JPH0765664B2

JPH0765664B2 - 作業車輛の制御装置

Info

Publication number: JPH0765664B2
Application number: JP63136811A
Authority: JP
Inventors: 芳弘川村; 久興山崎
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-06-02
Filing date: 1988-06-02
Publication date: 1995-07-19
Anticipated expiration: 2010-07-19
Also published as: JPH01307558A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、コンバイン等の作業車輛の走行制御装置に係
り、詳しくは操作レバーのニュートラル位置に対応して
無断変速用アクチュエータを作動範囲一端部（最収縮位
置）に作動し、無断変速装置を最減速位置にすると共に
走行クラッチを切断してなる作業車輛の制御装置に関す
る。

（ロ）従来の技術近似、本出願人により、複動シリンダからなる１個の無
断変速用油圧アクチュエータを、Ｆ・Ｒ無断変速レバー
の操作に従って伸縮作動するよう構成し、その最収縮位
置からの伸長作動時に走行クラッチを接続しそして無断
変速装置を増速作動し、また収縮作動時には無段変速装
置を減速作動しそしてその最収縮位置にて走行クラッチ
を切断するようにした制御装置が提案されている。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし、該本出願人にて提案されている制御装置は、無
段変速用油圧アクチュエータの最収縮時におけるシリン
ダポテンショメータの検出値を予めマイクロコンピュー
タに記憶させ、制御時には該検出値を、無段変速用アク
チュエータの最収縮時の値としてそのまま用いるため、
調整等により無段変速用ポンテンショメータの基準値
が、例えば前記アクチュエータの伸長方向にずれた場合
には、該アクチュエータが最収縮位置まで収縮しないた
め走行クラッチが切断されず、これにより走行機体が適
正に停止しない虞れがある。また、前記ポテンショメー
タの基準値がアクチュエータの収縮方向にずれた場合
は、該アクチュエータが最収縮位置になっているにも関
わらず更に収縮させようとする信号が出力され続ける不
具合が生じてしまう。

（ニ）課題を解決するための手段本発明は、上述課題を解消することを目的とするもので
あって、例えば第１図を参照して示すと、操作レバー
（27）のニュートラル位置（Ｎ）に対応して無段変速用
アクチュエータ（25）を作動範囲一端部（以下最収縮位
置）という）に作動し、無段変速装置（45）を最減速位
置にすると共に走行クラッチを切断してなる作業車輛
（１）において、前記無段変速用アクチュエータ（25）
の作動位置を連続的に検出する作動位置検出手段（26）
と、エンジン始動時における電源投入等の所定操作時
に、前記無断変速用アクチュエータ（25）を最収縮位置
に強制作動する強制収縮作動手段（38）と、前記所定操
作時において、前記作動位置検出手段（26）の検出値が
変化しない状態を前記無段変速用アクチュエータの作動
範囲一端部と判断し、該位置での作動位置検出手段（2
6）の値を記憶する作動位置記憶手段（34）とを設け、
前記所定操作が次に操作される間は、前記作動位置記憶
手段（34）の値に基づき、前記無段変速用アクチュエー
タ（25）を制御するように構成したことを特徴とするも
のである。

（ホ）作用上述構成に基づき、エンジン始動時における電源投入等
の所定操作時、強制収縮作動手段（38）に戻づき無段変
速用アクチュエータ（25）が強制的に最収縮位置まで作
動される。そして、該アクチュエータ（25）が最収縮位
置まで収縮して、作動位置検出手段（26）による検出値
が変化しない状態を基準とし、該基準値が作動位置記憶
手段（34）に入力されて更新され、次なる所定操作時ま
では該作動位置記憶手段（34）に更新・入力した値に基
づいて無段変速用油圧アクチュエータ（25）が制御され
る。

なお、カッコ内に付す符号は、何等構成を限定するもの
ではない。

（ヘ）実施例以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

コンバイン１は、第10図に示すよううに、クローラ２に
て支持されている走行機体３を有しており、かつ該走行
機体３の一側には運転席５、グレンタンク６が配置され
ていると共に他側には自動脱穀装置が搭載されており、
更に該走行機体３の前方には刈取部７が昇降自在に配設
されている。また、運転席５は機体フレーム上に運転席
フレーム10が固定されてなり、かつ該フレーム10上にお
ける前方部にはステップ面11が固定されており、更に運
転席フレーム10の後方部には、シートフレームを介して
シート13が設置されている。また、該運転席フレーム10
の前部上方には操作台15が立設され、該操作台15の上面
は操作パネル16になっており、かつ該操作パネル16には
モノレバー17が立設されている。

更に、第１図に示すように、コンバイン１に搭載したマ
イクロコンピュータ（以後マイコンという）22は、第１
図に示すように、CPU23にレギュレータＬ端子に14、無
段変速用油圧アクチュエータ25の作動量を検出するシリ
ンダポテンショメータ26、Ｆ・Ｒ無段変速レバー27の操
作角を検出するレバーポテンショメータ29が連結されて
いる。また、CPU23には、出力インターフェース30を介
して無段変速減速側ソレノイド31、無段変速増速側ソレ
ノイド32、ランプ33及びブザー35が連結されている。更
に、前記無段変速用油圧アクチュエータ25は複動シリン
ダからなり、かつその伸縮作動により、駆動側割プーリ
41の幅を変化して被動側割プーリ42との間に巻掛けた無
端ベルト43を移動し、これら駆動側プーリ41及び被動側
割プーリ42からなる無段変速装置45の伝動比を適時変更
すると共にその最収縮位置にてリンク等を介して走行ク
ラッチを切断するように構成されている。

一方、CPU23には、エンジン始動時における電源オン時
又Ｆ・Ｒ無段変速レバー27をニュートラル位置Ｎに操作
した場合、無段変速減速側ソレノイド31に信号を出力し
て無段変速用油圧アクチュエータ25を強制的にその最収
縮位置まで収縮する強制収縮作動手段38が設けられてお
り、更にシリンダポテンショメータ26による無段変速用
油圧アクチュエータ25の最収縮位置での値Ｈを記憶する
作動位置記憶手段34、無段変速用油圧アクチュエータ25
による適正な最収縮値Ｊが予め記憶されている適正最収
縮値記憶手段47、及び該適正最収縮値Ｊと前記最収縮値
Ｈとを比較する比較手段49が設けられている。そして、
該比較の結果、最収縮値Ｈが適正最収縮値Ｊと異なって
いる場合には、前記ランプ33又はブザー53から警報が発
せられるように構成されている。

そして、レギュレータ付オルタネータ36は、エンジン停
止中のキー状態ではフィールドコイル37両端の電位は0V
となって、レギュレータＬ端子14が0V状態であり、従っ
て充電ランプ39が点灯し、またエンジン駆動中はアーマ
チュア40によって電圧が発生され、ICレギュレータ46の
制御によりＬ端子14の電圧が約12Vに保持され、従って
充電ランプ39が消灯するように構成されている。そし
て、エンジンの始動が検知されると、マイコン22内でタ
イマが時計を開始されると共に、強制収縮作動手段38に
より無段変速用油圧アクチュエータ25が収縮方向（無段
変速装置45の減速方向）に作動され、該収縮作動はタイ
マの計時が終了するまで続けられ、またこの際、タイマ
の計時が終了しても、シリンダポテンショメータ26の値
が変化している最中、即ち無段変速用油圧アクチュエー
タ25が作動しているうちは該収縮作動を継続する。そし
て、シリンダポテンショメータ26の値が変化しなくなっ
た時点で、即ち無段変速用油圧アクチュエータ25の作動
が停止した時点で減速作動を停止するように構成されて
いる。

更に、前記強制収縮作動手段38に基づき、エンジン始動
時の電源オン時に無段変速用油圧アクチュエータ25がそ
の最収縮位置まで収縮作動され、最収縮位置でドンツキ
となってシリンダポテンショメータ26の検出値が変化し
なくなった値を規準値とし、該値Po₃（第７図参照）が
作動位置記憶手段34に更新・入力され、継続してエンジ
ンが駆動されている間は、該作動位置記憶手段34に入力
した最収縮位置の検出値Po₃に基づき無段変速用油圧ア
クチュエータ25が制御されるが、一旦エンジンが停止さ
れ、その後に再度始動される際には、その時点で再び検
出される油圧アクチュエータ25の最収縮位置の値が作動
位置記憶手段34に入力されて更新され、今度は該更新し
た検出値に基づいて制御が行われるように構成されてい
る。

また、第６図の横軸はＦ・Ｒ無段変速レバー27の操作位
置を示し、かつ縦軸はレバーポテンショメータ29による
レバー検出値を示しており、レバーポテンショメータ29
による生値Po₁は図に示すように変化され、更に該生値P
o₁は、図中Po₂にて示すように、ニュートラル位置Ｎを
中心にして最低速V₁におけるＷと、最高速V₁₂における
Ｚとの間で変化するように変換される。また、第７図に
示すように、シリンダポテンショメータ26はその調整の
仕方により例えばア、イ、ウのようにその値にバラツキ
が生じるが、本実施例におけるシリンダポテンショメー
タ26の値変化はイで示すごとく変化するようにその適正
値が設定されており、この場合、該適正値による変化の
際のシリンダストローク０の値、即ち無段変速用油圧ア
クチュエータ25の最も収縮した際の適正最収縮値Ｊは、
前記適正最収縮値記憶手段47に予め記憶されている。ま
た、無段変速王油圧アクチュエータ25の最収縮位置での
生値はPo₃で表わし、Ｈは作動位置記憶手段34に更新し
て入力される最収縮値である。

そして、第８図は、縦軸をシリンダポテンショメータ26
の変換値PO₄として、横軸に示す無段変速用油圧アクチ
ュエータ25の作動位置（ストローク）との相関を示して
おり、該変換値PO₄は前記検出値Po₃を変換したものであ
り、０（0V）〜Ｚ（12V）まで変化するようになってお
り、また図中Ｗは走行クラッチが接続されてる時点での
シリンダストロークに対応するシリンダポテンショメー
タ26の変換値である。更に、第９図はＦ・Ｒ無段変速レ
バー27の操作位置に対応するシリンダポテンショメータ
26の生値を示す。

次に、本実施例の作動を、第２図ないし第５図に示すフ
ローチャートを用いて説明する。

作業開始に先立ちエンジンを始動して電源がオンされる
と（S1）、マイコン22に設けられたタイマが計時を開始
し（S2）、同時に無段変速装置に向けて強制収縮作動38
から減速指令が出力され、無段変速用油圧アクチュエー
タ25が強制的に収縮作動される。そして、該タイマの計
時が終了すると、シフリンダポテンショメータ26の検出
値に変化がある否かが判断され（S3）、この結果、該検
出値に変化があると判断された場合には、前記減速指令
が継続して出力される。更に、ポテンショメータ26の値
が変化しなくなった時点、即ち油圧アクチュエータ25が
その最収縮位置に到達した時点のポテンショメータ26の
検出値が該アクチュエータ25の最収縮位置の検出値Ｈと
して作動位置記憶手段34に記憶される（S4）と共に、強
制減速が終了したか否かのフラグがセットされることに
より（S5）、継続するエンジン運転中は、再度この作用
が働かないようにされる。

そして、警報制御のサブルーチンでは、適正最収縮値記
憶手段47に予め記憶されている適正最収縮値Ｊと前記最
収縮値Ｈとが比較手段49にて比較され（S6）、この該最
収縮値Ｈと適正最収縮値Ｊとが等しくない場合には、更
に該最収縮値Ｈと、予め設定されている異常許容限界値
の下限側リミット値Ｋとが比較される（S7）。この結
果、該最収縮値Ｈが下限側リミット値Ｋより小さい場
合、即ち該最収縮値Ｈが異常許容限界を越えている場合
には信号が出力されてランプ33又はブザー35がその断続
間隔を短くして警報を発し（S8）、更に無段変速減速側
ソレノイド31に断続的に信号を発し、無段変速装置45を
断続的に減速作動、即ちその最収縮側に向けて断続作動
して、無段変速用油圧アクチュエータ25をその最収縮位
置に保持し、これにより油圧アクチュエータ25が最収縮
位置まで収縮しないことにより生ずる走行クラッチの切
断ミスを防止している。従って、異常がランプ33、ブザ
ー35を介して表示されるた（S10）、シリンダポテンシ
ョメータ26の調整時のズレの発見が容易となる。また、
最収縮値Ｈが下限側リミット値Ｋより大きいか等しい場
合には、更に最収縮値Ｈと上限側リミット値Ｌとの比較
が行われ（S11）、該最収縮値Ｈが該上限側リミット値
Ｌより大きい場合には、前述S8,S9,S10と同様の制御が
行われる。また、最収縮値Ｈが下限側リミット値Ｋより
大きいか等しく上限側リミット値Ｌより小さいか等しい
場合には、警報ランプ33又はブザー35がその断続間隔を
短くして警報を発する（S12）。従って、最収縮値Ｈと
ズレをそのズレ量の大小によってランプ33又はブザー35
の警報の断続間隔に差異がでるように構成しているた
め、ユーザーやサービスマンにとってシリンダポテンシ
ョメータ26の調整時のズレ量の判別が容易となり、対応
措置も容易に行えるようになっている。

そして、前述警報制御のサブルーチンにて異常が表示さ
れない場合には、速度制御のサブルーチンが実行され
る。該速度制御サブルーチンでは、レバーポテンショメ
ータ29によるレバー検出値を変換するサブルーチンが実
行されると共に（S13）、シリンダポテンショメータ26
の検出値を変換するサブルーチンが実行され（S14）、
そしてＦ・Ｒ無段変速レバー27がニュートラル位置Ｎに
あるか否かが判断される（S15。）この結果、該レバー2
7がニュートラル位置Ｎにある場合は、シリンダポテン
ショメータ26の生値Po₃が、前記電源投入時に更新され
た最収縮値Ｈと比較され（S16）、この結果、該生値Po₃
が最収縮値Ｈより小さいか等しい場合には、更に該生値
Po₃と最収縮値Ｈが比較される（S17）。この結果、該生
値Po₃が最収縮値Ｈより小さい場合には、該生値Po₃をそ
の時点での最収縮値Ｈとして作動位置記憶手段34に更新
・入力し（S18）、無段変速装置45の増速・減速を共に
停止する（S19）。従って、運転途中にシリンダポテン
ショメータ26の基準値がずれても、該ずれ値が電源投入
時に更新された最収縮値Ｈより小さい場合にはその値を
その時点での最収縮値として作動位置記憶手段34に直ち
に更新・入力することができるため、無段変速用油合ア
クチュエータ25を常に適正な値に基づいて制御してその
最収縮位置まで確実に作動することができ、従って走行
機体３の暴走を確実に防止することができる。

また、前述S15にてＦ・Ｒ無段変速レバー27がニュート
ラル位置Ｎにない場合には、レバーポテンショメータ29
の変換値Po₂とシリンダポテンショメータ26の変換値Po₄
とが比較され（S20）、この結果、レバーポテンショメ
ータ29の変換Po₂がシリンダポテンショメータ26の変換
値Po₄より小さい場合には無段変速装置45が減速作動さ
れ（S21）、また変換値Po₂と変換値Po₄が等しい場合に
は、無段変速装置45はその増速、減速作動を共に停止さ
れ（S22）、更にレバーポテンショメータ29の変換値Po₂
がシリンダポテンショメータ26の変換値Po₄より大きい
場合には、無段変速装置45は増速作動され（S23）、従
ってＦ・Ｒ無段変速レバー27がニュートラル位置Ｎ以外
で操作されている間は、変換値P/₂と変換値Po₄を絶えず
比較しながら、これら２つの値が常にマッチするように
制御される。一方、前述S14のシリンダポテンショメー
タ26による検出値変換のサブルーチンは、第５図に示す
ように、該ポテンショメータ26の生値Po₃から最収縮値
Ｈを減算してPo₃′とし（S24）、更に該Po₃′に定数Ａ
をかけてレバーポテンショメータ変換値Po₂に対応した
値とする（S25）。

また、無段変速用油圧アクチュエータ25は強制収縮作動
手段38により、エンジン始動時や無断変速レバー27のニ
ュートラル操作時毎に最収縮作動されて走行クラッチを
確実に切断するため、エンジン始動時にＦ・Ｒ無段変速
レバー27が例えば高速側に操作されていても、無段変速
用油圧アクチュエータ25が最収縮作動されて無段変速装
置45が一旦は必ず最低低速にされるので、高速で急発進
する危険を確実に防止できることができると共に、始動
の度に必ず無段変速用油圧アクチュエータ25を最収縮作
動することができることにより、配管を含むシリンダ部
には作業に先立って必ず油が送られるので、その後の作
動スムーズに行うことができる。

（ト）発明の効果以上説明したように、本発明によれば、エンジン始動時
における電源投入等の所定操作が次に行われる間は、所
定操作時におけるアクチュエータの作動範囲一端部での
作動位置検出手段（26）の値を記憶した作動位置手段
（34）に基づき、無段変速用アクチュエータ（25）を制
御するように構成したので、作動位置検出手段（26）の
基準値が、例えばアクチュエータ（25）の伸長方向に或
は収縮方向にずれた際、ニュートラル操作しても該アク
チュエータ（25）が最収縮位置まで収縮されずに走行ク
ラッチが切断されなかったり、またアクチュエータ（2
5）が最収縮位置になっているにも関わらず更に該アク
チュエータ（25）を収縮するべく信号が出力され続ける
等の不具合を確実に防止することができる。

また、無段変速用アクチュエータ（25）を強制作動手段
（38）にて移動し、作動位置検出手段（26）の検出値が
変化しない状態を基準値とするので、該基準値は、無段
変速用アクチュエータの作動範囲一端部（いわゆるドン
ツキ）からなる絶対基準値であって、基準スイッチ等の
ように取付け位置等のズレ等により基準値がズレること
がなく、常に確実で正確な基準値を保持することができ
る。

更に、無段変速用アクチュエータ（25）が作動範囲一端
部に位置し、作動位置検出手段（26）の検出値が変化し
ない状態を基準値とするので、基準スイッチ等の特別な
部材を必要とせず、構造が簡単で足りる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に関る電気回路図、第２図ないし第５図
は本実施例の作動を示すフローチャート、第６図はＦ・
Ｒ無段変速レバーの位置としレバーポテンショメータ値
との相関を示す図、第７図はシリンダストロークとシリ
ンダポテンショメータの生値との相関を示す図、第８図
はシリンダストロークとシリンダポテンショメータの変
換値との相関を示す図、第９図はＦ・Ｒ無段変速レバー
の位置とシリンダポテンショメータの生値との相関を示
す図である。そして、第10図は本発明を適用し得るコン
バインの斜視図である。１……作業車輛（コンバイン）、25……無段変速用アク
チュエータ（無段変速用油圧アクチュエータ）、26……
作動位置検出手段（シリンダポテンショメータ）、27…
…操作レバー（Ｆ・Ｒ無段変速レバー）、34……作動位
置記憶手段、38……強制収縮作動手段、45……無段変速
装置、Ｎ……ニュートラル位置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作レバーのニュートラル位置に対応して
無段変速用アクチュエータをその作動範囲一端部に作動
し、無段変速装置を最減速位置にすると共に走行クラッ
チを切断してなる作業車輛において、前記無段変速用アクチュエータの作動位置を連続的に検
出する作動位置検出手段と、エンジン始動時における電源投入等の所定操作時に、前
記無断変速用アクチュエータを前記作動範囲一端部に位
置するように強制作動する強制作動手段と、前記所定操作時において、前記作動位置検出手段の検出
値が変化しない状態を前記無段変速用アクチュエータの
作動範囲一端部と判断し、該位置での前記作動位置検出
手段の値を記憶する作動位置記憶手段と、を設け、前記所定操作が次に操作される間は、前記作動位置記憶
手段の値に基づき、前記無段変速用アクチュエータを制
御するように構成したことを特徴とする作業車輛の制御装置。