JPH0767324B2 - Tillage resistance control device - Google Patents
Tillage resistance control deviceInfo
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- JPH0767324B2 JPH0767324B2 JP61001754A JP175486A JPH0767324B2 JP H0767324 B2 JPH0767324 B2 JP H0767324B2 JP 61001754 A JP61001754 A JP 61001754A JP 175486 A JP175486 A JP 175486A JP H0767324 B2 JPH0767324 B2 JP H0767324B2
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕 この発明は耕耘抵抗制御装置に関するもので、すき込み
長さをできるだけ短かくできるように工夫した耕耘抵抗
制御装置を提案するものであつて、電子制御タイプの装
置を使用したプラウ作業に適用できる。 〔従来の技術〕 従来此種耕耘抵抗制御装置として、本願出願人が提案し
た特開昭58−43707号に開示されたものが知られてい
る。而して、該公報に記載された装置は、枕地付近に於
てすき込開始を為すときは、ドラフトレバーを該ドラフ
トレバーの回動操作軌跡内に設けられているストッパー
位置まで回動させる。このとき、該ストッパーに取付け
られているスイッチがオンし、そして、一定時間だけ制
御部によって対地作業機の下降側の油圧バルブを全開に
して該対地作業機を急速下降させるように構成して成る
ものである。[Field of Industrial Application] The present invention relates to a tilling resistance control device, and proposes a tilling resistance control device devised so as to make the pruning length as short as possible, using an electronic control type device. Applicable to plow work done. [Prior Art] Conventionally, as this type of tilling resistance control device, one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-43707 proposed by the applicant of the present application is known. Thus, the device described in this publication rotates the draft lever to the stopper position provided in the rotation operation locus of the draft lever when starting the scraping in the vicinity of the headland. . At this time, a switch attached to the stopper is turned on, and the control section causes the hydraulic valve on the descending side of the ground working machine to be fully opened by the control section to rapidly lower the ground working machine. It is a thing.
上記従来例は作業開始前にオペレータは、先ず、油圧バ
ルブを全開とさせる位置を決定し、そして、前記ストッ
パーの位置を調節しなければならない。而して、該スト
ッパーの位置がドラフト設定器の設定位置となるのであ
るが、ドラフト作業を行っているとき、該設定位置自体
を変更する必要が生じたときは、ドラフトレバーがスト
ッパーに設けた前記スイッチに当接する都度タイマーが
作動し、前記油圧バルブが全開にさせられることになっ
てドラフト制御が不安定となる。 そこで、ドラフト制御が不安定となることなく、すき込
み長さを短かくしてドラフト制御による作業性を向上さ
せるために解決せらるべき技術的課題が生じてくるので
あり、本発明は該課題を解決することを目的とする。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は上記目的を達成するために提案せられたもので
あり、作業機連結リンク機構（５）にてトラクタ（１）
へ連結されている対地作業機（２）を、油圧昇降機構
（９）のリフトシリンダ（８）への圧力油の供給又は排
出制御によって昇降自在に設け、ドラフト設定器（I2）
にて設定される耕耘抵抗設定値に、ドラフトセンサ
（S2）にて検出される耕耘抵抗検出値が一致するよう
に、上記圧力油の供給又は排出制御の操作指令を為すと
共に、すき込み開始時から所定時間に限り、対地作業機
を下降方向に動作させるように構成された制御部（10）
を有している耕耘抵抗制御装置に於て、下降中における
対地作業機（２）の刃部（2a）の接地開始動作の検知を
行うようにし、且つ、圧力油の排出を制御する下降用比
例ソレノイド弁（14）を、前記接地開始動作検知から所
定時間内にわたって全開状態に制御するように制御部
（10）を構成したことを特徴とする耕耘抵抗制御装置を
提供するものである。 〔作用〕 対地作業機（２）が吊上状態から下降されるとき、刃部
（2a）が接地開始されると制御部（10）の指令によつて
下降用比例ソレノイド弁（14）が全開状態に制御され
て、リフトシリンダ（８）から急速に圧力油が排出され
るので、対地作業機（２）は急速に下降して所定の深さ
に刃部（2a）が到達することになり、所定時間経過後
は、この全開状態が中止されて以後はドラフトコントロ
ール作業が開示されるものである。 〔実施例〕 次にこの発明の一実施例を図にもとづいて説明する。 第２図に示すようにトラクタ（１）の後部に対地作業機
（２）の１例としてのプラウを左右１対のリフトアーム
（３）（３）へ、左右のリフトロツド（４）（４）を介
して上下に揺動する左右のロワーリンク（５）（５）及
び、中央上部のトツプリンク（６）からなる作業機連結
リンク機構（７）によつて連結し、この作業機連結リン
ク機構（７）は、そのリフトアーム（３）（３）を、油
圧を用いたリフトシリンダ（８）によつて昇降回動させ
る油圧昇降機構（９）によつて昇降動作をするように構
成されている。リフトシリンダ（８）への圧力油の給排
制御は、マイクロコンピユータの如きものにて構成して
いる制御部（10）の指令が、上昇用駆動部（11）又は下
降用駆動部（12）にて増幅されて上昇用比例ソレノイド
弁（13）又は下降用比例ソレノイド弁（14）を開閉動作
させて、これによつて、リフトシリンダ（８）にポンプ
（15）の圧力油が供給されてリフトアーム（３）が上昇
し、又はリフトシリンダ（８）の圧力油が排出されてリ
フトアーム（３）が下降するように構成されている。 例えばボリユームの如きものにて構成している高さ設定
器（I1）及びポテンシヨメータの検出軸を、リフトアー
ム（３）に結合して形成した高さセンサ（S1）を夫々制
御部（10）に接続して、高さ設定器（I1）の操作によつ
て設定される高さ設定値に、高さセンサ（S1）にて検出
される高さ検出値が一致するように制御部（10）から昇
降指令が上昇用駆動部（11）又は下降用駆動部（12）に
出力して、これによつて昇降制御が行われるものであ
り、耕耘抵抗を検出するドラフトセンサ（S2）として、
例えばトツプリンク（６）の前部に連結されたドラフト
杆（16）が、ドラフトばね（17）に抗して耕耘抵抗力に
よつて前方へ動く動き量を、例えばポテンシヨメータ
（18）によつて検出するものを用い、ボリユームの如き
ものにて構成しているドラフト設定器（I2）を操作する
ことによつて設定した耕耘抵抗設定値にドラフトセンサ
（S2）にて検出された耕耘抵抗検出値が一致するよう
に、制御部（10）から対地作業機（２）の昇降指令が出
力して、これによつてドラフトコントロールが行われる
ように構成されている。 上昇用比例ソレノイド弁（13）及び下降用比例ソレノイ
ド弁（14）は、第３図に具体的回路を例示したが、切替
弁（19）のソレノイド（19a）に通電することによつて
上げ弁（20）の供給部（20a）が開かれてポンプ（15）
の圧力油がリフトシリンダ（８）に供給されるように上
昇用比例ソレノイド弁（13）は構成され、下げ弁（21）
のソレノイド（21a）に通電することによつて逆止弁（2
2）の背室（22a）の圧力油が排出されて弁（22b）が開
いてリフトシリンダ（８）の圧力油が逆止弁（22）を介
して排出されるように下降用比例ソレノイド弁（14）が
構成され、そして、ソレノイド（19a），（21a）の通電
はパルス電流を用いて行い、パルス電流のオン幅を制御
部（10）の指令によつて変更するようにし、このオン幅
を広くしたとき（即ち、オフ幅は狭くなる）は、夫々上
昇用ソレノイド弁（13）、下降用ソレノイド弁（14）共
に流量が大きくなるものである。 そして、対地作業機（２）の刃部（2a）が地表から離れ
ている高さを越えた吊上状態から、対地作業機（２）を
下降させて作業を開始したとき、刃部（2a）が接地開始
することによつて耕耘抵抗が一定値以上に増加すること
になるので、ドラフトセンサ（S2）によつて検知された
この耕耘抵抗検出値の一定値以上の変化を制御部（10）
にて検出して、この検出動作によつて刃部（2a）が接地
動作を開始したものと判断し、以後、所定時間にわたつ
て下降用比例ソレノイド弁（14）を略、全開状態となる
ようにソレノイド（14a）へのパルス電流を制御部（1
0）にて制御して、これによつて対地作業機（２）の接
地後の下降速度を大きくし、刃部（2a）が所望のすき込
み深さに達した時点である上記所定時間経過後は、全開
状態を終了して通常のドラフトコントロールが開始され
るように、制御部（10）を構成したものであり、第４図
に上記制御動作をフローチヤートにて例示している。 又、図示は省略したが、すき込み長さを短かくするため
の他の制御例として、接地動作開始後、耕耘抵抗が所定
値を越えた大きさ、例えば、所定値の約1.1〜約1.3倍の
大きさに到達するまで、下降用比例ソレノイド弁（13）
の上記全開制御を継続するようにして、上記到達時以後
は全開制御を中止して通常のドラフトコントロールを行
うように構しても良い。 符号（23）は、その投入操作によつて対地作業機（２）
を所定高さにまで単純な上昇、又は下降動作をさせるた
めの昇降スイツチであつて、例えば最初のオン操作によ
つて上昇を開始し、次のオン操作によつて下降を開始す
るよう制御される。 上昇用比例ソレノイド弁（13）、下降用比例ソレノイド
弁（14）は図示例のほか、種々のものを用いることがで
きる。又、接地動作の検知手段として、上述したドラフ
トセンサ（S2）を利用するほか、別個に設けた接地セン
サによつて行うように構成しても良い。 〔発明の効果〕 この発明に係る耕耘抵抗制御装置は上述のように構成し
たものであつて、対地作業機（２）が吊上状態から下降
されるとき、刃部（2a）が接地開始されると、制御部
（10）の指令によつて下降用比例ソレノイド弁（14）が
全開状態に制御されて、リフトシリンダ（８）から急速
に圧力油が排出されるので、対地作業機（２）は急速に
下降して所定の深さに刃部（2a）が速やかに到達するこ
とになり、所定時間経過後は、この全開状態が中止され
て、以後はドラフトコントロール作業が開始されるもの
であつて、接地後の上記急速降下によつてすき込み長さ
を充分に短縮できることになつた。 更に、オペレータは作業開始前にはドラフト設定器を操
作して耕耘抵抗を決定しておくだけでよいのであり、そ
の後は対地作業機（２）が地面に衝突したことをセンサ
が検知すれば前述せる如く、一定時間だけ下降用比例ソ
レノイド弁（14）が全開となって自動的にすき込み制御
が為されるのである。従って、ドラフト設定値を途中で
変更してもドラフト制御には全く支障を来すことはないIn the above-mentioned conventional example, before starting the work, the operator must first determine the position where the hydraulic valve is fully opened, and then adjust the position of the stopper. Thus, the position of the stopper becomes the setting position of the draft setting device.However, when it is necessary to change the setting position itself during the drafting work, the draft lever is provided on the stopper. Each time the switch comes into contact with the switch, the timer is activated, and the hydraulic valve is fully opened, which makes the draft control unstable. Therefore, there is a technical problem to be solved in order to improve the workability of the draft control by shortening the cutting length without making the draft control unstable, and the present invention solves the problem. The purpose is to do. [Means for Solving the Problems] The present invention has been proposed in order to achieve the above-mentioned object, and the work machine connecting link mechanism (5) includes a tractor (1).
The ground work machine (2) connected to the draft setting device (I 2 ) is provided so as to be movable up and down by controlling the supply or discharge of pressure oil to the lift cylinder (8) of the hydraulic lifting mechanism (9).
In order to make the tilling resistance detection value detected by the draft sensor (S 2 ) coincide with the tilling resistance setting value set at, the operation command for the pressure oil supply or discharge control is issued, and the swaging is started. A control unit (10) configured to operate the ground work machine in the descending direction only for a predetermined time from time.
In a tilling resistance control device having a lowering device, the grounding start operation of the blade portion (2a) of the ground working machine (2) is detected during the descending operation, and the discharging of the pressure oil is controlled. (EN) A tilling resistance control device characterized in that a control section (10) is configured to control a proportional solenoid valve (14) to a fully open state within a predetermined time from the detection of the grounding start operation. [Operation] When the ground work machine (2) is lowered from the suspended state, the proportional solenoid valve (14) for lowering is fully opened according to a command from the control section (10) when the blade section (2a) starts to touch the ground. Since the pressure oil is rapidly discharged from the lift cylinder (8) under the control of the state, the ground work implement (2) descends rapidly and the blade portion (2a) reaches a predetermined depth. After the lapse of a predetermined time, the fully open state is stopped and thereafter the draft control work is disclosed. [Embodiment] Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 2, a plow, which is an example of a ground work implement (2), is provided at the rear of the tractor (1) to a pair of left and right lift arms (3) (3) and left and right lift rods (4) (4). Via the working machine connecting link mechanism (7) consisting of the left and right lower links (5) and (5) swinging up and down via the center and the upper center top link (6), and this working machine connecting link mechanism (7) is configured to move up and down by a hydraulic lifting mechanism (9) that lifts and lifts the lift arms (3) and (3) by a lift cylinder (8) using hydraulic pressure. There is. For the control of supply and discharge of pressure oil to the lift cylinder (8), a command from a control unit (10), which is configured by a device such as a microcomputer, is controlled by an ascending drive unit (11) or a descending drive unit (12). The proportional proportional solenoid valve for rising (13) or the proportional solenoid valve for descending (14) is amplified and opened and closed, whereby the pressure oil of the pump (15) is supplied to the lift cylinder (8). The lift arm (3) rises or the pressure oil in the lift cylinder (8) is discharged to lower the lift arm (3). For example, a height sensor (S 1 ) formed by connecting a height setting device (I 1 ) and a detection axis of a potentiometer, which are configured by a volume, etc., to a lift arm (3), respectively, is a control unit. Connect to (10) and make sure that the height detection value detected by the height sensor (S 1 ) matches the height setting value set by operating the height setting device (I 1 ). The control unit (10) outputs an elevating command to the ascending drive unit (11) or the descending drive unit (12), and the elevating control is performed by this command. The draft sensor detects the tilling resistance. (S 2 )
For example, the amount of movement of the draft rod (16) connected to the front part of the toplink (6) to the forward direction by the tilling resistance force against the draft spring (17) is adjusted to, for example, the potentiometer (18). The draft sensor (S 2 ) detects the tilling resistance set value that is set by operating the draft setting device (I 2 ) that is composed of something like a volume. The control section (10) outputs a command for raising and lowering the ground work machine (2) so that the detection values of the tilling resistance coincide with each other, whereby the draft control is performed. A specific circuit of the proportional solenoid valve for rising (13) and the proportional solenoid valve for falling (14) is shown in FIG. 3, but the solenoid valve (19a) of the switching valve (19) is energized to raise the valve. The supply part (20a) of (20) is opened and the pump (15)
The proportional solenoid valve for rising (13) is configured so that the pressure oil of the above is supplied to the lift cylinder (8), and the lowering valve (21)
By energizing the solenoid (21a) of the check valve (2a
The proportional solenoid valve for lowering so that the pressure oil in the back chamber (22a) of 2) is discharged and the valve (22b) is opened to discharge the pressure oil of the lift cylinder (8) through the check valve (22). (14) is configured, and the solenoids (19a) and (21a) are energized by using a pulse current, and the ON width of the pulse current is changed according to a command from the control unit (10). When the width is widened (that is, the off width is narrowed), the flow rates of both the ascending solenoid valve (13) and the descending solenoid valve (14) increase. When the blade (2a) of the ground work implement (2) exceeds the height at which the blade (2a) is separated from the surface of the earth, the ground work implement (2) is lowered to start the work. ) Starts to ground, the tilling resistance increases above a certain value. Therefore, the control unit () changes the detected tilling resistance detected by the draft sensor (S 2 ) by more than a certain value. Ten)
It is determined that the blade part (2a) has started the grounding operation by this detection operation, and thereafter, the proportional solenoid valve for descending (14) is substantially fully opened for a predetermined time. The pulse current to the solenoid (14a)
0) to increase the descending speed of the ground work implement (2) after touching down, and the above predetermined time elapses when the blade portion (2a) reaches the desired depth of penetration. After that, the control unit (10) is configured such that the fully opened state is ended and the normal draft control is started, and the above control operation is illustrated by a flow chart in FIG. Although not shown in the drawings, as another control example for shortening the pour length, after the start of the grounding operation, the plowing resistance exceeds a predetermined value, for example, a predetermined value of about 1.1 to about 1.3. Proportional solenoid valve for lowering until it reaches double size (13)
The above-mentioned full-open control may be continued, and after the above-mentioned time, the full-open control may be stopped and normal draft control may be performed. The reference numeral (23) indicates a ground work machine (2) depending on the loading operation.
A raising / lowering switch for performing a simple ascent or descent operation to a predetermined height, for example, controlled to start ascending by the first ON operation and start descending by the next ON operation. It As for the proportional solenoid valve (13) for rising and the proportional solenoid valve (14) for descending, various kinds can be used in addition to the illustrated example. Further, as the grounding operation detecting means, the draft sensor (S 2 ) described above may be used, or a separately provided grounding sensor may be used. [Advantages of the Invention] The tilling resistance control device according to the present invention is configured as described above, and when the ground working machine (2) is lowered from the suspended state, the blade portion (2a) is started to be grounded. Then, the descending proportional solenoid valve (14) is controlled to the fully open state by the command of the control section (10), and the pressure oil is rapidly discharged from the lift cylinder (8). ) Rapidly descends so that the blade portion (2a) reaches a predetermined depth quickly, and after the predetermined time has elapsed, this fully open state is stopped and the draft control work is started thereafter. In addition, the above-mentioned rapid descent after the touchdown can sufficiently reduce the length of pour-in. Further, the operator only needs to operate the draft setting device to determine the tilling resistance before starting the work. After that, if the sensor detects that the ground work implement (2) has collided with the ground, the above-mentioned operation is performed. As described above, the lowering proportional solenoid valve (14) is fully opened for a certain period of time, and the sweep control is automatically performed. Therefore, even if the draft setting value is changed on the way, there is no problem in draft control.
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御回路図、
第２図はトラクタの側面図、第３図は第１図の要部詳細
図、第４図はフローチヤートである。 符号説明 （１）……トラクタ （２）……対地作業機 （2a）……刃部 （５）……作業機連結リンク機構 （８）……リフトシリンダ （９）……油圧昇降機構 （10）……制御部 （I2）……ドラフト設定器 （S2）……ドラフトセンサFIG. 1 shows an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a control circuit diagram,
FIG. 2 is a side view of the tractor, FIG. 3 is a detailed view of an essential part of FIG. 1, and FIG. 4 is a flow chart. Symbol explanation (1) …… Tractor (2) …… Ground work machine (2a) …… Blade part (5) …… Work machine connection link mechanism (8) …… Lift cylinder (9) …… Hydraulic lifting mechanism (10) ) …… Control unit (I 2 ) …… Draft setting device (S 2 ) …… Draft sensor
Claims (1)
（１）へ連結されている対地作業機（２）を、油圧昇降
機構（９）のリフトシリンダ（８）への圧力油の供給又
は排出制御によって昇降自在に設け、ドラフト設定器
（I2）にて設定される耕耘抵抗設定値に、ドラフトセン
サ（S2）にて検出される耕耘抵抗検出値が一致するよう
に、上記圧力油の供給又は排出制御の操作指令を為すと
共に、すき込み開始時から所定時間に限り、対地作業機
を下降方向に動作させるように構成された制御部（10）
を有している耕耘抵抗制御装置に於て、下降中における
対地作業機（２）の刃部（2a）の接地開始動作の検知を
行うようにし、且つ、圧力油の排出を制御する下降用比
例ソレノイド弁（14）を、前記接地開始動作検知から所
定時間内にわたって全開状態に制御するように制御部
（10）を構成したことを特徴とする耕耘抵抗制御装置。1. A ground work implement (2) connected to a tractor (1) by a work implement connecting link mechanism (5) supplies pressure oil to a lift cylinder (8) of a hydraulic lifting mechanism (9). Or, the pressure is set so that it can be moved up and down by discharge control so that the tilling resistance detection value detected by the draft sensor (S 2 ) matches the tilling resistance setting value set by the draft setting device (I 2 ). A control unit (10) configured to issue an operation command for oil supply or discharge control and to operate the ground work machine in the descending direction only for a predetermined time from the start of scooping.
In a tilling resistance control device having a lowering device, the grounding start operation of the blade portion (2a) of the ground working machine (2) is detected during the descending operation, and the discharging of the pressure oil is controlled. A tilling resistance control device comprising a control section (10) configured to control the proportional solenoid valve (14) to a fully opened state within a predetermined time after the detection of the grounding start operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61001754A JPH0767324B2 (en) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | Tillage resistance control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61001754A JPH0767324B2 (en) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | Tillage resistance control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62158411A JPS62158411A (en) | 1987-07-14 |
| JPH0767324B2 true JPH0767324B2 (en) | 1995-07-26 |
Family
ID=11510363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61001754A Expired - Lifetime JPH0767324B2 (en) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | Tillage resistance control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767324B2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843707A (en) * | 1981-09-11 | 1983-03-14 | 井関農機株式会社 | Plough depth controller in tractor |
-
1986
- 1986-01-08 JP JP61001754A patent/JPH0767324B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62158411A (en) | 1987-07-14 |
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