JPH0763267B2

JPH0763267B2 - 茶園管理装置

Info

Publication number: JPH0763267B2
Application number: JP33748691A
Authority: JP
Inventors: 周次吉野; 通夫根木
Original assignee: Yazaki Kako Corp
Current assignee: Yazaki Kako Corp
Priority date: 1991-12-20
Filing date: 1991-12-20
Publication date: 1995-07-12
Anticipated expiration: 2010-07-12
Also published as: JPH05168331A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、大規模茶園における
茶畝単位の茶葉の摘採、整枝あるいは剪枝などの各種管
理作業に使用される茶園管理装置に係り、さらに云え
ば、傾斜地における茶園での前記各種管理作業にも好適
に使用される茶園管理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、茶畝を跨ぎ茶畝の両側に敷設され
た軌道上を走行する架台に茶刈機（摘採機）や防除機、
整枝機等をアタッチメントとして搭載し、茶葉の摘採、
防除、整枝等々の各種茶園管理作業を行う茶園管理装置
は種々公知である（例えば特開平３−２０１９０８号公
報など参照）。

【０００３】特開平３−２０１９０８号公報に記載され
た軌道式茶園管理装置は、図７に示したように、架台ａ
に茶刈機ｂ等が搭載され、この架台ａを構成する両脚部
ｃの上端は上面枠ｄの両端部に対し軌道ｋ，ｋの幅方向
にピン軸ｅで回動可能に連結されると共に、一端を両脚
部ｃの中間の対称的位置にピン軸ｆで連結された２本の
等長のステーｇ，ｇの他端部は、上面枠ｄの中央部に垂
直に設置されたガイドシャフトｈを昇降自在なスライダ
ｉの対称的位置へピン軸ｊで連結された構成とされてい
る。したがって、軌道ｋ，ｋの幅の変化にしたがって、
一方の脚部ｃが傾動すると、ステーｇを通じスライダｉ
を垂直方向に変化させ、隣りのステーｇを通じて他方の
脚部ｃに同一の傾動を伝え、結局両脚部ｃ，ｃは対称的
に傾動し、よって架台ａの中心が常に軌道ｋ，ｋ間の中
心（茶畝の中心）となるように構成されている。

【０００４】なお、実願平３−３２６４号に係る自走式
茶園管理装置は、脚部が、軌道車輪と接地車輪とをも
ち、その両車輪は同一のハンドル軸に取付けられ、走行
方向に前後するハンドル軸同士は共通の操向機構で連係
されて、走行用のモータで駆動され、よって軌道と地面
上の走行が容易に行える構成とされている。

【０００５】

【本発明が解決しようとする課題】上記の特開平３−２
０１９０８号公報に記載された軌道式茶園管理装置は、
架台ａの中心が常に軌道ｋ，ｋ間の中心（茶畝の中心）
となるように構成されているため、平坦な軌道上におけ
る軌道幅の変化に対しては、容易に対応でき円滑な走行
を可能ならしめる。

【０００６】しかし、茶園が傾斜地に造園され、傾斜面
のほぼ等高線方向に茶畝が続くような場合には、茶畝を
挟む両軌道ｋ，ｋの高さが違い、その上の架台ａに傾き
が生じる（図３の２点鎖線参照）。前記のような軌道幅
方向に高低差がある軌道ｋ，ｋ上の架台ａを安定させる
一つの手段は、ステーｇの長さを異なるものに交換し
て、脚部ｃを垂直にすることである。しかし、ステーｇ
の交換作業は非常に手間がかかる。しかも様々な傾斜度
に対応するためには、長さが種々異なる複数本のステー
を用意しなければならない。連続的に変化する傾斜度に
応じて適当な長さのステーを、その都度交換しなければ
ならないので、到底煩わしさに耐えがたく作業能率が悪
いという問題があり、この点が解決すべき課題とされて
いる。

【０００７】同様な問題が、図５のような茶園管理装置
の進行方向（図中ｓで示した軌道軸方向）に対して高低
差があるような場合にも発生する。即ち、軌道ｋ，ｋの
勾配が進行方向に急変化するような場合も、架台ａを安
定させるためには、やはり前後方向の脚部の垂直度を保
つ必要があり、そのため茶園管理装置の側面に長さの異
なるステーｇを取付ける等の必要があるが、しかし、手
間がかかる等の問題がある。

【０００８】したがって、本発明の目的は、あらゆる傾
斜地の茶園において架台の自動的な安定走行を可能なら
しめ、茶園管理等の作業効率を高めて茶葉の管理作業を
高い品質、精度で行うことができる茶園管理装置を提供
することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、請求項１の発明に係る茶園管理装置は、
図面に実施例を示したとおり、軌道１６上を走行する車
輪１７をもつ両側の脚部１ａ，１ｂ（１ｃ，１ｄ）と、
この脚部１ａ，１ｂ（１ｃ，１ｄ）の上端と連結された
上面枠１０１とで架台１が構成され、前記架台１に茶刈
機２０等が搭載されている茶園管理装置において、軌道
幅方向ｐの両側の脚部１ａ，１ｂの上端は上面枠１０１
の両端部に対し、軌道幅方向ｐへ回動可能にピン軸２４
で連結され、前記脚部１ａ，１ｂの一方に該脚部１ａ
（１ｂ）の傾斜度を検知する傾斜検知器１１が設置され
ており、前記上面枠１０１の軌道幅方向ｐの略中央位置
には垂直なガイドシャフト４及び該シャフトを昇降自在
なスライダ３を有し、前記ガイドシャフトは軌道幅方向
ｐへ移動可能なスライダブロック７で支持され、前記ス
ライダブロックの駆動手段２が設置されており、２本の
等長ステー１２の一端部が両脚部１ａ、１ｂの中間の対
称的位置にピン連結され、他端部が前記スライダ３の対
称的位置へピン連結されており、前記傾斜検知器１１に
より検知された脚部１ａ（１ｂ）の傾斜度に応じて前記
スライダブロックの駆動手段２が制御され前記脚部１ａ
（１ｂ）の垂直姿勢が維持される構成である。同様に請
求項３の発明は、軌道軸方向ｓの両側の脚部１ｃ，１ｄ
の上端は上面枠１０１の両端部に対し軌道軸方向ｓへ回
動可能にピン軸で連結され、前記脚部１ｃ，１ｄの一方
に該脚部１ｃ（１ｄ）の傾斜度を検知する傾斜検知器１
１が設置されており、前記軌道軸方向ｓの両側の脚部１
ｃ，１ｄ間には前記上面枠１０１と平行リンクを形成す
るステー２２がピン軸で連結されており、一端部を前記
上面枠１０１に、他端部は前記脚部１ｃ，１ｄの一方に
それぞれピン連結したアクチェータ２１が設置されてお
り、前記傾斜検知器１１により検知された脚部１ｃ（１
ｄ）の傾斜度に応じて前記アクチェータ２１が制御され
前記脚部１ｃ（１ｄ）の垂直姿勢が維持される構成であ
る。更に請求項５の発明は、各脚部１ａ，１ｂ（１
ｃ），１ｄの上端は上面枠１０１の端部に軌道幅方向ｐ
及び軌道軸方向ｓへ回動可能に連結され、前記両方向
ｐ，ｓの両側の脚部１ａ，１ｂ、又は１ｃ，１ｄの一方
に、各方向ｐ，ｓの該脚部１ａ（１ｂ），１ｃ（１ｄ）
の傾斜度を検知する傾斜検知器１１が設置されており、
前記上面枠１０１の軌道幅方向ｐの略中央位置には垂直
なガイドシャフト４及び該シャフトを昇降自在なスライ
ダ３を有し、前記ガイドシャフトは軌道幅方向ｐに移動
可能なスライダブロック７で支持され、前記スライダブ
ロックの駆動手段２が設置されており、２本の等長ステ
ー１２の一端部が軌道幅方向ｐの両脚部１ａ，１ｂの中
間の対称的位置にピン連結され、他端部が前記スライダ
３の対称的位置へピン連結されており、前記軌道軸方向
ｓの両側の脚部１ｃ，１ｄ間には前記上面枠１０１と平
行リンクを形成するステー２２がピン軸で連結されてお
り、一端部を前記上面枠１０１に、他端部は前記脚部１
ｃ，１ｄの一方にそれぞれピン連結したアクチェータ２
１が設置されており、前記傾斜検知器１１により検知さ
れた脚部１ａ（１ｂ），１ｃ（１ｄ）の傾斜度に応じて
スライダブロックの駆動手段２及びアクチェータ２１が
制御され前記脚部１ａ（１ｂ），１ｃ（１ｄ）の垂直姿
勢が維持される構成である。

【００１０】次に、請求項２の発明は、脚部１ａ，１ｂ
（１ｃ，１ｄ）と、この脚部１ａ，１ｂ（１ｃ，１ｄ）
の上端と連結された上面枠１０１とで架台１が構成さ
れ、前記脚部１ａ，１ｂ（１ｃ，１ｄ）は軌道上を走行
する軌道車輪１７と地面上を走行する接地車輪１８とを
もち、両車輪１７，１８は同一のハンドル軸１５に取付
けられて走行用のモータ１９で駆動されており、走行方
向に前後するハンドル軸１５，１５同士は共通の操向機
構１３で連係されており、前記架台１に茶刈機２０等が
搭載されている茶園管理装置において、軌道幅方向ｐの
両側の脚部１ａ，１ｂの上端は上面枠１０１の両端部に
対し、軌道幅方向ｐへ回動可能にピン軸２４で連結さ
れ、前記脚部１ａ，１ｂの一方に該脚部１ａ（１ｂ）の
傾斜度を検知する傾斜検知器１１が設置されており、前
記上面枠１０１の軌道幅方向ｐの略中央位置には垂直な
ガイドシャフト４及び該シャフトを昇降自在なスライダ
３を有し、前記ガイドシャフトは軌道幅方向ｐへ移動可
能なスライダブロック７で支持され、前記スライダブロ
ックの駆動手段２が設置されており、２本の等長ステー
１２の一端部が両脚部１ａ、１ｂの中間の対称的位置に
ピン連結され、他端部が前記スライダ３の対称的位置へ
ピン連結されており、前記傾斜検知器１１により検知さ
れた脚部１ａ（１ｂ）の傾斜度に応じて前記スライダブ
ロック７の駆動手段２が制御され前記脚部１ａ（１ｂ）
の垂直姿勢が維持される構成である。同様に、請求項４
の発明は、軌道軸方向ｓの両側の脚部１ｃ，１ｄの上端
は上面枠１０１の両端部に対し軌道軸方向ｓへ回動可能
にピン軸で連結され、前記脚部１ｃ，１ｄの一方に該脚
部１ｃ（１ｄ）の傾斜度を検知する傾斜検知器１１が設
置されており、前記軌道軸方向ｓの両側の脚部１ｃ，１
ｄ間には前記上面枠１０１と平行リンクを形成するステ
ー２２がピン軸で連結されており、一端部を前記上面枠
１０１に、他端部は前記脚部１ｃ，１ｄの一方にそれぞ
れピン連結したアクチェータ２１が設置されており、前
記傾斜検知器１１により検知された脚部１ｃ（１ｄ）の
傾斜度に応じて前記アクチェータ２１が制御され前記脚
部１ｃ（１ｄ）の垂直姿勢が維持される構成である。更
に、請求項６の発明は、各脚部１ａ，１ｂ（１ｃ），１
ｄの上端は上面枠１０１の端部に軌道幅方向ｐ及び軌道
軸方向ｓへ回動可能に連結され、前記両方向ｐ，ｓの両
側の脚部１ａ，１ｂ、又は１ｃ，１ｄの一方に、各方向
ｐ，ｓの該脚部１ａ（１ｂ），１ｃ（１ｄ）の傾斜度を
検知する傾斜検知器１１が設置されており、前記上面枠
１０１の軌道幅方向ｐの略中央位置には垂直なガイドシ
ャフト４及び該シャフトを昇降自在なスライダ３を有
し、前記スライダブロックは軌道幅方向ｐへ移動可能な
スライダブロック７で支持され、前記スライダブロック
の駆動手段２が設置されており、２本の等長ステー１２
の一端部が軌道幅方向ｐの両脚部１ａ，１ｂの中間の対
称的位置にピン連結され、他端部は前記スライダ３の対
称的位置へピン連結されており、前記軌道軸方向ｓの両
側の脚部１ｃ，１ｄ間には前記上面枠１０１と平行リン
クを形成するステー２２がピン軸で連結されており、一
端部を前記上面枠１０１に、他端部は前記脚部１ｃ，１
ｄの一方にそれぞれピン連結したアクチェータ２１が設
置されており、前記傾斜検知器１１により検知された脚
部１ａ（１ｂ），１ｃ（１ｄ）の傾斜度に応じてスライ
ダブロックの駆動手段２及びアクチェータ２１が制御さ
れ前記脚部１ａ（１ｂ），１ｃ（１ｄ）の垂直姿勢が維
持される構成である。

【００１１】次に、請求項７の発明は、請求項１，２，
５，６の茶園管理装置において、スライダブロックの駆
動手段２はモータ駆動によるネジ送り機構又は直動式ア
クチェータとして構成されている。

【００１２】

【作用】軌道走行中、茶畝の両側の軌道１６，１６（軌
道幅方向ｐ）に高低差のある傾斜地にさしかかり、架台
１の脚部１ａに非垂直の傾きを生ずると（図３参照）、
当該脚部１ａに設置された傾斜検知器１１が傾斜度θを
検知し、この傾斜度θが、例えば電気量の大きさの信号
としてスライダブロックの駆動手段２の制御器に伝えら
れる。前記の信号を受信した制御器は、前記電気量の大
きさに対応する量だけスライダブロック７を移動させる
ようスライダブロックの駆動手段２を自動制御し、スラ
イダ３に連結されたステー１２を介して脚部１ａを常に
垂直姿勢に維持し、架台１は安定した状態で走行する。

【００１３】同様な傾斜地において軌道幅が変わると、
傾斜検知器１１を取付けた脚部１ａは垂直を保ち、他方
の脚部１ｂは軌道幅の変化に伴って傾くが、前記傾斜に
伴う当該脚部１ｂの変位は、ステー１２を介しスライダ
３を垂直方向に変位させて対応するため、軌道１６から
の脱輪が防止される（図４参照）。また、軌道軸方向ｓ
に対して高低差があるような場合（図５）や、さらに前
記軌道幅方向ｐと軌道軸方向ｓとの複合で様々に傾斜す
る地形においても、傾斜検知器１１は確実に作動し、脚
部を常に垂直姿勢に維持するので、架台１の安定走行が
保持される。

【００１４】他の茶畝に移動するときなどの地面走行時
においても、軌道走行に対して操向の向きを進行方向と
直角な方向に変えるだけで、やはり傾斜検知器１１は有
効に作動し、架台１の脚部１ａは垂直姿勢が維持される
から、茶園管理の作業が安定に円滑に行える（図６）。

【００１５】

【実施例】次に、図面に示した本発明の実施例を説明す
る。図１に示した茶園管理装置は、茶畝の両側の通路に
敷設された軌道１６，１６の上を走行する車輪１７をも
つ軌道幅方向の両側の脚部１ａ，１ｂと、この脚部１
ａ，１ｂの上端と連結された上面枠１０１とで門形状の
架台１が構成され、この架台１に例えば茶葉の摘採管理
用としての茶刈機２０が搭載されている。架台１はアル
ミニウム等の金属製軽量形鋼を使用して組立てられてい
る。

【００１６】軌道幅方向ｐの両側の両脚部１ａ，１ｂの
上端は、上面枠１０１の両端部に設けたブラケット２８
へピン軸２４で連結され、軌道幅方向（図３のｐ方向）
へ回動可能（傾動可能）とされている。一方の脚部１ａ
の下部には、該脚部１ａの傾斜度を検知する傾斜検知器
１１が設置されている。この傾斜検知器１１は、図示を
省略したが、電圧の変化又は近接スイッチが磁性体に近
づくことによる電気量の大きさによって脚部１ａの傾斜
度を信号として検知する。この検知された信号は下記の
スライダブロックの駆動手段２の制御器（図示は省略）
へ入力され、モータ８の回転度を自動制御する。

【００１７】上面枠１０１の軌道幅方向の略中央位置に
スライダブロックの駆動手段２が設置されている。図示
例のスライダブロックの駆動手段２は、モータ８の駆動
による、ねじ送り機構として構成されている。但し、図
示を省略した油圧式シリンダーや空圧式シリンダーなど
の直動式アクチェータによる構成にによっても実施する
ことができる。スライダブロック７の垂直なガイドシャ
フト４にスライダ３が昇降自在に取付けられている。ま
た、前記スライダブロック７には水平方向に送りネジ９
及びその両側に２本のガイドバー２７，２７が各々貫通
する配置で設けられている。送りネジ９はモータ８に連
係され正逆方向に回転されるようになっている。スライ
ダ３は、前記ガイドシャフト４に沿って昇降自在である
と共に、前記送りネジ９に沿ってスライダブロック７ご
と軌道幅方向（水平方向）に移動されるのである。ま
た、スライダ３には、位置固定用のロックレバー６が取
付けられている。

【００１８】前記軌道幅方向の両脚部１ａ，１ｂの高さ
方向のおよそ中間の対称的位置に、一対をなす等長の２
本のステー１２，１２の一端部が、ピン軸２５により回
動可能に連結されている。該ステー１２の他端部は、前
記スライダ３の端部にピン軸２６によりやはり回動可能
に連結されている。次に、具体的な使用方法を図面に沿
って説明する。まず、図２は平坦な軌道走行時における
茶園管理装置の走行状態の変化を概念的に示している。
基準の軌道幅における走行時には２点鎖線で示した状態
で走行されるが、軌道幅が幅広での走行時には、実線で
示した状態で走行される。即ち、軌道１６，１６の間隔
が幅広になるにつれて軌道幅方向の脚部１ａ，１ｂに傾
きが発生する。すると、一方の脚部１ａについては傾斜
検知器１１が作動し、同傾斜検知器１１に検知された傾
斜度に対応する量だけ信号を送ることによりスライダブ
ロックの駆動手段２が自動制御され、スライダブロック
７及びスライダ３が移動され、スライダ３に連結された
ステー１２との連動により、同傾斜検知器１１が設置さ
れた脚部１ａは垂直姿勢を維持する。他方の脚部１ｂ
は、広がった軌道１６に拘束されて傾斜されるが、その
傾斜はステー１２を介してスライダ３をガイドシャフト
４に沿って下降させる変位で可能ならしめる。また逆に
幅狭になる場合は、スライダ３が上昇する変位で対応す
る。したがって架台１の走行は安定し、茶園管理が円
滑、確実に行われるのである。

【００１９】次に、図３は、傾斜地の等高線方向への茶
畝に沿って敷設された、軌道幅方向ｐに段差のある軌道
１６，１６上を走行する場合の茶園管理装置の走行状態
を概念的に示している。図中２点鎖線は傾斜検知器１１
が作動する前の状態を示し、実線が傾斜検知器１１の作
動後の状態を示している。即ち、一方の脚部１ａに設置
された傾斜検知器１１により検知された傾斜度θは、同
傾斜検知器１１の測定信号としてスライダブロックの駆
動手段２の制御器に送られ、同制御器は前記傾斜度θに
対応する回転度だけモータ８を回転させ、送りネジ９を
回転させてスライダ３を中央からの変位Ｌだけ移動さ
せ、前記一方の脚部１ａを垂直な姿勢にまで自動的に復
元させる。かくして、脚部１ａ，１ｂの垂直姿勢が常に
維持され、架台１は実線で示したような安定状態で走行
することを可能ならしめる。よって、架台１の重心は中
心付近に保持され、茶園管理装置は軌道幅方向ｐに段差
のある軌道においても転倒することなく、極めて安定し
た状態で走行されるのである。

【００２０】なお、前記図３の軌道幅方向ｐに傾斜する
傾斜地における軌道走行時において、軌道幅が変化する
場合のスライダ３の位置関係を図４に示した。基準とな
る軌道幅ｘに対し、軌道幅が広がった状態をｙで、また
軌道幅が狭まった状態をｚの各線図で示している。軌道
幅の変化に対応して、スライダ３が上下左右の各方向に
移動されて脚部１ａの垂直姿勢が確保され、架台１の安
定走行が維持されている。

【００２１】

【第２実施例】図５に概念的に示した茶園管理装置は、
軌道軸方向ｓの両側の脚部１ｃ，１ｄ間には前記上面枠
１０１と平行リンクを形成するステー２２がピン軸で連
結されており、一端部が前記上面枠１０１に、他端部が
前記脚部１ｃ，１ｄの一方にそれぞれピン連結されたア
クチェータ２１が設置されている。傾斜検知器１１が軌
道軸方向ｓの一方の脚部１ｃ（又は１ｄ）に設置される
ことで前記実施例と同様の作用効果を奏するのである。
軌道軸方向（走行方向）ｓの両側の脚部１ｃ，１ｄの上
端は、やはり上面枠１０１の両端部に対し軌道軸方向ｓ
に回動可能にピン軸（図示は省略）で連結されている。
即ち、図５のような、軌道軸方向ｓに傾斜する軌道１６
の上を走行する場合でも、傾斜検知器１１が作動され、
検知された傾斜度がアクチェータ２１を自動制御し、両
脚部１ｃ，１ｄに連結されたステー２２を介して脚部１
ｃ，１ｄを常に垂直姿勢に維持する。

【００２２】

【第３実施例】上記第１実施例の軌道幅方向ｐに、傾斜
検知器１１、スライダブロックの駆動手段２、ステー１
２等が取付けられると共に、上記第２実施例の軌道軸方
向ｓに、傾斜検知器１１、アクチェータ２１、ステー２
２を取付けることによっても実施される。軌道幅方向ｐ
と軌道軸方向ｓへの傾斜の複合により様々に傾斜するあ
らゆる地形の上を走行する場合でも、やはり傾斜検知器
１１が有効に作動し、脚部の垂直姿勢が常に維持され、
架台１の安定走行を完全ならしめるのである。上面枠１
０１と各脚部１ａ，１ｂ（１ｃ），１ｄの上端は、軌道
幅方向ｐ及び軌道軸方向ｓへの回動可能にボールジョイ
ント等で連結されており、３次元的傾斜地に対応するこ
とができる。

【００２３】

【第４実施例】図６は茶園管理装置が他の茶畝の軌道に
移動するときなどであって傾斜地の地面上を走行する状
態を概念的に示している。脚部１ａ，１ｂは、具体的に
は図１に示したように、その車輪部分が軌道１６の上を
走行する小径で溝付きの軌道車輪１７と、地面上を走行
する大径でゴムタイヤを持つ接地車輪１８との一対で構
成され、それぞれ同一の垂直なハンドル軸１５の下部に
取付けられ、走行動力源としてのモータ１９で共通に駆
動されている。しかも軌道走行方向に前後するハンドル
軸１５同士は共通の操向機構１３で連係されている。図
１中の符号１４はエンジン発電機である。

【００２４】軌道上を走行してきた茶園管理装置が茶畝
の端部に到達して次の茶畝の軌道に移動する場合、前記
接地車輪１８で地面上を走行する状態になった後に、操
向機構１３により前記車輪の向きを直角に変えると、傾
斜地の地面上での走行に適したものとなり、やはり上記
軌道走行時と同様に傾斜検知器１１が有効に作動し、脚
部１ａの垂直姿勢が維持され安定して走行する。従っ
て、軌道の乗り替え動作が円滑に遂行される。

【００２５】なお、この傾斜地での移動の際、図１のよ
うにスライダ３に取付けられたロックレバー６をロック
してやるとスライダ３の変位は水平方向のみに限定され
るので他方の脚部１ｂが安定する。さらにこの地面走行
では、前輪は勿論、全車輪を操向することもでき小回り
旋回が可能であり、軌道の乗り替え動作をより円滑に行
える。

【００２６】

【第５実施例】上記各実施例において、脚部の垂直姿勢
を維持するスライダブロック７又はアクチェータ２１の
駆動手段を、手動式で実施することもでき、上記自動制
御式による場合と同様の作用効果を期待できる。即ち、
傾斜検知器１１は脚部の傾斜度を目測する分銅式などの
傾斜測定器（図示は省略）として構成され、これを目測
した作業員の判断でスライダブロック又は送りネジ軸の
駆動手段２を手動ハンドルで動かす構成とする。前記傾
斜測定器により示された脚部の傾斜度に従って前記手動
ハンドルを手動により操作してスライダブロック又は送
りネジ軸を動かすので、脚部の垂直姿勢が維持される訳
である。

【００２７】

【本発明が奏する効果】本発明に係る茶園管理装置は、
あらゆる傾斜地での走行において脚部１ａ（１ｂ），１
ｃ（１ｄ）の垂直姿勢が常に維持されるから、傾斜面の
茶園など様々な地形上の茶園で迅速かつ安定した走行を
維持でき、茶葉の摘採や整枝などの茶園管理作業及び軌
道の乗り替えを高い品質、精度で安定して行え、茶園管
理等の作業効率を高められるのである。また、異なる長
さのステーを用意し取り替える等の手間が一切不用であ
り、各種茶園管理作業が安全に、しかも円滑に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る茶園管理装置の正面図である。

【図２】平坦な軌道走行時における傾斜検知器の作動状
態を示した概念図である。

【図３】軌道幅方向に傾斜する傾斜地の軌道走行時にお
ける傾斜検知器の作動状態を示した概念図である。

【図４】軌道幅方向に傾斜する傾斜地の軌道走行時にお
ける軌道幅の変化に対するスライダの各位置の変化との
関係を示した概念図である。

【図５】軌道軸方向に傾斜する傾斜地の軌道走行時にお
ける傾斜検知器の作動状態を示した概念図である。

【図６】傾斜地において接地車輪による走行を示した概
念図である。

【図７】従来例を示した正面図である。

【符号の説明】

１６軌道１７車輪（軌道車輪）１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ脚部１０１上面枠１架台２４ピン軸１１傾斜検知器４ガイドシャフト３スライダ７スライダブロック２スライダブロックの駆動手段１２，２２ステー２１アクチェータ８モータ１８接地車輪１５ハンドル軸１３操向機構１９走行用のモータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軌道上を走行する車輪をもつ両側の脚部
と、この脚部の上端と連結された上面枠とで架台が構成
され、前記架台に茶刈機等が搭載されている茶園管理装
置において、軌道幅方向の両側の脚部の上端は上面枠の両端部に対し
軌道幅方向へ回動可能にピン軸で連結され、前記脚部の
一方に該脚部の傾斜度を検知する傾斜検知器が設置され
ており、前記上面枠の軌道幅方向の略中央位置には垂直
なガイドシャフト及び該シャフトを昇降自在なスライダ
を有し、前記ガイドシャフトは軌道幅方向へ移動可能な
スライダブロックで支持され、前記スライダブロックの
駆動手段が設置されており、２本の等長ステーの一端部
が両脚部の中間の対称的位置にピン連結され、他端部が
前記スライダの対称的位置へピン連結されており、前記
傾斜検知器により検知された脚部の傾斜度に応じて前記
スライダブロックの駆動手段が制御され前記脚部の垂直
姿勢が維持される構成であることを特徴とする茶園管理
装置。
【請求項２】脚部と、この脚部の上端と連結された上
面枠とで架台が構成され、前記脚部は軌道上を走行する
軌道車輪と地面上を走行する接地車輪とをもち、両車輪
は同一のハンドル軸に取付けられて走行用のモータで駆
動され、走行方向に前後するハンドル軸同士は共通の操
向機構で連係されており、前記架台に茶刈機等が搭載さ
れている茶園管理装置において、軌道幅方向の両側の脚部の上端は上面枠の両端部に対し
軌道幅方向へ回動可能にピン軸で連結され、前記脚部の
一方に該脚部の傾斜度を検知する傾斜検知器が設置され
ており、前記上面枠の軌道幅方向の略中央位置には垂直
なガイドシャフト及び該シャフトを昇降自在なスライダ
を有し、前記ガイドシャフトは軌道幅方向へ移動可能な
スライダブロックで支持され、前記スライダブロックの
駆動手段が設置されており、２本の等長ステーの一端部
が両脚部の中間の対称的位置にピン連結され、他端部が
前記スライダの対称的位置へピン連結されており、前記
傾斜検知器により検知された脚部の傾斜度に応じて前記
スライダブロックの駆動手段が制御され前記脚部の垂直
姿勢が維持される構成であることを特徴とする茶園管理
装置。
【請求項３】軌道上を走行する車輪をもつ両側の脚部
と、この脚部の上端と連結された上面枠とで架台が構成
され、前記架台に茶刈機等が搭載されている茶園管理装
置において、軌道軸方向の両側の脚部の上端は上面枠の両端部に対し
軌道軸方向へ回動可能にピン軸で連結され、前記脚部の
一方に該脚部の傾斜度を検知する傾斜検知器が設置され
ており、前記軌道軸方向の両側の脚部間には前記上面枠
と平行リンクを形成するステーがピン軸で連結されてお
り、一端部を前記上面枠に、他端部は前記脚部の一方に
それぞれピン連結したアクチェータが設置されており、
前記傾斜検知器により検知された脚部の傾斜度に応じて
前記アクチェータが制御され前記脚部の垂直姿勢が維持
される構成であることを特徴とする茶園管理装置。
【請求項４】脚部と、この脚部の上端と連結された上
面枠とで架台が構成され、前記脚部は軌道上を走行する
軌道車輪と地面上を走行する接地車輪とをもち、両車輪
は同一のハンドル軸に取付けられて走行用のモータで駆
動され、走行方向に前後するハンドル軸同士は共通の操
向機構で連係されており、前記架台に茶刈機等が搭載さ
れている茶園管理装置において、軌道軸方向の両側の脚部の上端は上面枠の両端部に対し
軌道軸方向へ回動可能にピン軸で連結され、前記脚部の
一方に該脚部の傾斜度を検知する傾斜検知器が設置され
ており、前記軌道軸方向の両側の脚部間には前記上面枠
と平行リンクを形成するステーがピン軸で連結されてお
り、一端部を前記上面枠に、他端部は前記脚部の一方に
それぞれピン連結したアクチェータが設置されており、
前記傾斜検知器により検知された脚部の傾斜度に応じて
前記アクチェータが制御され前記脚部の垂直姿勢が維持
される構成であることを特徴とする茶園管理装置。
【請求項５】軌道上を走行する車輪をもつ両側の脚部
と、この脚部の上端と連結された上面枠とで架台が構成
され、前記架台に茶刈機等が搭載されている茶園管理装
置において、各脚部の上端は上面枠の端部にそれぞれ軌道幅方向及び
軌道軸方向へ回動可能に連結され、前記両方向の両側の
脚部の一方に、各方向の該脚部の傾斜度を検知する傾斜
検知器がそれぞれ設置されており、前記上面枠の軌道幅
方向の略中央位置には垂直なガイドシャフト及び該シャ
フトを昇降自在なスライダを有し、前記ガイドシャフト
は軌道幅方向に移動可能なスライダブロックで支持さ
れ、前記スライダブロックの駆動手段が設置されてお
り、２本の等長ステーの一端部が軌道幅方向の両脚部の
中間の対称的位置にピン連結され、他端部が前記スライ
ダの対称的位置へピン連結されており、前記軌道軸方向
の両側の脚部間には前記上面枠と平行リンクを形成する
ステーがピン軸で連結されており、一端部を前記上面枠
に、他端部は前記脚部の一方にそれぞれピン連結したア
クチェータが設置されており、前記傾斜検知器により検
知された脚部の傾斜度に応じてスライダブロックの駆動
手段及びアクチェータが制御され当該脚部の垂直姿勢が
維持される構成であることを特徴とする茶園管理装置。
【請求項６】脚部と、この脚部の上端と連結された上
面枠とで架台が構成され、前記脚部は軌道上を走行する
軌道車輪と地面上を走行する接地車輪とをもち、両車輪
は同一のハンドル軸に取付けられて走行用のモータで駆
動され、走行方向に前後するハンドル軸同士は共通の操
向機構で連係されており、前記架台に茶刈機等が搭載さ
れている茶園管理装置において、各脚部の上端は上面枠の端部にそれぞれ軌道幅方向及び
軌道軸方向へ回動可能に連結され、前記両方向の両側の
脚部の一方に、各方向の該脚部の傾斜度を検知する傾斜
検知器がそれぞれ設置されており、前記上面枠の軌道幅
方向の略中央位置には垂直なガイドシャフト及び該シャ
フトを昇降自在なスライダを有し、前記ガイドシャフト
は軌道幅方向へ移動可能なスライダブロックで支持さ
れ、前記スライダブロックの駆動手段が設置されてお
り、２本の等長ステーの一端部が軌道幅方向の両脚部の
中間の対称的位置にピン連結され、他端部は前記スライ
ダの対称的位置へピン連結されており、前記軌道軸方向
の両側の脚部間には前記上面枠と平行リンクを形成する
ステーがピン軸で連結されており、一端部を前記上面枠
に、他端部は前記脚部の一方にそれぞれピン連結したア
クチェータが設置されており、前記傾斜検知器により検
知された脚部の傾斜度に応じてスライダブロックの駆動
手段及びアクチェータが制御され当該脚部の垂直姿勢が
維持される構成であることを特徴とする茶園管理装置。
【請求項７】スライダブロックの駆動手段はモータ駆
動によるネジ送り機構又は直動式アクチェータとして構
成されていることを特徴とする請求項１又は２又は５又
は６に記載した茶園管理装置。