JPH077110Y2 - チャッキング装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、パネルのような被チャッキング物をチャッキ
ング支持するためのチャッキング装置に関するものであ
る。

［従来の技術］ 従来のチャッキング装置は昇降自在な昇降基材の下面に
一対の前後方向に長いチャッキングユニットを設け、一
対のチャッキングユニットの間に被チャッキング物を位
置させ、一対のチャッキングユニットを近付けて被チャ
ッキング物を両側から支持してチャッキングするように
していた。

［考案が解決しようとする課題］ ところが、上記のような従来例にあっては、被チャッキ
ング物が平面視で正方形や長方形のように左右に対向辺
が平行なものの場合にはチャッキング支持できるが、被
チャッキング物が平面視で例えば三角形のように左右の
対向辺が平行でないものの場合にはチャッキングユニッ
トが一対しか設けていないので正確にチャッキングする
のが難しかった。このため、被チャッキング物が平面視
で三角形のように左右の対向辺が平行でないものの場合
には従来にあってはバキュームによる吸着によりチャッ
キングしていたが、この場合、表面がフラットでなけれ
ば吸着ができず、また、吸着不足により被チャッキング
物をチャッキングして移動する際に被チャッキング物が
落下する恐れがあった。

本考案は上記した従来例の問題点に鑑みて考案したもの
であって、その目的とするところは、バキュームによる
吸着を必要とせず、平面視で左右の対向辺が平行でない
被チャッキング物であっても確実にチャッキングするこ
とができるチャッキング装置を提供するにある。

［課題を解決するための手段］ 本考案のチャッキング装置は、被チャッキング物１の側
部の一部を支持するためのチャッキングユニット２を昇
降自在な昇降基材３の下面側の左右両側にそれぞれ前後
方向に複数個配置し、各チャッキングユニット２をそれ
ぞれ独立して左右方向に移動自在とし、上記独立して左
右に移動自在となったチャッキングユニット２に被チャ
ッキング物１の側面を支持するための側面支持部10を設
けると共に側面支持部10の下方に位置して側面支持部10
の外面より出没自在となった被チャッキング物１の側部
の下面側を支持するための爪部11を設けて成るものであ
って、このような構成を採用することによって、上記し
た従来例の問題点を解決して本考案の目的を達成したも
のである。

［作用］ しかして、被チャッキング物１の形状に応じて、昇降基
材３の下面側の左右両側にそれぞれ前後方向に複数個配
置したチャッキングユニット２をそれぞれ独立して左右
方向に移動させて被チャッキング物１の両側部の各部を
支持して被チャッキング物１をチャッキングするもので
ある。

［実施例］ 本考案を以下添付図面に示す実施例に基づいて詳述す
る。

昇降基材３は昇降ローダ４に取り付けてあって、昇降ロ
ーダ４の動きにより第１図の矢印イで示す上下方向及び
第１図の矢印ロで示す横方向に移動自在となっている。
第２図に示すように昇降基材３の下面側の左右両側にそ
れぞれ前後方向にチャッキングユニット２が複数個配置
してある。すなわち、昇降基材３の下面側の左右両側に
前後方向に複数組みのねじ棒受け部５が配置してあり、
各組みのねじ棒受け５にそれぞれねじ棒６が回転自在に
取り付けてある。各ねじ棒６にはそれぞれチャッキング
ユニット２の本体８の上部に設けた雌ねじ部７が螺合し
てある。また、各ねじ棒６はそれぞれ独立したモータ９
により回転するようになっており、モータ９を回転する
ことでねじ棒６が回転し、ねじ棒６が回転することでチ
ャッキングユニット２が左右方向に移動するようになっ
ている。第３図に示すようにチャッキングユニット２の
本体８の側面は垂直な側面支持部10となっている。また
本体８の下部には爪部11が設けてある。ここで、添付図
面の実施例では爪部11はシリンダ12により側面支持部10
より外側に出没自在となっている。上記のようにして昇
降基材３の下面側の左右両側にそれぞれ前後方向に複数
個配置されたチャッキングユニット２は各々独立したモ
ータ９により各々独立して左右方向に移動自在となって
いるものである。そして、この各チャッキングユニット
２の移動量はあらかじめチャッキングしようとする被チ
ャッキング物１の左右側辺の形状に対応して決めてプロ
グラム化してあって、制御部の制御により該当する被チ
ャッキング物１に対応して各チャッキングユニット２が
必要量移動して被チャッキング物１の側部の各部をそれ
ぞれチャッキングするものである。すなわち、被チャッ
キング物１が第５図に示すように三角形のパネルの場合
を例に取ると、この三角形のパネルの形状に合わせて各
チャッキングユニット２の移動量のデータが予め入力し
てあり、このデータに基づいて被チャッキング物１であ
るパネルの左右の側辺の少し手前（例えば50mm手前）に
チャッキングユニット２が位置するように各チャッキン
グユニット２を第５図矢印のように移動させる。次に、
昇降ローダ４が下降して左右のチャッキングユニット２
が被チャッキング物１の左右両側辺の直ぐ外側に位置す
る。この状態で更にチャッキングユニット２を被チャッ
キング物１側に移動し（例えば45mm移動し）、次に爪部
11を突出させて爪部11を被チャッキング物１の左右両側
の下面側に差し込んで支持して被チャッキング物１をチ
ャッキングし、次に、昇降ローダ４を上昇させて積載位
置まで横方向に移動し、積載位置において下降させて爪
部11を引っ込め、被チャッキング物１のチャッキングを
解除して積載するものである。上記の実施例において
は、被チャッキング物１が三角形のパネルの例を示した
が、第６図に示すように被チャッキング物１の左右両側
辺が平行な場合には、予め被チャッキング物１の形状に
合わせて各チャッキングユニット２の移動量のデータを
入力しておいて、これに基づいて各第６図矢印のように
各チャッキングユニット２を移動させて上記と同様にし
てチャッキングして移送するものである。ところで、上
記実施例ではチャッキングユニット２の側面支持部10は
被チャッキング物１の側面に当接せず、若干隙間が生じ
るようにして被チャッキング物１は爪部11により支持す
るようにしているが、側面支持部10を被チャッキング物
１の側面に当接させて、この部分でもチャッキングする
ようにしてもよい。

［考案の効果］ 本考案にあっては、叙述のように被チャッキング物の側
部の一部を支持するためのチャッキングユニットを昇降
自在な昇降基材の下面側の左右両側にそれぞれ前後方向
に複数個配置し、各チャッキングユニットをそれぞれ独
立して左右方向に移動自在としてあるので、被チャッキ
ング物の形状に応じて、昇降基材の下面側の左右両側に
それぞれ前後方向に複数個配置したチャッキングユニッ
トをそれぞれ独立して左右方向に移動させて被チャッキ
ング物の両側部の各部を支持して被チャッキング物を確
実にチャッキングすることができ、更に、独立して左右
に移動自在となったチャッキングユニットに被チャッキ
ング物の側面を支持するための側面支持部を設けると共
に側面支持部の下方に位置して側面支持部の外面より出
没自在となった被チャッキング物の側部の下面側を支持
するための爪部を設けてあるので、被チャッキング物の
形状に応じて複数のチャッキングユニットを独立して移
動させてチャックするに当たり、被チャッキング物の側
端部の下面を爪部によりチャッキングする場合、被チャ
ッキング物の側端部の下面を爪部により支持し且つ側面
を側面支持部により支持することでチャッキングする場
合、被チャッキング物の側面を側面支持部により支持す
ることでチャッキングする場合の３通りが被チャッキン
グ物の状態に応じて選択できるものである。すなわち、
被チャッキング物の形状に応じて、例えば被チャッキン
グ物の側面が側面支持部と平行となっていない場合など
は側面支持部を被チャッキング物の側面に強く押し付け
てチャッキングしようとすると、被チャッキング物がず
れたり、あるいは線状態で押圧されて破損したりするお
それがあるが、このような場合には側面支持部を被チャ
ッキング物の側面に近づけた状態で側面支持部の外面よ
り爪部を突出させて爪部により被チャッキング物の側端
部の下面を支持することでチャッキングを行い、また、
被チャッキング物の側面に側面支持部を押し付けて挟持
しても支障がない場合は、被チャッキング物の側面に側
面支持部を押し付けてチャッキングするものであり、こ
の場合、被チャッキング物の下面側において爪部を突出
させて支持するのに支障がない時は爪部も突出させて被
チャッキング物の側端部下面も支持するものであって、
支持がより確実にできる。更に、例えば、被チャッキン
グ物を多数重ねていて被チャッキング物の下面側に爪部
を挿入することで下段の被チャッキング物の上面が差し
込まれた爪部で損傷を受ける恐れがあるような場合に
は、側面支持部を被チャッキング物の側面に押し付けて
チャッキングし、爪部は側面支持部から突出させないよ
うにすることも可能となるものである。しかも従来のバ
キュームによる吸着でないので、被チャッキング物の表
面がフラットでなくてもチャッキングができ、また、吸
着不足により被チャッキング物をチャッキングして移動
する際に被チャッキング物が落下するというようなおそ
れがないものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のチャッキング装置の正面図、第２図は
同上の下面図、第３図は同上のチャッキングユニット部
分の拡大正面図、第４図はチャッキング装置により被チ
ャッキング物をチャッキングしている状態の正面図、第
５図は被チャッキング物が三角形の場合の各チャッキン
グユニットの移動を説明するための説明図、第６図は被
チャッキング物の他の実施例をチャッキングする場合の
チャッキングユニットの移動を説明する説明図であっ
て、１は被チャッキング物、２はチャッキングユニッ
ト、３は昇降基材である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】被チャッキング物の側部の一部を支持する
   ためのチャッキングユニットを昇降自在な昇降基材の下
   面側の左右両側にそれぞれ前後方向に複数個配置し、各
   チャッキングユニットをそれぞれ独立して左右に移動自
   在とし、上記独立して左右に移動自在となったチャッキ
   ングユニットに被チャッキング物の側面を支持するため
   の側面支持部を設けると共に側面支持部の下方に位置し
   て側面支持部の外面より出没自在となった被チャッキン
   グ物の側部の下面側を支持するための爪部を設けて成る
   チャッキング装置。