JPH0761786A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
- Publication number
- JPH0761786A JPH0761786A JP21291693A JP21291693A JPH0761786A JP H0761786 A JPH0761786 A JP H0761786A JP 21291693 A JP21291693 A JP 21291693A JP 21291693 A JP21291693 A JP 21291693A JP H0761786 A JPH0761786 A JP H0761786A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- value
- detection signal
- wire
- stroke sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ストロークセンサのケーブルの断線または地
絡或るいはワイヤの切断が発生した場合にフォークをス
ムーズに停止させることができるフォークリフトの制御
装置を提供する。 【構成】 ストロークセンサ１０とコントローラ１４と
を結ぶケーブルＡ，Ｂ，Ｃのうち、ケーブルＡ，Ｂが断
線した場合のＡ／Ｄコンバータの入力電圧の値０(V)及
びケーブルＣが断線した場合の前記入力電圧の値Ｖ
DD(V)を予めメモリーし、ストロークセンサ１０の検出
信号が０(V)またＶDD(V)になったときにはケーブルＡ，
Ｂ，Ｃの何れかが断線したと判定するとともに、フォー
クを所定の減速率で減速しスムーズに停止させるという
ものである。
絡或るいはワイヤの切断が発生した場合にフォークをス
ムーズに停止させることができるフォークリフトの制御
装置を提供する。 【構成】 ストロークセンサ１０とコントローラ１４と
を結ぶケーブルＡ，Ｂ，Ｃのうち、ケーブルＡ，Ｂが断
線した場合のＡ／Ｄコンバータの入力電圧の値０(V)及
びケーブルＣが断線した場合の前記入力電圧の値Ｖ
DD(V)を予めメモリーし、ストロークセンサ１０の検出
信号が０(V)またＶDD(V)になったときにはケーブルＡ，
Ｂ，Ｃの何れかが断線したと判定するとともに、フォー
クを所定の減速率で減速しスムーズに停止させるという
ものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、ストロークセンサの検出信号をフィードバッ
クしてフォークの移動を自動制御する場合に適用して有
用なものである。
置に関し、ストロークセンサの検出信号をフィードバッ
クしてフォークの移動を自動制御する場合に適用して有
用なものである。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
【０００３】図８は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してあるブ
ラケット５及び直線荷物を積載するフォーク６からなる
昇降部が昇降する。
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してあるブ
ラケット５及び直線荷物を積載するフォーク６からなる
昇降部が昇降する。
【０００４】更にこのようなフォークリフトにおいて、
詳細を後述するようにフォーク６の昇降位置を検出する
リール式ポテンショメータ形のストロークセンサを設
け、このストロークセンサの検出信号をフィードバック
してフォーク６の昇降を自動制御する制御装置を備えた
ものが開発されている。
詳細を後述するようにフォーク６の昇降位置を検出する
リール式ポテンショメータ形のストロークセンサを設
け、このストロークセンサの検出信号をフィードバック
してフォーク６の昇降を自動制御する制御装置を備えた
ものが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の如
きフォークリフトの制御装置では、ストロークセンサか
ら検出信号を送出するためのケーブルの断線または地絡
或るいはフォーク６の昇降に伴ってストロークセンサの
摺動片を摺動させるためのワイヤの切断が発生（詳細後
述）し、フォーク６の昇降位置を検出することができな
くなると、フォーク６の昇降制御ができなくなってしま
う。従って例えばフォーク６が所定の停止位置に達して
もストロークセンサがこの停止位置を検出できないため
フォーク６を停止させることができなくなってしまう。
きフォークリフトの制御装置では、ストロークセンサか
ら検出信号を送出するためのケーブルの断線または地絡
或るいはフォーク６の昇降に伴ってストロークセンサの
摺動片を摺動させるためのワイヤの切断が発生（詳細後
述）し、フォーク６の昇降位置を検出することができな
くなると、フォーク６の昇降制御ができなくなってしま
う。従って例えばフォーク６が所定の停止位置に達して
もストロークセンサがこの停止位置を検出できないため
フォーク６を停止させることができなくなってしまう。
【０００６】本発明は上記従来技術に鑑み、上記ケーブ
ルの断線や地絡或るいはワイヤの切断が発生した場合に
フォークをスムーズに停止させることができるフォーク
リフトの制御装置を提供することを目的とする。
ルの断線や地絡或るいはワイヤの切断が発生した場合に
フォークをスムーズに停止させることができるフォーク
リフトの制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の第１の構成は、フォークの移動位置を検出するポテ
ンショメータ形のストロークセンサを有し、このストロ
ークセンサの検出信号をフィードバックして前記フォー
クの移動を自動制御するフォークリフトの制御装置にお
いて、前記ストロークセンサから検出信号を送出するた
めのケーブルの断線または地絡が生起した場合の前記検
出信号の値を予めメモリーし、このメモリーした値と前
記検出信号の値とを比較することによって前記ケーブル
の断線または地絡発生の有無を判定するとともに、断線
または地絡が発生したと判定した際、自動制御中であれ
ば、前記フォークを所定の減速率で減速して停止し、自
動制御中でなければ自動制御への切換えを阻止するよう
制御することを特徴とする。
明の第１の構成は、フォークの移動位置を検出するポテ
ンショメータ形のストロークセンサを有し、このストロ
ークセンサの検出信号をフィードバックして前記フォー
クの移動を自動制御するフォークリフトの制御装置にお
いて、前記ストロークセンサから検出信号を送出するた
めのケーブルの断線または地絡が生起した場合の前記検
出信号の値を予めメモリーし、このメモリーした値と前
記検出信号の値とを比較することによって前記ケーブル
の断線または地絡発生の有無を判定するとともに、断線
または地絡が発生したと判定した際、自動制御中であれ
ば、前記フォークを所定の減速率で減速して停止し、自
動制御中でなければ自動制御への切換えを阻止するよう
制御することを特徴とする。
【０００８】上記目的を達成する本発明の第２の構成
は、フォークの移動に伴ってリールから引き出されまた
はスプリングによってリールに巻戻されるワイヤにより
摺動片が摺動してフォークの移動位置を検出するリール
式ポテンショメータ形のストロークセンサを有し、この
ストロークセンサの検出信号をフィードバックしてフォ
ークの移動を自動制御するフォークリフトの制御装置に
おいて、前記ワイヤが切断し、リールに巻戻されたとき
の前記検出信号の値または巻戻される途中の前記検出信
号の変化率を予めメモリーし、このメモリーした値と前
記検出信号の値またはその変化率とを比較して前記ワイ
ヤの切断発生の有無を判定するとともに、切断したと判
定した際、自動制御中であれば前記フォークを所定の減
速率で減速して停止し、自動制御中でなければ自動制御
への切換を阻止するよう制御することを特徴とする。
は、フォークの移動に伴ってリールから引き出されまた
はスプリングによってリールに巻戻されるワイヤにより
摺動片が摺動してフォークの移動位置を検出するリール
式ポテンショメータ形のストロークセンサを有し、この
ストロークセンサの検出信号をフィードバックしてフォ
ークの移動を自動制御するフォークリフトの制御装置に
おいて、前記ワイヤが切断し、リールに巻戻されたとき
の前記検出信号の値または巻戻される途中の前記検出信
号の変化率を予めメモリーし、このメモリーした値と前
記検出信号の値またはその変化率とを比較して前記ワイ
ヤの切断発生の有無を判定するとともに、切断したと判
定した際、自動制御中であれば前記フォークを所定の減
速率で減速して停止し、自動制御中でなければ自動制御
への切換を阻止するよう制御することを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記第１の構成の本発明によれば、ケーブルが
断線または地絡すると、制御装置はこのときの検出信号
の値と予めメモリーした値との比較によってケーブルが
断線または地絡したと判定し、その際自動制御中であれ
ばフォークを所定の減速率で減速してスムーズに停止さ
せ、自動制御中でなければ自動制御への切換えを阻止す
る。
断線または地絡すると、制御装置はこのときの検出信号
の値と予めメモリーした値との比較によってケーブルが
断線または地絡したと判定し、その際自動制御中であれ
ばフォークを所定の減速率で減速してスムーズに停止さ
せ、自動制御中でなければ自動制御への切換えを阻止す
る。
【００１０】また上記第２の構成の本発明によれば、ワ
イヤが切断してリールに巻戻されると、制御装置はこの
ときの検出信号の値またはその変化率と予めメモリーし
た値との比較によってワイヤが切断したと判定し、その
際自動制御中であればフォークを所定の減速率で減速し
てスムーズに停止させ、自動制御中でなければ自動制御
への切換えを阻止する。
イヤが切断してリールに巻戻されると、制御装置はこの
ときの検出信号の値またはその変化率と予めメモリーし
た値との比較によってワイヤが切断したと判定し、その
際自動制御中であればフォークを所定の減速率で減速し
てスムーズに停止させ、自動制御中でなければ自動制御
への切換えを阻止する。
【００１１】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお図８と同一の部分には同一の符号を付して
重複する説明は省略する。
明する。なお図８と同一の部分には同一の符号を付して
重複する説明は省略する。
【００１２】図１は本実施例に係るフォークリフトの制
御装置の制御系を示すブロック線図、図２はその油圧系
を示す油圧回路図である。図１に示すように本制御装置
の制御系は、ストロークセンサ１０、ジョイスティック
レバー１１、油圧センサ１２、自動スイッチ１３、コン
トローラ１４及びバッテリー２３を有し、更にコントロ
ーラ１４は、Ａ／Ｄコンバータ１５、スイッチ入力イン
ターフェース１６、クロック１７、ＣＰＵ１８、ＲＡＭ
１９、ＲＯＭ２０、電磁弁駆動回路２１及び電源回路２
２を有する。
御装置の制御系を示すブロック線図、図２はその油圧系
を示す油圧回路図である。図１に示すように本制御装置
の制御系は、ストロークセンサ１０、ジョイスティック
レバー１１、油圧センサ１２、自動スイッチ１３、コン
トローラ１４及びバッテリー２３を有し、更にコントロ
ーラ１４は、Ａ／Ｄコンバータ１５、スイッチ入力イン
ターフェース１６、クロック１７、ＣＰＵ１８、ＲＡＭ
１９、ＲＯＭ２０、電磁弁駆動回路２１及び電源回路２
２を有する。
【００１３】これらのうちストロークセンサ１０は、リ
ール式ポテンショメータ形のものであって、その摺動片
を摺動させるためのワイヤ１０ａがフォーク６の昇降に
伴ってリールから引き出されまたはスプリングによって
リールに巻戻されることにより摺動片が摺動してフォー
ク６の昇降位置を検出する。
ール式ポテンショメータ形のものであって、その摺動片
を摺動させるためのワイヤ１０ａがフォーク６の昇降に
伴ってリールから引き出されまたはスプリングによって
リールに巻戻されることにより摺動片が摺動してフォー
ク６の昇降位置を検出する。
【００１４】ジョイスティックレバー１１は、手動によ
ってフォーク６を昇降させるためのレバーである。つま
りフォーク６は、このジョイスティックレバー１１を一
方に傾動すると上昇し、他方に傾動すると下降し、中立
位置すると停止する。油圧センサ１２は、リフトシリン
ダ１に供給される圧油の圧力を検出し、これによって昇
降部の荷重を検出する（図２参照）。自動スイッチ１３
は、フォーク６の昇降制御を手動から自動に切換るため
のスイッチである。
ってフォーク６を昇降させるためのレバーである。つま
りフォーク６は、このジョイスティックレバー１１を一
方に傾動すると上昇し、他方に傾動すると下降し、中立
位置すると停止する。油圧センサ１２は、リフトシリン
ダ１に供給される圧油の圧力を検出し、これによって昇
降部の荷重を検出する（図２参照）。自動スイッチ１３
は、フォーク６の昇降制御を手動から自動に切換るため
のスイッチである。
【００１５】Ａ／Ｄコンバータ１５は、ストロークセン
サ１０、ジョイスティックレバー１１及び油圧センサ１
２からアナログ信号を入力すると、これらをディジタル
信号に変換してＣＰＵ１８に出力する。スイッチ入力イ
ンターフェース１６は、自動スイッチ１３のＯＮ／ＯＦ
Ｆ信号をＣＰＵ１８に出力する。
サ１０、ジョイスティックレバー１１及び油圧センサ１
２からアナログ信号を入力すると、これらをディジタル
信号に変換してＣＰＵ１８に出力する。スイッチ入力イ
ンターフェース１６は、自動スイッチ１３のＯＮ／ＯＦ
Ｆ信号をＣＰＵ１８に出力する。
【００１６】ＣＰＵ１８は、Ａ／Ｄコンバータ１５及び
スイッチ入力インターフェース１６を介して入力した上
記の各信号に基づき所定の演算処理（詳細後述）を行
い、その演算処理結果によって各電磁弁を開閉しフォー
ク６の昇降速度制御や停止制御を行うための制御信号を
電磁弁駆動回路２１へ出力する。電磁弁駆動回路２１
は、ＣＰＵ１８から入力する制御信号に基づいて電磁比
例制御弁３０の両端３０ａ，３０ｂ及びアンロード弁３
１へ制御電流ａ，ｂ，ｃを各々供給する。
スイッチ入力インターフェース１６を介して入力した上
記の各信号に基づき所定の演算処理（詳細後述）を行
い、その演算処理結果によって各電磁弁を開閉しフォー
ク６の昇降速度制御や停止制御を行うための制御信号を
電磁弁駆動回路２１へ出力する。電磁弁駆動回路２１
は、ＣＰＵ１８から入力する制御信号に基づいて電磁比
例制御弁３０の両端３０ａ，３０ｂ及びアンロード弁３
１へ制御電流ａ，ｂ，ｃを各々供給する。
【００１７】すなわち図２の油圧回路に示すように、制
御電流ａ，ｃによって電磁比例制御弁３０及びアンロー
ド弁３１が一方に動作し、フォークリフトのエンジン３
５によって駆動されるポンプ３６から吐出された圧油が
電磁比例制御弁３０を介してリフトシリンダ１に供給さ
れ、その結果ピストンロッド１ａが上昇する。一方制御
電流ｂによって電磁比例制御弁３０が他方に動作し、リ
フトシリンダ１内の圧油が電磁比例制御弁３０を介して
排出され、その結果ピストンロッド１ａが下降する。
御電流ａ，ｃによって電磁比例制御弁３０及びアンロー
ド弁３１が一方に動作し、フォークリフトのエンジン３
５によって駆動されるポンプ３６から吐出された圧油が
電磁比例制御弁３０を介してリフトシリンダ１に供給さ
れ、その結果ピストンロッド１ａが上昇する。一方制御
電流ｂによって電磁比例制御弁３０が他方に動作し、リ
フトシリンダ１内の圧油が電磁比例制御弁３０を介して
排出され、その結果ピストンロッド１ａが下降する。
【００１８】図３は、前記ＣＰＵ１８の演算処理内容を
示すフローチャートである。同図に示すようにインシャ
ライズした後（ステップＳ1 参照）、ジョイスティック
レバー１１からの出力信号がフォーク６を下げる方向の
信号か上げる方向の信号かを判定する（ステップＳ2 ，
Ｓ10参照）。その結果フォーク６を下げる方向の信号で
あれば、次にリフト下げレバー計算を行ってレバー出力
値を求め、更に最大下降速度リミット計算を行ってリミ
ット値を求める（ステップＳ3 ，Ｓ4 参照）。続いてこ
れらレバー出力値とリミット値とを比較し、その結果に
応じてレバー出力値またはリミット値に対応した制御信
号を電磁弁駆動回路２１へ出力する（ステップＳ5 ，Ｓ
6 ，Ｓ7 ，Ｓ25参照）。
示すフローチャートである。同図に示すようにインシャ
ライズした後（ステップＳ1 参照）、ジョイスティック
レバー１１からの出力信号がフォーク６を下げる方向の
信号か上げる方向の信号かを判定する（ステップＳ2 ，
Ｓ10参照）。その結果フォーク６を下げる方向の信号で
あれば、次にリフト下げレバー計算を行ってレバー出力
値を求め、更に最大下降速度リミット計算を行ってリミ
ット値を求める（ステップＳ3 ，Ｓ4 参照）。続いてこ
れらレバー出力値とリミット値とを比較し、その結果に
応じてレバー出力値またはリミット値に対応した制御信
号を電磁弁駆動回路２１へ出力する（ステップＳ5 ，Ｓ
6 ，Ｓ7 ，Ｓ25参照）。
【００１９】なおステップＳ3 のリフト下げレバー計算
とは、図４（ａ）に示すようなジョイスティックレバー
１１からの出力信号に相当するレバー開度とＣＰＵ１８
から出力する制御信号に相当するレバー出力値との関係
を表わすテーブルデータを予めメモリーし、ジョイステ
ィックレバー１１の出力信号とこのテーブルデータによ
ってレバー出力値を求めるものである。またステップＳ
4 の最大下降速度リミット計算とは、図４（ｂ）に示す
ようなフォーク６に積載する負荷により変化する昇降部
の荷重とレバー出力値に対するリミット値との関係を表
わすテーブルデータを予めメモリーし、油圧センサ１２
の検出信号とこのテーブルデータによってリミット値を
求めるものである。すなわちここでは荷重に応じて最大
下降速度の大きさを調整している。
とは、図４（ａ）に示すようなジョイスティックレバー
１１からの出力信号に相当するレバー開度とＣＰＵ１８
から出力する制御信号に相当するレバー出力値との関係
を表わすテーブルデータを予めメモリーし、ジョイステ
ィックレバー１１の出力信号とこのテーブルデータによ
ってレバー出力値を求めるものである。またステップＳ
4 の最大下降速度リミット計算とは、図４（ｂ）に示す
ようなフォーク６に積載する負荷により変化する昇降部
の荷重とレバー出力値に対するリミット値との関係を表
わすテーブルデータを予めメモリーし、油圧センサ１２
の検出信号とこのテーブルデータによってリミット値を
求めるものである。すなわちここでは荷重に応じて最大
下降速度の大きさを調整している。
【００２０】また前記判定（ステップＳ2 ，Ｓ10）の結
果フォーク６を上げる方向の信号であれば、次にリフト
上げレバー計算を行ってレバー出力値を求めるととも
に、このレバー出力値に対応した制御信号を電磁弁駆動
回路２１へ出力する（ステップＳ8 ，Ｓ9 ，Ｓ25参
照）。なおステップＳ8 のリフト上げレバー計算とは、
前述のリフト下げレバー計算（ステップＳ3 参照）と同
様に図４（ｃ）に示すようなテーブルデータによってレ
バー出力値を計算するものである。
果フォーク６を上げる方向の信号であれば、次にリフト
上げレバー計算を行ってレバー出力値を求めるととも
に、このレバー出力値に対応した制御信号を電磁弁駆動
回路２１へ出力する（ステップＳ8 ，Ｓ9 ，Ｓ25参
照）。なおステップＳ8 のリフト上げレバー計算とは、
前述のリフト下げレバー計算（ステップＳ3 参照）と同
様に図４（ｃ）に示すようなテーブルデータによってレ
バー出力値を計算するものである。
【００２１】一方手動操作が行われずジョイスティック
レバー１１からの出力信号がない場合には、次に自動モ
ードか否か、すなわち自動フラグがセットされているか
否かを判定する（ステップＳ11参照）。この判定の結果
自動モードでなければ、ストロークセンサ１０のケーブ
ルが断線または地絡しているか否かを判定（詳細後述）
し、更にワイヤ１０ａが切断しているか否かを判定（詳
細後述）する（ステップＳ12，Ｓ13参照）。
レバー１１からの出力信号がない場合には、次に自動モ
ードか否か、すなわち自動フラグがセットされているか
否かを判定する（ステップＳ11参照）。この判定の結果
自動モードでなければ、ストロークセンサ１０のケーブ
ルが断線または地絡しているか否かを判定（詳細後述）
し、更にワイヤ１０ａが切断しているか否かを判定（詳
細後述）する（ステップＳ12，Ｓ13参照）。
【００２２】この判定の結果前記ケーブルが断線または
地絡していると判定した場合或いはワイヤ１０が切断し
ていると判定した場合には、出力停止値をセットしてフ
ォーク１０を停止状態のまま保持する（ステップＳ16，
Ｓ25参照）。一方前記断線、地絡、切断の何れも発生し
ていないと判定した場合には、次に自動スイッチ１３の
ＯＮ／ＯＦＦ状態を判定し、ＯＦＦの場合には出力停止
値をセットし、ＯＮの場合には初期値及び自動フラグを
セットして自動制御を開始する（ステップＳ14，Ｓ15，
Ｓ16，Ｓ25参照）。すなわちここでは（ステップＳ12，
Ｓ13，Ｓ14，Ｓ 15，Ｓ16）、前記断線、地絡、切断の何
れかが発生しているときには自動モードへの切換を阻止
し、これらが何れも発生していないときだけ自動モード
への切換を許可する。
地絡していると判定した場合或いはワイヤ１０が切断し
ていると判定した場合には、出力停止値をセットしてフ
ォーク１０を停止状態のまま保持する（ステップＳ16，
Ｓ25参照）。一方前記断線、地絡、切断の何れも発生し
ていないと判定した場合には、次に自動スイッチ１３の
ＯＮ／ＯＦＦ状態を判定し、ＯＦＦの場合には出力停止
値をセットし、ＯＮの場合には初期値及び自動フラグを
セットして自動制御を開始する（ステップＳ14，Ｓ15，
Ｓ16，Ｓ25参照）。すなわちここでは（ステップＳ12，
Ｓ13，Ｓ14，Ｓ 15，Ｓ16）、前記断線、地絡、切断の何
れかが発生しているときには自動モードへの切換を阻止
し、これらが何れも発生していないときだけ自動モード
への切換を許可する。
【００２３】また上記ステップＳ11における判定の結果
自動モードであれば、次に故障モードか否か、すなわち
故障フラグがセットされているか否かを判定する（ステ
ップＳ17）。この判定の結果故障モードでなければ、ス
トロークセンサ１０のケーブルが断線または地絡してい
るか否かを判定し、更にワイヤ１０ａが切断しているか
否かを判定する（ステップＳ21，Ｓ22参照）。これらの
判定の結果ケーブルの断線または地絡或いはワイヤ１０
ａの切断の何れかが発生していれば故障フラグをセット
し、これらが何れも発していなければ自動制御を継続す
る（ステップＳ 23，Ｓ24，Ｓ25参照）。
自動モードであれば、次に故障モードか否か、すなわち
故障フラグがセットされているか否かを判定する（ステ
ップＳ17）。この判定の結果故障モードでなければ、ス
トロークセンサ１０のケーブルが断線または地絡してい
るか否かを判定し、更にワイヤ１０ａが切断しているか
否かを判定する（ステップＳ21，Ｓ22参照）。これらの
判定の結果ケーブルの断線または地絡或いはワイヤ１０
ａの切断の何れかが発生していれば故障フラグをセット
し、これらが何れも発していなければ自動制御を継続す
る（ステップＳ 23，Ｓ24，Ｓ25参照）。
【００２４】また上記ステップＳ17における判定の結果
故障モードであれば、（出力値＝前回値−定数）の演算
を繰り返し行い、出力値が停止値よりも小さくなったと
ころで出力停止値をセットする（ステップＳ18，Ｓ19，
Ｓ20，Ｓ25参照）。なお上記の前回値とは、前回ＣＰＵ
１８から出力した制御信号の値、出力値とは今回ＣＰＵ
１８から出力する制御信号の値、停止値とはフォーク６
が充分に減速したか否かを判定するための一定値であ
る。すなわち上記ステップＳ17，Ｓ18，Ｓ19，Ｓ 20，Ｓ
25の演算処理によれば、故障モードの場合、フォーク６
は定数の値によって決まる一定の減速率で減速し、スム
ーズに停止する。
故障モードであれば、（出力値＝前回値−定数）の演算
を繰り返し行い、出力値が停止値よりも小さくなったと
ころで出力停止値をセットする（ステップＳ18，Ｓ19，
Ｓ20，Ｓ25参照）。なお上記の前回値とは、前回ＣＰＵ
１８から出力した制御信号の値、出力値とは今回ＣＰＵ
１８から出力する制御信号の値、停止値とはフォーク６
が充分に減速したか否かを判定するための一定値であ
る。すなわち上記ステップＳ17，Ｓ18，Ｓ19，Ｓ 20，Ｓ
25の演算処理によれば、故障モードの場合、フォーク６
は定数の値によって決まる一定の減速率で減速し、スム
ーズに停止する。
【００２５】以上がＣＰＵ１８の演算処理内容である
が、ここで上記のステップＳ12，Ｓ21におけるケーブル
の切断及び地絡の判定、並びに上記のステップＳ13，Ｓ
22におけるワイヤ１０ａの切断の判定について図５〜図
７に基づき詳細に説明する。なお図５〜図７はストロー
クセンサ１０及びその周辺の回路図である。
が、ここで上記のステップＳ12，Ｓ21におけるケーブル
の切断及び地絡の判定、並びに上記のステップＳ13，Ｓ
22におけるワイヤ１０ａの切断の判定について図５〜図
７に基づき詳細に説明する。なお図５〜図７はストロー
クセンサ１０及びその周辺の回路図である。
【００２６】図５〜図７に示すようにストロークセンサ
１０の抵抗Ｒの両端には各々抵抗Ｒ 1 ，Ｒ4 の一端がケ
ーブルＡ，Ｃを介して直列に接続され、更に抵抗Ｒ1 の
他端には電源回路２２によってＶDD(V)の電圧が印加さ
れ、抵抗Ｒ4 の他端はアースされている。また摺動片Ｐ
は、ケーブルＢと抵抗Ｒ2 ，Ｒ3 及びコンデンサＣより
構成される入力回路とを介してＡ／Ｄコンバータ１５に
接続されている。
１０の抵抗Ｒの両端には各々抵抗Ｒ 1 ，Ｒ4 の一端がケ
ーブルＡ，Ｃを介して直列に接続され、更に抵抗Ｒ1 の
他端には電源回路２２によってＶDD(V)の電圧が印加さ
れ、抵抗Ｒ4 の他端はアースされている。また摺動片Ｐ
は、ケーブルＢと抵抗Ｒ2 ，Ｒ3 及びコンデンサＣより
構成される入力回路とを介してＡ／Ｄコンバータ１５に
接続されている。
【００２７】かかる回路において、図５に示すようにケ
ーブルＡ，Ｂが切断した場合には、ストロークセンサ１
０の検出信号であるＡ／Ｄコンバータ１５の入力電圧は
何れも０(V)となり、またケーブルＤが断線した場合に
は、抵抗Ｒ2 の値が抵抗Ｒ，Ｒ1 の値に比べて充分大き
いために前記入力電圧はＶDD(V)となる。また図６に示
すようにケーブルＡ，Ｂが地絡した場合には、前記入力
電圧は何れも０(V)となる。一方ケーブルＡ，Ｂ，Ｃが
何れも断線及び地絡していなければ、Ａ／Ｄコンバータ
１５の入力電圧が０(V)またはＶDD(V)になることはな
い。そこでこの断線及び地絡したときの入力電圧０(V)
及びＶDD(V)をメモリーし、ＣＰＵ１８はこのメモリー
した値とＡ／Ｄコンバータ１５を介して入力したストロ
ークセンサ１０の検出信号とを比較し、その結果検出信
号が０(V)またはＶDD(V)であったときにはケーブルＡ，
Ｂ，Ｃの何れかが断線又は地絡したと判定する。
ーブルＡ，Ｂが切断した場合には、ストロークセンサ１
０の検出信号であるＡ／Ｄコンバータ１５の入力電圧は
何れも０(V)となり、またケーブルＤが断線した場合に
は、抵抗Ｒ2 の値が抵抗Ｒ，Ｒ1 の値に比べて充分大き
いために前記入力電圧はＶDD(V)となる。また図６に示
すようにケーブルＡ，Ｂが地絡した場合には、前記入力
電圧は何れも０(V)となる。一方ケーブルＡ，Ｂ，Ｃが
何れも断線及び地絡していなければ、Ａ／Ｄコンバータ
１５の入力電圧が０(V)またはＶDD(V)になることはな
い。そこでこの断線及び地絡したときの入力電圧０(V)
及びＶDD(V)をメモリーし、ＣＰＵ１８はこのメモリー
した値とＡ／Ｄコンバータ１５を介して入力したストロ
ークセンサ１０の検出信号とを比較し、その結果検出信
号が０(V)またはＶDD(V)であったときにはケーブルＡ，
Ｂ，Ｃの何れかが断線又は地絡したと判定する。
【００２８】なお図６に示すようにケーブルＣが地絡し
た場合には、前記入力電圧は特定の値にならず摺動片Ｐ
の位置によって変化する。しかしこの場合には抵抗Ｒ4
の分だけストロークセンサ１０の検出信号に誤差が生ず
るものの、フォーク６は通常の自動制御によって停止す
る。その際フォーク６の停止位置が前記検出信号の誤差
分だけ所定位置よりもずれることになるが安全上特に問
題はない。
た場合には、前記入力電圧は特定の値にならず摺動片Ｐ
の位置によって変化する。しかしこの場合には抵抗Ｒ4
の分だけストロークセンサ１０の検出信号に誤差が生ず
るものの、フォーク６は通常の自動制御によって停止す
る。その際フォーク６の停止位置が前記検出信号の誤差
分だけ所定位置よりもずれることになるが安全上特に問
題はない。
【００２９】次にワイヤ１０ａが切断すると（図１参
照）スプリングによってワイヤ１０ａがリールに巻き戻
され、図６に示すように摺動片Ｐは図中下方に移動して
ついには抵抗Ｒの有効長ｄの下方に占位する。従ってこ
のときのＡ／Ｄコンバータ１５の入力電圧は、抵抗Ｒ4
の端子電圧に近い電圧（以下これをワイヤ切断電圧とい
う）となるが、通常前記入力電圧は、このようなワイヤ
切断電圧まで低下することはない。そこでこのワイヤ切
断電圧をメモリし、ＣＰＵ１８はこのメモリーした値と
Ａ／Ｄコンバータ１５を介して入力したストロークセン
サ１０の検出信号とを比較し、その結果この検出信号が
前記ワイヤ切断電圧以下であったときには、ワイヤ１０
ａが切断したと判定する。
照）スプリングによってワイヤ１０ａがリールに巻き戻
され、図６に示すように摺動片Ｐは図中下方に移動して
ついには抵抗Ｒの有効長ｄの下方に占位する。従ってこ
のときのＡ／Ｄコンバータ１５の入力電圧は、抵抗Ｒ4
の端子電圧に近い電圧（以下これをワイヤ切断電圧とい
う）となるが、通常前記入力電圧は、このようなワイヤ
切断電圧まで低下することはない。そこでこのワイヤ切
断電圧をメモリし、ＣＰＵ１８はこのメモリーした値と
Ａ／Ｄコンバータ１５を介して入力したストロークセン
サ１０の検出信号とを比較し、その結果この検出信号が
前記ワイヤ切断電圧以下であったときには、ワイヤ１０
ａが切断したと判定する。
【００３０】或るいは、ワイヤ１０ａが切断して摺動片
Ｐが図中下方に移動するときの速度が通常フォーク６の
下降に伴って摺動片Ｐが図中下方に移動するときの速度
よりも速いことから、ΔＴ秒間のストロークセンサ１０
の検出信号の変化率が所定値（以下これを切断値とい
う）以上であったときワイヤ１０ａが切断したと判定す
るようにしてもよい。すなわち前回値（ΔＴ秒前の検出
信号の値）をメモリーし、この前回値と今回値（今回の
検出信号の値）の差の絶対値を求め、この絶対値が切断
値よりも大きければ、つまり（｜前回値−今回値｜＞切
断値）が成立すればワイヤ１０が切断したと判定する。
Ｐが図中下方に移動するときの速度が通常フォーク６の
下降に伴って摺動片Ｐが図中下方に移動するときの速度
よりも速いことから、ΔＴ秒間のストロークセンサ１０
の検出信号の変化率が所定値（以下これを切断値とい
う）以上であったときワイヤ１０ａが切断したと判定す
るようにしてもよい。すなわち前回値（ΔＴ秒前の検出
信号の値）をメモリーし、この前回値と今回値（今回の
検出信号の値）の差の絶対値を求め、この絶対値が切断
値よりも大きければ、つまり（｜前回値−今回値｜＞切
断値）が成立すればワイヤ１０が切断したと判定する。
【００３１】かくして上記実施例によれば、ケーブル
Ａ，Ｂ，Ｃが断線または地絡した場合や、ワイヤ１０ａ
が切断した場合に、これらを検知することができ、しか
もその際自動制御中であればフォーク６をスムーズにシ
ョックを与えることなく停止し、自動制御中でなければ
自動モードへの切換えを阻止することができる。
Ａ，Ｂ，Ｃが断線または地絡した場合や、ワイヤ１０ａ
が切断した場合に、これらを検知することができ、しか
もその際自動制御中であればフォーク６をスムーズにシ
ョックを与えることなく停止し、自動制御中でなければ
自動モードへの切換えを阻止することができる。
【００３２】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によればケーブルの断線や地絡或いはワイ
ヤの切断によってストロークセンサによるフォークの移
動位置の検出が不能になっても、これらの異常を検知
し、フォークをスムーズに停止し、或いは自動制御への
切替えを阻止するとができる。従ってフォークリフトの
制御装置におけるフェイルセーフ機能をより充実させる
ことができる。
うに、本発明によればケーブルの断線や地絡或いはワイ
ヤの切断によってストロークセンサによるフォークの移
動位置の検出が不能になっても、これらの異常を検知
し、フォークをスムーズに停止し、或いは自動制御への
切替えを阻止するとができる。従ってフォークリフトの
制御装置におけるフェイルセーフ機能をより充実させる
ことができる。
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの制御装
置の制御系を示すブロック線図。
置の制御系を示すブロック線図。
【図２】前記制御装置の油圧系を示す油圧回路図。
【図３】ＣＰＵの演算処理内容を示すフローチャート。
【図４】（ａ）はリフト下げレバー計算に用いるレバー
開度とレバー出力値との相関を表わす特性図、（ｂ）は
最大下降速度リミット計算に用いる油圧（荷重）とリミ
ット値との相関を表わす特性図、（ｃ）はリフト上げレ
バー計算に用いるレバー開度とレバー出力値との相関を
示す特性図。
開度とレバー出力値との相関を表わす特性図、（ｂ）は
最大下降速度リミット計算に用いる油圧（荷重）とリミ
ット値との相関を表わす特性図、（ｃ）はリフト上げレ
バー計算に用いるレバー開度とレバー出力値との相関を
示す特性図。
【図５】ストロークセンサのケーブル断線時の状態を示
す回路図。
す回路図。
【図６】ストロークセンサのケーブル地絡時の状態を示
す回路図。
す回路図。
【図７】ストロークセンサのワイヤ切断時の状態を示す
回路図。
回路図。
【図８】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図。
１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ６ フォーク １０ ストロークセンサ １０ａ ワイヤ １３ 自動スイッチ １４ コントローラ １５ Ａ／Ｄコンバータ １６ スイッチ入力インターフェース １７ クロック １８ ＣＰＵ １９ ＲＡＭ ２０ ＲＯＭ ２１ 電磁弁駆動回路 ３０ 電磁比例制御弁 Ａ，Ｂ，Ｃ ケーブル Ｐ 摺動片 Ｒ，Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 抵抗 Ｃ コンデンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 フォークの移動位置を検出するポテンシ
ョメータ形のストロークセンサを有し、このストローク
センサの検出信号をフィードバックして前記フォークの
移動を自動制御するフォークリフトの制御装置におい
て、 前記ストロークセンサから検出信号を送出するためのケ
ーブルの断線または地絡が生起した場合の前記検出信号
の値を予めメモリーし、このメモリーした値と前記検出
信号の値とを比較することによって前記ケーブルの断線
または地絡発生の有無を判定するとともに、断線または
地絡が発生したと判定した際、自動制御中であれば、前
記フォークを所定の減速率で減速して停止し、自動制御
中でなければ自動制御への切換えを阻止するよう制御す
ることを特徴とするフォークリフトの制御装置。 - 【請求項２】 フォークの移動に伴ってリールから引き
出されまたはスプリングによってリールに巻戻されるワ
イヤにより摺動片が摺動してフォークの移動位置を検出
するリール式ポテンショメータ形のストロークセンサを
有し、このストロークセンサの検出信号をフィードバッ
クしてフォークの移動を自動制御するフォークリフトの
制御装置において、 前記ワイヤが切断し、リールに巻戻されたときの前記検
出信号の値または巻戻される途中の前記検出信号の変化
率を予めメモリーし、このメモリーした値と前記検出信
号の値またはその変化率とを比較して前記ワイヤの切断
発生の有無を判定するとともに、切断したと判定した
際、自動制御中であれば前記フォークを所定の減速率で
減速して停止し、自動制御中でなければ自動制御への切
換を阻止するよう制御することを特徴とするフォークリ
フトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5212916A JP2977416B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5212916A JP2977416B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761786A true JPH0761786A (ja) | 1995-03-07 |
| JP2977416B2 JP2977416B2 (ja) | 1999-11-15 |
Family
ID=16630409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5212916A Expired - Lifetime JP2977416B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2977416B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102020108184A1 (de) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einem Kommunikationsnetzwerk und Diagnoseverfahren für ein Flurförderzeug mit einem Kommunikationsnetzwerk |
-
1993
- 1993-08-27 JP JP5212916A patent/JP2977416B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102020108184A1 (de) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einem Kommunikationsnetzwerk und Diagnoseverfahren für ein Flurförderzeug mit einem Kommunikationsnetzwerk |
| EP3889098A1 (de) * | 2020-03-25 | 2021-10-06 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einem kommunikationsnetzwerk und diagnoseverfahren für ein flurförderzeug mit einem kommunikationsnetzwerk |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2977416B2 (ja) | 1999-11-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR960010453B1 (ko) | 포오크리프트의 제어장치 | |
| JP2716876B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP2877257B2 (ja) | 作業機械の制御装置 | |
| JP5543741B2 (ja) | クレーンの転倒防止装置 | |
| EP0832783B1 (en) | Lift control method | |
| JP2977416B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP2002020093A (ja) | 荷物昇降装置 | |
| JPH05238686A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| KR102367107B1 (ko) | 지게차의 제어 방법 | |
| JPH0776499A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP2706378B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JPH04256700A (ja) | 断線時のソフト停止制御装置 | |
| JP2706382B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP2706375B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JPH04256698A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP2923110B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP2706374B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JPH0761793A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JPH0756318Y2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JPH05238694A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JPH04272097A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| KR20240151397A (ko) | 지게차의 전복 방지 장치 및 전복 방지 방법 | |
| JPH04358699A (ja) | 下降速度制御装置 | |
| JPH05116898A (ja) | フオークリフトの制御装置 | |
| JP2023178565A (ja) | 荷役機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990810 |