JPH0772920B2 - 航空機ドッキングガイダンス装置 - Google Patents
航空機ドッキングガイダンス装置Info
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- JPH0772920B2 JPH0772920B2 JP4188341A JP18834192A JPH0772920B2 JP H0772920 B2 JPH0772920 B2 JP H0772920B2 JP 4188341 A JP4188341 A JP 4188341A JP 18834192 A JP18834192 A JP 18834192A JP H0772920 B2 JPH0772920 B2 JP H0772920B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駐機中の航空機を正確に
停止点（パーキングスポット）へ誘導する航空機ドッキ
ングガイダンス装置に関する。
停止点（パーキングスポット）へ誘導する航空機ドッキ
ングガイダンス装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、駐機中の航空機を正確に停止点へ
誘導するため、光学情報により方位及び距離情報を提供
しているが、航空機の積載重量等により、パイロットの
視差が変わり、充分な距離情報が得られない。又、同一
パーキングスポットで異なった機種に対応することが困
難である。従って、補助的に使用し、実質は地上の誘導
員が手信号により誘導している。又、センサを航空機進
入路の地下に埋設し、車輪の通過を検出することにより
距離情報を提供する手段もあるが、設置時及び保守時に
航空機の運航を阻害するため難がある。その他、レーザ
による距離計測手段もあるが黒色に対するレーザ光の反
射率が低く、機種が限定され、又、全天候での使用に難
がある。
誘導するため、光学情報により方位及び距離情報を提供
しているが、航空機の積載重量等により、パイロットの
視差が変わり、充分な距離情報が得られない。又、同一
パーキングスポットで異なった機種に対応することが困
難である。従って、補助的に使用し、実質は地上の誘導
員が手信号により誘導している。又、センサを航空機進
入路の地下に埋設し、車輪の通過を検出することにより
距離情報を提供する手段もあるが、設置時及び保守時に
航空機の運航を阻害するため難がある。その他、レーザ
による距離計測手段もあるが黒色に対するレーザ光の反
射率が低く、機種が限定され、又、全天候での使用に難
がある。
【０００３】そこで、航空機上部の衝突防止灯（以下Ａ
ＣＬという）の撮像画像を航空機の位置基準として、航
空機進入線からのずれ及び停止点までの距離を演算によ
り求め、方位情報及び距離情報として、パイロットに表
示装置により視覚表示することにより、正確に停止点へ
誘導する航空機ドッキングガイダンス装置が考えられて
いる。
ＣＬという）の撮像画像を航空機の位置基準として、航
空機進入線からのずれ及び停止点までの距離を演算によ
り求め、方位情報及び距離情報として、パイロットに表
示装置により視覚表示することにより、正確に停止点へ
誘導する航空機ドッキングガイダンス装置が考えられて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
航空機ドッキングガイダンス装置では、太陽光の反射、
又は他の航空障害灯等の赤色点灯、滑走路内を走行する
車両のストップランプ灯の不要ノイズがＡＣＬ抽出画面
に混入し、それらをＡＣＬと認識したとき方位情報及び
距離情報の抽出誤差となることがあった。
航空機ドッキングガイダンス装置では、太陽光の反射、
又は他の航空障害灯等の赤色点灯、滑走路内を走行する
車両のストップランプ灯の不要ノイズがＡＣＬ抽出画面
に混入し、それらをＡＣＬと認識したとき方位情報及び
距離情報の抽出誤差となることがあった。
【０００５】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、対象とするＡＣＬ以外の灯火及び太陽光の反射等の
不要な光ノイズを抑圧し、より品質の高い方位情報及び
距離情報が得られる航空機ドッキングガイダンス装置を
提供することを目的とする。
で、対象とするＡＣＬ以外の灯火及び太陽光の反射等の
不要な光ノイズを抑圧し、より品質の高い方位情報及び
距離情報が得られる航空機ドッキングガイダンス装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で撮
像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそれ
ぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝突
防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算処
理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機の
位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置におい
て、撮像画面上で、衝突防止灯の軌跡の有効画面以外の
不要画面の色信号抽出を行わないようマスク処理を行う
ようにしたことを特徴とし、あるいは衝突防止灯の色信
号抽出の範囲の上下限を決め、衝突防止灯以外の光ノイ
ズとの識別を行うことを特徴とし、あるいは撮像した画
像データから衝突防止灯の高さを求め、進入対象の航空
機か否かを判定することを特徴とし、あるいは複数の撮
像装置の抽出画素数がほぼ同数か否かを判定することを
特徴とし、あるいは複数の航空機の衝突防止灯データを
抽出し、撮像画面上に存在する撮像された複数の衝突防
止灯各々の重心点を求め、この求めた重心点の組合わせ
により３次元演算を行って距離、方位、高さの３次元情
報を得ることにより機種別データを判別可能とすること
を特徴とし、あるいは航空機に設備された複数の衝突防
止灯を複数の撮像装置で撮像し、撮像画面上の各々の衝
突防止灯のデータより、単一重心点を演算で求め、３次
元演算にて距離、方位、高さの３次元情報を求め、この
３次元情報の方位データの方向、変化量より複数の衝突
防止灯の識別を行い、各衝突防止灯の中間の位置より方
位情報及び距離情報を求めることを特徴とするものであ
る。
するために、航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で撮
像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそれ
ぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝突
防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算処
理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機の
位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置におい
て、撮像画面上で、衝突防止灯の軌跡の有効画面以外の
不要画面の色信号抽出を行わないようマスク処理を行う
ようにしたことを特徴とし、あるいは衝突防止灯の色信
号抽出の範囲の上下限を決め、衝突防止灯以外の光ノイ
ズとの識別を行うことを特徴とし、あるいは撮像した画
像データから衝突防止灯の高さを求め、進入対象の航空
機か否かを判定することを特徴とし、あるいは複数の撮
像装置の抽出画素数がほぼ同数か否かを判定することを
特徴とし、あるいは複数の航空機の衝突防止灯データを
抽出し、撮像画面上に存在する撮像された複数の衝突防
止灯各々の重心点を求め、この求めた重心点の組合わせ
により３次元演算を行って距離、方位、高さの３次元情
報を得ることにより機種別データを判別可能とすること
を特徴とし、あるいは航空機に設備された複数の衝突防
止灯を複数の撮像装置で撮像し、撮像画面上の各々の衝
突防止灯のデータより、単一重心点を演算で求め、３次
元演算にて距離、方位、高さの３次元情報を求め、この
３次元情報の方位データの方向、変化量より複数の衝突
防止灯の識別を行い、各衝突防止灯の中間の位置より方
位情報及び距離情報を求めることを特徴とするものであ
る。
【０００７】
【作用】上記手段により、対象とするＡＣＬ以外の灯火
及び太陽光の反射等の不要な光ノイズを抑圧し、より品
質の高い方位情報及び距離情報が得るものである。
及び太陽光の反射等の不要な光ノイズを抑圧し、より品
質の高い方位情報及び距離情報が得るものである。
【０００８】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【０００９】図２は航空機ドッキングガイダンス装置を
示す。即ち、航空機１上部のＡＣＬ２を右側ＣＣＤテレ
ビ（ＴＶ）カメラ３Ｒ及び左側ＣＣＤテレビカメラ３Ｌ
で撮像し、それぞれ対応した色抽出器４Ｒ，４Ｌで各々
ＡＣＬの赤色点滅色を抽出すると、左右のテレビ画面５
Ｒ，５Ｌ上にそれぞれ対応したＡＣＬの抽出データＤ
Ｒ，ＤＬが表示される。ＡＣＬの抽出データＤＲ，ＤＬ
がそれぞれ３個づつ点在するのは、説明上、航空機１が
テレビカメラ３Ｒ，３Ｌに向かって進入してきたとき、
ＡＣＬ２が移動する点の軌跡である。このＡＣＬの抽出
データＤＲ，ＤＬをＣＰＵ（中央演算処理装置）６で演
算処理することにより、方位情報及び距離情報を得るこ
とができる。
示す。即ち、航空機１上部のＡＣＬ２を右側ＣＣＤテレ
ビ（ＴＶ）カメラ３Ｒ及び左側ＣＣＤテレビカメラ３Ｌ
で撮像し、それぞれ対応した色抽出器４Ｒ，４Ｌで各々
ＡＣＬの赤色点滅色を抽出すると、左右のテレビ画面５
Ｒ，５Ｌ上にそれぞれ対応したＡＣＬの抽出データＤ
Ｒ，ＤＬが表示される。ＡＣＬの抽出データＤＲ，ＤＬ
がそれぞれ３個づつ点在するのは、説明上、航空機１が
テレビカメラ３Ｒ，３Ｌに向かって進入してきたとき、
ＡＣＬ２が移動する点の軌跡である。このＡＣＬの抽出
データＤＲ，ＤＬをＣＰＵ（中央演算処理装置）６で演
算処理することにより、方位情報及び距離情報を得るこ
とができる。
【００１０】図１は本発明に係る航空機ドッキングガイ
ダンス装置の雑音低減装置の一実施例を示す構成説明図
である。即ち、本実施例は、画像系と表示系に分離す
る。画像系はＡＣＬ抽出、重心点演算、３次元計測、方
位距離情報の演算を行い、表示系は、方位距離情報の表
示、操作スイッチによる表示、履歴再生、異常検出、中
央制御装置とのデータ通信を行う。カメラ部ＡはＡＣＬ
に対して左右に設置されたＣＣＤカメラ１１Ｒ，１１Ｌ
から構成される。
ダンス装置の雑音低減装置の一実施例を示す構成説明図
である。即ち、本実施例は、画像系と表示系に分離す
る。画像系はＡＣＬ抽出、重心点演算、３次元計測、方
位距離情報の演算を行い、表示系は、方位距離情報の表
示、操作スイッチによる表示、履歴再生、異常検出、中
央制御装置とのデータ通信を行う。カメラ部ＡはＡＣＬ
に対して左右に設置されたＣＣＤカメラ１１Ｒ，１１Ｌ
から構成される。
【００１１】抽出部Ｂは左右のレベルクランプ回路１２
Ｒ，１２Ｌ、増幅器１３Ｒ，１３Ｌ、上下限比較回路１
４Ｒ，１４Ｌ、マスク＆ウィンドー制御器１５より構成
される。即ち、画像クロックに同期してＣＣＤカメラ１
１Ｒ，１１Ｌから色差信号である（Ｒ−Ｙ），（Ｂ−
Ｙ），（Ｙ）信号を入力する。レベルクランプ回路１２
Ｒ，１２Ｌにより、色差信号は基準のＤＣレベルに重畳
される。上下限比較回路１４Ｒ，１４Ｌでは、予めＡＣ
Ｌの色差信号の上、下限値が設定され、ＣＣＤカメラ１
１Ｒ，１１Ｌからの色差信号がその範囲内に入ったもの
が通過し、（Ｒ−Ｙ），（Ｂ−Ｙ），（Ｙ）信号全てが
通過したものが抽出信号として扱われる。走査線を画素
毎にアドレス化したマスク発生回路１６，ウィンド発生
回路１７から出力したマスクデータ，ウィンドデータが
抽出信号とゲート回路化されたマスク＆ウィンドー制御
器１５から通過した信号のみが、正規の抽出信号として
抽出部Ｂより出力される。
Ｒ，１２Ｌ、増幅器１３Ｒ，１３Ｌ、上下限比較回路１
４Ｒ，１４Ｌ、マスク＆ウィンドー制御器１５より構成
される。即ち、画像クロックに同期してＣＣＤカメラ１
１Ｒ，１１Ｌから色差信号である（Ｒ−Ｙ），（Ｂ−
Ｙ），（Ｙ）信号を入力する。レベルクランプ回路１２
Ｒ，１２Ｌにより、色差信号は基準のＤＣレベルに重畳
される。上下限比較回路１４Ｒ，１４Ｌでは、予めＡＣ
Ｌの色差信号の上、下限値が設定され、ＣＣＤカメラ１
１Ｒ，１１Ｌからの色差信号がその範囲内に入ったもの
が通過し、（Ｒ−Ｙ），（Ｂ−Ｙ），（Ｙ）信号全てが
通過したものが抽出信号として扱われる。走査線を画素
毎にアドレス化したマスク発生回路１６，ウィンド発生
回路１７から出力したマスクデータ，ウィンドデータが
抽出信号とゲート回路化されたマスク＆ウィンドー制御
器１５から通過した信号のみが、正規の抽出信号として
抽出部Ｂより出力される。
【００１２】重心演算部Ｃは、マスク発生回路１６、ウ
ィンド発生回路１７、アドレス発生回路１８、グラフィ
ックメモリ１９、多重心処理回路２０Ｒ，２０Ｌ、ＣＰ
Ｕ２１、ＶＭＥインタフェース２２より構成される。即
ち、アドレス発生回路１８は、画像クロックより走査線
を画素毎にアドレス化したものを画像アドレスとして出
力する。グラフィックメモリ１９は、予め登録されたマ
スク，ウィンドブロックアドレスデータが、画像アドレ
スバスに従ってそのデータをマスク発生回路１６，ウィ
ンド発生回路１７で走査線の画素毎に同期した信号に変
換され、マスクデータ，ウィンドデータとして出力す
る。多重心処理回路２０Ｒ，２０Ｌでは、抽出信号よ
り、面積（画素）演算を行い、１画面下の個々の重心点
を割出す。左右のＣＣＤカメラ１１Ｒ，１１Ｌからの抽
出信号で求められた多重心点は、各々の重心の組合わせ
により、３次元演算を行い、３次元情報を出力する。
ィンド発生回路１７、アドレス発生回路１８、グラフィ
ックメモリ１９、多重心処理回路２０Ｒ，２０Ｌ、ＣＰ
Ｕ２１、ＶＭＥインタフェース２２より構成される。即
ち、アドレス発生回路１８は、画像クロックより走査線
を画素毎にアドレス化したものを画像アドレスとして出
力する。グラフィックメモリ１９は、予め登録されたマ
スク，ウィンドブロックアドレスデータが、画像アドレ
スバスに従ってそのデータをマスク発生回路１６，ウィ
ンド発生回路１７で走査線の画素毎に同期した信号に変
換され、マスクデータ，ウィンドデータとして出力す
る。多重心処理回路２０Ｒ，２０Ｌでは、抽出信号よ
り、面積（画素）演算を行い、１画面下の個々の重心点
を割出す。左右のＣＣＤカメラ１１Ｒ，１１Ｌからの抽
出信号で求められた多重心点は、各々の重心の組合わせ
により、３次元演算を行い、３次元情報を出力する。
【００１３】演算処理部Ｄは、ＶＭＥインタフェース２
３、ＣＰＵ２４、演算プロセッサ２５、ＲＯＭ２６、Ｒ
ＡＭ２７、Ｅ2 ＰＲＯＭ２８、通信制御回路２９，３０
より構成される。即ち、重心演算部Ｃで求めた２次元情
報より、上下限値判定、左右画素数判定、画素数上下限
判定でデータの選別を行い、通過した情報をＡＣＬの３
次元情報として扱う。３次元情報は、予めキャリブレー
ションにより求まった空間情報により、距離，方位情報
を演算により求め出力する。
３、ＣＰＵ２４、演算プロセッサ２５、ＲＯＭ２６、Ｒ
ＡＭ２７、Ｅ2 ＰＲＯＭ２８、通信制御回路２９，３０
より構成される。即ち、重心演算部Ｃで求めた２次元情
報より、上下限値判定、左右画素数判定、画素数上下限
判定でデータの選別を行い、通過した情報をＡＣＬの３
次元情報として扱う。３次元情報は、予めキャリブレー
ションにより求まった空間情報により、距離，方位情報
を演算により求め出力する。
【００１４】表示制御部Ｅは、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３
２、ＲＡＭ３３、ロギングメモリ３４、通信制御回路３
５，３６、遠隔制御回路３７、Ｉ／Ｏ回路３８，３９、
ドライバ４０より構成される。即ち、演算処理部Ｄから
入力した距離，方位情報を、機種別オフセットデータに
より停止位置からの距離，方位の補正演算を行う。ま
た、方位情報に対してはヒステリシス処理、距離情報に
対しては傾向処理といったスムーズィング処理を行う。
上記処理後のデータは、機種，距離，方位表示器に対応
したデータを書込み表示する。ロギングでは、設定され
た機種データ、一定時間毎の演算処理部Ｄからの距離，
方位情報及び表示データをロギングメモリ３４に格納す
る。中央制御装置へのデータ通信は、ロギングメモリ３
４に格納したデータを、中央制御装置から要求があった
時点で出力する。異常処理では、プログラム設定、ハー
ドの自己診断等に伴う故障をフェールセーフを念頭に表
示器に出力する。操作部Ｆは操作スイッチ４１より構成
される。次に、雑音低減方式について説明する。 （１） ＡＣＬの色抽出の範囲（輝度及び色合）の上下
限を決め、太陽光の反射との識別を行う。
２、ＲＡＭ３３、ロギングメモリ３４、通信制御回路３
５，３６、遠隔制御回路３７、Ｉ／Ｏ回路３８，３９、
ドライバ４０より構成される。即ち、演算処理部Ｄから
入力した距離，方位情報を、機種別オフセットデータに
より停止位置からの距離，方位の補正演算を行う。ま
た、方位情報に対してはヒステリシス処理、距離情報に
対しては傾向処理といったスムーズィング処理を行う。
上記処理後のデータは、機種，距離，方位表示器に対応
したデータを書込み表示する。ロギングでは、設定され
た機種データ、一定時間毎の演算処理部Ｄからの距離，
方位情報及び表示データをロギングメモリ３４に格納す
る。中央制御装置へのデータ通信は、ロギングメモリ３
４に格納したデータを、中央制御装置から要求があった
時点で出力する。異常処理では、プログラム設定、ハー
ドの自己診断等に伴う故障をフェールセーフを念頭に表
示器に出力する。操作部Ｆは操作スイッチ４１より構成
される。次に、雑音低減方式について説明する。 （１） ＡＣＬの色抽出の範囲（輝度及び色合）の上下
限を決め、太陽光の反射との識別を行う。
【００１５】即ち、左右のＣＣＤカメラ１１Ｒ，１１Ｌ
からの色差信号ＳＲ１，ＳＬ１は、それぞれ対応したレ
ベルクランプ回路１２Ｒ，１２Ｌによりビデオ信号ＳＲ
２，ＳＬ２に変換されて増幅器１３Ｒ，１３Ｌに供給さ
れる。この増幅器１３Ｒ，１３Ｌで適切に増幅された信
号ＳＲ３，ＳＬ３はそれぞれ対応した上下限比較回路１
４Ｒ，１４Ｌに供給される。この上下限比較回路１４
Ｒ，１４Ｌでは予め上下限設定値ＳＲ４，ＳＬ４により
ＡＣＬ画像のみを抽出する。このとき、上下限設定値Ｓ
Ｒ４，ＳＬ４はＡＣＬの色合、輝度レベルに設定してお
き、ＡＣＬの色度及び輝度レベルのみ通過するよう設定
することにより、ノイズによりＡＣＬデータを誤って出
力することを防止している。従って、ＡＣＬに近隣した
色合、輝度のものが存在した場合、ＡＣＬの色差信号で
ある（Ｒ−Ｙ），（Ｂ−Ｙ），（Ｙ）信号の上下限設定
値ＳＲ４，ＳＬ４に全て入らなければ、除外されること
により、太陽光の反射のように色合として全スペクトラ
ムに存在するものでも識別可能とした。 （２） 撮像画面上で、ＡＣＬの軌跡の有効画面以外の
不要画面は色抽出を行わないようマスク処理を行う。
からの色差信号ＳＲ１，ＳＬ１は、それぞれ対応したレ
ベルクランプ回路１２Ｒ，１２Ｌによりビデオ信号ＳＲ
２，ＳＬ２に変換されて増幅器１３Ｒ，１３Ｌに供給さ
れる。この増幅器１３Ｒ，１３Ｌで適切に増幅された信
号ＳＲ３，ＳＬ３はそれぞれ対応した上下限比較回路１
４Ｒ，１４Ｌに供給される。この上下限比較回路１４
Ｒ，１４Ｌでは予め上下限設定値ＳＲ４，ＳＬ４により
ＡＣＬ画像のみを抽出する。このとき、上下限設定値Ｓ
Ｒ４，ＳＬ４はＡＣＬの色合、輝度レベルに設定してお
き、ＡＣＬの色度及び輝度レベルのみ通過するよう設定
することにより、ノイズによりＡＣＬデータを誤って出
力することを防止している。従って、ＡＣＬに近隣した
色合、輝度のものが存在した場合、ＡＣＬの色差信号で
ある（Ｒ−Ｙ），（Ｂ−Ｙ），（Ｙ）信号の上下限設定
値ＳＲ４，ＳＬ４に全て入らなければ、除外されること
により、太陽光の反射のように色合として全スペクトラ
ムに存在するものでも識別可能とした。 （２） 撮像画面上で、ＡＣＬの軌跡の有効画面以外の
不要画面は色抽出を行わないようマスク処理を行う。
【００１６】即ち、図３（ａ），（ｂ）に示すように、
Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ………、Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ………はＡ
ＣＬの軌跡である。Ｌ1 に対応してＲ1 のＡＣＬデータ
が得られ、これをＣＰＵ２４で演算することにより、画
面上の２次元座標から、距離，方位情報を得ているが、
ノイズ等によりＬｘの点にデータが存在したとき、Ｌ1
＋Ｌｘの重心点が５２Ｌの画面データより得られ誤差に
なる。このことを防止するため、５２Ｌ，５２Ｒに示す
ようにノイズデータを防止するようにＣＰＵ処理ルーチ
ンに、５３Ｌ，５３Ｒのように、ＡＣＬの軌跡が不要な
場合には、マスク処理を行い、マスク上に写し出される
ノイズを除外する。すなわち、ＡＣＬの抽出データの位
置は、画面上の走査線の位置を割り出す為、一画面に対
する同期信号、各走査線に対する同期信号及び走査線上
の一画素に対するクロックから割り出すことができる。
マスクエリアは、ＡＣＬの抽出データの位置を割り出す
ことと、同様で上記３信号（データ、同期信号、クロッ
ク）と同期している。このマスク信号は、３信号（デー
タ、同期信号、クロック）に同期してグラフィックメモ
リ１９に格納される。一画面スキャンすることで、ＡＣ
Ｌの抽出データが入力され、３信号と同期したマスクデ
ータが、マスク発生回路１６によりグラフィックメモリ
１９から出力され、各々の信号がマスク＆ウィンドー制
御器１５において、マスクデータと合致しないＡＣＬの
抽出データのみが、マスク＆ウィンドー制御器１５の出
力信号として処理される。ところで、航空機は予め各機
種毎にスポットへの進入経路が決まっている。ＡＣＬの
抽出データは、進入経路の範囲内で、航空機の軌跡が得
られるため、進入経路の範囲外は不要成分とし、その部
分のマスク処理を行う。マスク処理を行うことにより、
不要成分の混入しない純粋なＡＣＬデータの抽出ができ
る。 （３） 撮像した画像データから衝突防止灯の高さを求
め、進入対象の航空機か否かを判定する。
Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ………、Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ………はＡ
ＣＬの軌跡である。Ｌ1 に対応してＲ1 のＡＣＬデータ
が得られ、これをＣＰＵ２４で演算することにより、画
面上の２次元座標から、距離，方位情報を得ているが、
ノイズ等によりＬｘの点にデータが存在したとき、Ｌ1
＋Ｌｘの重心点が５２Ｌの画面データより得られ誤差に
なる。このことを防止するため、５２Ｌ，５２Ｒに示す
ようにノイズデータを防止するようにＣＰＵ処理ルーチ
ンに、５３Ｌ，５３Ｒのように、ＡＣＬの軌跡が不要な
場合には、マスク処理を行い、マスク上に写し出される
ノイズを除外する。すなわち、ＡＣＬの抽出データの位
置は、画面上の走査線の位置を割り出す為、一画面に対
する同期信号、各走査線に対する同期信号及び走査線上
の一画素に対するクロックから割り出すことができる。
マスクエリアは、ＡＣＬの抽出データの位置を割り出す
ことと、同様で上記３信号（データ、同期信号、クロッ
ク）と同期している。このマスク信号は、３信号（デー
タ、同期信号、クロック）に同期してグラフィックメモ
リ１９に格納される。一画面スキャンすることで、ＡＣ
Ｌの抽出データが入力され、３信号と同期したマスクデ
ータが、マスク発生回路１６によりグラフィックメモリ
１９から出力され、各々の信号がマスク＆ウィンドー制
御器１５において、マスクデータと合致しないＡＣＬの
抽出データのみが、マスク＆ウィンドー制御器１５の出
力信号として処理される。ところで、航空機は予め各機
種毎にスポットへの進入経路が決まっている。ＡＣＬの
抽出データは、進入経路の範囲内で、航空機の軌跡が得
られるため、進入経路の範囲外は不要成分とし、その部
分のマスク処理を行う。マスク処理を行うことにより、
不要成分の混入しない純粋なＡＣＬデータの抽出ができ
る。 （３） 撮像した画像データから衝突防止灯の高さを求
め、進入対象の航空機か否かを判定する。
【００１７】即ち、図４に示すように、航空機１上部の
ＡＣＬ２の高さデータｈはＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３
Ｌで撮像したとき、ｈ＋βからｈ−βまでの範囲に入
る。このときの画面上の位置データの制限をウィンド発
生回路１７より発生させＣＰＵ２４で処理する。すなわ
ち、航空機１の機種別に、ＡＣＬ２の高さデータ，上下
限値データをＥ2 ＰＲＯＭ２８に格納しておく。ＡＣＬ
２の抽出データは、ＣＰＵ２４で重心点を割出し、３次
元計算の演算処理を行い、距離，方位及び高さ情報の値
を得る。その高さデータが、予めＥ2 ＰＲＯＭ２８に格
納されている機種別ＡＣＬ高さデータの上下限値の範囲
にあるか否かの判定をＣＰＵ２４で行い、範囲内のデー
タをＡＣＬ２の抽出データとして扱う。このように、ス
ポットインする航空機のＡＣＬ高さ情報を取り出すこと
で、その高さ情報の上下限値に入らないデータはノイズ
として取扱い、進入対象の航空機を識別する。 （４） 複数の撮像装置の各々の抽出画素数がほぼ同数
か否かを判定する。
ＡＣＬ２の高さデータｈはＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３
Ｌで撮像したとき、ｈ＋βからｈ−βまでの範囲に入
る。このときの画面上の位置データの制限をウィンド発
生回路１７より発生させＣＰＵ２４で処理する。すなわ
ち、航空機１の機種別に、ＡＣＬ２の高さデータ，上下
限値データをＥ2 ＰＲＯＭ２８に格納しておく。ＡＣＬ
２の抽出データは、ＣＰＵ２４で重心点を割出し、３次
元計算の演算処理を行い、距離，方位及び高さ情報の値
を得る。その高さデータが、予めＥ2 ＰＲＯＭ２８に格
納されている機種別ＡＣＬ高さデータの上下限値の範囲
にあるか否かの判定をＣＰＵ２４で行い、範囲内のデー
タをＡＣＬ２の抽出データとして扱う。このように、ス
ポットインする航空機のＡＣＬ高さ情報を取り出すこと
で、その高さ情報の上下限値に入らないデータはノイズ
として取扱い、進入対象の航空機を識別する。 （４） 複数の撮像装置の各々の抽出画素数がほぼ同数
か否かを判定する。
【００１８】即ち、図５（ａ），（ｂ）に示すように、
航空機１上部のＡＣＬ２をＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３
Ｌで撮像したとき、ＡＣＬ抽出画素数ＧＲ，ＧＬがほぼ
同数か否かをＣＰＵ２４で判定する。ＡＣＬ抽出画素数
ＧＲ，ＧＬが決められた数と異なる場合、ノイズの影響
としてデータを除外する処理をする。例えば、図６
（ａ），（ｂ）に示すように、航空機１の右側から太陽
の反射光があり、右モニタ６１上にデータＸＲがある場
合には、このデータＸＲはＡＣＬ抽出画素数ＧＲ，ＧＬ
と異なるため、ノイズとして除外する。すなわち、距離
毎のＡＣＬの画素数を予めＥ2 ＰＲＯＭ２８に格納して
おく。個々のＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３Ｌで抽出した
データは、個別に画素の総和を計算する。個々の抽出し
た画素の総和が各々ほぼ同一か否かの判定を行い、真の
ＡＣＬか、ノイズ成分を含んだＡＣＬかを判別する。真
のＡＣＬと判別されたデータから３次元計測を行い、距
離情報を得、その距離情報に対する画素数を予め格納さ
れているＥ2 ＰＲＯＭ２８から取り出す。取り出した画
素数と各々のＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３Ｌで求めた個
別の画素数がほぼ同数が否かの判定をＣＰＵ２４で行
い、真のＡＣＬデータとして扱う。従って、各々のＣＣ
Ｄテレビカメラで捕らえたＡＣＬの画素数は、ほば同数
の値であることより、複数のＣＣＤテレビカメラで求め
た画素数をほぼ同数とすることより、ノイズを除外した
真のＡＣＬデータを抽出することが可能となる。
航空機１上部のＡＣＬ２をＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３
Ｌで撮像したとき、ＡＣＬ抽出画素数ＧＲ，ＧＬがほぼ
同数か否かをＣＰＵ２４で判定する。ＡＣＬ抽出画素数
ＧＲ，ＧＬが決められた数と異なる場合、ノイズの影響
としてデータを除外する処理をする。例えば、図６
（ａ），（ｂ）に示すように、航空機１の右側から太陽
の反射光があり、右モニタ６１上にデータＸＲがある場
合には、このデータＸＲはＡＣＬ抽出画素数ＧＲ，ＧＬ
と異なるため、ノイズとして除外する。すなわち、距離
毎のＡＣＬの画素数を予めＥ2 ＰＲＯＭ２８に格納して
おく。個々のＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３Ｌで抽出した
データは、個別に画素の総和を計算する。個々の抽出し
た画素の総和が各々ほぼ同一か否かの判定を行い、真の
ＡＣＬか、ノイズ成分を含んだＡＣＬかを判別する。真
のＡＣＬと判別されたデータから３次元計測を行い、距
離情報を得、その距離情報に対する画素数を予め格納さ
れているＥ2 ＰＲＯＭ２８から取り出す。取り出した画
素数と各々のＣＣＤテレビカメラ３Ｒ，３Ｌで求めた個
別の画素数がほぼ同数が否かの判定をＣＰＵ２４で行
い、真のＡＣＬデータとして扱う。従って、各々のＣＣ
Ｄテレビカメラで捕らえたＡＣＬの画素数は、ほば同数
の値であることより、複数のＣＣＤテレビカメラで求め
た画素数をほぼ同数とすることより、ノイズを除外した
真のＡＣＬデータを抽出することが可能となる。
【００１９】（５） 空港に存在する複数の航空機か
ら、目標とする航空機のＡＣＬを識別する方式として、
複数の航空機の衝突防止灯データを抽出し、撮像画面上
に存在する撮像された複数の衝突防止灯各々の重心点を
求め、この求めた重心点の組合わせにより３次元演算を
行って距離、方位、高さの３次元情報を得ることにより
機種別データを判別可能とする。
ら、目標とする航空機のＡＣＬを識別する方式として、
複数の航空機の衝突防止灯データを抽出し、撮像画面上
に存在する撮像された複数の衝突防止灯各々の重心点を
求め、この求めた重心点の組合わせにより３次元演算を
行って距離、方位、高さの３次元情報を得ることにより
機種別データを判別可能とする。
【００２０】即ち、図７（ａ）に示すように、Ｒ11を目
標とする航空機のＡＣＬの撮像とし、図７（ｂ）のＬ11
を目標とする航空機のＡＣＬの撮像とする。またＲ12，
Ｌ12はノイズによるデータ、Ｒ13もノイズによるデータ
とすると、Ｒ11，Ｌ11が重心点同数、画素数同数によ
り、ＡＣＬデータとして取り込むが、Ｒ12，Ｌ12のよう
に、重心点、画素数が異なる場合は、ＡＣＬデータと特
定されない処理をＣＰＵ２４で行う。すなわち、ＣＣＤ
テレビカメラ１１Ｒ，１１Ｌで捕らえた色差信号ＳＲ
１，ＳＬ１は、色彩、輝度各々のＡＣＬしきい値で分別
されＡＣＬ抽出データとする。１水平走査線上で存在す
るＡＣＬ抽出データを２０Ｒ，２０Ｌの多重心処理回路
の中で画素のかたまり毎に画素のＸ座標、Ｙ座標の加算
を行う１画面分の走査が終了した段階で、上記多重心処
理回路に格納したデータを読み出し、データを復元し、
個々の重心点をＣＰＵ２１で求める。複数のＣＣＤテレ
ビカメラで求めた重心点は、個々の重心点の組合わせに
より、３次元計測の演算をＣＰＵ２４で行い、３次元情
報（距離、方位、高さ）を得る。求まった３次元情報を
もとに、以下の処理をＣＰＵ２４で行うことにより真の
ＡＣＬを決定する。 イ、ＡＣＬの点滅期間による判定…ＡＣＬの点滅周期を
予測することで、ノイズ光等の連続抽出物の排除を行
う。 ロ、ＡＣＬの抽出軌跡…ＣＣＤテレビカメラに向って前
進するＡＣＬのみ扱うことにより、横断ＡＣＬの排除を
行う。 ハ、ＡＣＬの高さ情報…ストップインする機種以外のＡ
ＣＬ除去を行う。
標とする航空機のＡＣＬの撮像とし、図７（ｂ）のＬ11
を目標とする航空機のＡＣＬの撮像とする。またＲ12，
Ｌ12はノイズによるデータ、Ｒ13もノイズによるデータ
とすると、Ｒ11，Ｌ11が重心点同数、画素数同数によ
り、ＡＣＬデータとして取り込むが、Ｒ12，Ｌ12のよう
に、重心点、画素数が異なる場合は、ＡＣＬデータと特
定されない処理をＣＰＵ２４で行う。すなわち、ＣＣＤ
テレビカメラ１１Ｒ，１１Ｌで捕らえた色差信号ＳＲ
１，ＳＬ１は、色彩、輝度各々のＡＣＬしきい値で分別
されＡＣＬ抽出データとする。１水平走査線上で存在す
るＡＣＬ抽出データを２０Ｒ，２０Ｌの多重心処理回路
の中で画素のかたまり毎に画素のＸ座標、Ｙ座標の加算
を行う１画面分の走査が終了した段階で、上記多重心処
理回路に格納したデータを読み出し、データを復元し、
個々の重心点をＣＰＵ２１で求める。複数のＣＣＤテレ
ビカメラで求めた重心点は、個々の重心点の組合わせに
より、３次元計測の演算をＣＰＵ２４で行い、３次元情
報（距離、方位、高さ）を得る。求まった３次元情報を
もとに、以下の処理をＣＰＵ２４で行うことにより真の
ＡＣＬを決定する。 イ、ＡＣＬの点滅期間による判定…ＡＣＬの点滅周期を
予測することで、ノイズ光等の連続抽出物の排除を行
う。 ロ、ＡＣＬの抽出軌跡…ＣＣＤテレビカメラに向って前
進するＡＣＬのみ扱うことにより、横断ＡＣＬの排除を
行う。 ハ、ＡＣＬの高さ情報…ストップインする機種以外のＡ
ＣＬ除去を行う。
【００２１】以上のように、空港内に存在する複数の航
空機から得られるＡＣＬ情報及び空港内に存在する多様
なノイズ成分は、複数のＣＣＤテレビカメラで捕らえた
重心点の演算及びＡＣＬの点滅期間の判定、抽出軌跡の
判定及び高さ情報のデータを組み合せることににより、
正確に目標とする航空機の位置を特定できる。
空機から得られるＡＣＬ情報及び空港内に存在する多様
なノイズ成分は、複数のＣＣＤテレビカメラで捕らえた
重心点の演算及びＡＣＬの点滅期間の判定、抽出軌跡の
判定及び高さ情報のデータを組み合せることににより、
正確に目標とする航空機の位置を特定できる。
【００２２】（６） 多灯式ＡＣＬを設備した航空機の
位置検出のため、航空機に設備された複数の衝突防止灯
を複数の撮像装置で撮像し、撮像画面上の各々の衝突防
止灯のデータより、単一重心点を演算で求め、３次元演
算にて距離、方位、高さの３次元情報を求め、この３次
元情報の方位データの方向、変化量より複数の衝突防止
灯の識別を行い、各衝突防止灯の中間の位置より方位情
報及び距離情報を求める。
位置検出のため、航空機に設備された複数の衝突防止灯
を複数の撮像装置で撮像し、撮像画面上の各々の衝突防
止灯のデータより、単一重心点を演算で求め、３次元演
算にて距離、方位、高さの３次元情報を求め、この３次
元情報の方位データの方向、変化量より複数の衝突防止
灯の識別を行い、各衝突防止灯の中間の位置より方位情
報及び距離情報を求める。
【００２３】即ち、図８に示すように、複数のＡＣＬ７
１，７２を装備した航空機７３では、ＡＣＬ７１，７２
の発光が非同期であることにより、２台のＣＣＤテレビ
カメラで抽出した場合、距離情報，方位情報とも誤差と
なる。この場合、図９に示すように、航空機７３の進行
に伴い、時間ｔ１において抽出したＡＣＬ位置データ
と、時間ｔ２において抽出したＡＣＬ位置データとを比
較することにより、ＡＣＬの移動方向を求め、ＡＣＬ７
１とＡＣＬ７２の中間の位置より航空機７３の位置をＣ
ＰＵ３１で算出する。例えば、図９において、時間ｔ１
において抽出したＡＣＬ位置データ７４１と時間ｔ２に
おいて抽出したＡＣＬ位置データ７４２とを比較する
と、ＡＣＬ位置データ７４１はＡＣＬ位置データ７４２
までαだけ右方向に移動したことになり、ＡＣＬの移動
方向は右と判定できる。また、時間ｔ３において抽出し
たＡＣＬ位置データ７５１から、時間ｔ４において抽出
したＡＣＬ位置データ７５２はα／２だけ左方向に移動
し、時間ｔ４において抽出したＡＣＬ位置データ７５２
から、時間ｔ５において抽出したＡＣＬ位置データ７５
３はα／２だけ右方向に移動し、時間ｔ５において抽出
したＡＣＬ位置データ７５３から、時間ｔ６において抽
出したＡＣＬ位置データ７５４はα／２だけ右方向に移
動し、右方向にαだけ移動したことになり、ＡＣＬの移
動方向は右と判定できる。すなわち、複数のＣＣＤテレ
ビカメラから各々単一重心点を求め、３次元演算にて距
離，方位，高さの３次元情報が求まる。前回及び現在に
求まった３次元情報の方位データから方向、変化量が下
記式となる。 前回＝現在 （１） 前回＞現在 （２） 前回＜現在 （３） ｜現在−前回｜＝０ （４） ｜現在−前回｜＝（１灯点灯方位データ）−（全灯点灯方位データ） （５） ｜現在−前回｜＝（一方の灯点灯方位データ）−（他方の全灯点灯方位データ） （６）
１，７２を装備した航空機７３では、ＡＣＬ７１，７２
の発光が非同期であることにより、２台のＣＣＤテレビ
カメラで抽出した場合、距離情報，方位情報とも誤差と
なる。この場合、図９に示すように、航空機７３の進行
に伴い、時間ｔ１において抽出したＡＣＬ位置データ
と、時間ｔ２において抽出したＡＣＬ位置データとを比
較することにより、ＡＣＬの移動方向を求め、ＡＣＬ７
１とＡＣＬ７２の中間の位置より航空機７３の位置をＣ
ＰＵ３１で算出する。例えば、図９において、時間ｔ１
において抽出したＡＣＬ位置データ７４１と時間ｔ２に
おいて抽出したＡＣＬ位置データ７４２とを比較する
と、ＡＣＬ位置データ７４１はＡＣＬ位置データ７４２
までαだけ右方向に移動したことになり、ＡＣＬの移動
方向は右と判定できる。また、時間ｔ３において抽出し
たＡＣＬ位置データ７５１から、時間ｔ４において抽出
したＡＣＬ位置データ７５２はα／２だけ左方向に移動
し、時間ｔ４において抽出したＡＣＬ位置データ７５２
から、時間ｔ５において抽出したＡＣＬ位置データ７５
３はα／２だけ右方向に移動し、時間ｔ５において抽出
したＡＣＬ位置データ７５３から、時間ｔ６において抽
出したＡＣＬ位置データ７５４はα／２だけ右方向に移
動し、右方向にαだけ移動したことになり、ＡＣＬの移
動方向は右と判定できる。すなわち、複数のＣＣＤテレ
ビカメラから各々単一重心点を求め、３次元演算にて距
離，方位，高さの３次元情報が求まる。前回及び現在に
求まった３次元情報の方位データから方向、変化量が下
記式となる。 前回＝現在 （１） 前回＞現在 （２） 前回＜現在 （３） ｜現在−前回｜＝０ （４） ｜現在−前回｜＝（１灯点灯方位データ）−（全灯点灯方位データ） （５） ｜現在−前回｜＝（一方の灯点灯方位データ）−（他方の全灯点灯方位データ） （６）
【００２４】式（１）〜（３）は方向、式（４）〜
（６）は変化量となる。式（６）及び式（２），（３）
より直ちに現在の複数ＡＣＬの識別ができる。式（５）
及び式（２），（３）より前回識別された識別情報との
論理式で識別できる。式（１），（４）より前回識別さ
れた識別情報と同一と判断できる。上記の条件を連続し
て行うことでＡＣＬの識別をし、距離，方位データをオ
フセットすることで、常に正確な情報を提供する。以上
のように、多灯式ＡＣＬを設備した航空機の位置を、１
回目に取得したデータ、２回目に取得したデータと比較
することにより、ＡＣＬの移動方向を検出することがで
き、航空機の位置を正確に検出することができる。
（６）は変化量となる。式（６）及び式（２），（３）
より直ちに現在の複数ＡＣＬの識別ができる。式（５）
及び式（２），（３）より前回識別された識別情報との
論理式で識別できる。式（１），（４）より前回識別さ
れた識別情報と同一と判断できる。上記の条件を連続し
て行うことでＡＣＬの識別をし、距離，方位データをオ
フセットすることで、常に正確な情報を提供する。以上
のように、多灯式ＡＣＬを設備した航空機の位置を、１
回目に取得したデータ、２回目に取得したデータと比較
することにより、ＡＣＬの移動方向を検出することがで
き、航空機の位置を正確に検出することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、対象
とするＡＣＬ以外の灯火及び太陽光の反射等の不要な光
ノイズを抑圧し、より品質の高い方位情報及び距離情報
が得られる航空機ドッキングガイダンス装置を提供する
ことができる。
とするＡＣＬ以外の灯火及び太陽光の反射等の不要な光
ノイズを抑圧し、より品質の高い方位情報及び距離情報
が得られる航空機ドッキングガイダンス装置を提供する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成説明図である。
【図２】本発明の一実施例を示す概略的構成説明図であ
る。
る。
【図３】本発明に係るマスクの一例を示す概念図であ
る。
る。
【図４】本発明に係る高さ情報上下限値の一例を示す概
念図である。
念図である。
【図５】本発明に係る抽出画素数の一例を示す概念図で
ある。
ある。
【図６】本発明に係る反射光によるデータ判定の一例を
示す概念図である。
示す概念図である。
【図７】本発明に係る多重心点の判定の一例を示す概念
図である。
図である。
【図８】本発明に係る多灯式ＡＣＬの位置検出の一例を
示す概念図である。
示す概念図である。
【図９】本発明に係る多灯式ＡＣＬ識別の一例を示す概
念図である。
念図である。
Ａ…カメラ部、Ｂ…抽出部、Ｃ…重心演算部、Ｄ…演算
処理部、Ｅ…表示制御部、Ｆ…操作部。
処理部、Ｅ…表示制御部、Ｆ…操作部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 (56)参考文献 特開 昭63−291173（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−83474（ＪＰ，Ａ)
Claims (6)
- 【請求項１】 航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で
撮像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそ
れぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝
突防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算
処理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機
の位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置にお
いて、撮像画面上で、衝突防止灯の軌跡の有効画面以外
の不要画面の色信号抽出を行わないようマスク処理を行
うようにしたことを特徴とする航空機ドッキングガイダ
ンス装置。 - 【請求項２】 航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で
撮像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそ
れぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝
突防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算
処理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機
の位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置にお
いて、衝突防止灯の色信号抽出の範囲の上下限を決め、
衝突防止灯以外の光ノイズとの識別を行うことを特徴と
する航空機ドッキングガイダンス装置。 - 【請求項３】 航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で
撮像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそ
れぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝
突防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算
処理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機
の位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置にお
いて、撮像した画像データから衝突防止灯の高さを求
め、進入対象の航空機か否かを判定することを特徴とす
る航空機ドッキングガイダンス装置。 - 【請求項４】 航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で
撮像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそ
れぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝
突防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算
処理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機
の位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置にお
いて、複数の撮像装置の抽出画素数がほぼ同数か否かを
判定することを特徴とする航空機ドッキングガイダンス
装置。 - 【請求項５】 航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で
撮像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそ
れぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝
突防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算
処理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機
の位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置にお
いて、複数の航空機の衝突防止灯データを抽出し、撮像
画面上に存在する撮像された複数の衝突防止灯各々の重
心点を求め、この求めた重心点の組合わせにより３次元
演算を行って距離、方位、高さの３次元情報を得ること
により機種別データを判別可能とすることを特徴とする
航空機ドッキングガイダンス装置。 - 【請求項６】 航空機の衝突防止灯を複数の撮像装置で
撮像し、各撮像装置にそれぞれ対応した色抽出手段でそ
れぞれの衝突防止灯の色信号を抽出して撮像画面上に衝
突防止灯のデータを得、この衝突防止灯のデータを演算
処理することにより方位情報及び距離情報を得て航空機
の位置基準とする航空機ドッキングガイダンス装置にお
いて、航空機に設備された複数の衝突防止灯を複数の撮
像装置で撮像し、撮像画面上の各々の衝突防止灯のデー
タより、単一重心点を演算で求め、３次元演算にて距
離、方位、高さの３次元情報を求め、この３次元情報の
方位データの方向、変化量より複数の衝突防止灯の識別
を行い、各衝突防止灯の中間の位置より方位情報及び距
離情報を求めることを特徴とする航空機ドッキングガイ
ダンス装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4188341A JPH0772920B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | 航空機ドッキングガイダンス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4188341A JPH0772920B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | 航空機ドッキングガイダンス装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0636200A JPH0636200A (ja) | 1994-02-10 |
| JPH0772920B2 true JPH0772920B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=16221925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4188341A Expired - Lifetime JPH0772920B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | 航空機ドッキングガイダンス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772920B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996009207A1 (en) * | 1994-09-19 | 1996-03-28 | Siemens Corporate Research, Inc. | Autonomous video-based aircraft docking system, apparatus, and method |
| JPH08268393A (ja) * | 1995-03-29 | 1996-10-15 | Toshiba Tesco Kk | 駐機位置指示装置のキャリブレーション方法 |
| JP3359241B2 (ja) * | 1995-10-13 | 2002-12-24 | 日本電信電話株式会社 | 撮像方法および装置 |
| EP0899580A3 (en) | 1997-08-29 | 2000-02-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Target locating system and approach guidance system |
| US6542086B2 (en) | 1997-09-22 | 2003-04-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Docking system for airport terminals |
| KR100587395B1 (ko) | 2004-06-24 | 2006-06-08 | 동부일렉트로닉스 주식회사 | 반도체 소자의 제조를 위한 이온 주입 장치 |
-
1992
- 1992-07-15 JP JP4188341A patent/JPH0772920B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0636200A (ja) | 1994-02-10 |
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