JPH0769235A - 後輪舵角制御方法 - Google Patents
後輪舵角制御方法Info
- Publication number
- JPH0769235A JPH0769235A JP18331294A JP18331294A JPH0769235A JP H0769235 A JPH0769235 A JP H0769235A JP 18331294 A JP18331294 A JP 18331294A JP 18331294 A JP18331294 A JP 18331294A JP H0769235 A JPH0769235 A JP H0769235A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- steering angle
- predetermined value
- rear wheels
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 困難な極低車速の検出を不要にして、車速セ
ンサの構造を簡単にすると共に、車速の検出誤差に起因
する不適切な後輪の操舵を防止すること。 【構成】 前輪に対する後輪の舵角比が車速に応じて予
め設定された特性となるよう後輪舵角を制御するに当た
り、前記舵角比は、車速が前進時における第１の所定値
V0以下の低車速領域では後輪を前輪と逆相に操舵すると
共に、前記第１の所定値V0より低い第２の所定値V1以下
では該舵角比の値を一定にするよう設定する。
ンサの構造を簡単にすると共に、車速の検出誤差に起因
する不適切な後輪の操舵を防止すること。 【構成】 前輪に対する後輪の舵角比が車速に応じて予
め設定された特性となるよう後輪舵角を制御するに当た
り、前記舵角比は、車速が前進時における第１の所定値
V0以下の低車速領域では後輪を前輪と逆相に操舵すると
共に、前記第１の所定値V0より低い第２の所定値V1以下
では該舵角比の値を一定にするよう設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪の操舵に応じて車
速に関連して後輪を操舵する車両の後輪舵角制御方法に
関するものである。
速に関連して後輪を操舵する車両の後輪舵角制御方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の後輪舵角制御方法としては、例え
ば特開昭57-11173号公報に開示されたものがある。すな
わちこの制御方法は、車両の横すべり角を小さくするた
めに、後輪の舵角制御を行って操縦性能を向上させるも
のであり、第３図に示すように、所定の車速（約30km/
h）以上では後輪を前輪と同相に操舵するが、所定の車
速以下の低速においては、後輪を前輪と逆相に操舵する
ものである。そしてこの低速時における前輪の操舵角に
対する後輪の転舵角の比は、車速ゼロ付近で最も大きく
なるから、低速時においては所謂小まわり性能が向上す
るものである。
ば特開昭57-11173号公報に開示されたものがある。すな
わちこの制御方法は、車両の横すべり角を小さくするた
めに、後輪の舵角制御を行って操縦性能を向上させるも
のであり、第３図に示すように、所定の車速（約30km/
h）以上では後輪を前輪と同相に操舵するが、所定の車
速以下の低速においては、後輪を前輪と逆相に操舵する
ものである。そしてこの低速時における前輪の操舵角に
対する後輪の転舵角の比は、車速ゼロ付近で最も大きく
なるから、低速時においては所謂小まわり性能が向上す
るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の後輪操舵制御方法は、前輪舵角センサと車速セ
ンサにより得られた信号を基にして、車両前進時の操縦
性能を向上させるために制御回路により後輪制御舵角を
演算し、これにより後輪を操舵するものであり、この場
合、車速センサにより車速を検出する方法として、一定
走行距離に対応して車両の駆動系から発生するパルス信
号の一定時間当りのパルス数をカウントするようにすれ
ば、車速の絶対値を計測するのに都合がよいが、このよ
うに車速の検出を、一定走行距離に応じたパルス信号を
カウントして行う場合には、極低車速を短時間に精度よ
く検出するのが難しく、また車速の検出誤差が生じた場
合には後輪の制御舵角比が不適切になるという問題点が
あった。
た従来の後輪操舵制御方法は、前輪舵角センサと車速セ
ンサにより得られた信号を基にして、車両前進時の操縦
性能を向上させるために制御回路により後輪制御舵角を
演算し、これにより後輪を操舵するものであり、この場
合、車速センサにより車速を検出する方法として、一定
走行距離に対応して車両の駆動系から発生するパルス信
号の一定時間当りのパルス数をカウントするようにすれ
ば、車速の絶対値を計測するのに都合がよいが、このよ
うに車速の検出を、一定走行距離に応じたパルス信号を
カウントして行う場合には、極低車速を短時間に精度よ
く検出するのが難しく、また車速の検出誤差が生じた場
合には後輪の制御舵角比が不適切になるという問題点が
あった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決する
ため本発明においては、前輪に対する後輪の舵角比が車
速に応じて予め設定された特性となるよう後輪舵角を制
御するに当たり、前記舵角比は、車速が第１の所定値以
下の低車速領域では後輪を前輪と逆相に操舵すると共
に、前記第１の所定値より低い第２の所定値以下では該
舵角比の値を一定にするよう設定する。
ため本発明においては、前輪に対する後輪の舵角比が車
速に応じて予め設定された特性となるよう後輪舵角を制
御するに当たり、前記舵角比は、車速が第１の所定値以
下の低車速領域では後輪を前輪と逆相に操舵すると共
に、前記第１の所定値より低い第２の所定値以下では該
舵角比の値を一定にするよう設定する。
【０００５】
【作用】上述のように本発明においては、車速が第１の
所定値以下の低車速領域では後輪を前輪と逆相に操舵す
ると共に、車速が前記第１の所定値より低い第２の所定
値以下では前輪に対する後輪の舵角比を一定にしたか
ら、本発明によれば、困難な極低車速の検出を避けるこ
とができるので、車速センサの構造を簡単にすることが
できる。また車速の検出誤差に起因する過った舵角比に
よる不適切な後輪の操舵制御を防止することができる。
所定値以下の低車速領域では後輪を前輪と逆相に操舵す
ると共に、車速が前記第１の所定値より低い第２の所定
値以下では前輪に対する後輪の舵角比を一定にしたか
ら、本発明によれば、困難な極低車速の検出を避けるこ
とができるので、車速センサの構造を簡単にすることが
できる。また車速の検出誤差に起因する過った舵角比に
よる不適切な後輪の操舵制御を防止することができる。
【０００６】
【実施例】以下、図１および図２について本発明の実施
例を説明する。図１は本発明の後輪舵角制御方法を実施
する装置の一例を示す略線図である。図中１はエンジン
で、このエンジン１によりベルトプーリ伝動装置２を介
して駆動されるオイルポンプ３によりリザーバタンク４
内のオイルをアンローディングバルブ５を経てサーボ弁
６に送り、このサーボ弁６により後輪操舵用油圧アクチ
ュエータ７の左または右側油室に油を送入するよう構成
されている。８はアキュムレータ、９は作動油供給ライ
ン、10はリザーバタンク４への戻りラインを示す。11は
電子制御回路で、この制御回路11はトランスミッション
12に装着された車速センサ13とステアリングホイール14
のステアリングコラム15に取り付けられた前輪操舵角検
出器16から信号を入力し、その制御回路11の出力をサー
ボアンプ17に電気的に接続してサーボ弁６を電気的に駆
動するように接続されている。18は後輪の舵角を検知す
る変位検知機構で、その後輪舵角信号をサーボアンプ17
にフィードバックするよう電気的に接続されている。19
および20は前輪タイヤ、21,22は後輪タイヤ、23, 24は
前後輪のステアリングリンケージを示す。
例を説明する。図１は本発明の後輪舵角制御方法を実施
する装置の一例を示す略線図である。図中１はエンジン
で、このエンジン１によりベルトプーリ伝動装置２を介
して駆動されるオイルポンプ３によりリザーバタンク４
内のオイルをアンローディングバルブ５を経てサーボ弁
６に送り、このサーボ弁６により後輪操舵用油圧アクチ
ュエータ７の左または右側油室に油を送入するよう構成
されている。８はアキュムレータ、９は作動油供給ライ
ン、10はリザーバタンク４への戻りラインを示す。11は
電子制御回路で、この制御回路11はトランスミッション
12に装着された車速センサ13とステアリングホイール14
のステアリングコラム15に取り付けられた前輪操舵角検
出器16から信号を入力し、その制御回路11の出力をサー
ボアンプ17に電気的に接続してサーボ弁６を電気的に駆
動するように接続されている。18は後輪の舵角を検知す
る変位検知機構で、その後輪舵角信号をサーボアンプ17
にフィードバックするよう電気的に接続されている。19
および20は前輪タイヤ、21,22は後輪タイヤ、23, 24は
前後輪のステアリングリンケージを示す。
【０００７】すなわち本実施例の装置は、車速を車速セ
ンサ13により検出し、前輪19, 20の操舵角を前輪操舵角
検出器16により検出し、検出した電気信号を電子制御回
路11にそれぞれ入力し、この電子制御回路11からの出力
をサーボアンプ17に入力し、サーボアンプ17の出力によ
ってサーボ弁６を制御することにより、油圧アクチュエ
ータ７を介して後輪21, 22の舵角を制御すると共に、こ
の後輪21, 22の舵角を変位検知機構18により検出して、
その検出値を電気信号としてサーボアンプ17にフィード
バックさせることにより制御を確実にするものである。
ンサ13により検出し、前輪19, 20の操舵角を前輪操舵角
検出器16により検出し、検出した電気信号を電子制御回
路11にそれぞれ入力し、この電子制御回路11からの出力
をサーボアンプ17に入力し、サーボアンプ17の出力によ
ってサーボ弁６を制御することにより、油圧アクチュエ
ータ７を介して後輪21, 22の舵角を制御すると共に、こ
の後輪21, 22の舵角を変位検知機構18により検出して、
その検出値を電気信号としてサーボアンプ17にフィード
バックさせることにより制御を確実にするものである。
【０００８】図２は本発明方法の実施例を示すもので、
横座標に車速Ｖ(km/h)をとり、縦座標に前後輪の舵角比
ｋをとった特性図である。この実施例は、車両の前進時
における車速が第１の所定値V0以上では、車速と前輪舵
角に応じて後輪を前輪と同相に操舵し、該第１の所定値
V0以下では、車速と前輪舵角に応じて後輪を前輪と逆相
に操舵し、特に車速が前記第１の所定値V0より低い第２
の所定値V1以下では前後輪の舵角比ｋを一定にする。
横座標に車速Ｖ(km/h)をとり、縦座標に前後輪の舵角比
ｋをとった特性図である。この実施例は、車両の前進時
における車速が第１の所定値V0以上では、車速と前輪舵
角に応じて後輪を前輪と同相に操舵し、該第１の所定値
V0以下では、車速と前輪舵角に応じて後輪を前輪と逆相
に操舵し、特に車速が前記第１の所定値V0より低い第２
の所定値V1以下では前後輪の舵角比ｋを一定にする。
【０００９】また本実施例においては、車両の後退時に
は、後退車速の絶対値を検出することによってＶ＝０を
中心として前進時と全く対称的な前後輪舵角比制御を行
うようになっている。すなわちこの実施例では、車速の
絶対値がV1（V1＜V0）以下において前後輪の舵角比ｋを
一定にしてある。
は、後退車速の絶対値を検出することによってＶ＝０を
中心として前進時と全く対称的な前後輪舵角比制御を行
うようになっている。すなわちこの実施例では、車速の
絶対値がV1（V1＜V0）以下において前後輪の舵角比ｋを
一定にしてある。
【００１０】前述したように車速の検出を、一定走行距
離に応じたパルス信号をカウントして行う場合には、極
低車速を短時間に精度よく検出するのが難しい。したが
って本発明では、所定の車速範囲であるV1〜−V1では前
後輪の舵角比ｋを一定にすることによって、困難な極低
車速の検出を避けると共に、車速の検出誤差に起因する
過った舵角比による不適切な後輪の操舵制御を防止する
ようにしたのである。
離に応じたパルス信号をカウントして行う場合には、極
低車速を短時間に精度よく検出するのが難しい。したが
って本発明では、所定の車速範囲であるV1〜−V1では前
後輪の舵角比ｋを一定にすることによって、困難な極低
車速の検出を避けると共に、車速の検出誤差に起因する
過った舵角比による不適切な後輪の操舵制御を防止する
ようにしたのである。
【００１１】
【発明の効果】上述のように本発明においては、社則が
第１の所定値V0以下の低車速領域では後輪を前輪と逆相
に操舵すると共に、前記第１の所定値V0より低い第２の
所定値V1以下では前輪に対する後輪の舵角比ｋを一定に
したから、本発明によれば、困難な極低車速の検出を避
けることができるので、車速センサの構造を簡単にする
ことができる。また車速の検出誤差に起因する過った舵
角比による不適切な後輪の操舵制御を防止することがで
きるという効果が得られる。
第１の所定値V0以下の低車速領域では後輪を前輪と逆相
に操舵すると共に、前記第１の所定値V0より低い第２の
所定値V1以下では前輪に対する後輪の舵角比ｋを一定に
したから、本発明によれば、困難な極低車速の検出を避
けることができるので、車速センサの構造を簡単にする
ことができる。また車速の検出誤差に起因する過った舵
角比による不適切な後輪の操舵制御を防止することがで
きるという効果が得られる。
【図１】本発明の後輪舵角制御方法を実施する装置の一
例を示す略線図である。
例を示す略線図である。
【図２】本発明の実施例を示す特性図である。
【図３】従来装置の特性図である。 １ エンジン ３ オイルポンプ ６ サーボ弁 ７ 油圧アクチュエータ 11 電子制御回路 13 車速センサ 14 ステアリングホイール 16 前輪操舵角検出器 17 サーボアンプ 18 変位検知機構 19, 20 前輪 21, 22 後輪
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪に対する後輪の舵角比が車速に応じ
て予め設定された特性となるよう後輪舵角を制御するに
当たり、前記舵角比は、車速が第１の所定値以下の低車
速領域では後輪を前輪と逆相に操舵すると共に、前記第
１の所定値より低い第２の所定値以下では該舵角比の値
を一定にするよう設定したことを特徴とする後輪舵角制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183312A JP2605977B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 後輪舵角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183312A JP2605977B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 後輪舵角制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61000789A Division JP2597544B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 後輪舵角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769235A true JPH0769235A (ja) | 1995-03-14 |
| JP2605977B2 JP2605977B2 (ja) | 1997-04-30 |
Family
ID=16133496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6183312A Expired - Lifetime JP2605977B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 後輪舵角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2605977B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6085075A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
-
1994
- 1994-08-04 JP JP6183312A patent/JP2605977B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6085075A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2605977B2 (ja) | 1997-04-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |