JPH0768484A - ロボットハンド装置 - Google Patents
ロボットハンド装置Info
- Publication number
- JPH0768484A JPH0768484A JP5252067A JP25206793A JPH0768484A JP H0768484 A JPH0768484 A JP H0768484A JP 5252067 A JP5252067 A JP 5252067A JP 25206793 A JP25206793 A JP 25206793A JP H0768484 A JPH0768484 A JP H0768484A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jaws
- work
- gear
- robot hand
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ボデーに対して着脱自在なジョー及びピニオ
ンを具備したユニットを複数用意しておき、このユニッ
トをワークに応じて選択し取り替えることにより数種類
のワークのハンドリングに対応できるロボットハンド装
置とする。 【構成】 ボデーと、該ボデーに収納された回転手段
と、該回転手段に係合するギャーと、該ギャーに外接し
て回転自在な複数のピニオンと、該ピニオンに係合する
ラックを備えた復数のジョーと、該ジョーを案内するた
めの案内溝を備えたプレートから成り、前記ギャーの回
転動により該プレートに案内された前記のジョーを、相
互に接近又は離反させてワークを把持するよう構成し、
更に前記プレートに所望する数だけのジョー及びピニオ
ンを具備して１つのユニットを構成し、該ユニットをボ
デーに対して自在に交換する構造になしているロボット
ハンド装置。
ンを具備したユニットを複数用意しておき、このユニッ
トをワークに応じて選択し取り替えることにより数種類
のワークのハンドリングに対応できるロボットハンド装
置とする。 【構成】 ボデーと、該ボデーに収納された回転手段
と、該回転手段に係合するギャーと、該ギャーに外接し
て回転自在な複数のピニオンと、該ピニオンに係合する
ラックを備えた復数のジョーと、該ジョーを案内するた
めの案内溝を備えたプレートから成り、前記ギャーの回
転動により該プレートに案内された前記のジョーを、相
互に接近又は離反させてワークを把持するよう構成し、
更に前記プレートに所望する数だけのジョー及びピニオ
ンを具備して１つのユニットを構成し、該ユニットをボ
デーに対して自在に交換する構造になしているロボット
ハンド装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は旋盤用ロボットのロボッ
トハンド装置に関するものである。
トハンド装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、旋盤のローディング、アンローデ
ィングに使用されているロボットハンド装置はワークの
形状に合わせて、例えば比較的径に対して長さの短い形
状のワークを把持する場合は図４、また直方体形状のワ
ークの場合は図５、比較的径に対して長さの長い形状の
ワークの場合は図６のようなハンドに、都度交換してい
た。
ィングに使用されているロボットハンド装置はワークの
形状に合わせて、例えば比較的径に対して長さの短い形
状のワークを把持する場合は図４、また直方体形状のワ
ークの場合は図５、比較的径に対して長さの長い形状の
ワークの場合は図６のようなハンドに、都度交換してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べたよ
うなロボットハンド装置を都度交換する方法は、交換が
面倒なばかりでなく段取り替えに時間を要し、更にワー
クの種類の数だけハンドを必要とするためコスト高にな
るなどの問題点があった。本発明はこれらの問題点に着
目したもので目的とするところは、ロボットハンド装置
全体を交換するのではなく、ボデーとジョー及びピニオ
ンを具備し、且つボデーに対して着脱自在なたユニット
を複数用意し、該ユニットを取り替えることにより数種
類のワークのハンドリングに対応できるロボットハンド
装置を提供しようとするものである。
うなロボットハンド装置を都度交換する方法は、交換が
面倒なばかりでなく段取り替えに時間を要し、更にワー
クの種類の数だけハンドを必要とするためコスト高にな
るなどの問題点があった。本発明はこれらの問題点に着
目したもので目的とするところは、ロボットハンド装置
全体を交換するのではなく、ボデーとジョー及びピニオ
ンを具備し、且つボデーに対して着脱自在なたユニット
を複数用意し、該ユニットを取り替えることにより数種
類のワークのハンドリングに対応できるロボットハンド
装置を提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
にボデーと、該ボデーに収納された回転手段と、該回転
手段に係合するギャーと、該ギャーに外接して回転自在
な複数のピニオンと、該ピニオンに係合するラックを備
えた復数のジョーと、該ジョーを案内するための案内溝
を備えたプレートから成り、前記ギャーの回転動により
該プレートに案内された前記ジョーを、相互に接近又は
離反させてワークを把持するよう構成し、更に前記プレ
ートに所望する数だけのジョー及びピニオンを具備して
１つのユニットを構成し、該ユニットをボデーに対して
自在に交換する構造になした。
にボデーと、該ボデーに収納された回転手段と、該回転
手段に係合するギャーと、該ギャーに外接して回転自在
な複数のピニオンと、該ピニオンに係合するラックを備
えた復数のジョーと、該ジョーを案内するための案内溝
を備えたプレートから成り、前記ギャーの回転動により
該プレートに案内された前記ジョーを、相互に接近又は
離反させてワークを把持するよう構成し、更に前記プレ
ートに所望する数だけのジョー及びピニオンを具備して
１つのユニットを構成し、該ユニットをボデーに対して
自在に交換する構造になした。
【０００５】
【作用】ワークの形状に対応して把持可能なようにピニ
オン及びジョーを具備した複数のユニットの中からワー
クの形状に合ったユニットを選択し、ボデーに装着する
と１個のボデーに対して図４のように、例えば比較的外
径に対して長さの短い形状のワークや、又は直方体形状
のワーク、又は比較的外径に対して長さの長い形状のワ
ーク等々を把持することができるロボットハンド装置に
変更することができる。
オン及びジョーを具備した複数のユニットの中からワー
クの形状に合ったユニットを選択し、ボデーに装着する
と１個のボデーに対して図４のように、例えば比較的外
径に対して長さの短い形状のワークや、又は直方体形状
のワーク、又は比較的外径に対して長さの長い形状のワ
ーク等々を把持することができるロボットハンド装置に
変更することができる。
【０００６】
【実施例】実施例について図１〜図３を参照して説明す
る。本発明のロボットハンド装置は、ボデー３１とプレ
ート５１にジョー５３及びピニオン５２を具備している
ユニット５とで構成されている。
る。本発明のロボットハンド装置は、ボデー３１とプレ
ート５１にジョー５３及びピニオン５２を具備している
ユニット５とで構成されている。
【０００７】まず、ボデー３１について説明すると通常
ボデー３１はロボットの手首に装着されて使用される。
ボデー３１の中央部には、内臓されている回転手段３に
より駆動されるギャー３２が、一端はボデー３１に他端
はユニット５のプレート５１に固定されて、中空シャフ
ト３３に支えられて、回転自在に設けられている。本実
施例では、回転手投３として直線運動を回転運動に変換
する機構を設けている。この回転手段３は、ピストン３
６、３６’とロッド３７とシリンダ３５及びギャー３２
と連動した中空シャフト３３に対して回転可能なレバー
３４が取付けられている。このレバー３４の先端は曲面
形状をなしギャー３２と垂直方向にハンド本体３１に設
けられたシリンダ３５内を往復動するピストン３６、３
６’を連結しているロッド３７の中央部に設けられた溝
３８に嵌り込んでいる。
ボデー３１はロボットの手首に装着されて使用される。
ボデー３１の中央部には、内臓されている回転手段３に
より駆動されるギャー３２が、一端はボデー３１に他端
はユニット５のプレート５１に固定されて、中空シャフ
ト３３に支えられて、回転自在に設けられている。本実
施例では、回転手投３として直線運動を回転運動に変換
する機構を設けている。この回転手段３は、ピストン３
６、３６’とロッド３７とシリンダ３５及びギャー３２
と連動した中空シャフト３３に対して回転可能なレバー
３４が取付けられている。このレバー３４の先端は曲面
形状をなしギャー３２と垂直方向にハンド本体３１に設
けられたシリンダ３５内を往復動するピストン３６、３
６’を連結しているロッド３７の中央部に設けられた溝
３８に嵌り込んでいる。
【０００８】また、ハンド本体３１にはシリンダ室４
０、４０’に流体圧ポート３９、３９’が設けられてい
る。
０、４０’に流体圧ポート３９、３９’が設けられてい
る。
【０００９】本実施例の回転手段３は片側のみ図示して
あるが、ダブルハンドとしたい場合は以上の構成で反対
側の対称な位置に配置すれば良い。
あるが、ダブルハンドとしたい場合は以上の構成で反対
側の対称な位置に配置すれば良い。
【００１０】なお、回転手段３について本実施例では駆
動源として流体圧を使用し往復運動を回転運動に変換す
る機構を利用している。その他の方法として、図示しな
いが回転手段３のギャー３２を電動モーターを使用して
回転させても良い。また、中央部の中空シャフト３３の
中空穴は、ワークを開放したときにワークを押し出すた
めの装置を装着したり、把持手段を清掃するためのエア
ブロー等に利用するためのものである。
動源として流体圧を使用し往復運動を回転運動に変換す
る機構を利用している。その他の方法として、図示しな
いが回転手段３のギャー３２を電動モーターを使用して
回転させても良い。また、中央部の中空シャフト３３の
中空穴は、ワークを開放したときにワークを押し出すた
めの装置を装着したり、把持手段を清掃するためのエア
ブロー等に利用するためのものである。
【００１１】次にユニット５について説明する。ユニッ
ト５はボデー３１に対して着脱自在に設けられプレート
５１、ピニオン５２、ピン５３、ジョー５４、フィンガ
５５で構成されている。プレート５１の下側には、回転
手段３に駆動されるギャー３２と噛合い回転自在でワー
クに対応して所望する数のピニオン５２が前記プレート
５１に固定されているピン５３に支えられて、ギャー３
２に外接して配置されている。
ト５はボデー３１に対して着脱自在に設けられプレート
５１、ピニオン５２、ピン５３、ジョー５４、フィンガ
５５で構成されている。プレート５１の下側には、回転
手段３に駆動されるギャー３２と噛合い回転自在でワー
クに対応して所望する数のピニオン５２が前記プレート
５１に固定されているピン５３に支えられて、ギャー３
２に外接して配置されている。
【００１２】さらにプレート５１には、前記ピニオン５
２と、ピニオンに噛合うラック５６を有し、且つプレー
ト５１に設けられた案内溝５７に沿って摺動可能なジョ
ー５４が、組合わされて配設されている。このジョー５
４には、ワークの形状に合せて成形されたフィンガ５５
が着脱可能に設けられている。ピニオン５２の位置はギ
ャー３２に対して例えば図１に示すように比較的外径に
対して長さの短い形状のワークを把持する場合はａ，
ｂ，ｃの位置、図２、図３のように直方体形状のワーク
を把持する場合や比較的外径に対して長さの長い形状の
ワークを把持する場合はａ，ｄの位置またはｅ，ｆの位
置となるように設ける。以上のように、ワークの形状に
合せて設けられるユニット５を複数個準備し、前述のボ
デー３１と着脱自在で組合せを変えることにより複数の
ハンドリングに対応できる構造となっている。
２と、ピニオンに噛合うラック５６を有し、且つプレー
ト５１に設けられた案内溝５７に沿って摺動可能なジョ
ー５４が、組合わされて配設されている。このジョー５
４には、ワークの形状に合せて成形されたフィンガ５５
が着脱可能に設けられている。ピニオン５２の位置はギ
ャー３２に対して例えば図１に示すように比較的外径に
対して長さの短い形状のワークを把持する場合はａ，
ｂ，ｃの位置、図２、図３のように直方体形状のワーク
を把持する場合や比較的外径に対して長さの長い形状の
ワークを把持する場合はａ，ｄの位置またはｅ，ｆの位
置となるように設ける。以上のように、ワークの形状に
合せて設けられるユニット５を複数個準備し、前述のボ
デー３１と着脱自在で組合せを変えることにより複数の
ハンドリングに対応できる構造となっている。
【００１３】続いて、本実施例の作用について説明す
る。回転手段３のシリンダ室４０にポート３９から圧力
流体を供給するとピストン３６はＡ方向に移動し、ピス
トン３６に連結されているロッド３７とレバー３４の先
端が連動してピストン３６による直線運動がレバー３４
により回転運動に変換されギャー３２がＢ方向に回転す
る。逆にシリンダ室４０’にボート３９’から圧力流体
を供給するとギャー３２はＢ’方向に回転することにな
る。
る。回転手段３のシリンダ室４０にポート３９から圧力
流体を供給するとピストン３６はＡ方向に移動し、ピス
トン３６に連結されているロッド３７とレバー３４の先
端が連動してピストン３６による直線運動がレバー３４
により回転運動に変換されギャー３２がＢ方向に回転す
る。逆にシリンダ室４０’にボート３９’から圧力流体
を供給するとギャー３２はＢ’方向に回転することにな
る。
【００１４】ボデー３１にワークの形状に合せて設けら
れたユニット５が装着されると、ギャー３２とユニット
５のピニオン５２が噛合い、回転手段３で発生される力
がギャー３２、ピニオン５２、ジョー５４、フィンガ５
５と伝達され把持力となり例えば回転手段３のピストン
３６がＡ方向に移動するとギャー３２がＢ方向に回転し
複数のピニオン５２がＣ方向、つまりジョー５４、及び
フィンガ５５がＤ方向に等距離移動して、ワークを強力
に把持する。ワークを開放するときは駆動手段３のピス
トン３６をＡ’方向に移動させれば良い。
れたユニット５が装着されると、ギャー３２とユニット
５のピニオン５２が噛合い、回転手段３で発生される力
がギャー３２、ピニオン５２、ジョー５４、フィンガ５
５と伝達され把持力となり例えば回転手段３のピストン
３６がＡ方向に移動するとギャー３２がＢ方向に回転し
複数のピニオン５２がＣ方向、つまりジョー５４、及び
フィンガ５５がＤ方向に等距離移動して、ワークを強力
に把持する。ワークを開放するときは駆動手段３のピス
トン３６をＡ’方向に移動させれば良い。
【００１５】以上のようにワークの形状に応じて設けら
れた複数のユニット５をワークに応じて選択し、ボデー
３１に装着して使用することにより数種類のワークのハ
ンドリングに対応することができる。
れた複数のユニット５をワークに応じて選択し、ボデー
３１に装着して使用することにより数種類のワークのハ
ンドリングに対応することができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明のロボットハンド装置によれば、
ロボットにボデーを装着したままでユニットのみ交換す
るだけで数種類のワークの形状に対応したロボットハン
ド装置に迅速に変更できるので、段取替えが簡単となり
工数の削減になるとともにロボットに係るコストを低減
できる。
ロボットにボデーを装着したままでユニットのみ交換す
るだけで数種類のワークの形状に対応したロボットハン
ド装置に迅速に変更できるので、段取替えが簡単となり
工数の削減になるとともにロボットに係るコストを低減
できる。
【図１】本実施例のロボットハンド装置の図である。
【図２】実施態様の図である。
【図３】実施態様の図である。
【図４】ワークの形状によりロボットハンド装置の態様
が変化する図である。
が変化する図である。
【図５】従来の比較的径に対してながさの短い形状用ロ
ボットハンド装置。
ボットハンド装置。
【図６】従来の直方体、形状用ロボットハンド装置。
【図７】従来の比較的径に対して長さの長い形状用ロボ
ットハンド装置。
ットハンド装置。
１ ロボットハンド装置 ３ 回転手段 ５ ユニット ６ ワーク ３１ ボデー ３２ ギャー ３５ シリンダ ５１ プレート ５２ ピニオン ５４ ジョー ５６ ラック ５７ 案内溝
Claims (2)
- 【請求項１】ボデーと、該ボデーに収納された回転手段
と、該回転手段に係合するギャーと、該ギャーに外接し
て回転自在な複数のピニオンと、該ピニオンに係合する
ラックを備えた復数のジョーと、該ジョーを案内するた
めの案内溝を備えたプレートから成り、前記ギャーの回
転動により該プレートに案内された前記ジョーを、相互
に接近又は離反させてワークを把持する構造になされて
いるロボットハンド装置。 - 【請求項２】前記プレートに所望する数だけのジョー及
びピニオンを具備して１つのユニットを構成し、該ユニ
ットをボデーに対して自在に交換する構造になされてい
る請求項１記載のロボットハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5252067A JPH0768484A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ロボットハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5252067A JPH0768484A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ロボットハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0768484A true JPH0768484A (ja) | 1995-03-14 |
Family
ID=17232095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5252067A Pending JPH0768484A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ロボットハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0768484A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001277157A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
| JP2004351231A (ja) * | 2004-09-09 | 2004-12-16 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
| JP2021146454A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | Dmg森精機株式会社 | 把持装置及びロボットシステム |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP5252067A patent/JPH0768484A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001277157A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
| JP2004351231A (ja) * | 2004-09-09 | 2004-12-16 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
| JP2021146454A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | Dmg森精機株式会社 | 把持装置及びロボットシステム |
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