口扉９より少し後方側（給油口扉９の非ヒン
ジ取付側）に移動させる、あるいは自動車７の車種毎
に、給油口扉９の位置を示す位置データ及び給油口扉９
の回動方向を予め記憶させておき、この位置データに基
づき、ローラ５を自動車７のボディ８の給油口扉９より
非ヒンジ取付側の側方側に移動させる等がある。

【００１６】《ステップ２》センサ１７〜２０のいずれ
もがＯＮとなっているか否かを判断し、センサ１７〜２
０のいずれもがＯＮでＹＥＳの場合に、次のステップ３
に進む。《ステップ３》アーム機構３のアーム３Ａ・３Ｂを駆動
して、先端のローラ５を自動車７のボディ８に対して直
交する近接方向（図２、図３に矢印Ｘ1 で示す方向）か
ら近付ける。なお、このステップ３は、ステップ２にて
センサ１７〜２０の全てのＯＮの状態を確認できないと
き（ステップ２でＹＥＳとならないとき）は実行されな
い。

【００１７】《ステップ４》センサ１８の検出信号に基
づき、ローラ５が、基準位置（イ）からα1 の角度で揺
動しかつ自動車７のボディ８に接触した接触開始位置
（ロ）を越えた位置にあるか否かをセンサ１９の少なく
とも一つがＯＦＦになったか否かで判断し、ローラ５が
接触開始位置（ロ）を越えないＮＯの場合に前のステッ
プ３に戻って、ローラ５を自動車７のボディ８に対して
近付ける動作を続行し、また、ローラ５が接触開始位置
（ロ）を越えたＹＥＳの場合に、次のステップ５に進
む。

【００１８】《ステップ５》アーム機構３を停止して、
ローラ５を自動車７のボディ８に押し付ける動作を停止
する。《ステップ６》ローラ５が自動車７のボディ８に接触し
た位置の位置データを記憶する。なお、このような位置
データは、アーム機構３のエンコーダ（図示略）にて検
出された位置情報に基づき決定される。また、このステ
ップ６で記憶した位置データは、給油口扉９を閉鎖させ
るフローチャート（図６）のステップ３０に供給され利
用される。《ステップ７》ステップ６で記憶した位置データ（のＸ
座標）に基づき、ローラ５を、自動車７のボディ８に沿
い、かつ矢印Ｘ方向と直交する矢印Ｙ1 方向に移動させ
る。なお、このときローラ５は、自動車７のボディ８に
接触した状態にあるので、矢印Ｙ1 方向に移動させた場
合には自らが転動する。

【００１９】《ステップ８》センサ１９の検出信号に基
づき、ローラ５が、自動車７のボディ８に接触した接触
開始位置（ロ）を保持している否かを判断し、ローラ５
が接触開始位置（ロ）を越えないＮＯの場合、すなわち
センサ１７〜２０のいずれもがＯＮの場合に、前のステ
ップ３に戻って、ローラ５を自動車７のボディ８に対し
て近付けるようにし、また、ローラ５が接触開始位置
（ロ）を越えているセンサ１７，２０，１８がＯＮのＹ
ＥＳの場合に、次のステップ９に進む。すなわち、この
ステップ８では、センサ１９の少なくとも一つがＯＦＦ
となった場合にステップ９に進む。

【００２０】《ステップ９》センサ１８の少なくとも一
つがＯＦＦになったか否かに基づき、ローラ５が、自動
車７のボディ８に接触する限界を示す接触限界位置
（ハ）を越えたか否かを判断し、ローラ５が接触限界位
置（ハ）を越えた、すなわちセンサ１８の少なくとも一
つがＯＦＦになっているＹＥＳの場合にステップ１０に
進み、また、ローラ５が接触限界位置（ハ）を越えな
い、すなわちセンサ１８が全てＯＮになっているＮＯの
場合にステップ１１に進む。すなわち、このステップ９
では、ローラ５が自動車７のボディ８に対して適切な圧
力で接しているかをチェックし、その結果、自動車７の
ボディ８の形状の変化などでローラ５がボディ８に近づ
き過ぎた、センサ１９のＯＦＦ時には、ステップ１０に
進んでローラ５をボディ８から遠ざけるようにし、ま
た、このステップ９にて、センサ１８が全てＯＮと判断
された場合には、ローラ５が自動車７のボディ８に対し
て適切な位置にあるとしてステップ１１に進む。

【００２１】《ステップ１０》ステップ９にて、ローラ
５が、自動車７のボディ８に接触する限界を示す接触限
界位置（ハ）を越えた判断された場合には、このステッ
プ１０にて、アーム機構３のアーム３Ａ・３Ｂを駆動し
て、先端のローラ５を自動車７のボディ８から遠ざける
ようにする。《ステップ１１》ステップ８〜ステップ９を経ることに
より、ローラ５が、接触開始位置（ロ）と接触限界位置
（ハ）との間にあって、適切な圧力で自動車７のボディ
８に接触していると判断された場合には、ローラ５を、
自動車７のボディ８に沿い、更に矢印Ｙ1 方向に移動さ
せる。

【００２２】《ステップ１２》そして、ステップ１１に
より、ローラ５をボディ８に沿った矢印Ｙ1 方向に更に
移動させると、該ローラ５が給油口扉９の爪９Ｂにあた
り大きく傾くことになる。具体的には、ローラ５の進行
方向（矢印Ｙ1 方向）に給油口扉９である障害物がある
と、ローラ５は図３（ｂ）に示すＹ2 の方向に傾き、例
えば、角度がβになると、センサ２０の光はリフレクタ
１０で反射されなくなるのでこれらのセンサ１９，１
８，２０は共にＯＦＦとなる。そして、このステップ１
２では、ＯＮ状態にあったセンサ２０の少なくとも一つ
がＯＦＦとなったか否か判断し、これらセンサ２０がＯ
ＦＦとなったＹＥＳの場合に、ローラ５が給油口扉９の
爪９Ｂに接触したと見なして次のステップ１３に進む。
また、このステップ１２にて、センサ２０のＯＮ状態が
継続していると判断したＮＯの場合には、ローラ５が未
だ給油口扉９の爪９Ｂに接触していないとして、元のス
テップ８に戻ってステップ８〜ステップ１２の処理を再
度繰り返す。

【００２３】《ステップ１３》アーム機構３を駆動を停
止して、ローラ５を停止させる。《ステップ１４》ローラ５が給油口扉９の爪９Ｂに接触
した位置の位置データを記憶する。なお、このような位
置データは、ステップ６と同様にアーム機構３のエンコ
ーダ（図示略）にて検出された位置情報に基づき決定さ
れる。また、このステップで記憶した位置データは、給
油口扉９を閉鎖させるフローチャート（図６）のステッ
プ２１で利用される。

【００２４】《ステップ１５》ステップ１４で記憶させ
た位置データを起点として、ローラ５を自動車７のボデ
ィ８にから離れる方向（矢印Ｘ2 方向）に移動させつ
つ、自動車７のボディ８に沿う前方方向（矢印Ｙ1 方
向）に移動させる。これにより、給油口扉９の内側に接
触させたローラ５により、該給油口扉９をヒンジ９Ａを
中心に回転させ、該給油口扉９を開放させることができ
る。《ステップ１６》給油口扉９を開放させた後、アーム機
構３を起点である基準姿勢に戻し、本フローチャートを
終了する。

【００２５】次に、図６及び図７のフローチャートを参
照して、自動車７の給油口扉９を自動的に閉じるための
制御手段６の制御内容を説明する。なお、以下のステッ
プについて、給油口扉９を開ける際のフローチャート
（図４、図５）と処理内容を共通にするステップについ
ては一部説明を省略する。

【００２６】《ステップ２０》センサ１７〜２０の検出
信号に基づきセンサ１７〜２０のいずれもがＯＮか否か
を判断し、センサ１７〜２０のいずれもがＯＮのＹＥＳ
の場合に、次のステップ２１に進む。《ステップ２１》図５のフローチャートのステップ１４
で記憶させた位置データに基づき、自動車７のボディ８
に沿い、かつ給油口扉９から矢印Ｙ1 方向に沿って数十
センチ前方にローラ５を置く。

【００２７】《ステップ２２》〜《ステップ２８》図４
のフローチャートのステップ３〜ステップ１０と同様、
アーム機構３のアーム３Ａ・３Ｂを駆動して、該アーム
機構３の先端のローラ５を、接触開始位置（ロ）と接触
限界位置（ハ）との間にあって、適切な圧力で自動車７
のボディ８に接触するよう矢印Ｘ1−Ｘ2方向に対して位
置合わせし（ステップ２２〜２４、ステップ２６〜２
８）、更に、位置合わせしたローラ５を、自動車７のボ
ディ８に沿い、かつ矢印Ｘ1−Ｘ2方向と直交する後方側
の矢印Ｙ2 方向に沿って転動させつつ移動させる（ステ
ップ２５）。

【００２８】《ステップ２９》〜《ステップ３０》アー
ム機構３のアーム３Ａ・３Ｂを更に駆動して、該アーム
機構３の先端のローラ５を、自動車７のボディ８に沿う
矢印Ｙ2 方向に沿って移動させるとともに（ステップ２
９）、該ローラ５が、給油口扉９を開放するフローチャ
ート（図４参照）のステップ６で記憶した位置データの
座標に一致したか否かを判断し（ステップ３０）、一致
しないＮＯの場合にステップ２９にてローラ５を矢印Ｙ
2 方向に移動させる処理を続行し、また、一致したＹＥ
Ｓの場合に、次のステップ３１に進む。

【００２９】そして、上述したステップ２５及びステッ
プ２９の処理によって、給油口扉９から数十センチ前方
に置いたローラ５が、自動車７のボディ８の表面に沿っ
て矢印Ｙ2 方向に沿って転動した場合には、開状態にあ
った給油口扉９が上から押さえ付けされ、これによって
該給油口扉９を閉じられることになる。《ステップ３１》給油口扉９を閉じた後、アーム機構３
を起点である基準姿勢に戻し、本フローチャートを終了
する。

【００３０】以上詳細に説明したように本実施例に示す
扉開閉装置によれば、センサ１７〜２０の検出信号に基
づき、アーム機構３のアーム先端に設けられたローラ５
を、自動車７のボディ８の表面に一定の接触圧で、かつ
該自動車７のボディ８の表面に沿い、給油口扉９を横切
る方向（Ｙ1−Ｙ2方向）に移動させたので、例えばフュ
ーエルオープナー（扉開け装置）により該給油口扉９が
若干開いている場合に、アーム機構３のローラ５が、自
動車７のボディ８の表面を転動しつつ給油口扉９の位置
を通過することによって、該給油口扉９を完全に開放す
ることができ、また、開放時とは逆の経路でローラ５を
移動させることによって、該給油口扉９を完全に閉鎖す
ることができる。また、このとき、ローラ５は自動車７
のボディ８の表面に沿って転動することから、給油口扉
９の開閉時に該扉９が傷付くことも無い。すなわち、本
発明の扉開閉装置によれば、アーム機構３のローラ５を
一定の接触圧で、かつ自動車７のボディ８の表面を転動
させつつ移動させることにより、給油口扉９を開閉させ
るようにしたので、従来の把持部などを用いた扉開閉装
置のように給油口扉９を傷付けること無く、その開閉作
業を行うことが可能となる。

【００３１】また、本実施例では、センサ１７〜２０の
検出角度に基づき、自動車７のボディ８とローラ５との
接触圧を調整したが、これに限定されず、自動車７のボ
ディ８に押しつけたときの揺動角度α、進行方向の傾斜
角βをそれぞれ精度良く検出できるロータリエンコーダ
などの検出器を更に設け、この検出器からの信号により
精度良く押し付け力を制御するようにしてもよい。

【００３２】また、本実施例では、ロボットとしてスカ
ラ型のものを採用してが、ロボットは手首部を上下、左
右、前後の３次元方向に移動できるものであれはよく、
直交座標系や円筒座標系のものでもよい。また、上記実
施例では、自動車７に側部に設けられた給油口扉９を開
閉するようにしたが、これに限定されず、自動車製造時
等において、自動車７のドア、トランク等を自動開閉す
るようしても良い。

【００３３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
扉開閉装置によれば、検出手段の検出データに基づき、
作業手段のアーム先端に設けられたローラを、ワークの
表面に一定の接触圧で、かつ該ワークの表面に沿い、扉
を横切る方向に移動させたので、例えば扉開け装置によ
り該扉が若干開いている場合には、作業手段のローラ
が、ワークの表面を転動しつつ扉の位置を通過すること
によって、該扉を完全に開放することができ、また、開
放時とは逆方向に作業手段のローラを移動させることに
よって、該扉を完全に閉鎖することができる。また、こ
のとき、ローラはワークの表面に沿って転動することか
ら、扉の開閉時に該扉が傷付くことも無い。すなわち、
本発明の扉開閉装置によれば、作業手段のローラを一定
の接触圧で、かつワークの表面を転動させつつ移動させ
ることにより、扉を開閉させるようにしたので、従来の
把持部などを用いた扉開閉装置のように扉を傷付けるこ
と無く、その開閉作業を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】水平多関節ロボットであるスカラロボット１０
０の斜視図。

【図２】（ａ）スカラロボット１００とワークである自
動車７との位置関係を示す平面図、（ｂ）ローラ５が自
動車７の給油口扉９を開放させている状態の平面図。

【図３】（ａ）ローラ５及びローラ５を支持する支持部
材４を詳細に示す図、（ｂ）（ａ）のセンサ部分の平面
図。

【図４】制御手段６の制御内容を示す給油口扉開放時の
フローチャートである。

【図５】図４の続きを示すフローチャートである。

【図６】制御手段６の制御内容を示す給油口扉開放時の
フローチャートである。

【符号の説明】

１ベース（作業手段）２垂直軸（作業手段）３アーム機構（作業手段）３Ａアーム３Ｂアーム４支持部材（作業手段）５ローラ（作業手段）６制御手段７自動車（ワーク）８ボディ９給油口扉９Ａヒンジ１２筐体１３軸体１４スポンジ１５ベアリング１７光学センサ（検出手段）１８光学センサ（検出手段）１９光学センサ（検出手段）２０光学センサ（検出手段）１００スカラロボット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークにヒンジを介して設けられた扉を
開閉させる蓋開閉装置であって、アームの先端に回転自在に支持されたローラを有する作
業手段と、該作業手段のローラがワークに対して接触す
る接触圧力を検出する検出手段と、この検出手段の検出
データに基づき作業手段を制御し、該作業手段をローラ
を一定の接触圧で、かつワークの表面に沿い、扉を横切
る方向に移動させる制御手段とから構成されていること
を特徴とする扉開閉装置。