JPH0769599A - 物品の積込み・積出し方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 箱状物品を床面上に多段に積上げたり、多段
に積上げた物品を順次積出しする作業を減軽させる。 【構成】 物品集散ヤードで進退可能な自走台車１８
と、この台車１８の上部に配設され、物品の積出し・積
込みを行なう第１コンベア１２と、台車１８の前面フレ
ーム１９に配設され、横方向に自在に移動・停止し得る
横移動スライダ２０と、横移動スライダ２０に立設した
直立支柱２１に配設され、昇降・停止し得る昇降スライ
ダ２２と、昇降スライダ２２に配設されて自走台車１８
の前方へ延出し、上面に物品の積出し・積込みを行なう
第２コンベア１４を備える昇降フォーク１３と、昇降ス
ライダ２２に配設されて昇降フォーク１３の上方位置と
退避位置との間を自在に揺動可能であり、多段積みした
物品の第２コンベア１４への積込み、または積出しを行
なうべく前進・後退駆動される真空吸着カップ２３を備
えた物品保持手段１５とから構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品の積込み・積出
し方法および装置に関し、更に詳細には、例えばコンテ
ナやトラックの荷台その他倉庫等の限定された物品集散
ヤードにおいて、その定められた床面に多数の物品を
下方から多段に順次積込んだり、また該床面に多段に
積込まれた物品を上方から順次積出したりする作業を自
動的に行ない得る物品積込み・積出し方法と、該方法の
実施に好適に使用される物品積込み・積出し装置とに関
するものである。

【０００２】

【従来技術】多数の物品をコンテナやトラックの荷台に
積込んだり、該荷台から物品を順次積出して倉庫等の物
品集散基地に送出す所謂物流の分野では、これを人力で
処理するときは厳しい労働となり勝ちであるので、その
作業に従事する人達から一般に敬遠される傾向がある。
このためフォークリフトやコンベヤ等による機械化を極
力行なうことにより、人手作業に頼る割合を減軽させる
継続的な努力が従来から行なわれている。これらの機械
化手段は、物流現場の形態によっては著しく効率的に進
歩していて、殆ど人手を要しない程度にまで自動化され
ている場合もある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし物流現場の形態
によっては、これら機械的手段による全自動化の困難な
場合が少なからず存在する。例えば、段ボール箱中に
梱包された物品をコンテナやトラックの荷台に多段かつ
多列に積込み、これら段積みされた物品群から物品を順
次積み落ろししたり、逆に物品集散基地からコンテナ
やトラックの荷台に向けて該物品を送り込み、該荷台上
に物品を多段かつ多列となるよう順次積込む等の場合が
これである。すなわち物品集散基地までは、コンテナや
トラックその他列車等の大量輸送手段により物品を効率
的に集荷することができるが、前述したコンテナやトラ
ックの荷台その他倉庫等(以下これらを「物品集散ヤー
ド」と総称する)への各物品の積込み、および該物品集散
ヤードからの物品の積み落ろしには、依然として多くの
人手が関与しているのが実情である。

【０００４】このような現状を改善する提案として、ト
ラックの荷台が全面的に解放されているオープンタイプ
にあっては、クレーン等の物品搬送手段により物品を該
荷台上まで運び込み、宙吊り状態となっている物品を作
業者が所定位置まで導びいた後に下降させて、次第に物
品の段積みを行なってゆく半自動式のケースが知られて
いる。また天井の高い倉庫等にあっては、天井走行クレ
ーンやベルト式コンベヤを組合わせて使用することで、
作業者の労力を比較的減軽させ得るものである。しかし
ながら、一方だけが開口し他は全て壁面と天井で囲われ
ているコンテナや荷台が屋根で覆われているトラック、
天井が低くて該天井に走行クレーンを併設し得ない倉
庫、その他クレーン等の運搬手段を運び込めない場所で
の多量の物品の積込みおよび積出しは、現在のところ殆
ど自動化が図られていないのが現状である。

【０００５】

【発明の目的】この発明は、先に述べた物流の現場にお
いて、例えば同一規格の箱状物品を、物品集散ヤードの
床面上に多段(かつ多列)に積上げたり、また該物品集散
ヤードに多段(かつ多列)に積上げられた物品を順次外部
へ積出しする際の人手作業を大幅に減軽させ得る手段を
提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を克服し、所期
の目的を好適に達成するため、本発明に係る物品の積込
み方法は、コンテナ等の限定された物品集散ヤードに略
定形をなす物品を多段に順次積込むに際し、その積込み
を実行する一連の第１工程群として、物品供給源から所
要高さの第１コンベアに搬入された第１の物品を、この
第１コンベアの高さまで到来させた昇降フォークに設け
た第２コンベアに移載する工程と、前記昇降フォークを
物品集散ヤードの床面レベルまで下降させた後、前記第
２コンベアに載置した第１の物品を、該昇降フォークに
進退自在に配設した物品保持手段により押圧して、この
第１の物品を物品集散ヤードにおける床平面の定位置に
送り出す工程と、前記第１工程群に繋がる一連の第２工
程群として、第１の物品を送り出した後の前記昇降フォ
ークを、前記第１コンベアのレベルまで上昇させ、前記
物品供給源から第１コンベアに搬入された第２の物品を
該昇降フォークの第２コンベアに移載する工程と、前記
昇降フォークを物品集散ヤードの床面に載置した第１の
物品の斜め上方まで下降させた後、前記第２コンベアに
載置した第２の物品を前記物品保持手段により押圧し
て、この第２の物品を前記第１の物品の上面に送り出す
工程とからなり、引き続き前記第２工程群を反復すると
共に、前記昇降フォークが往復的に昇降する範囲を、前
記床平面に段積みされる物品群における最上段の物品の
上面と前記第１コンベアとの間に常に制限する制御を行
なうことにより、前記物品集散ヤードに多数の物品を多
段に積込んでゆくようにしたことを特徴とする。

【０００７】同じく前記課題を克服し、所期の目的を好
適に達成するため、本発明に係る物品の積出し方法は、
コンテナ等の限定された物品集散ヤードに多段に積込ま
れた略定形をなす物品を順次積出しするに際し、その積
出しを実行する一連の第１工程群として、物品集散ヤー
ドに多段に積込まれた物品群における最上段の物品の位
置まで昇降フォークを到来させ、この昇降フォークに進
退自在に配設した物品保持手段を前進作動させて前記最
上段の物品を保持する工程と、前記物品保持手段を後退
作動させて、該物品保持手段に保持された最上段の物品
を前記昇降フォークに設けた第２コンベアに移載する工
程と、前記昇降フォークを昇降駆動して、これを所要高
さに位置する第１コンベアのレベルまで到来させ、前記
第２コンベアに載置されている最上段の物品を第１コン
ベアに向けて送り出す工程と、前記第１工程群に繋がる
一連の第２工程群として、前記昇降フォークを前記第１
コンベアに対し昇降駆動して、これを物品集散ヤードに
多段積みした物品群における２段目の物品の位置まで到
来させ、再び前記物品保持手段を前進作動させて前記２
段目の物品を保持する工程と、前記物品保持手段を後退
作動させて、該物品保持手段に保持された前記２段目の
物品を前記昇降フォークに設けた第２コンベアに移載す
る工程と、前記昇降フォークを昇降駆動して、これを第
１コンベアのレベルまで到来させ、前記第２コンベアに
載置した前記２段目の物品を第１コンベアに移載する工
程とからなり、引き続き前記第２工程群を反復すると共
に、前記昇降フォークが往復的に昇降する範囲を、前記
物品集散ヤードに多段積みした物品群の上面と前記第１
コンベアとの間に常に制限する制御を行なうことによ
り、物品集散ヤードに多段積みした物品群から各物品を
順次積出してゆくようにしたことを特徴とする。

【０００８】更に同じく前記課題を克服し、所期の目的
を好適に達成するため、本発明に係る物品の積込み・積
出し装置は、コンテナ等の限定された物品集散ヤードに
略定形をなす物品を下方から多段に順次積込み、また多
段に積込まれた物品を上方から順次積出しするための積
込み・積出し装置であって、物品集散ヤードに向け進入
し、また該ヤードから後退することを可能とする自走台
車と、この自走台車の上部に配設され、前進・後退駆動
がなされて物品の積出しおよび積込み用の搬送を行なう
第１コンベアと、前記自走台車の前面フレームに配設さ
れ、該台車の走行方向に対し交差する横方向に自在に移
動・停止し得る横移動スライダと、この横移動スライダ
に立設した直立支柱に配設され、該支柱に沿って垂直方
向に昇降・停止し得る昇降スライダと、この昇降スライ
ダに配設されて自走台車の前方へ略水平に延出し、上面
に物品の積出しおよび積込みを行なう第２コンベアを備
える昇降フォークと、前記昇降スライダに配設されて、
前記昇降フォークの上方位置と該上方位置から退避した
位置との間を自在に揺動可能であり、物品集散ヤードに
多段積みした物品の第２コンベアへの積込み、または第
２コンベアに載置した物品の物品集散ヤードへの積出し
を行なうべく前進・後退駆動される物品保持手段とから
構成したことを特徴とする。

【０００９】

【実施例】次に本発明に係る物品の積込み・積出し方法
および装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を
参照しながら以下説明する。なお図示の実施例では、積
込み・積出しの対象となる物品として、同一規格の略定
形をなす物品、例えば段ボール箱に納めた物品を想定し
て説明するが、これ以外にもセメント袋やコーヒー豆の
麻袋の如く、夫々の袋体が相互に略定形をなす物品を取
扱い対象としてもよい。なお物品を直接保持したり、該
物品の保持を解除したりする物品保持手段としては、後
述する如く真空吸着カップが好適に採用されるが、対象
物品が麻袋のように通気性材料からなる場合は、該カッ
プに代えて麻袋への刺通および脱抜が容易な鉤状フック
が適宜に使用される。また物品の把持および解放を行な
うフィンガー状のハンドを、取扱い物品の性状に応じ適
宜使用するようにしてもよい。

【００１０】図１は本発明の好適な一実施例に係る積込
み・積出し装置の側面図であって、図の左側が該装置の
「前方側」で、右側が「後方側」になっているものとする。
また図２は装置の平面図であって、図の上側が該装置の
「左側」で、下側が「右側」になっているものとする。更に
図３は該装置の正面図であって、図の左側が該装置の
「左側」で、右側が「右側」になっているものとする。図４
は該装置に設けられる昇降スライダと、これに取付けら
れる一対の昇降フォークとの配設状態を示す一部切欠斜
視図である。また図５および図６は、前記昇降スライダ
に配設される物品保持手段を、前記昇降スライダに対す
る異なる２つの位置関係で示した概略斜視図である。実
施例に係る積込み・積出し装置は、その構造面からみ
て、第１コンベアを備える自走台車の部分と、この
自走台車の前面に配設されて横方向に左右に移動する直
立支柱の部分と、この直立支柱に昇降自在に配設され
る一対の昇降フォークの部分と、この昇降フォークに
関係的に配設され、外部の物品を該フォークに設けた第
２コンベア上に積込んだり、また第２コンベア上の物品
を外方へ積出したりする物品保持手段とに大別し得るの
で、夫々の構成部分に分けて以下説明する。

【００１１】(自走台車の基本構造について)図１〜図３
に示すように、実施例に係る積込み・積出し装置は、基
本的に自力走行の可能な自走台車１８を基本構造として
いる。この自走台車１８は、例えば箱状の枠体からなる
架台フレーム２７と、該架台フレーム２７の下部に設け
た台車フレーム６５とからなり、該台車フレーム６５の
後方に一対の車輪２８,２８を、また前方に一対の自在
車輪２９,２９を夫々備えている。台車フレーム６５の
後方には、各車輪２８と対応的に台車駆動用モータ３０
が配設され、各モータ３０の減速軸に設けたスプロケッ
ト３３と、車輪２８に設けたスプロケット３３との間に
チェン３２を巻掛けることにより、該モータ３０の回転
を車輪２８に伝達し得るようになっている。また自在車
輪２９は前輪フォーク３６により支持され、前記駆動側
の車輪２８が回転することにより、自走台車１８を直線
的に前進・後退させ得るようになっている。なお夫々の
モータ３０は、自走台車１８に積載したバッテリー等を
電源として駆動するようにしても、外部の電源からケー
ブルを介して該モータ３０に電源供給するようにしても
よい。また自走台車１８を操縦するコントローラは該台
車１８に設けられ、台車上に搭乗した操作者がこれを操
作するのが一般的であるが、このコントローラを外部に
設けてケーブルや無線で遠隔操作することも提案され
る。

【００１２】自走台車１８における架台フレーム２７の
上方には、水平にコンベアフレーム３１が配設され、該
コンベアフレーム３１に第１コンベア１２が、台車走行
方向に沿って走行自在に配設されている。この第１コン
ベア１２は、前記コンベアフレーム３１の内部に設けた
モータ(図示せず)により駆動されて、図１の前方(左側)
または後方(右側)の何れかに選択的に水平に走行して物
品の搬送を行ない得るようになっている。なお第１コン
ベア１２への物品の搬入およびこの第１コンベア１２か
らの物品の搬出には、例えば図２３に示すように、別途
用意される物品搬送コンベア１７(これは発明の構成要
件をなすものではない)が使用される。

【００１３】図１および図２に示す如く、台車フレーム
６５の上面には、平行に２本のローラ用ガイドレール３
４,３４が台車走行方向と交差する方向に固定されて、
左右に所定距離だけ延出している。これらガイドレール
３４,３４の夫々には、スライダ６１が横方向への摺動
自在に対応的に載置され、図２において左右の方向に進
退自在となっている。これらスライダ６１,６１に前記
架台フレーム２７が載置固定されると共に、各スライダ
６１の左右に延出する開放端にコ字状をなすローラ支持
体３５が水平に配設されている。このローラ支持体３５
には、複数個のガイドローラ２６が回転自在に枢支され
ている。また架台フレーム２７の下方には、空気圧シリ
ンダの如きリニアアクチュエータ７０が各スライダ６１
と対応的に設けられ、必要に応じ該アクチュエータ７０
を付勢することによって、夫々のガイドローラ２６を同
期的に図２において左右に進退させ得るようになってい
る。これらガイドローラ２６の役割は、後述する如く、
物品集散ヤードがコンテナ等の壁付き荷台である場合
に、その一方の壁に沿わせて自走台車１８を平行に前進
・後退させるのを補助するべく機能する。すなわち自走
台車１８における台車フレーム６５の部分が、コンテナ
の壁面に対し平行に進入し得なくとも、前記ガイドロー
ラ２６をコンテナの一方の壁に強制的に突き合わせるこ
とにより、架台フレーム２７はスライダ６１,６１と共
に前記ガイドレール３４,３４上を滑動する。従って架
台フレーム２７は、コンテナ等の一方の壁面に対し常に
平行に位置し得ることになる。

【００１４】(直立支柱の横移動機構について)図３およ
び図１から判明する如く、自走台車１８の前方部分には
横移動スライダ２０が取付けられ、該スライダ２０に垂
直に設けた直立支柱２１が左右に移動可能となってい
る。すなわち架台フレーム２７の前方部分に、上下の関
係で平行に一対の横スライダ用レール３７,３７が所要
間隔で配設固定され、これらレール３７,３７にリニア
軸受け６５を介して、垂直な板体からなる横移動スライ
ダ２０が取付けられ、図３において左右横方向へ水平に
移動可能となっている。例えば架台フレーム２７の前方
部には、前記一対の横スライダ用レール３７,３７の中
間に、これと平行に横スクリュー３８が配設されてい
る。この横スクリュー３８は、その両端部において軸受
６２,６２に回転自在に枢支されると共に、該スクリュ
ー３８の一端部は、架台フレーム２７に設けたモータの
回転軸にスプロケット(何れも図示せず)およびチェン３
９を介して連結されている。なお横移動スライダ２０の
裏側には、前記横スクリュー３８と螺合するナット(図
示せず)が固定されている。従って前記モータ(図示せ
ず)を所定方向へ回転させれば、その回転動力はチェン
３９を介して横スクリュー３８に伝達され、この横スク
リュー３８と前記ナット(図示せず)との螺合作用下に横
移動スライダ２０は、直立支柱２１を支持した状態のま
ま、横スライダ用レール３７,３７に沿って左右に水平
に移動並びに停止される。なお前記直立支柱２１は、後
述する一対の昇降フォーク１３,１３を昇降自在に支持
している。そして直立支柱２１が横移動スライダ２０と
共に横移動させられるのは、昇降フォーク１３,１３
に設けた第２コンベア１４(後述)と、自走台車１８に設
けた第１コンベア１２との間で物品１１を受渡しする場
合と、図７および図８に示す如く昇降フォーク１３,
１３を横方向に移動させて、段積みした物品群の隣りに
更に物品１１を積込んだりするような場合とが挙げられ
る。

【００１５】(直立支柱に配設される昇降フォークにつ
いて)前記直立支柱２１には、これに設けた昇降スライ
ダ２２から前方へ水平に延出する２つの昇降フォーク１
３,１３が昇降自在に配設されている。例えば図３に示
すように、直立支柱２１の前方側には垂直に２本の縦レ
ール４３,４３が左右に配設され、両縦レール４３,４３
の間に長尺の縦スクリュー４０が垂直に延在している。
この縦スクリュー４０の上下の端部は、直立支柱２１の
上部および下部に夫々配設した支持体６０,６０により
固定支持されている。また図４に示す如く、略箱状をな
す昇降スライダ２２が、その裏面に対応的に配設したリ
ニア軸受け６６,６６を介して、前記一対の縦レール４
３,４３に昇降自在に設けられている。この昇降スライ
ダ２２の内部には、該スライダ２２を昇降駆動するため
のモータ４９が設けられている。すなわち該モータ４９
の回転軸に設けたモータプーリ５０と、前記縦スクリュ
ー４０に螺挿した外周がプーリ形状をなす回転ナット４
７との間にベルト４８が巻掛けられている。この回転ナ
ット４７は、前記昇降用モータ４９から延出するホルダ
６３によって、その下方部分を回転自在に枢支されてい
る。従って該モータ４９を所要方向へ回転させれば、そ
の回転力はベルト４８を介して回転ナット４７に伝達さ
れる。先に述べた如く、この回転ナット４７は該モータ
４９に設けたホルダ６３を介して回転自在に枢支されて
いるから、該ナット４７は縦スクリュー４０との螺合作
用下に、前記昇降スライダ２２を直立支柱２１に沿って
上下に所要距離だけ昇降駆動させる。なお縦スクリュー
４０として所謂ボールねじが好適に採用されるが、この
場合は前記モータ４９の不作動時に昇降スライダ２２が
重力により下降してしまうことになる。そこでこれを防
止するために、後述するバランサ機構が配設される。

【００１６】前記の如く前記直立支柱２１に対し自在に
昇降駆動される昇降スライダ２２には、その左右に位置
して前方へ水平に延出する一対の昇降フォーク１３,１
３が設けられる。殊に図４および図２に示す如く、昇降
スライダ２２の前方側には、水平軸４１,４１が左右方
向へ水平に延出するよう設けられ、夫々の水平軸４１に
図示形状をなす昇降フォーク１３が、水平面に対し所要
角度だけ揺動可能に枢支されている。なお、各水平軸４
１による昇降フォーク１３の枢支位置は、該フォーク１
３の長手方向における中間位置よりも、若干後方側に変
位した位置で枢支するのが好適である。そして昇降スラ
イダ２２を挟んで左右に平行に位置する２つの昇降フォ
ーク１３,１３は、前記水平軸４１,４１による枢支位置
よりも若干前方側の側部において、共通の中間バー４２
により固定されるようになっている。

【００１７】この中間バー４２の上面には、図２および
図４に示す如く、平面においてコ字状をなすサポート４
４が固定され、該中間バー４２から立ち上がっている。
また前記昇降スライダ２２の前面側に、対をなすチルト
用シリンダ４５,４５がトラニオン部材を介して上下に
チルト可能に枢支され、各シリンダ４５から進退自在に
延出するピストンロッド４６は、前記サポート４４の対
応部分にピン６７を介して枢着されている。これらのチ
ルト用シリンダ４５,４５は、常には図４および図１の
実線で示す如く、ピストンロッド４６がシリンダバレル
中に後退した状態で位置し、これにより夫々の昇降フォ
ーク１３は昇降スライダ２２に対し略水平な姿勢を保持
されている。そしてチルト用シリンダ４５,４５を必要
に応じて流体圧付勢すると、ピストンロッド４６,４６
はシリンダバレルから所要距離だけ延在し、図１に２点
鎖線で示す如く、一対の昇降フォーク１３,１３を昇降
スライダ２２に対し所要角度だけ傾動させ得るようにな
っている。このように昇降フォーク１３,１３を、昇降
スライダ２２に対し略水平な姿勢と傾動したチルティン
グ姿勢との２つの形態を保有させるようにした理由は、
後述する如く物品集散ヤード１０の床面１６に物品１
１を送り出す場合や、その逆に該物品集散ヤード１０
の床面１６に載置された最下段の物品１１を第２コンベ
ア１４へ移載する際に必要だからである。

【００１８】前記夫々の昇降フォーク１３には、その長
手方向に対し交差する方向に円柱状のローラが多数配設
され、これらのローラ群により第２コンベア１４を構成
している。この第２コンベア１４を構成する各ローラ
は、例えばローラ本体を回転子とするアウターローラ式
の電動モータとすることが好ましく、これら一群のロー
ラを同時に正逆方向へ回転させることにより、後述する
如く、この第２コンベア１４に移載された物品１１の搬
入および搬出をなし得るものである。但し、これらロー
ラ群を配設することに代えて、無端ベルトを適宜に採用
してもよいことは勿論である。なお昇降フォーク１３の
前方側開放端部には、物品１１の搬入および搬出を容易
にするために、平滑なクサビ状プレート６４を設けるの
が好適である。

【００１９】(昇降スライダに設けられる物品保持手段
について)前記夫々の昇降フォーク１３の上方には、後
述する如く物品１１を物品集散ヤード１０から積込む
場合および該昇降フォーク１３から物品１１を物品集
散ヤード１０に向けて積出す場合に必要とされる物品保
持手段１５が対応的に配設されている。この物品保持手
段１５は、図示例では真空源に接続する真空吸着カップ
が採用され、前記第２コンベア１４に位置する物品１１
の搬送時に、該物品１１と干渉することがないように、
必要に応じて上方へ撥ね上げ退避可能とされている。す
なわち、２つの昇降フォーク１３,１３を共通的に結ぶ
中間バー４２に設けたサポート４４の前方には、図４に
示す如くブラケット５１が配置されている。このブラケ
ット５１は、その両端部がフォーク状に形成されてお
り、夫々のフォーク部に揺動アーム５２が、ピン５５を
介して垂直方向への揺動自在に枢支されている。図５お
よび図６に示すように、前記ブラケット５１の上方に揺
動用シリンダ５３が水平に配設され、該シリンダ５３か
ら水平方向へ自在に進退するピストンロッド５４は前記
揺動アーム５２に枢着されている。この揺動アーム５２
の上部後端側には水平にシリンダ２５が設けられ、この
シリンダ２５のピストンロッド２４は、前記揺動アーム
５２より前方側へ前進および後退自在となっている。

【００２０】このピストンロッド２４の先端には真空吸
引カップ２３が設けられ、該カップ２３は真空源(図示
せず)にホースを介して連通接続され、弁体の開閉操作
によりこのカップ２３を真空吸着および真空解除可能と
なっている。そして図５に示す如く、常にはピストンロ
ッド５４は揺動用シリンダ５３から水平に延出して、ブ
ラケット５１に枢支した揺動アーム５２を、前記第２コ
ンベア１４の搬送方向に対し交差する方向で上方に位置
させている。そして図６に示す如く、物品１１をこの第
２コンベア１４上で搬出する必要があるときは、該物品
１１との干渉を回避するために、揺動用シリンダ５３を
圧力付勢してピストンロッド５４をシリンダバレル中に
後退させる。これにより前記揺動アーム５２(すなわち
物品保持手段１５)を、第２コンベア１４の上方へ跳ね
上げ退避させ得るものである。

【００２１】なお物品保持手段１５の機構については、
一方の手段についてのみ説明したが、他方の物品保持手
段１５も全く同様の機構になっていることは勿論であ
る。また本実施例装置では、昇降フォーク１３,１３を
１対設ける構成となっているが、これは本発明の必須要
件ではなく、一方の昇降フォーク１３だけを設ける構成
としてもよい。その理由は、後に説明する如く、物品集
散ヤード１０の床面面積が広い場合に、自走台車１８を
横方向へ移動させることなく、極力広い横方向の範囲に
亘って物品の積込み、積出し動作を行なわせるのには、
これら昇降フォーク１３,１３を一対の形で設けるのが
便利だからである。従って、例えば自走台車１８に横方
向への移動機構を設けるようにした場合等においては、
その物品積込み・積出し効率を別とすれば、該昇降フォ
ーク１３を単一構成で設けるようにしてもよい。

【００２２】(バランサ装置について)前記直立支柱２１
における昇降スライダ２２の昇降機構に関連して、その
昇降動作を補助する機構として、流体圧シリンダを使用
したバランサ機構が配設されている。例えば図１に示す
ように、直立支柱２１の一方の側面下方に、これと平行
に長尺のバランサ用シリンダ５６が配設され、このバラ
ンサ用シリンダ５６から垂直上方へ指向するピストンロ
ッド５７が前進および後退自在に延出している。このピ
ストンロッド５７の上端部には、ホルダを介してスプロ
ケット５９が回転自在に設けられ、このスプロケット５
９に係合するバランサ用チェン５８が、その一端部を前
記昇降スライダ２２の後端部に固定されると共に、他方
の端部を前記横移動スライダ２０の上端部に固定されて
いる。そして前記バランサ用シリンダ５６は、常にはピ
ストンロッド５７を上方へ前進させる方向に圧力付勢さ
れている。これにより、直立支柱２１に対し昇降フォー
ク１３,１３を上昇させる際に、前記昇降用モータ４９
の回転力に加えてバランサ用シリンダ５６によるピスト
ンロッド５７の押圧作用が加わるので、該昇降用モータ
４９の負担を軽減させることができ、モータ容量の小さ
なタイプを使用可能としている。また昇降フォーク１
３,１３を、前記直立支柱２１に対して下降させる際に
も、前記ピストンロッド５７は、その先端のスプロケッ
ト５９を介してバランサ用チェン５８に係合しているた
めに、高速で昇降フォーク１３,１３を下降させても、
圧力流体によるダンピング作用により速やかに、しかも
衝撃を生ずることなく停止させることができる。更に、
前述した如く前記縦スクリュー４０に所謂ボールねじを
採用すると、前記モータ４９の不作動時に昇降スライダ
２２が重力で下降してしまうが、前記バランサ用シリン
ダ５６の押圧作用により、該昇降スライダ２２の下降が
有効に防止される。

【００２３】

【別実施例について】図２７および図２８は、ガイドロ
ーラ２６の別配設例を示すものである。すなわち図１お
よび図２に示した自走台車１８では、台車フレーム６５
の上面に固定したガイドレール３４,３４に、スライダ
６１,６１を備える架台フレーム２７を載置すると共
に、この架台フレーム２７から複数個のガイドローラ２
６を左右に水平に延在させるようになっていた。しかし
これでは構成が複雑化するので、図２７および図２８に
示す別実施例が提案される。すなわち台車フレーム６５
は下部に車輪２８,２９を備え、該台車フレーム６５の
垂直な前面にリニア軸受６６,６６が上下の関係で水平
に固定されている。また前方フレーム６８には、ガイド
レール６７,６７が上下の関係で水平に固定されてい
る。そして、これらガイドレール６７,６７を前記リニ
ア軸受６６,６６に支持させることにより、前方フレー
ム６８は前記台車フレーム６５の垂直な前面に横移動可
能に配設される。更に前方フレーム６８には、ローラ支
持体３５が水平に配設され、該ローラ支持体３５に複数
個のガイドローラ２６が回転自在に枢支されている。ま
た前方フレーム６８の内部に、空気圧シリンダの如きリ
ニアアクチュエータ７０が設けられ、これに該ローラ支
持体３５が取付けられている。従って、この該アクチュ
エータ７０を付勢することによって、このローラ支持体
３５が各対応ガイドローラ２６と共に、図２８において
左右に進退させ得るようになっている。この場合は、図
１および図２に示した例と異なり、台車フレーム６５に
対し前方フレーム６８だけがコンテナ等の一方の壁面に
対し常に平行に位置させることができ、構成的により簡
略となるものである。

【００２４】

【実施例の作用】次に、このように構成した実施例に係
る物品の積込み・積出し装置を動作させて、物品集散
ヤード１０の床面１６上に物品１１を積込む場合および
物品集散ヤード１０から物品１１を順次積出す場合に
ついて説明する。先ず図９〜図１８は、物品１１をトラ
ックの荷台に代表される物品集散ヤード１０の床面１６
上に順次段積みを行ない、所定の高さまで段積みがなさ
れた後は、その隣りの位置に再び段積みを継続してゆく
例を示すものである。また図１９〜図２６は、物品集散
ヤード１０に段積みした物品群から、該物品１１を順次
積出してゆく例を示すものである。なお自送台車１８に
設けた第１コンベア１２へ物品１１を搬入するために、
長尺の移動可能な物品搬送コンベア１７が補助的に設け
られるが、先に述べた如くこれは本発明の必須構成要件
をなすものではない。

【００２５】(物品集散ヤードに物品を順次積込んでゆ
く場合)図９〜図１８は、物品集散ヤード１０に物品１
１を順次積込んでゆく場合の典型的な工程を示す概略図
である。これらの図９〜図１８において、左側に昇降
フォーク１３、第１コンベア１２および物品搬送コンベ
ア１７を側方から観察した状態を示し、またその右側
に平面から観察した状態を対応的に示してある。なお図
中の物品集散ヤード１０は、先にも述べたように、例え
ばトラックにおける三方を壁で囲まれた屋根付き荷台で
ある。そして物品１１は、この物品集散ヤード１０にお
ける左隅から順番に段積され、その段積みが終了すると
右隣りの定位置に再び段積みされるシーケンスを反復す
るものとする。なお物品集散ヤード１０の前方壁面に物
品１１が多段・多列に段積みされると、これら段積みし
た物品群の手前側に再び段積みがなされてゆくものとす
る。

【００２６】(図９について)自送台車１８は、この物品
集散ヤード１０の内部へ自力走行して進入し、該台車１
８から前方に延出する昇降フォーク１３の先端は、該ヤ
ード１０の前方壁面から物品１１の縦寸法Ｗより手前の
位置で停止している。第１の物品１１は、物品搬送コン
ベア１７および第１コンベア１２を経て、昇降フォーク
１３における第２コンベア１４に移載され、更に前方へ
向け送り出し中である。このとき物品保持手段１５は、
前記揺動用シリンダ５３の付勢作用下に撥ね上がって、
第２コンベア１４の上方から外れた位置まで退避してい
る。このため第１の物品１１は、この物品保持手段１５
と干渉することがない。 (図１０について)第２コンベア１４上を前方へ送り出さ
れた第１の物品１１は、前記昇降フォーク１３の前部に
設けたプレート６４の部分で停止する。この第１の物品
１１がプレート６４の定位置で停止した状態をセンサ
(図示せず)が検出すると、揺動用シリンダ５３が逆付勢
されて物品保持手段１５を第２コンベア１４の真上まで
降下させ、そのカップ２３を第１の物品１１の後側に近
接的に指向させるに至る。 (図１１について)先の図１０の平面に示すように、第２
コンベア１４は第１コンベア１２と整列した状態になっ
ている。従って第２コンベア１４上の物品１１を、物品
集散ヤード１０における左隅に積込むには、昇降フォー
ク１３を横方向に移動させると共に、これを該ヤード１
０の床面１６まで下降させる必要がある。そこで、前記
横移動スライダ２０を前記モータ(図示せず)により駆動
して、直立支柱２１と共に昇降フォーク１３を図１１の
平面図で水平(Ｘ方向)に移動させ、物品集散ヤード１０
における左側壁に近接する個所で停止させる。また昇降
用モータ４９を駆動して、昇降スライダ２２を直立支柱
２１に対して下降(Ｚ方向)させ、昇降フォーク１３を物
品集散ヤード１０の床面レベルに近接させる。これによ
り第２コンベア１４上の第１の物品１１は、物品集散ヤ
ード１０の左隅手前に位置したことになる。なお横移動
スライダ２０の移動動作および昇降スライダ２２の下降
動作の順序は、相互に逆にしてもよいが、両者を同時に
駆動するようにしてもよく、このときはサイクルタイム
を短縮することができる。

【００２７】(図１２について)先の図１１の段階では、
昇降フォーク１３は物品集散ヤード１０の床面１６に対
し略平行に位置し、従って該昇降フォーク１３と床面１
６との間に若干の落差が存在している。そこで図４に関
して説明したチルト用シリンダ４５を流体付勢すること
によって、昇降フォーク１３は昇降スライダ２２に対し
所要角度だけ傾斜(チルティング)し、該フォーク１３の
先端を床面１６に当接させるに至る。 (図１３について)このように昇降フォーク１３が傾斜さ
せられ、その先端を床面１６に当接させた状態の下で、
物品保持手段１５における流体圧シリンダ２５を圧力付
勢して、ピストンロッド２４を前方へ延出させる。これ
により真空吸引カップ２３は第１の物品１１の後面を押
圧し、第２コンベア１４上の該物品１１を物品集散ヤー
ド１０における左隅の定位置まで送り出す。この場合に
真空吸引カップ２３は、前記シリンダ２５およびピスト
ンロッド２４と共にプッシャーとして機能するだけであ
るから、真空源に連通しての真空吸引作用は実施されな
い。 (図１４について)第１の物品１１を物品集散ヤード１０
に送り出して空荷となった昇降フォーク１３は、図１４
に２点鎖線で示すように、傾動姿勢から水平姿勢に復帰
させられる。そして先の図１１の場合とは逆の動作が行
なわれ、昇降フォーク１３が水平(Ｘ方向)に移動させら
れて、第２コンベア１４が第１コンベア１２に再び整列
する。また昇降スライダ２２は直立支柱２１に対し上昇
(Ｚ方向)して、該フォーク１３における第２コンベア１
４が第１コンベア１２と同じレベルに到達するに至る。
この場合も、横移動スライダ２０の移動動作および昇降
スライダ２２の上昇動作の順序は相互に逆にしてもよ
く、また両者を同時に駆動すればサイクルタイムの短縮
が図られる。なお物品保持手段１５は、再び揺動用シリ
ンダ５３の付勢作用下に撥ね上げられ、第２コンベア１
４の上方から外れた位置まで退避するに至る。

【００２８】(図１５について)ここでは、図９に関して
実行された行程が実施される。すなわち次の物品１１
は、物品搬送コンベア１７および第１コンベア１２を経
て第２コンベア１４に移載され、更に前方へ向け送り出
し中である。なお物品保持手段１５は、第２コンベア１
４の上方から退避しているので、該物品１１と干渉する
ことがない。 (図１６について)ここでは、図１０に関して実行された
行程が実施される。すなわち第２コンベア１４上を前方
へ送り出された第２の物品１１は、前記昇降フォーク１
３の前部に設けたプレート６４の部分で停止する。この
第２の物品１１がプレート６４の定位置で停止した状態
をセンサ(図示せず)が検出すると、揺動用シリンダ５３
が逆付勢されて物品保持手段１５を第２コンベア１４の
真上まで降下させ、そのカップ２３を第１の物品１１の
後側に近接指向させる。

【００２９】(図１７について)ここでは、基本的に図１
１に関して実行された行程が実施される。但し昇降フォ
ーク１３の下降量は、第１の物品１１の上部レベルまで
である。すなわち第２コンベア１４における第２の物品
１１を、物品集散ヤード１０の左隅に載置した第１の物
品１１の上に積込むには、昇降フォーク１３を横方向に
移動させると共に、これを第１の物品１１のレベルまで
下降させる必要がある。そこで、前述の如く横移動スラ
イダ２０を駆動し、直立支柱２１と共に昇降フォーク１
３を水平(Ｘ方向)に移動させ、物品集散ヤード１０の左
側壁に近接する個所で停止させる。また昇降スライダ２
２を直立支柱２１に対し下降(Ｚ方向)させ、これにより
昇降フォーク１３を第１の物品１１の上面レベルまで近
接させる。なお横移動スライダ２０の移動動作および昇
降スライダ２２の下降動作の順序は、相互に逆にしても
よいが、両者を同時に駆動するようにしてもよい。 (図１８について)ここでは、基本的に図１３に関して実
行された行程が実施される。なお昇降フォーク１３(略
水平姿勢に保持されている)を、図１２の場合の如く傾
動させる必要はない。すなわち物品保持手段１５のシリ
ンダ２５を圧力付勢し、ピストンロッド２４を前方へ延
出させることにより、真空吸引カップ２３は第２コンベ
ア１４上の第２の物品１１を後面から押圧し、これを物
品集散ヤード１０の左隅に載置されている前記第１の物
品１１の上に送り出す。この場合も、真空吸引カップ２
３はプッシャーとして機能するだけであって、真空吸引
作用は行なわれない。

【００３０】以上の工程を反復することにより、物品集
散ヤード１０の床面１６上に多数の物品１１が次第に段
積みされていく。このとき昇降フォーク１３は、床面１
６に段積みした物品群の内、最上段に位置する物品１１
の上面レベルと第１コンベア１２との間を往復的に昇降
動することになる。なお、物品集散ヤード１０の左隅へ
の物品１１の段積みを終了すると、図７および図８に示
す如く、昇降フォーク１３は、段積みの終了した物品群
の右隣りの位置と第２コンベア１４との間でＸ方向の水
平移動がなされて、再び物品１１の段積みが実行される
ものである。このようにして多数の物品１１を、物品集
散ヤード１０の定位置に多段かつ多列に積込むことがで
きる。

【００３１】(物品集散ヤードから物品を順次積出して
ゆく場合)図１９〜図２６は、物品集散ヤード１０に段
積みした物品群から、該物品１１を順次積出す場合の典
型的な工程を示す概略図である。これらの図１９〜図２
６において、左側に昇降フォーク１３、第１コンベア
１２および物品搬送コンベア１７を側方から観察した状
態を示し、またその右側に平面から観察した状態を対
応的に示してある。物品集散ヤード１０に多段・多列に
段積みされた物品群は、最も手前側でかつ左の最上段に
位置する物品１１から順番に積出しがなされ、最上段か
らの積出しが終了すると、次段の左側に位置する物品１
１の積出しがなされるシーケンスを反復するものとす
る。

【００３２】(図１９について)物品集散ヤード１０の床
面１６には、物品１１が多段(Ｚ方向)かつ多列(Ｘ方向
およびＹ方向)に段積みされているものとする。自送台
車１８は、物品集散ヤード１０の内部に進入停止し、該
台車１８から前方に延出する昇降フォーク１３は、段積
みした物品群中の最も手前側でかつ左の最上段に位置す
る物品１１のレベルに一致する位置まで上昇して停止し
ている。昇降フォーク１３を水平(Ｘ方向)に移動させる
ことにより、これに設けた第２コンベア１４は物品集散
ヤード１０の左側壁に近接した位置で停止している。こ
のとき物品保持手段１５は、第２コンベア１４の上方に
位置している。 (図２０について)物品保持手段１５におけるシリンダ２
５を流体圧付勢して真空吸引カップ２３を前進させ、前
記最上段の物品１１の後部側に当接させる。また図示し
ない真空源と連通させることにより、該カップ２３は物
品１１の後部を吸着保持する。 (図２１について)物品保持手段１５におけるシリンダ２
５を逆付勢することにより真空吸引カップ２３を後退作
動させ、該カップ２３により吸引保持した最上段の物品
１１を、昇降フォーク１３に設けた第２コンベア１４に
移載する。

【００３３】(図２２について)先の図２１の平面に示す
ように、第２コンベア１４は第１コンベア１２に対し水
平方向(Ｘ)に変位して位置すると共に、昇降フォーク１
３は第１コンベア１２より上方に位置している。そこで
第２コンベア１４上の物品１１を、第１コンベア１２に
積出すには、昇降フォーク１３を水平方向に移動させる
と共に、これを第１コンベア１２のレベルまで下降させ
る必要がある。このため図２２では、横移動スライダ２
０を図示しないモータにより駆動して、直立支柱２１と
共に昇降フォーク１３を水平(Ｘ方向)に移動させ、第１
コンベア１２と整列させる。また昇降用モータ４９を駆
動し昇降スライダ２２を下降(Ｚ方向)させ、昇降フォー
ク１３を第１コンベア１２のレベルに一致させる。なお
横移動スライダ２０の移動動作および昇降スライダ２２
の下降動作の順序は、相互に逆にしてもよいが、両者を
同時に駆動すればサイクルタイムの短縮を図ることがで
きる。 (図２３について)物品保持手段１５での真空吸引を解除
すると共に、その揺動用シリンダ５３を付勢する。これ
により該物品保持手段１５は上方へ撥ね上げられて、第
２コンベア１４から外れた位置まで退避するので、第２
コンベア１４上の物品１１と干渉することがない。 (図２４について)第２コンベア１４を作動させることに
より、物品１１を第１コンベア１２の上に移載する。従
って該物品１１は、この第１コンベア１２および物品搬
送コンベア１７を搬送されて系外へ搬出されるに至る。

【００３４】(図２５について)このように物品集散ヤー
ド１０に段積みした物品群中で、最も手前側でかつ左の
最上段に位置する物品１１が積出されると、その下段
(第２段)に位置している次の物品１１の積出しに移行す
る。すなわち横移動スライダ２０を第１コンベア１２か
ら離間する方向へ水平移動させ、これにより昇降フォー
ク１３を物品集散ヤード１０の左側壁に沿って停止させ
る。また該昇降フォーク１３は、第１コンベア１２のレ
ベルより上昇して、段積みした物品群中の最も手前側で
かつ左の第２段に位置している次の物品１１の手前で停
止する。この場合も、横移動スライダ２０の移動動作と
昇降スライダ２２の下降動作とを相互に逆にしてもよ
く、また両者を同時に駆動してサイクルタイムを短縮さ
せてもよい。 (図２６について)物品保持手段１５におけるシリンダ２
５を付勢して真空吸引カップ２３を前進させ、前記第２
段の物品１１の後部側に当接させる。また図示しない真
空源と連通させることにより、該カップ２３は物品１１
の後部を吸着保持する。

【００３５】以上の工程を反復することにより、物品集
散ヤード１０の床面１６上に多段かつ多列に段積みした
物品１１を、順次積出しすることができる。なお物品集
散ヤード１０に多段積みした物品群における上面のレベ
ルと前記第１コンベア１２との間で、昇降フォーク１３
を往復的に昇降駆動することが必要とされる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明に係る物品の
積込み・積出し方法および装置によれば、例えばトラッ
クの荷台や倉庫等の限定された物品集散ヤードにおい
て、その定められた床面に多数の物品を下方から多段
に順次積込んだり、また該床面に多段に積込まれた物
品を上方から順次積出したりする作業を自動的に行なう
ことができ、これら作業に要する人手を大幅に減軽させ
得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の好適な一実施例に係る積込み・積出し
装置の側面図である。

【図２】一実施例に係る積込み・積出し装置の平面図で
ある。

【図３】一実施例に係る積込み・積出し装置の正面図で
ある。

【図４】一実施例に係る積込み・積出し装置に設けられ
る昇降スライダと、これに取付けられる一対の昇降フォ
ークとの配設状態を示す一部切欠斜視図である。

【図５】昇降スライダに配設される物品保持手段を、前
記昇降スライダに対する異なる２つの位置関係で示した
概略斜視図である。

【図６】昇降スライダに配設される物品保持手段を、前
記昇降スライダに対する異なる２つの位置関係で示した
概略斜視図である。

【図７】一実施例に係る積込み・積出し装置に設けられ
る昇降フォークを、物品集散ヤードの左側面に近接させ
た状態で示す平面図である。

【図８】一実施例に係る積込み・積出し装置に設けられ
る昇降フォークを、物品集散ヤードの右側へシフトさせ
た状態で示す平面図である。

【図９】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積みを
行なってゆくシーケンスを経時的に示す第１段階の概略
図であって、その左側に昇降フォーク、第１コンベア
および物品搬送コンベアを側方から観察した状態を示
し、その右側にこれを平面から観察した状態を対応的
に示してある。

【図１０】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第２段階の概
略図である。

【図１１】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第３段階の概
略図である。

【図１２】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第４段階の概
略図である。

【図１３】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第５段階の概
略図である。

【図１４】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第６段階の概
略図である。

【図１５】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第７段階の概
略図である。

【図１６】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第８段階の概
略図である。

【図１７】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第９段階の概
略図である。

【図１８】物品を物品集散ヤードの床面上に順次段積み
を行なってゆくシーケンスを経時的に示す第１０段階の
概略図である。

【図１９】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第１
段階の概略図であって、その左側に昇降フォーク、第
１コンベアおよび物品搬送コンベアを側方から観察した
状態を示し、その右側にこれを平面から観察した状態
を対応的に示してある。

【図２０】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第２
段階の概略図である。

【図２１】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第３
段階の概略図である。

【図２２】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第４
段階の概略図である。

【図２３】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第５
段階の概略図である。

【図２４】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第６
段階の概略図である。

【図２５】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第７
段階の概略図である。

【図２６】物品集散ヤードに段積みした物品群から、各
物品を順次積出してゆくシーケンスを経時的に示す第８
段階の概略図である。

【図２７】ガイドローラの別配設例を示す側面図であ
る。

【図２８】ガイドローラの別配設例を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１０ 物品集散ヤード １１ 物品 １２ 第１コンベア １３ 昇降フォーク １４ 第２コンベア １５ 物品保持手段 １６ 床面 １７ 物品搬送コンベア １８ 自走台車 １９ 前面フレーム ２０ 横移動スライダ ２１ 直立支柱 ２２ 昇降スライダ ２３ 真空吸引カップ ２４ ピストンロッド ２５ 流体圧シリンダ ２６ ガイドローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 9/19 Ａ 7515−3Ｆ (72)発明者 水野 久司 愛知県刈谷市一里山町東吹戸11番地 アス カ株式会社内 (72)発明者 山端 忠夫 愛知県刈谷市一里山町東吹戸11番地 アス カ株式会社内

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナ等の限定された物品集散ヤード
   (10)に略定形をなす物品(11)を多段に順次積込むに際
   し、その積込みを実行する一連の第１工程群として、 物品供給源から所要高さの第１コンベア(12)に搬入され
   た第１の物品(11)を、この第１コンベア(12)の高さまで
   到来させた昇降フォーク(13)に設けた第２コンベア(14)
   に移載する工程と、 前記昇降フォーク(13)を物品集散ヤード(10)の床面レベ
   ルまで下降させた後、前記第２コンベア(14)に載置した
   第１の物品(11)を、該昇降フォーク(13)に進退自在に配
   設した物品保持手段(15)により押圧して、この第１の物
   品(11)を物品集散ヤード(10)における床平面の定位置に
   送り出す工程と、 前記第１工程群に繋がる一連の第２工程群として、 第１の物品(11)を送り出した後の前記昇降フォーク(13)
   を、前記第１コンベア(12)のレベルまで上昇させ、前記
   物品供給源から第１コンベア(12)に搬入された第２の物
   品(11)を該昇降フォーク(13)の第２コンベア(14)に移載
   する工程と、 前記昇降フォーク(13)を物品集散ヤード(10)の床面に載
   置した第１の物品(11)の斜め上方まで下降させた後、前
   記第２コンベア(14)に載置した第２の物品(11)を前記物
   品保持手段(15)により押圧して、この第２の物品(11)を
   前記第１の物品(11)の上面に送り出す工程とからなり、 引き続き前記第２工程群を反復すると共に、前記昇降フ
   ォーク(13)が往復的に昇降する範囲を、前記床平面に段
   積みされる物品群における最上段の物品(11)の上面と前
   記第１コンベア(12)との間に常に制限する制御を行なう
   ことにより、前記物品集散ヤード(10)に多数の物品(11)
   を多段に積込んでゆくようにしたことを特徴とする物品
   の積込み方法。
2. 【請求項２】 前記第１工程群を実施するに当り、第２
   コンベア(14)に第１の物品(11)を移載した後、必要に応
   じて昇降フォーク(13)を第１コンベア(12)に対し水平方
   向(Ｘ)に横移動させ、該物品(11)を物品集散ヤード(10)
   における積込み位置の真上に到来させてから、該昇降フ
   ォーク(13)を該物品集散ヤード(10)の床面レベルまで下
   降させる請求項１記載の物品の積込み方法。
3. 【請求項３】 前記第２工程群の反復により、物品集散
   ヤード(10)の床面定位置に物品(11)を多段に積込んだ後
   は、前記昇降フォーク(13)における水平方向(Ｘ)の横移
   動ストロークを、多段に積込まれた物品群(11)の内側と
   第１コンベア(12)の開放端との間に限定しつつ、再び第
   １工程群および第２工程群を実施することによって、該
   物品集散ヤード(10)の床平面に前記物品(11)を多段かつ
   多列に積込むようにした請求項２記載の物品の積込み方
   法。
4. 【請求項４】 物品集散ヤード(10)における床平面のＸ
   方向に前記物品(11)を多段かつ多列に積込んだ後は、前
   記昇降フォーク(13)および第１コンベア(12)を該床平面
   のＹ方向に所要距離だけ後退させてから、再び前記第１
   工程群および第２工程群を実施することにより、先の多
   段かつ多列に積込まれた物品群(11)の手前側に、次の物
   品(11)を同じく多段かつ多列に積込むようにした請求項
   ３記載の物品の積込み方法。
5. 【請求項５】 物品供給源から到来する物品(11)を第１
   コンベア(12)に搬入する手段として、物品集散ヤード(1
   0)に設けた物品搬送コンベア(17)が使用される請求項１
   記載の物品の積込み方法。
6. 【請求項６】 コンテナ等の限定された物品集散ヤード
   (10)に多段に積込まれた略定形をなす物品(11)を順次積
   出しするに際し、その積出しを実行する一連の第１工程
   群として、 物品集散ヤード(10)に多段に積込まれた物品群(11)にお
   ける最上段の物品(11)の位置まで昇降フォーク(13)を到
   来させ、この昇降フォーク(13)に進退自在に配設した物
   品保持手段(15)を前進作動させて前記最上段の物品(11)
   を保持する工程と、 前記物品保持手段(15)を後退作動させて、該物品保持手
   段(15)に保持された最上段の物品(11)を前記昇降フォー
   ク(13)に設けた第２コンベア(14)に移載する工程と、 前記昇降フォーク(13)を昇降駆動して、これを所要高さ
   に位置する第１コンベア(12)のレベルまで到来させ、前
   記第２コンベア(14)に載置されている最上段の物品(11)
   を第１コンベア(12)に向けて送り出す工程と、 前記第１工程群に繋がる一連の第２工程群として、 前記昇降フォーク(13)を前記第１コンベア(12)に対し昇
   降駆動して、これを物品集散ヤード(10)に多段積みした
   物品群(11)における２段目の物品(11)の位置まで到来さ
   せ、再び前記物品保持手段(15)を前進作動させて前記２
   段目の物品(11)を保持する工程と、 前記物品保持手段(15)を後退作動させて、該物品保持手
   段(15)に保持された前記２段目の物品(11)を前記昇降フ
   ォーク(13)に設けた第２コンベア(14)に移載する工程
   と、 前記昇降フォーク(13)を昇降駆動して、これを第１コン
   ベア(12)のレベルまで到来させ、前記第２コンベア(14)
   に載置した前記２段目の物品(11)を第１コンベア(12)に
   移載する工程とからなり、 引き続き前記第２工程群を反復すると共に、前記昇降フ
   ォーク(13)が往復的に昇降する範囲を、前記物品集散ヤ
   ード(10)に多段積みした物品群(11)の上面と前記第１コ
   ンベア(12)との間に常に制限する制御を行なうことによ
   り、物品集散ヤード(10)に多段積みした物品群から各物
   品(11)を順次積出してゆくようにしたことを特徴とする
   物品の積出し方法。
7. 【請求項７】 前記第１工程群を実施するに当り、第２
   コンベア(14)に最上段の物品(11)を移載した後、必要に
   応じて昇降フォーク(13)を第１コンベア(12)に対し水平
   方向(Ｘ)に横移動させて、前記第２コンベア(14)と第１
   コンベア(12)とを整列させてから、第２コンベア(14)に
   載置した最上段の物品(11)を第１コンベア(12)に向け送
   り出す請求項６記載の物品の積出し方法。
8. 【請求項８】 前記第２工程群の反復により物品集散ヤ
   ード(10)の床面定位置から物品(11)を積出した後は、前
   記昇降フォーク(13)における水平方向(Ｘ)の横移動スト
   ロークを、隣接して多段積みされている物品列(11)の内
   側と第１コンベア(12)との間に限定しつつ、再び第１工
   程群および第２工程群を実施することにより、該物品集
   散ヤード(10)の床平面に多列で多段積した物品群(11)を
   順次積出しするようにした請求項６記載の物品の積出し
   方法。
9. 【請求項９】 第１コンベア(12)に移載された物品(11)
   を物品貯留ヤードに向け送り出す手段として、物品集散
   ヤード(10)に設けた物品搬送コンベア(17)が使用される
   請求項６記載の物品の積出し方法。
10. 【請求項１０】 コンテナ等の限定された物品集散ヤー
    ド(10)に略定形をなす物品(11)を下方から多段に順次積
    込み、また多段に積込まれた物品(11)を上方から順次積
    出しするための積込み・積出し装置であって、 物品集散ヤード(10)に向け進入し、また該ヤード(10)か
    ら後退することを可能とする自走台車(18)と、 この自走台車(18)の上部に配設され、前進・後退駆動が
    なされて物品(11)の積出しおよび積込み用の搬送を行な
    う第１コンベア(12)と、 前記自走台車(18)の前面フレーム(19)に配設され、該台
    車(18)の走行方向(Ｙ)に対し交差する横方向(Ｘ)に自在
    に移動・停止し得る横移動スライダ(20)と、 この横移動スライダ(20)に立設した直立支柱(21)に配設
    され、該支柱(21)に沿って垂直方向(Ｚ)に昇降・停止し
    得る昇降スライダ(22)と、 この昇降スライダ(22)に配設されて自走台車(18)の前方
    へ略水平に延出し、上面に物品(11)の積出しおよび積込
    みを行なう第２コンベア(14)を備える昇降フォーク(13)
    と、 前記昇降スライダ(22)に配設されて、前記昇降フォーク
    (13)の上方位置と該上方位置から退避した位置との間を
    自在に揺動可能であり、物品集散ヤード(10)に多段積み
    した物品(11)の第２コンベア(14)への積込み、または第
    ２コンベア(14)に載置した物品(11)の物品集散ヤード(1
    0)への積出しを行なうべく前進・後退駆動される物品保
    持手段(15)とから構成したことを特徴とする物品の積込
    み・積出し装置。
11. 【請求項１１】 前記昇降フォーク(13)は、前記昇降ス
    ライダ(22)を挟んで平行に２基配設されている請求項１
    ０記載の物品の積込み・積出し装置。
12. 【請求項１２】 前記昇降フォーク(13)は、前記昇降ス
    ライダ(22)に対し所要の角度範囲でチルト動作をなし得
    るようになっている請求項１０記載の物品の積込み・積
    出し装置。
13. 【請求項１３】 前記物品保持手段(15)は、真空吸引カ
    ップ(23)を先端に備えたピストンロッド(24)を進退駆動
    する流体圧シリンダ(25)で構成される請求項１０記載の
    物品の積込み・積出し装置。
14. 【請求項１４】 前記自走台車(18)の両側面には、側方
    に向けて進退自在なガイドローラ(26)が配設され、該自
    走台車(18)が物品集散ヤード(10)中を進退走行する際
    に、これらガイドローラ(26)が該物品集散ヤード(10)の
    垂直壁面に当接して該壁面に対する平行な移動が確保さ
    れる請求項１０記載の物品の積込み・積出し装置。