JPH0763879A

JPH0763879A - 炉内遠隔作業装置

Info

Publication number: JPH0763879A
Application number: JP5210130A
Authority: JP
Inventors: Yuji Hosoda; 祐司細田; Masanori Suzuki; 正憲鈴木; Takao Funamoto; 孝雄舟本; Takao Shimura; 孝夫志村; Yoshihide Kondo; 由英近藤
Original assignee: Babcock Hitachi KK; Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Mitsubishi Power Ltd
Priority date: 1993-08-25
Filing date: 1993-08-25
Publication date: 1995-03-10

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、作業精度が良く、故障発生時に遠隔
操作による炉内からの装置回収が可能な中性子束モニタ
ハウジング補修点検用の炉内遠隔作業装置を提供する。【構成】中性子束モニタハウジング９を把持し作業ヘッ
ドを周回駆動する作業機構２１、作業機構２１を水平移
動する繰出し機構２３、作業機構２１を垂直移動する昇
降機構２４及び炉内投入時に各機構を収納する支持殻２
２から構成され、各機構に主駆動源及び主駆動源停止時
に各機構を収納位置に戻す副駆動源を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は原子炉圧力容器内部にお
いて中性子束モニタハウジングの補修点検作業を行う炉
内遠隔作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子炉圧力容器内部において作業を行う
遠隔作業装置については、例えば特開昭６２−１６８０
９６号公報及び昭６３−５８２９４号公報等に記述され
ているように、円筒状の炉内投入装置を制御棒駆動機構
ハウジング上部に据え付け、手先に作業ヘッドを装着し
た多関節ア−ムを、炉内投入装置から炉内に繰り出して
炉内作業を実施するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】溶接作業、切削作業、
加工部位の検査作業等を含む炉内構造物の補修作業を実
施する場合、補修対象の炉内構造物と作業ヘッドの間の
精密な相対位置決めを要し、加工反力が発生する場合に
十分な剛性を持って作業ヘッドの保持を行う必要があ
る。特に炉底部近傍の中性子束モニタハウジングの補修
作業においては、制御棒駆動機構ハウジングに周囲を囲
まれた狭隘な環境で、中性子束モニタハウジング本体を
作業位置の基準として精密な加工及び検査作業を実施す
る必要がある。

【０００４】しかしながら、従来技術においては、作業
ヘッドの位置決めを行う多関節ア−ムの動作原点が、制
御棒駆動機構ハウジング上部に据え付けた炉内投入装置
の近傍にあり補修作業位置から遠く離れることになり、
さらに多関節ア−ムを炉内投入装置内部に収納するため
の制約及び炉内の狭隘な環境の中での移動の制約によ
り、多関節ア−ムの小型化及び多自由度化が必要となり
十分な機械的剛性を得ることが困難であるため、補修対
象の炉内構造物と作業ヘッドの間の精密な相対位置決め
が難しく、加工反力を受ける十分な剛性を得にくいとい
う問題があった。

【０００５】また、原子炉内で作業を実施する装置に
は、装置自体に異常が発生した場合、確実に炉外に回収
できることが基本的機能として要求される。特に制御棒
駆動機構ハウジング上部を足場とする装置については、
異常時においても、炉心支持板及び上部格子板を通過し
て炉外に回収する事が要求される。

【０００６】しかしながら、従来技術においては、装置
構成に駆動部の動作異常が発生した場合の対処手段が配
慮されておらず、特に多関節ア−ムの関節駆動部が停止
しロック状態になった場合、炉心支持板及び上部格子板
の通過孔に繰り出された多関節ア−ムがひっかかり、装
置の回収が不可能になるという問題があった。

【０００７】本発明の目的は、狭隘な炉内環境において
中性子束モニタハウジングを精密に補修加工及び検査す
るのに好適であり、さらに駆動系に異常が生じても炉外
への回収が可能な炉内遠隔作業装置を提供するものであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、炉内遠
隔作業装置を、補修点検作業を実行する作業ヘッドと、
中性子束モニタハウジングの中心軸を周回中心として作
業ヘッドを周回させかつ中性子束モニタハウジングを周
回中心に導入する空隙部を有する周回機構と、中性子束
モニタハウジングを側面より把持し中性子束モニタハウ
ジングの中心軸を周回機構の周回中心に位置決めするク
ランプ機構とから構成される作業機構と、上端部が炉心
支持板孔に接触し支持され、さらに下端部が制御棒駆動
機構ハウジング上部に据え付けられる、下端部側面に作
業機構を出入する縦長の窓を形成した中空柱状の支持殻
と、作業機構を支持殻内部から中性子束モニタハウジン
グに向かって繰り出し、また支持殻内部に収納する繰り
出し機構と、繰り出し機構に結合し作業機構を昇降運動
させる昇降機構とから構成し、さらに周回機構、クラン
プ機構、繰出し機構及び昇降機構の駆動手段として、各
機構を駆動する主駆動源及び各主駆動源が停止した場合
に各機構を収納位置に戻す動作を発生する副駆動源を具
備することにより達成される。

【０００９】

【作用】炉内遠隔作業装置を炉内に投入し制御棒駆動機
構ハウジングに着座させた後、支持殻内部より中性子束
モニタハウジングに向かって作業機構を繰り出し、その
後炉底部近傍の作業位置まで中性子束モニタハウジング
に沿って作業機構を降下し、降下地点で中性子束モニタ
ハウジングに作業機構をクランプし、遠隔補修点検作業
を実施する。さらに、作業機構が、補修点検目標位置の
至近位置で中性子束モニタハウジングに抱き付くため、
作業機構上の作業ヘッドの作業原点は補修対象である中
性子束モニタハウジングの中心となり、作業ヘッドの作
業に要する位置決め動作は中性子束モニタハウジングを
中心とした周回運動と、作業ヘッド自体の自由度による
狭い範囲の位置決め動作に限定される。さらに、作業ヘ
ッドが受ける反力は、作業機構のクランプ機構を介して
反力発生位置の至近位置の中性子束モニタハウジングで
受けられる。

【００１０】さらに、作業ヘッドの水平方向の位置決め
操作を、制御棒駆動機構ハウジングよりも上の干渉物の
無い空間に位置する繰出し機構による繰り出し操作と、
作業機構の周回機構による作業ヘッドの周回操作に分割
しており、また作業機構を中性子束モニタハウジングに
抱きつかせながら精度良く作業位置に降下できるため、
制御棒駆動機構ハウジングに囲まれた中性子束モニタハ
ウジングの周囲空間を作業機構の占める領域として有効
に利用する。

【００１１】さらに、装置内の各機構の主駆動系が停止
した場合、副駆動系を炉外からの遠隔操作により駆動す
ることで各機構を収納位置に強制的に位置決めし、繰出
し機構及び作業機構を全て支持殻内部に収納する。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。

【００１３】図１は本発明の装置の一実施例を炉内に投
入した状況を表したものである。この図１において、圧
力容器１の内部には、燃料集合体２を支持する上部格子
板３及び炉心支持板４が存在している。炉底部５には制
御棒案内管６を配置するための制御棒駆動機構ハウジン
グ７が林立している。さらに炉底部５には、中性子束モ
ニタ案内管８に溶接接続されこれを支持する中性子束モ
ニタハウジング９が、制御棒駆動機構ハウジング７の間
に林立している。

【００１４】中性子束モニタ案内管８は、上端部を炉心
支持板４で支持されており、さらに中間部をスタビライ
ザバ−１０で支持されている。圧力容器１の上部には、
原子炉ウェル１１が形成されており、炉内遠隔作業装置
１２の投入作業時には、オペレ−ションフロア１３の近
傍まで炉水が満たされている。

【００１５】炉内補修点検作業時には、オペレ−ション
フロア１３に作業ステ−ジ１４が設置される。炉内遠隔
作業装置１２は、昇降ウィンチ１５により、作業ステ−
ジ１４から炉内へ、ワイヤ１６を介して吊り降ろされ
る。炉内遠隔作業装置１２を制御するためのチュ−ブ／
ケ−ブル束１７は、ワイヤ１６と共に昇降ウィンチ１５
により巻き上げられ、作業ステ−ジ１４もしくは、オペ
レ−ションフロア１３の近傍に設置された遠隔制御装置
１８に接続される。

【００１６】炉内遠隔作業装置１２は、炉内において、
上部格子板３の格子状孔、炉心支持板４の制御棒案内管
６支持のための円形孔及びスタビライザバ−１０により
区切られた空間を通過し、制御棒駆動機構ハウジング７
の上に吊り降ろされる。据付を終了した状態で、炉内遠
隔作業装置１２の下端部は制御棒駆動機構ハウジング７
上に着座し、上端部は炉心支持板４の孔にはまり支持さ
れている。据付作業終了後、炉内遠隔作業装置１２は、
オペレ−ションフロア１３もしくは作業ステ−ジ１４か
らの遠隔操作により、中性子束モニタハウジング９の補
修点検作業を実施する。

【００１７】図２は、本発明の炉内遠隔作業装置の一実
施例の断面図である。この図２において、炉内遠隔作業
装置１２は、中性子束モニタハウジング９に抱きつき炉
底部５近傍の中性子束モニタハウジング９の補修点検作
業を実施する作業機構２１と、炉内遠隔作業装置１２を
炉内に投入する際に作業機構２１を内部に収納し、さら
に中性子束モニタハウジング９に対する作業機構２１の
据付作業の足場となる支持殻２２と、作業機構２１を支
持殻２２内部から中性子束モニタハウジング９に向かっ
て繰り出し、また支持殻２２内部に収納する繰り出し機
構２３と、繰り出し機構２３に結合し作業機構２１を昇
降運動させる昇降機構２４とから構成される。

【００１８】支持殻２２は円筒形状であり、下端部に制
御棒駆動機構ハウジング７の上部孔７ａに挿入されるテ
−パ−形状の突起２２ａを持つ。突起２２ａにより投入
作業時の制御棒駆動機構ハウジング７の中心軸に対する
支持殻２２の中心軸の位置合わせが実施される。さら
に、炉心支持板４の孔４ａに接する支持殻２２の側面に
はタブ２２ｂが設けられており、タブ２２ｂと炉心支持
板４の制御棒案内管固定ピン１９を係合することによ
り、支持殻２２の長手軸周り方向を一意に決めている。
炉内据付完了時に於いて中性子束モニタハウジング９に
対面する支持殻２２の下端部側面には、作業機構２１を
繰り出すための縦長の窓２２ｃが形成されており、さら
に窓２２ｃの上端部には、繰り出し機構２３の強制収納
に用いるロ−ラ２２ｄが設けられている。

【００１９】昇降機構２４は、直動アクチュエ−タ２４
ａ、滑走機構２４ｂ、レ−ル２４ｃ、ウィンチ機構２４
ｄ、ワイヤ２４ｅ、動力接続部２４ｆ及びケ−ブルベア
２４ｇより構成されている。直動アクチュエ−タ２４ａ
は、昇降機構２４の主駆動源であり、液圧シリンダ、空
圧シリンダもしくはバックドライバビリティ−の高い電
動型直動アクチュエ−タ等から構成され、一端が支持殻
２２の上部に接続され、他の一端が滑走機構２４ｂの上
端部に接続されている。滑走機構２４ｂは下端部に繰り
出し機構２３を支持しており、支持殻２２の内面に長手
方向に向け形成されたレ−ル２４ｃに沿って、直動アク
チュエ−タ２４ａの駆動力により支持殻２２内部を滑走
する。

【００２０】昇降機構２４の副駆動源は、支持殻２２の
上部に設けられたウィンチ機構２４ｄ、ウィンチ機構２
４ｄと滑走機構２４ｂの上端部の間に張り渡されたワイ
ヤ２４ｅ及びウィンチ機構２４ｄに接続する動力接続部
２４ｆから構成されている。主駆動源の直動アクチュエ
−タ２４ａが停止した場合、ワイヤ２４ｅを介したウィ
ンチ機構２４ｄの巻き上げ操作により、滑走機構２４ｂ
及びこれに連なる繰り出し機構２３及び作業機構２１を
強制的に上昇させる。さらに、作業ステ−ジ１４から投
入する操作ポ−ル１７を動力接続部２４ｆに接続し、操
作ポ−ル１７を炉外部より回転させることで、ウィンチ
機構２４ｄを操作する。ケ−ブルベア２４ｇは可撓性の
ダクトであり、一端が支持殻２２の内面に他の一端が滑
走機構２４ｂの上端部に接続されている。

【００２１】繰り出し機構２３及び作業機構２１に接続
されるチュ−ブ／ケ−ブル束１７は、ケ−ブルベア２４
ｇの内部を通して、支持殻２２の上端部まで導かれる。
ケ−ブルベア２４ｇの支持により、滑走機構２４ｂの昇
降動作に対し、チュ−ブ／ケ−ブル束１７は支持殻２２
内部をスム−ズに移動する。

【００２２】繰り出し機構２３は、滑走機構２４ｂの下
端部と作業機構２１の上端部を結ぶ平行リンク２３ａ及
び平行リンク２３ａの対角を結ぶ直動アクチュエ−タ２
３ｂから構成される。直動アクチュエ−タ２３ｂは、繰
り出し機構２３の主駆動源であり、液圧シリンダ、空圧
シリンダもしくはバックドライバビリティ−の高い電動
型直動アクチュエ−タ等から構成される。直動アクチュ
エ−タ２３ｂを収縮することにより、作業機構２１が支
持殻２２内部より中性子束モニタハウジング９に向かっ
て繰り出される。

【００２３】次に、図３乃至図９を用いて本発明の装置
の一実施例の動作を説明する。

【００２４】図３乃至図６は、本発明の炉内遠隔作業装
置１２を炉内に投入し作業機構２１を中性子束モニタハ
ウジング９に据え付けるまでの過程を示したものであ
る。

【００２５】図３に示すように炉内遠隔作業装置１２は
ワイヤ１６に吊り下げられ上部格子板３、炉心支持板４
及びスタビライザバ−を通過し降下する。

【００２６】次に、図４に示すように、炉内遠隔作業装
置１２は制御棒駆動機構ハウジング７の上に着座する。

【００２７】次に、図５に示すように、繰り出し機構２
３により、作業機構２１を支持殻２２内部より中性子束
モニタハウジング９に向かって繰り出す。

【００２８】次に、図６に示すように、作業機構２１の
下端部が作業目標位置の炉底部５近傍の中性子束モニタ
ハウジング９に接近するまで、昇降機構２４により作業
機構２１を降下する。

【００２９】図７乃至図９は、繰り出し機構２３の直動
アクチュエ−タ２３ｂが故障により停止した場合に、作
業機構２１を支持殻２２内部に収納するための動作手順
を示したものである。

【００３０】図７では、作業機構２１が支持殻２２の外
に繰り出されたまま直動アクチュエ−タ２３ｂが故障に
より停止している。この場合、昇降機構２４を用いて繰
り出し機構２３及び作業機構２１を強制的に引き上げ
る。

【００３１】続いて、図８では、傾斜した平行リンク２
３ａが、支持殻２２のロ−ラ２２ｄと接触するため、繰
り出し機構２３の上昇に伴い、平行リンク２３ａに対し
支持殻２２内部方向への押し付け力が働き、繰り出し機
構２３が支持殻２２内部に収納される。

【００３２】この時、直動アクチュエ−タ２３ｂは、ロ
−ラ２２ｄから平行リンク２３ａを介して与えられる外
力により強制的に引き延ばされる。この動作を確実にす
るため、直動アクチュエ−タ２３ｂとして空圧もしくは
液圧シリンダを用いた場合には、シリンダの圧力配管系
を開放にし引き延ばし動作の拘束を解除する。また、直
動アクチュエ−タ２３ｂとして電動型の直動アクチュエ
−タを用いた場合には、駆動源のモ−タと直動伝達機構
との結合を解除するなどして、引き延ばし動作に対して
抵抗なく従うようにする。

【００３３】最後に、図９では、繰り出し機構２３の上
昇に伴い、平行リンク２３ａに続き作業機構２１の上端
部がロ−ラ２２ｄにより押され、繰り出し機構２３及び
作業機構２１が完全に支持殻２２の内部に収納される。

【００３４】つぎに、図１０から図１３により、作業機
構２１の詳細な構成及び動作を説明する。

【００３５】図１０は、本発明の装置を構成する作業機
構２１の構成を示す縦断面図である。

【００３６】作業機構２１は、上部機構２５と下部機構
２６から構成される。さらに下部機構は、クランプ機構
２７、周回機構２８及び作業ヘッド２９から構成され
る。

【００３７】上部機構２５は、繰り出し機構２３の平行
リンク２３ａに接続されており、収納時の姿勢を維持し
たまま繰り出される。上部機構２５には、中性子束モニ
タハウジング９を端部より中心に導入するための切欠き
２５ａが形成されており、切欠き２５ａの先端には、ロ
−ラ２５ｂ及び２５ｃが設けられている。

【００３８】さらに、上部機構２５には、支持腕２５ｄ
が形成され、回転型のヒンジ２５ｅを介して下部機構２
６に接続されており、上部機構２５に対して下部機構２
６はヒンジ２５ｅの軸周りに自由な姿勢を取ることがで
き、中性子束モニタハウジング９に傾きが生じている場
合でも、中性子束モニタハウジング９の傾きに従って下
部機構２６を固定できる。

【００３９】さらに、上部機構２５の底面に対向する下
部機構２６の上端部には、空圧もしくは液圧シリンダか
らなるクランプ２５ｆ及び２５ｇが設けられており、支
持殻２２内部に作業機構２１を収納する場合、クランプ
２５ｆ及び２５ｇを張り出すことにより、上部機構２５
に対して下部機構２６の姿勢を拘束する。

【００４０】次に、図１１により、作業機構２１を繰り
出す場合の上部機構２５による中性子束モニタハウジン
グ９に対する水平面内の位置決め動作について説明す
る。

【００４１】図１１は本発明を構成する滑走機構２４ｂ
及び上部機構２５の構成と動作を示す平面図である。

【００４２】滑走機構２４ｂは、滑走部２４ｈ、旋回部
２４ｉ及びバネ２４ｊ、２４ｋから構成される。円筒状
の滑走部２４ｈは、周辺に取付けられたガイド滑車２４
ｌを介して支持殻２２内面に形成したレ−ル２４ｃに沿
って、支持殻２２内面を上下方向に滑走する。滑走部２
４ｈの内面には、支持殻２２の長手方向回りに回転する
旋回部２４ｉが設けられている。滑走部２４ｈに対する
旋回部２４ｉの無負荷時の回転位置すなわち収納時の位
置は、旋回部２４ｉに対して互いに反対方向のトルクを
発生させる様に、滑走部２４ｈと旋回部２４ｉの間に架
け渡されたバネ２４ｊ及び２４ｋの張力の釣合いで決ま
る。

【００４３】炉内投入時に炉心支持板４の制御棒案内管
固定ピン１９に係合したタブ２２ｂにより、窓２５ａが
中性子束モニタハウジング９に対向する様に支持殻２２
の長手方向回りの回転方向は拘束されており、さらに、
レ−ル２４ｃの拘束及びバネ２４ｊ及び２４ｋの拘束に
より、上部機構２５の繰り出し方向も、図１１中に実線
矢印で示す方向に規定されている。

【００４４】ところが、実際には、炉心支持板４、制御
棒駆動機構ハウジング７及び中性子束モニタハウジング
９の建造時の組立て位置誤差及び形状の経年変化が存在
するために、炉心支持板４及び制御棒駆動機構ハウジン
グ７を据付の足場とした炉内遠隔作業装置１２から見た
中性子束モニタハウジング９の位置には誤差が存在す
る。そこで繰り出し作業時に、図１１中に実線矢印で示
す方向上に中性子束モニタハウジング９が存在しない場
合には、上部機構２５の先端部のロ−ラ２５ｂもしくは
２５ｃが、中性子束モニタハウジング９に接触し、繰り
出し動作の押し付け力から発生するトルクにより、旋回
部２４ｉ及び上部機構２５が旋回し、繰り出し方向が図
１１中に破線矢印で示す方向に修正され、切欠き２３ａ
の中に中性子束モニタハウジング９を捕捉する。

【００４５】次に、図１０及び図１２により、クランプ
機構２７の構成及びクランプ機構２７による中性子束モ
ニタハウジング９の把持動作について説明する。

【００４６】図１２は図１０に示すクランプ機構２７の
Ａ−Ａ断面図である。この図１２において、クランプ機
構２７は、同一の構造を持つ二つの把持機構２７ａ及び
２７ｂと、把持機構２７ａもしくは２７ｂの開放動作が
不可能になった場合に用いる副駆動源の押出し機構２７
ｃとから構成される。

【００４７】把持機構２７ａは、中性子束モニタハウジ
ング９に接触し作業機構２１の位置決めの土台となるパ
ッド２７ｄと、中性子束モニタハウジング９をパッド２
７ｄに対して押さえ込むロ−ラ２７ｅを一端に設けたア
−ム２７ｆとを持ち、クランプ機構２７の主駆動源であ
るバネ２７ｆの力によりア−ム２７ｆを回転させ、中性
子束モニタハウジング９を把持する。

【００４８】さらに、把持機構２７ａは、ア−ム２７ｆ
に結合された空圧もしくは液圧シリンダからなるアクチ
ュエ−タ２７ｈにより中性子束モニタハウジング９の把
持を解除する。押出し機構２７ｃは、空圧もしくは液圧
シリンダからなり、把持機構２７ａ及び２７ｂの間に配
置され、アクチュエ−タ２７ｈが動作不能となった場
合、把持機構２７ａもしくは２７ｂの把持力に対抗し
て、強制的に中性子束モニタハウジング９をクランプ機
構２７から押し出す。

【００４９】次に、図３乃至図６及び図１０を用いて中
性子束モニタハウジング９に対する作業機構２１の姿勢
修正動作について説明する。

【００５０】図６に示す繰り出し動作後の作業機構２１
を作業位置まで降下させる作業に際しては、作業機構２
１とその周辺に存在する制御棒駆動機構ハウジング７と
の干渉を避けるため、下部機構２６の姿勢を中性子束モ
ニタハウジング９に沿わせて滑走させるが、図１０に示
すように、上部機構２５のヒンジ２５ｅを把持機構２７
ａと２７ｂとの間の中間位置に設けることで、ヒンジ２
５ｅを介して伝達される繰り出し力により、把持機構２
７ａと２７ｂのパッド２７ｄ及び２７ｉを中性子束モニ
タハウジング９に密着させ、中性子束モニタハウジング
９に傾斜がある場合でも下部機構２６の姿勢を安定に保
つ。

【００５１】次に、図１０及び図１３により、周回機構
２８の構成について説明する。

【００５２】図１３は図１０に示す周回機構２８のＢ−
Ｂ断面図である。この図１３において、周回機構２８
は、中性子束モニタハウジング９を周回中心に導入する
切欠き２８ｂを有し作業ヘッド２９を搭載する主歯車２
７ａと、主歯車２７ａを回転支持する複数のロ−ラベア
リング２８ｃと、主歯車２７ａに外接する副歯車２７ｄ
及び２７ｅと、副歯車２７ｄ及び２７ｅの両者に共に外
接する同期歯車２８ｆと、周回機構２８の主駆動源の回
転型アクチュエ−タ２８ｇ及び副駆動源の回転型アクチ
ュエ−タ２８ｈと、回転型アクチュエ−タ２８ｇ及び回
転型アクチュエ−タ２８ｈが発生するトルクを同期歯車
２８ｆに伝達する差動機構２８ｉとから構成される。

【００５３】図１３は収納状態の主歯車２７ａの回転位
置を示しているが、副歯車２７ｄと主歯車２７ａとの接
点と、副歯車２７ｅと主歯車２７ａとの接点との間隔
は、切欠き２８ｂの幅以上に設定されており、切欠き２
８ｂがどの方向を向いていても、副歯車２７ｄもしくは
２７ｅが、同期歯車２８ｆのトルクを主歯車２７ａに伝
達する構成となっている。差動機構２８ｉは、同期歯車
２８ｆにトルクを与える駆動シャフト２８ｉと、駆動シ
ャフト２８ｉの中間部に設けた直交軸２８ｋに装着した
傘歯車２８ｌ及び２８ｍと、駆動シャフト２８ｉに貫通
され一端に回転型アクチュエ−タ２８ｇに結合するウォ
−ムギア２８ｎまた他の一端に傘歯車２８ｌ及び２８ｍ
に噛み合う傘歯車２８ｏを有する駆動パイプ２８ｐと、
駆動パイプ２８ｐと同一構造で回転型アクチュエ−タ２
８ｇに結合するウォ−ムギア２８ｑと傘歯車２８ｌ及び
２８ｍに噛み合う傘歯車２８ｒを有する駆動パイプ２８
ｓから構成されている。

【００５４】以上の構成により、通常は回転型アクチュ
エ−タ２８ｈを停止状態にし、回転型アクチュエ−タ２
８ｇで発生するトルクにより、ウォ−ムギア２８ｎ、傘
歯車２８ｏ、傘歯車２８ｌ及び２８ｍ、駆動シャフト２
８ｉ、同期歯車２８ｆ、副歯車２７ｅ及びを介して主歯
車２７ａを回転させ、作業ヘッド２９を中性子束モニタ
ハウジング９の回りに周回させる。

【００５５】一方、回転型アクチュエ−タ２８ｇが故障
した場合には、回転型アクチュエ−タ２８ｈを起動し、
ウォ−ムギア２８ｑ及び傘歯車２８ｒを介して主歯車２
７ａを収納位置まで回転させることで、切欠き２８ｂよ
り中性子束モニタハウジング９を離脱させる。

【００５６】以上説明した本発明の実施例によれば、オ
ペレ−ションフロア１３からの遠隔操作により、補修点
検作業の対象である炉底部５付近の中性子束モニタハウ
ジング９に作業機構２１を据え付けることが可能であ
る。

【００５７】さらに、作業機構２１の下部機構２６は、
補修点検部位の至近の中性子束モニタハウジング９に固
定され、作業ヘッド２９の作業に要する位置決め動作は
中性子束モニタハウジング９を中心とした周回運動と、
作業ヘッド２９自体の自由度による狭い範囲の位置決め
動作に限定されるため、作業ヘッド２９先端の高精度な
位置決め操作が可能となる。

【００５８】さらに、補修作業時に作業ヘッド２９が受
ける反力は、作業機構２１のクランプ機構２７を介して
補修点検部位の至近の中性子束モニタハウジング９で受
けるため、作業機構２１の構造体の剛性を有効に活かし
高精度な加工作業を実施できる。

【００５９】さらに、作業ヘッド２９の水平方向の位置
決め操作を、制御棒駆動機構ハウジング７よりも上の干
渉物の無い空間に位置する繰出し機構２３による繰り出
し操作と、作業機構２１の周回機構２８による作業ヘッ
ド２９の周回操作に分割しており、また作業機構２１を
中性子束モニタハウジング９に抱きつかせながら精度良
く作業位置に降下できるため、制御棒駆動機構ハウジン
グ７に囲まれた中性子束モニタハウジング９の周囲空間
を作業機構２１の占める領域として有効に利用でき、作
業機構２１の動作部の駆動力及び機構剛性の向上が容易
である。

【００６０】さらに、炉内遠隔作業装置１２内の昇降機
構２４、繰り出し機構２３、クランプ機構２７及び周回
機構２８には、炉内据付作業及び補修点検作業に要する
遠隔操作動作を実施する主駆動源と共に、各機構を強制
的に収納位置に戻す副駆動源を備えており、主駆動源が
故障により停止した場合、オペレ−ションフロア１３か
らの遠隔操作により副駆動源を操作することで全ての機
構を支持殻２２内部に収納し、炉内遠隔作業装置１２を
炉外に回収することが可能である。

【００６１】なお、本発明の実施例においては、繰り出
し機構２３の主駆動源として直動アクチュエ−タ２３ｂ
を用いていたが、平行リンク２３ａの関節部のいずれか
に回転型アクチュエ−タを接続し繰り出し機構２３の主
駆動源を構成しても、同様の効果が得られることは明白
である。

【００６２】さらに、本発明の実施例においては、支持
殻２２の窓２２ｃの上端部にロ−ラ２２ｄを設けている
が、繰り出し機構２３を強制収納する際に平行リンク２
３ａが滑り動作を実現できるように窓２２ｃの上端部の
接触部を滑らかな曲面形状に形成しても、同様の効果が
得られることは明白である。

【００６３】さらに、本発明の実施例においては、上部
機構２５の切欠き２５ａ先端部にロ−ラ２５ｂ及び２５
ｃを設けているが、中性子束モニタハウジング９と切欠
き２５ａ先端部の間に滑りが発生するように、切欠き２
５ａ先端部を滑らかな曲面形状に形成しても、同様の効
果が得られることは明白である。

【００６４】さらに、本発明の実施例においては、周回
機構２８の差動機構２８ｉと回転型アクチュエ−タ２８
ｇ及び回転型アクチュエ−タ２８ｈとをウォ−ムギア２
８ｎ及び２８ｑにより結合しているが、回転型アクチュ
エ−タ２８ｇ及び回転型アクチュエ−タ２８ｈとしてブ
レ−キ機能を有するものを用い、平歯車の様なバックド
ライバビリティ−の高い伝達機構を用いて差動機構２８
ｉと結合し、通常動作において、回転型アクチュエ−タ
２８ｈのブレ−キをかけ、回転型アクチュエ−タ２８ｇ
が故障した場合、回転型アクチュエ−タ２８ｇのブレ−
キをかける構成としても、同様の効果が得られることは
明白である。

【００６５】次に、本発明の装置の他の実施例の構成を
図１４を用いて説明する。

【００６６】図１４は本発明の装置を構成する周回機構
の他の実施例を示す縦断面図ある。この図１４におい
て、図１０に示すのと同様の要素に対しては、同記号を
付してある。

【００６７】本実施例の周回機構３０は、主駆動源とし
てブレ−キ３０ｂを有する回転型アクチュエ−タ３０
ａ、副駆動源としてブレ−キ３０ｄを有する回転型アク
チュエ−タ３０ｃを持ち、回転型アクチュエ−タ３０ｃ
の出力軸３０ｅに回転型アクチュエ−タ３０ａを結合し
て構成した直列型の駆動源により、同期歯車２８ｆを駆
動する構成としている。

【００６８】この構成において、通常動作時には、ブレ
−キ３０ｄにより出力軸３０ｅの回転を固定し、回転型
アクチュエ−タ３０ａのトルクにより同期歯車２８ｆを
駆動する。さらに、回転型アクチュエ−タ３０ａが故障
により停止した場合は、ブレ−キ３０ｂにより回転型ア
クチュエ−タ３０ａの出力軸の回転を固定することで回
転型アクチュエ−タ３０ａ自体を回転型アクチュエ−タ
３０ｃの新たな出力軸として、回転型アクチュエ−タ３
０ｃにより同期歯車２８ｆを駆動する。

【００６９】本実施例によれば、図１０に示した周回機
構２８に比べ機構構成をより簡素化できる。

【００７０】なお、本実施例では、回転型アクチュエ−
タ３０ａ及び３０ｃをブレ−キ機能を有するものとして
いるが、各々ブレ−キを用いないバックドライビリティ
−の低い伝達機構を持つ回転型アクチュエ−タで代替し
ても、同様の効果が得られることは明白である。

【００７１】次に、本発明の装置のさらに他の実施例の
構成を図１５を用いて説明する。

【００７２】図１５は本発明の装置を構成する周回機構
のさらに他の実施例を示す縦断面図ある。この図１５に
おいて図１０に示すのと同様の要素に対しては、同記号
を付してある。

【００７３】本実施例の周回機構３１は、主駆動源とし
てクラッチ３１ｂを有する回転型アクチュエ−タ３１
ａ、副駆動源として作業ステ−ジ１４上から投入する操
作ポ−ル３２と結合する動力接続部３１ｅを有する駆動
シャフト３１ｄ持つ。同期歯車２８ｆは駆動シャフト３
１ｄの端部の歯車３１ｆを介して、クラッチ３１ｂに接
続された歯車３１ｃよりトルクを得る構成としている。

【００７４】本構成において、通常動作時には、クラッ
チ３１ｂを接続状態にして、回転型アクチュエ−タ３１
ａにより同期歯車２８ｆを駆動する。さらに、回転型ア
クチュエ−タ３１ａが故障により停止した場合は、クラ
ッチ３１ｂを非接続状態にし、操作ポ−ル３２炉内に投
入した上で動力接続部３１ｅに結合し、作業ステ−ジ１
４上から操作ポ−ル３２を介して駆動シャフト３１ｄを
遠隔操作して、同期歯車２８ｆを駆動する。

【００７５】本実施例によれば、機械的な結合のみで副
駆動源を作業ステ−ジ１４上より遠隔操作するため、チ
ュ−ブ／ケ−ブル束１７の切断により、炉内遠隔作業装
置１２に対するチュ−ブ／ケ−ブル束１７を介した動力
の供給が途絶えた場合にも、周回機構３１を収納位置に
戻し、炉内遠隔作業装置１２を炉外に回収できる。

【００７６】なお、本実施例では、副駆動源を操作する
場合に、クラッチ３１ｂにより回転型アクチュエ−タ３
１ａと駆動シャフト３１ｄとの接続を絶つ構成としてい
るが、クラッチ機能を有する回転型アクチュエ−タを用
いる替わりに、バックドライバビリティ−の高い例えば
ステッピングモ−タの様な回転型アクチュエ−タを用い
て、駆動シャフト３１ｄの駆動により回転型アクチュエ
−タが従動的に回転する構成としても、同様の効果が得
られることは明白である。

【００７７】次に、図１６及び図１７により本発明の装
置の他の実施例の構成を説明する。

【００７８】図１６は本発明の炉内遠隔作業装置の他の
実施例の構成を示す縦断面図であり、図１７は本実施例
の繰り出し機構の構成を示す縦断面図ある。図１６にお
いて図２に示すのと同様の要素に対しては、同記号を付
してある。

【００７９】本実施例の繰り出し機構３３は、昇降機構
２４と作業機構２１を結合する水平多関節機構で構成さ
れている。

【００８０】図１７は繰り出し機構３３の関節部の構成
を示したものである。関節部は、ベアリング３３ｃ及び
３３ｄにより回転結合された固定部３３ａ及び回転部３
３ｂと、主駆動源のブレ−キ３３ｆを有する回転型アク
チュエ−タ３３ｅと、副駆動源のブレ−キ３３ｉを有す
る回転型アクチュエ−タ３３ｈを持つ。

【００８１】さらに、固定部３３ａと回転部３３ｂと
は、回転型アクチュエ−タ３３ｈの出力軸３３ｇを介し
て回転型アクチュエ−タ３３ｅと回転型アクチュエ−タ
３３ｈとを直列に結合して構成した駆動源に接続されて
いる。

【００８２】本構成において、通常動作時には、ブレ−
キ３３ｉにより出力軸３３ｇの回転を固定し、回転型ア
クチュエ−タ３３ｅのトルクにより繰り出し機構３３を
駆動する。さらに、回転型アクチュエ−タ３３ｅが故障
により停止した場合は、ブレ−キ３３ｆにより回転型ア
クチュエ−タ３３ｅの出力軸３３ｊの回転を固定し、回
転型アクチュエ−タ３３ｅ自体を回転型アクチュエ−タ
３３ｈの新たな出力軸とし、回転型アクチュエ−タ３３
ｈのトルクにより繰り出し機構３３を駆動する。本実
施例によれば、作業機構２１の自重負荷を、水平多関節
機構からなる繰り出し機構３３の鉛直方向の機構剛性の
みで支持できる。従って、図２の実施例で示す平行リン
クに基づく繰り出し機構２３において必要であった作業
機構２１の自重負荷の支持のための駆動力を必要とせ
ず、チュ−ブ／ケ−ブル束１７の切断もしくは繰り出し
機構３３の主駆動源の故障に伴う作業機構２１の自重降
下を防止できる。

【００８３】さらに、回転型アクチュエ−タ３３ｅが故
障により停止した場合には、回転型アクチュエ−タ３３
ｈを遠隔操作することにより、繰り出し機構３３を収納
姿勢に戻し、炉内遠隔作業装置１２を炉外に回収でき
る。

【００８４】なお、本実施例では、回転型アクチュエ−
タ３３ｅ及び回転型アクチュエ−タ３３ｈにブレ−キ機
能を有する構成としたが、各アクチュエ−タをブレ−キ
機能を持たずバックドライバビリティ−の低い伝達機構
を介して出力トルクを発生する物に代替しても、同様の
効果が得られることは明白である。

【００８５】さらに、本実施例では、回転型アクチュエ
−タ３３ｅと回転型アクチュエ−タ３３ｈとを直列に結
合して駆動源を構成しているが、図５に示す周回機構２
８の回転型アクチュエ−タ２８ｇ及び２８ｈと差動機構
２８ｉからなる駆動源と同等の構成の機構を、繰り出し
機構３３の関節部の駆動源として用いても、同様の効果
が得られることは明白である。

【００８６】次に、図１８により本発明の装置のさらに
他の実施例の構成を説明する。

【００８７】図１８は本発明の装置を構成する繰り出し
機構の他の実施例の構成図である。この図１８におい
て、図２に示すのと同様の要素に対しては、同記号を付
してある。

【００８８】本実施例の繰り出し機構３４は、昇降機構
２４と作業機構２１を結合する水平多関節機構で構成さ
れており、図１８は繰り出し機構３４の関節部の構成を
示したものである。関節部は、ベアリング３４ｃにより
回転結合された固定部３４及び回転部３４ｂと、固定部
３４ａと回転部３４ｂの間を結合する主駆動源であるク
ラッチ３４ｇ付きの回転型アクチュエ−タ３４ｄとから
構成される。さらに、支持殻２２の上端部２２ｆに設け
られ、操作ポ−ル３５に結合し駆動される動力接続部３
４ｍと動力接続部３４ｍの回転により駆動されるプ−リ
３４ｋを、繰り出し機構３４の各関節に対応して備える
伝達機構３４ｌと、ケ−ブルベア２４ｇの内部に引き回
され、さらに一端を伝達機構３４ｌに固定され他の一端
を固定部３４ａに固定される可撓性を持った蛇管３４ｊ
及び３４ｋと、プ−リ３４ｋと回転部３４ｂに固定され
たプ−リ３４ｈに結合され蛇管３４ｊ及び３４ｋを貫通
するワイヤ３４ｉとから、繰り出し機構３４の副駆動源
を構成している。

【００８９】本構成において、通常動作時には、クラッ
チ３４ｇを接続し回転型アクチュエ−タ３４ｄにより、
繰り出し機構３４を駆動する。一方、回転型アクチュエ
−タ３４ｄが故障により停止した場合は、クラッチ３４
ｇを非接続状態にした上で、作業ステ−ジ１４より投入
した操作ポ−ル３５を動力接続部３４ｍに結合し、プ−
リ３４ｋ、ワイヤ３４ｉ及びプ−リ３４ｈを介して繰り
出し機構３４の各関節を炉外部より遠隔操作により操作
することで繰り出し機構３４を収納姿勢に変形させ、炉
内遠隔作業装置１２を炉外に回収する。

【００９０】本実施例によれば、副駆動源の駆動が炉外
との機械的な動力伝達のみで実施されているので、チュ
−ブ／ケ−ブル束１７の切断等により、炉内遠隔作業装
置１２への動力の供給が絶たれた場合でも、炉内遠隔作
業装置１２を炉外に回収することができる。

【００９１】なお、本実施例では、回転型アクチュエ−
タ３４ｄをクラッチ機能を備えるものとしているが、ク
ラッチ機能を持たず例えばステッピングモ−タの様なバ
ックドライバビリティ−の高い回転型アクチュエ−タを
代用しても、副駆動源による関節の駆動を妨げることが
無く、同様の効果が得られることは明白である。

【００９２】さらに、本実施例では、伝達機構３４ｌと
回転部３４ｂ間の動力伝達手段として、蛇管３４ｊ及び
３４ｋにより導かれたワイヤ３４ｉとプ−リ機構を用い
ているが、昇降機構２４の動作に伴うケ−ブルベア２４
ｇの変形によらず動力を伝達することが可能な例えばト
ルクチュ−ブの様な動力伝達手段を用いても、同様の効
果が得られることは明白である。

【００９３】次に、図１９乃至図２２により本発明の他
の実施例の構成を説明する。

【００９４】図１９乃至図２２は本発明の装置の他の実
施例の構造及び動作を示す説明図である。これらの図に
おいて、図３乃至図６に示すのと同様の要素に対して
は、同記号を付してある。

【００９５】図１９に示すように、本実施例の支持殻３
６は、窓３６ａよりも上の部分が防水構造となってお
り、さらに、炉内遠隔作業装置１２を炉内に据え付けた
場合の窓３６ａ上端部での炉水圧よりも高い気圧の圧搾
気体が、炉外部に設置された空圧源３７より支持殻３６
内部に供給され、支持殻３６の水位は窓３６ａ上端部付
近に維持される。さらに、昇降機構３８は、作業機構２
１を支持殻３６内部に収納した状態で、作業機構２１の
最下端部の位置を窓３６ａ上端部より上に引き上げるこ
とが可能な動作範囲を持つ。

【００９６】以上の構成から、図１９に示す炉内遠隔作
業装置１２を炉内部に投入する作業の間または炉水内で
の待機期間中、作業機構２１を炉水から遮断し、炉水排
出後、図２０、図２１、図２２の手順、すなわち作業機
構２１の繰り出し位置までの降下、中性子束モニタハウ
ジング９に対する作業機構２１の繰り出し及び作業位置
までの作業機構２１の降下の手順で作業機構２１の炉内
据付けを実施する。

【００９７】本実施例によれば、作業機構２１を常時炉
水から遮断することが可能であり、特に、作業機構２１
を防水処置を必要とする溶接装置等として構成した場合
に効果がある。

【００９８】

【発明の効果】本発明によれば、高度の放射線被曝によ
り人手作業が不可能な炉内構造物の補修点検作業、特に
中性子束モニタハウジングの補修点検作業を遠隔操作に
より実施する炉内遠隔作業装置を提供できる。

【００９９】さらに、中性子束モニタハウジングに直接
作業機構を据え付ける構成から、補修点検作業用の作業
ヘッドの精度の良い位置決め及び加工反力を伴う補修作
業の高精度化が可能である。

【０１００】さらに、炉内遠隔作業装置の全ての駆動装
置に対し主駆動源と各駆動装置を強制的に収納状態に戻
すための副駆動源とを備えることで、主駆動源が故障に
より停止した場合に、遠隔操作により炉内遠隔作業装置
を炉外に回収することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置の一実施例を備えた原子炉圧力容
器の全体構成を示す縦断正面図である。

【図２】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の構成を
示す縦断正面図である。

【図３】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の動作を
示す説明図である。

【図４】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の動作を
示す説明図である。

【図５】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の動作を
示す説明図である。

【図６】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。

【図７】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。

【図８】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。

【図９】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。

【図１０】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構の構成を示す縦断正面図である。

【図１１】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構の動作を示す横断面図である。

【図１２】図１０のＡ−Ａ矢視断面図である。

【図１３】図１０のＢ−Ｂ矢視断面図である。

【図１４】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構の他の実施例の構成を示す縦断正面図である。

【図１５】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構のさらに他の実施例の構成を一部断面にて示す正面図
である。

【図１６】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の構
成を示す縦断正面図である。

【図１７】本発明の装置を構成する繰り出し機構の他の
実施例の構成を示す縦断正面図である。

【図１８】本発明の装置を構成する繰り出し機構のさら
に他の実施例の構成を一部断面にて示す斜視図である。

【図１９】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。

【図２０】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。

【図２１】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。

【図２２】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。

【符号の説明】

１…圧力容器、２…燃料棒集合体、３…上部格子板、４
…炉心支持板、５…炉底部、６…制御棒案内管、７…制
御棒駆動機構ハウジング、８…中性子束モニタ案内管、
９…中性子束モニタハウジング、１０…スタビライザバ
−、１１…原子炉ウェル、１２…炉内遠隔作業装置、１
３…オペレ−ションフロア、１４…作業ステ−ジ、１５
…昇降ウィンチ、１６…ワイヤ、１７…チュ−ブ／ケ−
ブル束、１８…遠隔制御装置、１９…制御棒案内管固定
ピン、２０、３２、３５…操作ポ−ル、２１…作業機
構、２２、３６…支持殻、２３、３３、３４…繰り出し
機構、２４、３８…昇降機構、２５…上部機構、２６…
下部機構、２７…クランプ機構、２８、３０、３１、…
周回機構、２９…作業ヘッド、３７…空圧源。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者舟本孝雄茨城県日立市大みか町七丁目１番１号株式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者志村孝夫茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所日立工場内 (72)発明者近藤由英広島県呉市宝町六番九号バブコック日立株式会社呉工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原子炉圧力容器内部で中性子束モニタハウ
ジングの補修点検作業を行う炉内遠隔作業装置におい
て、補修点検作業を実行する作業ヘッドと、中性子束モ
ニタハウジングの中心軸を周回中心として作業ヘッドを
周回させかつ中性子束モニタハウジングを周回中心に導
入する空隙部を有する周回機構と、中性子束モニタハウ
ジングを側面より把持し中性子束モニタハウジングの中
心軸を周回機構の周回中心に位置決めするクランプ機構
とから構成される作業機構と、上端部が炉心支持板孔に
接触し支持され、さらに下端部が制御棒駆動機構ハウジ
ング上部に据え付けられる、下端部側面に作業機構を出
入する縦長の窓を形成した中空柱状の支持殻と、作業機
構を支持殻内部から中性子束モニタハウジングに向かっ
て繰り出しまた支持殻内部に収納する繰り出し機構と、
繰り出し機構に結合し作業機構を昇降運動させる昇降機
構とから構成されることを特徴とする炉内遠隔作業装
置。
【請求項２】周回機構、クランプ機構、繰出し機構及び
昇降機構の駆動手段として、各機構を駆動する主駆動源
及び各主駆動源が停止した場合に各機構を収納位置に戻
す動作を発生する副駆動源を具備することを特徴とする
請求項１記載の炉内遠隔作業装置。
【請求項３】中性子束モニタハウジングを周端部より中
心部に導入する切欠きを有し作業ヘッドに接続する主歯
車と、主歯車に接続する二つ以上の副歯車と、各副歯車
を同期して回転させる同期機構と同期機構に駆動力を与
える主駆動源及び副駆動源から周回機構を構成したこと
を特徴とする請求項１または請求項２記載の炉内遠隔作
業装置。
【請求項４】同期機構に接続される駆動シャフトに設け
た直交軸に傘歯車を装着し、駆動シャフトにより貫通さ
れ端部に傘歯車と噛み合う第２の傘歯車を持つ二つの駆
動パイプを、駆動シャフトの直交軸を境とした両端部よ
り挿入して構成した差動駆動機構を具備し、バックドラ
イバビリティ−の低い例えばウォ−ムギアの様な伝達手
段を介して二つの駆動パイプの各々と主駆動用及び副駆
動用の回転型アクチュエ−タを結合するか、もしくは二
つの駆動パイプの各々にブレ−キ機能を有する主駆動用
及び副駆動用の回転型アクチュエ−タを接続するか、い
ずれかの手段で周回機構の駆動源を構成したことを特徴
とする請求項３記載の炉内遠隔作業装置。
【請求項５】同期機構に接続される駆動シャフトにクラ
ッチを介して主駆動用の回転型アクチュエ−タを接続
し、さらに副駆動源として炉外より回転操作可能な操作
ポ−ルを接続するための動力接続部を駆動シャフトに設
けて周回機構を構成したことを特徴とする請求項３記載
の炉内遠隔作業装置。
【請求項６】同期機構に接続される駆動シャフトに主駆
動源としてバックドライバビリティ−の高い例えばステ
ッピングモ−タ等の回転型アクチュエ−タを接続し、さ
らに副駆動源として炉外より回転操作可能な操作ポ−ル
を接続するための動力接続部を駆動シャフトに設けて周
回機構を構成したことを特徴とする請求項３記載の炉内
遠隔作業装置。
【請求項７】ブレ−キ機能を持つ回転型アクチュエ−タ
もしくはバックドライバビリティ−が低い回転型アクチ
ュエ−タを二個、一方を主駆動源、他方を副駆動源とし
て直列に結合して構成した駆動源で、同期機構を駆動す
る様に周回機構を構成したことを特徴とする請求項３記
載の炉内遠隔作業装置。
【請求項８】主駆動源として、中性子束モニタハウジン
グを把持する把持力を発生するバネ機構及びバネ機構が
発生する把持力に抗して中性子束モニタハウジングの把
持を開放するアクチュエ−タを備え、副駆動源としてバ
ネ機構が発生する把持力に抗して中性子束モニタハウジ
ングの側面を押し出し強制的に把持を解除するアクチュ
エ−タを備えるクランプ機構を具備したことを特徴とす
る請求項１または請求項２記載の炉内遠隔作業装置。
【請求項９】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を結
ぶ平行リンクと、平行リンクの対角を結ぶ主駆動源の直
動アクチュエ−タもしくは平行リンクのいずれかの関節
に結合する主駆動源の回転型アクチュエ−タとから繰り
出し機構を構成し、繰り出し機構の副駆動源として昇降
機構を用い、繰出し機構が作業機構を繰り出したまま主
駆動源が停止した場合、昇降機構により繰出し機構を上
昇させ、支持殻の窓の上端部に平行リンクの側面及び保
持機構の肩部を滑走させて、繰出し機構及び作業機構を
支持殻内に収納する運動を発生させることを特徴とする
請求項１または請求項２記載の炉内遠隔作業装置。
【請求項１０】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を
結ぶ水平多関節機構とから繰り出し機構を構成し、ブレ
−キ機能を持つ回転型アクチュエ−タもしくはバックド
ライバビリティ−が低い回転型アクチュエ−タを二個、
一方を主駆動源、他方を副駆動源として直列に結合して
構成した駆動源で、回転自由度を持って結合する固定部
と回転部との間を結合して水平多関節機構の各関節部を
構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載
の炉内遠隔作業装置。
【請求項１１】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を
結ぶ水平多関節機構とから繰り出し機構を構成し、さら
に駆動シャフトに設けた直交軸に傘歯車を装着し、駆動
シャフトにより貫通され端部に傘歯車と噛み合う第２の
傘歯車を持つ二つの駆動パイプを、駆動シャフトの直交
軸を境とした両端部より挿入して差動駆動機構を構成
し、バックドライバビリティ−の低い例えばウォ−ムギ
アの様な伝達手段を介して二つの駆動パイプの各々と主
駆動用及び副駆動用の回転型アクチュエ−タを結合する
か、もしくは二つの駆動パイプの各々にブレ−キ機能を
有する主駆動用及び副駆動用の回転型アクチュエ−タを
接続するか、いずれかの手段で構成した駆動源を水平多
関節機構の各関節部に内蔵し、駆動シャフトにより関節
を駆動することを特徴とする請求項１または請求項２記
載の炉内遠隔作業装置。
【請求項１２】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を
結ぶ水平多関節機構とから繰り出し機構を構成し、さら
に出力軸にクラッチ機構を備えた主駆動源の回転型アク
チュエ−タもしくは、バックドライバビリティ−の高い
主駆動源の回転型アクチュエ−タで、回転自由度を持っ
て結合する固定部と回転部との間を結合して水平多関節
機構の各関節部を構成し、各関節部の回転部に設けたプ
−リと、炉外より回転操作可能な操作ポ−ルを接続する
ための動力接続部を設けた他のプ−リとを、蛇管を貫通
するワイヤを介して結合し繰出し機構の副駆動源を構成
したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の炉
内遠隔作業装置。
【請求項１３】作業機構を、上端部が繰出し機構に接続
される上部機構と、クランプ機構、周回機構及び作業ヘ
ッドから構成される下部機構に分割して構成し、上部機
構と下部機構の間に上部機構に対する下部機構の姿勢を
自由に支持するヒンジを設け、さらに上部機構に対する
下部機構の収納姿勢を一意に決めるクランプ機構を上部
機構と下部機構の間に設けたことを特徴とする請求項１
記載の炉内遠隔作業装置。
【請求項１４】繰出し機構に接続され支持殻の内面に接
し上下方向に滑走する滑走機構と、滑走機構の上端部と
支持殻の上端部との間に連結される主駆動源の直動アク
チュエ−タとから昇降機構を構成し、さらに昇降機構の
副駆動源としてワイヤを介して滑走機構を引き上げる遠
隔駆動のウィンチ機構を支持殻の上端部に設けたことを
特徴とする請求項１または請求項２記載の炉内遠隔作業
装置。
【請求項１５】昇降機構の滑走機構を、支持殻に接する
滑走部と、滑走部に対し昇降方向軸回りに旋回する旋回
部とに分割して構成し、バネ力により旋回部を収納方向
に保持するバネ機構を滑走部と旋回部との間に設け、さ
らに作業機構の上部機構に中性子束モニタハウジングを
周端部より中心部方向に導入する切欠きを設け、上部機
構周辺部の二つの切欠き先端に曲面を形成するか、もし
くは二つの切欠き先端にロ−ラを設けたことを特徴とす
る請求項１記載の炉内遠隔作業装置。
【請求項１６】支持殻内部での作業機構の上昇限界位置
において作業機構の下端が支持殻の窓の上端よりも上方
に位置する様に昇降機構を構成し、かつ窓の上端より上
方の支持殻内部を防水構造としたことを特徴とする請求
項１記載の炉内遠隔作業装置。