JPH0768486A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JPH0768486A JPH0768486A JP21735593A JP21735593A JPH0768486A JP H0768486 A JPH0768486 A JP H0768486A JP 21735593 A JP21735593 A JP 21735593A JP 21735593 A JP21735593 A JP 21735593A JP H0768486 A JPH0768486 A JP H0768486A
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- robot apparatus
- hand
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Abstract
(57)【要約】
【目的】アームに引き回される配線の本数をなるべく少
なくしたロボット装置を提供する。 【構成】ロボット装置本体１２と、外部に設けられ、ロ
ボット装置本体１２の動作を制御する制御装置１４と、
制御装置１４とロボット装置本体１２との制御信号の通
信を無線により行う送受信装置１４とを具備する。
なくしたロボット装置を提供する。 【構成】ロボット装置本体１２と、外部に設けられ、ロ
ボット装置本体１２の動作を制御する制御装置１４と、
制御装置１４とロボット装置本体１２との制御信号の通
信を無線により行う送受信装置１４とを具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動組立ライン
に使用されるロボット装置に関し、特にハンドを駆動す
るための配線及び配管をなるべく少なくしたロボット装
置に関するものである。
に使用されるロボット装置に関し、特にハンドを駆動す
るための配線及び配管をなるべく少なくしたロボット装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動組立ライン等に使用される複
数のアームを有する多関節型のロボット装置において
は、アームの先端に取り付けられたハンドを駆動するた
めの駆動源、すなわちソレノイドを駆動するための電源
やエアシリンダを駆動するための圧縮空気は、アームを
支持する基台から複数のアームを順次介して引き回され
た電気配線や配管等を介してハンドに供給されていた。
数のアームを有する多関節型のロボット装置において
は、アームの先端に取り付けられたハンドを駆動するた
めの駆動源、すなわちソレノイドを駆動するための電源
やエアシリンダを駆動するための圧縮空気は、アームを
支持する基台から複数のアームを順次介して引き回され
た電気配線や配管等を介してハンドに供給されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例においては、以下の様な幾つかの問題点があっ
た。 （１）上記の電気配線や配管を、基台から複数のアーム
を順次介して引き回すため、配線及び配管をする手間が
かかるとともに、配線及び配管自体のコストも高くな
る。また配線等を保護するケーブルベアも長く必要にな
りコストが高くなる。 （２）ケーブルベア等の配線具により外観が複雑にな
り、ロボット装置が大型化する。 （３）ケーブルベア等により、ロボットの動作範囲が規
制されてしまう。 （４）配線や配管の本数を後から追加したい場合、ケー
ブルベア等の分解組立を行わなければならず労力を要す
る。
従来例においては、以下の様な幾つかの問題点があっ
た。 （１）上記の電気配線や配管を、基台から複数のアーム
を順次介して引き回すため、配線及び配管をする手間が
かかるとともに、配線及び配管自体のコストも高くな
る。また配線等を保護するケーブルベアも長く必要にな
りコストが高くなる。 （２）ケーブルベア等の配線具により外観が複雑にな
り、ロボット装置が大型化する。 （３）ケーブルベア等により、ロボットの動作範囲が規
制されてしまう。 （４）配線や配管の本数を後から追加したい場合、ケー
ブルベア等の分解組立を行わなければならず労力を要す
る。
【０００４】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、アームに
引き回される配線の本数をなるべく少なくしたロボット
装置を提供することにある。
されたものであり、その目的とするところは、アームに
引き回される配線の本数をなるべく少なくしたロボット
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明のロボット装置は、ロボッ
ト装置本体と、外部に設けられ、該ロボット装置本体の
動作を制御する制御手段と、該制御手段と前記ロボット
装置本体との制御信号の通信を無線により行う送受信手
段とを具備することを特徴としている。
的を達成するために、本発明のロボット装置は、ロボッ
ト装置本体と、外部に設けられ、該ロボット装置本体の
動作を制御する制御手段と、該制御手段と前記ロボット
装置本体との制御信号の通信を無線により行う送受信手
段とを具備することを特徴としている。
【０００６】また、この発明に係わるロボット装置にお
いて、前記ロボット装置本体は、基台と、該基台に取り
付けられた複数のアームと、該アームの先端部に設けら
れたハンドとを有し、前記送受信手段は前記制御手段と
前記ハンドとの制御信号の通信を行うことを特徴として
いる。また、この発明に係わるロボット装置において、
前記ハンドは前記送受信手段の一部を構成する無線送受
信ユニットと、電磁弁とを有し、前記ハンドは、該ハン
ドに供給される電源と圧縮空気とを駆動源として、前記
無線送受信ユニットから供給される制御信号に基づいて
動作することを特徴としている。
いて、前記ロボット装置本体は、基台と、該基台に取り
付けられた複数のアームと、該アームの先端部に設けら
れたハンドとを有し、前記送受信手段は前記制御手段と
前記ハンドとの制御信号の通信を行うことを特徴として
いる。また、この発明に係わるロボット装置において、
前記ハンドは前記送受信手段の一部を構成する無線送受
信ユニットと、電磁弁とを有し、前記ハンドは、該ハン
ドに供給される電源と圧縮空気とを駆動源として、前記
無線送受信ユニットから供給される制御信号に基づいて
動作することを特徴としている。
【０００７】また、この発明に係わるロボット装置にお
いて、前記電源と前記圧縮空気とは、前記基台から延長
された電源ラインとエアーラインとを介して前記ハンド
に供給されることを特徴としている。また、この発明に
係わるロボット装置において、前記電源は、前記ハンド
内に内蔵されたバッテリーから供給されることを特徴と
している。
いて、前記電源と前記圧縮空気とは、前記基台から延長
された電源ラインとエアーラインとを介して前記ハンド
に供給されることを特徴としている。また、この発明に
係わるロボット装置において、前記電源は、前記ハンド
内に内蔵されたバッテリーから供給されることを特徴と
している。
【０００８】また、この発明に係わるロボット装置にお
いて、前記圧縮空気は、前記ハンド内に内蔵された気体
タンクから供給されることを特徴としている。
いて、前記圧縮空気は、前記ハンド内に内蔵された気体
タンクから供給されることを特徴としている。
【０００９】
【作用】以上の様に、この発明に係わるロボット装置は
構成されているので、ロボット装置、具体的にはハンド
を動作させる信号を無線によって送受信することによ
り、ハンドへの配線を電源線２本のみで済ますことが可
能となる。また、圧縮空気の配管もハンドに電磁弁を搭
載しているので大元の配管１本のみで済む。従って、ア
ームに引き回す配線及び配管の本数を削減することがで
きる。
構成されているので、ロボット装置、具体的にはハンド
を動作させる信号を無線によって送受信することによ
り、ハンドへの配線を電源線２本のみで済ますことが可
能となる。また、圧縮空気の配管もハンドに電磁弁を搭
載しているので大元の配管１本のみで済む。従って、ア
ームに引き回す配線及び配管の本数を削減することがで
きる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の好適な一実施例について、添
付図面を参照して詳細に説明する。図１は、一実施例の
ロボット装置、特にそのハンド部分の構成を示した図で
ある。
付図面を参照して詳細に説明する。図１は、一実施例の
ロボット装置、特にそのハンド部分の構成を示した図で
ある。
【００１１】図１においてロボット装置１０は、ロボッ
ト装置本体１２と、このロボット装置本体１２を制御す
るための制御装置１４とから構成されている。ロボット
装置本体１２は、不図示の基台と、この基台に回動自在
に取り付けられた多関節型の複数のアームと、このアー
ムのアーム先端部１６に取り付けられたハンド１８とか
ら概略構成されている。ハンド１８は、平板状のハンド
本体２０を有しており、このハンド本体２０は、フラン
ジ２２を介してアーム先端部１６に取り付けられてい
る。ハンド本体２０の上部にはエアシリンダ２２，２４
に接続されるエアパイプ２６，２８の開閉を行うための
第１電磁弁３０と第２電磁弁３２とが配置されている。
第１及び第２電磁弁３０，３２の後部には、エアシリン
ダ２２，２４に供給する圧縮空気の通路であるエアパイ
プ３４が接続されている。このエアパイプ３４はロボッ
トの基台から上記の複数のアームを順次介してアーム先
端部１６の位置まで引き回されている。
ト装置本体１２と、このロボット装置本体１２を制御す
るための制御装置１４とから構成されている。ロボット
装置本体１２は、不図示の基台と、この基台に回動自在
に取り付けられた多関節型の複数のアームと、このアー
ムのアーム先端部１６に取り付けられたハンド１８とか
ら概略構成されている。ハンド１８は、平板状のハンド
本体２０を有しており、このハンド本体２０は、フラン
ジ２２を介してアーム先端部１６に取り付けられてい
る。ハンド本体２０の上部にはエアシリンダ２２，２４
に接続されるエアパイプ２６，２８の開閉を行うための
第１電磁弁３０と第２電磁弁３２とが配置されている。
第１及び第２電磁弁３０，３２の後部には、エアシリン
ダ２２，２４に供給する圧縮空気の通路であるエアパイ
プ３４が接続されている。このエアパイプ３４はロボッ
トの基台から上記の複数のアームを順次介してアーム先
端部１６の位置まで引き回されている。
【００１２】第１電磁弁３０には、エアパイプ３４から
供給される圧縮空気をエアシリンダ２２に供給するため
のエアパイプ２６が接続されており、第２電磁弁３２に
は、エアパイプ３４から供給される圧縮空気をエアシリ
ンダ２４に供給するためのエアパイプ２８が接続されて
いる。エアシリンダ２２からはシリンダーロッド２２ａ
が突出しており、このシリンダーロッド２２ａの先端部
にはフィンガー３６が取り付けられている。シリンダー
ロッド２２ａがエアシリンダ２２の本体に対して押し出
し及び引き込み動作されることによりフィンガー３６が
閉じる方向と開く方向（矢印Ａ方向）に駆動される。ま
た、エアシリンダ２４からはシリンダーロッド２４ａが
突出しており、このシリンダーロッド２２ａの先端部に
はフィンガー３８が取り付けられている。そして、フィ
ンガー３６の場合と同様に、シリンダーロッド２４ａが
エアシリンダ２４の本体に対して押し出し及び引き込み
動作されることによりフィンガー３８が閉じる方向と開
く方向（矢印Ａ方向）に駆動される。フィンガー３６，
３８の矢印Ａ方向の開閉動作によりワークの把持及び解
放が行われる。
供給される圧縮空気をエアシリンダ２２に供給するため
のエアパイプ２６が接続されており、第２電磁弁３２に
は、エアパイプ３４から供給される圧縮空気をエアシリ
ンダ２４に供給するためのエアパイプ２８が接続されて
いる。エアシリンダ２２からはシリンダーロッド２２ａ
が突出しており、このシリンダーロッド２２ａの先端部
にはフィンガー３６が取り付けられている。シリンダー
ロッド２２ａがエアシリンダ２２の本体に対して押し出
し及び引き込み動作されることによりフィンガー３６が
閉じる方向と開く方向（矢印Ａ方向）に駆動される。ま
た、エアシリンダ２４からはシリンダーロッド２４ａが
突出しており、このシリンダーロッド２２ａの先端部に
はフィンガー３８が取り付けられている。そして、フィ
ンガー３６の場合と同様に、シリンダーロッド２４ａが
エアシリンダ２４の本体に対して押し出し及び引き込み
動作されることによりフィンガー３８が閉じる方向と開
く方向（矢印Ａ方向）に駆動される。フィンガー３６，
３８の矢印Ａ方向の開閉動作によりワークの把持及び解
放が行われる。
【００１３】フィンガー３８には、ワークを検出するた
めのセンサー４０が取り付けられており、このセンサー
４０により、フィンガー３６，３８で把持したワークの
有無を検出する様になされている。また、ハンド本体２
０の手前側の上部には、無線送受信装置４２が配置され
ており、この無線送受信装置４２には送受信用のアンテ
ナ４２ａが配設されている。無線送受信装置４２には、
これを駆動するための電力を供給するＤＣ電源線４４が
接続されている。このＤＣ電源線４４はロボットの基台
から上記の複数のアームを順次介してアーム先端部１６
の位置まで引き回されている。
めのセンサー４０が取り付けられており、このセンサー
４０により、フィンガー３６，３８で把持したワークの
有無を検出する様になされている。また、ハンド本体２
０の手前側の上部には、無線送受信装置４２が配置され
ており、この無線送受信装置４２には送受信用のアンテ
ナ４２ａが配設されている。無線送受信装置４２には、
これを駆動するための電力を供給するＤＣ電源線４４が
接続されている。このＤＣ電源線４４はロボットの基台
から上記の複数のアームを順次介してアーム先端部１６
の位置まで引き回されている。
【００１４】また、無線送受信装置４２には配線４３，
４５の一端部が接続されており、配線４３，４５の他端
部は、夫々センサー４０と第１及び第２電磁弁３０，３
２に接続されている。一方、制御装置１６には、ロボッ
ト装置を制御するための制御部と、ハンド１８側の無線
送受信装置４２との通信を行うための送受信部が備えら
れている。制御装置１６には、送受信部のアンテナ１４
ａが配設されている。
４５の一端部が接続されており、配線４３，４５の他端
部は、夫々センサー４０と第１及び第２電磁弁３０，３
２に接続されている。一方、制御装置１６には、ロボッ
ト装置を制御するための制御部と、ハンド１８側の無線
送受信装置４２との通信を行うための送受信部が備えら
れている。制御装置１６には、送受信部のアンテナ１４
ａが配設されている。
【００１５】次に、図２は制御装置１６と、ハンド１８
側の無線送受信装置４２の構成を示した図である。図２
において、制御装置１６内には、ロボット装置本体１２
の制御を行うコントローラ４６と、無線送受信装置４２
への送信を行う送信ユニット４８と、無線送受信装置４
２からの信号を受信するための受信ユニット５０が設け
られている。
側の無線送受信装置４２の構成を示した図である。図２
において、制御装置１６内には、ロボット装置本体１２
の制御を行うコントローラ４６と、無線送受信装置４２
への送信を行う送信ユニット４８と、無線送受信装置４
２からの信号を受信するための受信ユニット５０が設け
られている。
【００１６】一方、無線送受信装置４２内には、送信ユ
ニット４８から送信された信号を受信するための受信ユ
ニット５２と、受信ユニット５０に向けて信号を送信す
るための送信ユニット５４が設けられている。受信ユニ
ット５２にはＯＵＴ信号ユニット５６が接続されてお
り、送信ユニット５４にはＩＮ信号ユニット５８が接続
されている。ＯＵＴ信号ユニット５６には、第１及び第
２電磁弁３０，３２が接続されている。また、ＩＮ信号
ユニット５８にはセンサー４０が接続されている。
ニット４８から送信された信号を受信するための受信ユ
ニット５２と、受信ユニット５０に向けて信号を送信す
るための送信ユニット５４が設けられている。受信ユニ
ット５２にはＯＵＴ信号ユニット５６が接続されてお
り、送信ユニット５４にはＩＮ信号ユニット５８が接続
されている。ＯＵＴ信号ユニット５６には、第１及び第
２電磁弁３０，３２が接続されている。また、ＩＮ信号
ユニット５８にはセンサー４０が接続されている。
【００１７】次に、上記の様に構成されたロボット装置
１０の動作について説明する。制御装置１６内のコント
ローラ４６は、ロボット装置１０の動作及びハンド１８
の開閉動作を制御するためのプログラムを持っており、
このプログラムに従って、ロボット装置１０及びハンド
１８の動作を制御する。図３は、上記のプログラムの内
容を示すフローチャートである。
１０の動作について説明する。制御装置１６内のコント
ローラ４６は、ロボット装置１０の動作及びハンド１８
の開閉動作を制御するためのプログラムを持っており、
このプログラムに従って、ロボット装置１０及びハンド
１８の動作を制御する。図３は、上記のプログラムの内
容を示すフローチャートである。
【００１８】プログラムがスタートされると、まずステ
ツプＳ２においてコントローラ２０はロボット装置１０
のアームを移動させ、ハンド１８を把持しようとするワ
ークの位置に移動させる。この動作の制御信号は制御装
置１６とロボット装置１０とを接続する不図示の信号線
を介してロボット装置１０に送られる。次にステツプＳ
４では、コントローラ４６はフィンガー３６，３８を閉
じる信号を送信ユニット４８に出力する。
ツプＳ２においてコントローラ２０はロボット装置１０
のアームを移動させ、ハンド１８を把持しようとするワ
ークの位置に移動させる。この動作の制御信号は制御装
置１６とロボット装置１０とを接続する不図示の信号線
を介してロボット装置１０に送られる。次にステツプＳ
４では、コントローラ４６はフィンガー３６，３８を閉
じる信号を送信ユニット４８に出力する。
【００１９】ステツプＳ６では、送信ユニット４８はコ
ントローラ４６から出力されたフィンガー閉じ信号を受
信ユニット５２に無線で送信する。ステツプＳ８では、
受信ユニット５２は、送信ユニット４８から送信された
フィンガー閉じ信号を受信する。ステツプＳ１０では、
フィンガー閉じ信号がＯＵＴ信号ユニット５６に送られ
る。
ントローラ４６から出力されたフィンガー閉じ信号を受
信ユニット５２に無線で送信する。ステツプＳ８では、
受信ユニット５２は、送信ユニット４８から送信された
フィンガー閉じ信号を受信する。ステツプＳ１０では、
フィンガー閉じ信号がＯＵＴ信号ユニット５６に送られ
る。
【００２０】そして、ステツプＳ１２でＯＵＴ信号ユニ
ット５６から、第１及び第２電磁弁３０，３２を動作さ
せる信号が出力され、ステツプＳ１４でフィンガー３
６，３８が閉じる方向に移動してワークが把持される。
次に、ステツプＳ１６ではワークの有無を非接触の検出
センサー４０で検出（ワークがあればＯＮとなる）し、
このワーク有無検出信号はＩＮ信号ユニット５８に入力
される。
ット５６から、第１及び第２電磁弁３０，３２を動作さ
せる信号が出力され、ステツプＳ１４でフィンガー３
６，３８が閉じる方向に移動してワークが把持される。
次に、ステツプＳ１６ではワークの有無を非接触の検出
センサー４０で検出（ワークがあればＯＮとなる）し、
このワーク有無検出信号はＩＮ信号ユニット５８に入力
される。
【００２１】ステツプＳ１８では、ＩＮ信号ユニット５
８からワーク有無検出信号が送信ユニット５４に送ら
れ、送信ユニット５４は、このワーク有無検出信号を受
信ユニット５０に無線で送信する。ステツプＳ２０で
は、受信ユニット５０が、送信ユニット５４から送信さ
れたワーク有無検出信号を受信する。
８からワーク有無検出信号が送信ユニット５４に送ら
れ、送信ユニット５４は、このワーク有無検出信号を受
信ユニット５０に無線で送信する。ステツプＳ２０で
は、受信ユニット５０が、送信ユニット５４から送信さ
れたワーク有無検出信号を受信する。
【００２２】ステツプＳ２２では、コントローラ４６
は、受信ユニット５０から送られたワーク有無検出信号
に基づいてワークが把持できたか否かを判断する。ステ
ツプＳ２２において、もしワークの把持ができなかった
場合にはステツプＳ２４に進み警報を出力する。もし、
ステツプＳ２２において、ワークの把持が確認できた場
合には、ステツプＳ２６に進み、コントローラは次の動
作へと進む。
は、受信ユニット５０から送られたワーク有無検出信号
に基づいてワークが把持できたか否かを判断する。ステ
ツプＳ２２において、もしワークの把持ができなかった
場合にはステツプＳ２４に進み警報を出力する。もし、
ステツプＳ２２において、ワークの把持が確認できた場
合には、ステツプＳ２６に進み、コントローラは次の動
作へと進む。
【００２３】以上で、ハンド１８によるワークの把持動
作を終了する。以上説明した様に、一実施例のロボット
装置においては、ハンドの動作の制御信号をハンド側の
送受信装置と制御装置側の送受信装置により無線でやり
取りする様にしているので、ロボット装置のアームに制
御のための信号線を引き回す必要がなく、アームに引き
回す配線を少なくすることができる。
作を終了する。以上説明した様に、一実施例のロボット
装置においては、ハンドの動作の制御信号をハンド側の
送受信装置と制御装置側の送受信装置により無線でやり
取りする様にしているので、ロボット装置のアームに制
御のための信号線を引き回す必要がなく、アームに引き
回す配線を少なくすることができる。
【００２４】なお、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で、上記実施例を修正または変形したものに適用可能
である。例えば、上記実施例においては、制御信号を無
線で送受信する様に説明したが、電源線を利用し、直流
電源に高周波の別の信号を混合し、その周波数信号をコ
ントローラの命令として使用しても良い。
囲で、上記実施例を修正または変形したものに適用可能
である。例えば、上記実施例においては、制御信号を無
線で送受信する様に説明したが、電源線を利用し、直流
電源に高周波の別の信号を混合し、その周波数信号をコ
ントローラの命令として使用しても良い。
【００２５】また、電源をロボット装置の基台から導線
によってハンドに供給する様に説明したが、ハンドにバ
ッテリーを載せれば、電源線をもなくすことが可能とな
る。更に、圧縮空気をロボット装置の基台からエアパイ
プによってハンドに供給する様に説明したが、エアータ
ンク等をハンドに載せれば、エアパイプの配管もなくす
ことができる。
によってハンドに供給する様に説明したが、ハンドにバ
ッテリーを載せれば、電源線をもなくすことが可能とな
る。更に、圧縮空気をロボット装置の基台からエアパイ
プによってハンドに供給する様に説明したが、エアータ
ンク等をハンドに載せれば、エアパイプの配管もなくす
ことができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明のロボット装
置によれば、ロボット装置、具体的にはハンドを動作さ
せる信号を無線によって送受信することにより、ハンド
への配線を電源線２本のみで済ますことが可能となる。
また、圧縮空気の配管もハンドに電磁弁を搭載している
ので大元の配管１本のみで済む。従って、アームに引き
回す配線及び配管の本数を削減することができる。
置によれば、ロボット装置、具体的にはハンドを動作さ
せる信号を無線によって送受信することにより、ハンド
への配線を電源線２本のみで済ますことが可能となる。
また、圧縮空気の配管もハンドに電磁弁を搭載している
ので大元の配管１本のみで済む。従って、アームに引き
回す配線及び配管の本数を削減することができる。
【図１】一実施例のロボット装置、特にそのハンド部分
の構成を示した図である。
の構成を示した図である。
【図２】制御装置と、ハンド側の無線送受信装置の構成
を示した図である。
を示した図である。
【図３】ロボット装置のワーク把持動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１０ ロボット装置 １２ ロボット装置本体 １４ 制御装置 １６ アーム先端部 １８ ハンド ２０ ハンド本体 ２２，２４ エアシリンダ ２６，２８ エアパイプ ３０ 第１電磁弁 ３２ 第２電磁弁 ３４ エアパイプ ３６，３８ フィンガー ４０ センサー ４２ 無線送受信装置 ４４ ＤＣ電源線 ４３，４５ 配線 ４６ コントローラ ４８，５４ 送信ユニット ５０，５２ 受信ユニット ５６ ＯＵＴ信号ユニット ５８ ＩＮ信号ユニット
Claims (6)
- 【請求項１】 ロボット装置本体と、 外部に設けられ、該ロボット装置本体の動作を制御する
制御手段と、 該制御手段と前記ロボット装置本体との制御信号の通信
を無線により行う送受信手段とを具備することを特徴と
するロボット装置。 - 【請求項２】 前記ロボット装置本体は、基台と、該基
台に取り付けられた複数のアームと、該アームの先端部
に設けられたハンドとを有し、前記送受信手段は前記制
御手段と前記ハンドとの制御信号の通信を行うことを特
徴とする請求項１に記載のロボット装置。 - 【請求項３】 前記ハンドは前記送受信手段の一部を構
成する無線送受信ユニットと、電磁弁とを有し、前記ハ
ンドは、該ハンドに供給される電源と圧縮空気とを駆動
源として、前記無線送受信ユニットから供給される制御
信号に基づいて動作することを特徴とする請求項２に記
載のロボット装置。 - 【請求項４】 前記電源と前記圧縮空気とは、前記基台
から延長された電源ラインとエアーラインとを介して前
記ハンドに供給されることを特徴とする請求項３に記載
のロボット装置。 - 【請求項５】 前記電源は、前記ハンド内に内蔵された
バッテリーから供給されることを特徴とする請求項３に
記載のロボット装置。 - 【請求項６】 前記圧縮空気は、前記ハンド内に内蔵さ
れた気体タンクから供給されることを特徴とする請求項
３に記載のロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21735593A JPH0768486A (ja) | 1993-09-01 | 1993-09-01 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21735593A JPH0768486A (ja) | 1993-09-01 | 1993-09-01 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0768486A true JPH0768486A (ja) | 1995-03-14 |
Family
ID=16702879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21735593A Withdrawn JPH0768486A (ja) | 1993-09-01 | 1993-09-01 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0768486A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012101315A (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Idec Corp | ロボットハンド |
| JP2017205822A (ja) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | ファナック株式会社 | 被加工物保持システム |
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1993
- 1993-09-01 JP JP21735593A patent/JPH0768486A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012101315A (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Idec Corp | ロボットハンド |
| JP2017205822A (ja) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | ファナック株式会社 | 被加工物保持システム |
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