JPH0775372A - エンコーダ信号出力方法 - Google Patents
エンコーダ信号出力方法Info
- Publication number
- JPH0775372A JPH0775372A JP5218549A JP21854993A JPH0775372A JP H0775372 A JPH0775372 A JP H0775372A JP 5218549 A JP5218549 A JP 5218549A JP 21854993 A JP21854993 A JP 21854993A JP H0775372 A JPH0775372 A JP H0775372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- encoder
- absolute
- turned
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はエンコーダ信号出力方法に関し、特
に電源再投入時に予め記憶した精データとその時に得た
粗データとを比較し、精データで高精度の制御を行うこ
とを特徴とする。 【構成】 本発明によるエンコーダ信号出力方法は、Ａ
相・Ｂ相インクリメンタル信号(2)をカウントして精デ
ータ(A)を得ると共に、電源オフ時に精データ(A)を記憶
し、電源再投入時に精データ(A)と粗データ(B)を比較
し、一定の誤差範囲内の時に精データ(A)を用いて初期
化することにより、モータの立上り時から高精度の軸デ
ータを得る構成である。
に電源再投入時に予め記憶した精データとその時に得た
粗データとを比較し、精データで高精度の制御を行うこ
とを特徴とする。 【構成】 本発明によるエンコーダ信号出力方法は、Ａ
相・Ｂ相インクリメンタル信号(2)をカウントして精デ
ータ(A)を得ると共に、電源オフ時に精データ(A)を記憶
し、電源再投入時に精データ(A)と粗データ(B)を比較
し、一定の誤差範囲内の時に精データ(A)を用いて初期
化することにより、モータの立上り時から高精度の軸デ
ータを得る構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダ信号出力方
法に関し、特に、電源オフ後に電源を再投入した場合、
符号板からの粗データと予め記憶されたアブソリュート
精データとを比較し、一定の誤差範囲内であればこのア
ブソリュート精データを出力し、高精度の制御を行うた
めの新規な改良に関する。
法に関し、特に、電源オフ後に電源を再投入した場合、
符号板からの粗データと予め記憶されたアブソリュート
精データとを比較し、一定の誤差範囲内であればこのア
ブソリュート精データを出力し、高精度の制御を行うた
めの新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のエンコー
ダ信号出力方法としては、一般に、アブソリュートエン
コーダ信号を高分解能化するためには、ビット数分のト
ラックを符号板に形成し、精精度のエンコーダ信号を得
ていた。
ダ信号出力方法としては、一般に、アブソリュートエン
コーダ信号を高分解能化するためには、ビット数分のト
ラックを符号板に形成し、精精度のエンコーダ信号を得
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のエンコーダ信号
出力方法は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、ビット数分のトラ
ックを符号板に形成すると極めて高価となり、制御装置
側の受信回路も複雑な構成となっていた。また、このよ
うに、Ａ相、Ｂ相インクリメンタル信号をカウントし、
アブソリュートデータ化する構成のエンコーダにおいて
電源投入時には、符号板の３ビット（Ｕ，Ｖ，Ｗ相用の
モータ磁極データすなわち粗データ）程度の軸位置の再
現性しか存在していなかった。
出力方法は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、ビット数分のトラ
ックを符号板に形成すると極めて高価となり、制御装置
側の受信回路も複雑な構成となっていた。また、このよ
うに、Ａ相、Ｂ相インクリメンタル信号をカウントし、
アブソリュートデータ化する構成のエンコーダにおいて
電源投入時には、符号板の３ビット（Ｕ，Ｖ，Ｗ相用の
モータ磁極データすなわち粗データ）程度の軸位置の再
現性しか存在していなかった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、電源オフ後に電源を再投入
した場合、符号板からの粗データと予め記憶されたアブ
ソリュート精データとを比較し、一定の誤差範囲内であ
ればこのアブソリュート精データを出力し、高精度の制
御を行うようにしたエンコーダ信号出力方法を提供する
ことを目的とする。
めになされたもので、特に、電源オフ後に電源を再投入
した場合、符号板からの粗データと予め記憶されたアブ
ソリュート精データとを比較し、一定の誤差範囲内であ
ればこのアブソリュート精データを出力し、高精度の制
御を行うようにしたエンコーダ信号出力方法を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるエンコーダ
信号出力方法は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相コイルを有するモータの
回転軸に設けられたエンコーダからエンコーダ信号を出
力するようにしたエンコーダ信号出力方法において、前
記エンコーダの符号板から得られるＡ相、Ｂ相インクリ
メンタル信号をカウントしてアブソリュート精データを
出力すると共に、電源オフ時に前記アブソリュート精デ
ータを記憶し、前記電源の再投入時に前記符号板からの
粗データと前記アブソリュート精データとを比較し、一
定の誤差範囲内の場合に前記アブソリュート精データを
用いて初期化する方法である。
信号出力方法は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相コイルを有するモータの
回転軸に設けられたエンコーダからエンコーダ信号を出
力するようにしたエンコーダ信号出力方法において、前
記エンコーダの符号板から得られるＡ相、Ｂ相インクリ
メンタル信号をカウントしてアブソリュート精データを
出力すると共に、電源オフ時に前記アブソリュート精デ
ータを記憶し、前記電源の再投入時に前記符号板からの
粗データと前記アブソリュート精データとを比較し、一
定の誤差範囲内の場合に前記アブソリュート精データを
用いて初期化する方法である。
【０００６】さらに詳細には、前記粗データとアブソリ
ュート精データとが一定の誤差範囲外である場合、前記
粗データでモータを立上らせてプリロード信号をＨレベ
ルとし、前記符号板からのＺ相ストローブ信号にて前記
プリロード信号をＬレベルとし前記アブソリュート精デ
ータを得る方法である。
ュート精データとが一定の誤差範囲外である場合、前記
粗データでモータを立上らせてプリロード信号をＨレベ
ルとし、前記符号板からのＺ相ストローブ信号にて前記
プリロード信号をＬレベルとし前記アブソリュート精デ
ータを得る方法である。
【０００７】
【作用】本発明によるエンコーダ信号出力方法において
は、Ａ相、Ｂ相インクリメンタル信号をカウントし、ア
ブソリュート精データ化すると共に、電源オフ時にモー
タが慣性で回転する時間（５秒〜１０秒）にカウンタを
作動させ、その時の精精度なアブソリュート精データを
記憶し、次の電源再投入時に符号板からの粗データと前
記アブソリュート精データとを比較する。この比較結果
が一定の誤差範囲（±｜ＬＳＢ以内）内であれば、この
アブソリュート精データを出力してエンコーダ信号であ
る軸データを得ることができる。また、この比較結果が
一定の誤差範囲外である場合、この粗データでモータを
立上らせてプリロード信号をＨレベルとし、符号板から
のＺ相ストローブ信号にてプリロード信号をＬレベルと
し、アブソリュート精データによる軸データを得ること
ができる。
は、Ａ相、Ｂ相インクリメンタル信号をカウントし、ア
ブソリュート精データ化すると共に、電源オフ時にモー
タが慣性で回転する時間（５秒〜１０秒）にカウンタを
作動させ、その時の精精度なアブソリュート精データを
記憶し、次の電源再投入時に符号板からの粗データと前
記アブソリュート精データとを比較する。この比較結果
が一定の誤差範囲（±｜ＬＳＢ以内）内であれば、この
アブソリュート精データを出力してエンコーダ信号であ
る軸データを得ることができる。また、この比較結果が
一定の誤差範囲外である場合、この粗データでモータを
立上らせてプリロード信号をＨレベルとし、符号板から
のＺ相ストローブ信号にてプリロード信号をＬレベルと
し、アブソリュート精データによる軸データを得ること
ができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるエンコーダ信
号出力方法の好適な実施例について詳細に説明する。図
１において符号１で示されるものはＵ，Ｖ，Ｗ相コイル
を有するモータ（図示せず）の回転軸に設けられたエン
コーダ２Ａの符号板（図示せず）から得られたＡ相・Ｂ
相インクリメンタル信号２が入力されるカウンタであ
り、このカウンタ１でカウントして得たアブソリュート
精データＡはラッチ部３でラッチされて記憶され、この
ラッチ部３はバッテリー４によってバックアップされて
いる。
号出力方法の好適な実施例について詳細に説明する。図
１において符号１で示されるものはＵ，Ｖ，Ｗ相コイル
を有するモータ（図示せず）の回転軸に設けられたエン
コーダ２Ａの符号板（図示せず）から得られたＡ相・Ｂ
相インクリメンタル信号２が入力されるカウンタであ
り、このカウンタ１でカウントして得たアブソリュート
精データＡはラッチ部３でラッチされて記憶され、この
ラッチ部３はバッテリー４によってバックアップされて
いる。
【０００９】前記エンコーダ２Ａは、電源オフ後タイマ
ー時間動作回路４により、電源オフ後、モータが慣性に
よって回転して停止する迄の間、このエンコーダ２Ａを
作動させ、前記アブソリュート精データＡをラッチする
ように構成されていると共に、このラッチ部３からの前
記アブソリュート精データＡは比較部５に入力されてデ
ータ出力１０として出力される。
ー時間動作回路４により、電源オフ後、モータが慣性に
よって回転して停止する迄の間、このエンコーダ２Ａを
作動させ、前記アブソリュート精データＡをラッチする
ように構成されていると共に、このラッチ部３からの前
記アブソリュート精データＡは比較部５に入力されてデ
ータ出力１０として出力される。
【００１０】前記エンコーダ２Ａ、ラッチ部３及び比較
部５にはタイミング部１１からのタイミング信号１１ａ
が入力されて各々の動作のタイミングが得られるように
構成されており、前記符号板（図示せず）に形成されモ
ータのＵ，Ｖ，Ｗ相コイルを切換えるための３ビット以
上のアブソリュート粗データＢ（すなわち、Ｕ，Ｖ，Ｗ
磁極データ）が前記比較部５及びセレクタ１２に入力さ
れ、このセレクタ１２からのカウンタロード値としての
前述の何れかのデータＡ又はＢがエンコーダ２Ａに入力
されている。
部５にはタイミング部１１からのタイミング信号１１ａ
が入力されて各々の動作のタイミングが得られるように
構成されており、前記符号板（図示せず）に形成されモ
ータのＵ，Ｖ，Ｗ相コイルを切換えるための３ビット以
上のアブソリュート粗データＢ（すなわち、Ｕ，Ｖ，Ｗ
磁極データ）が前記比較部５及びセレクタ１２に入力さ
れ、このセレクタ１２からのカウンタロード値としての
前述の何れかのデータＡ又はＢがエンコーダ２Ａに入力
されている。
【００１１】次に、動作について述べる。通常の状態で
は、Ａ相・Ｂ相インクリメンタル信号２をカウンタ１で
カウントし、このカウンタ１から得られたアブソリュー
ト精データＡはラッチ部３を経て初期化されエンコーダ
信号であるデータ出力１０として出力される。
は、Ａ相・Ｂ相インクリメンタル信号２をカウンタ１で
カウントし、このカウンタ１から得られたアブソリュー
ト精データＡはラッチ部３を経て初期化されエンコーダ
信号であるデータ出力１０として出力される。
【００１２】次に、電源オフ後の状態では、電源オフ後
タイマー時間動作回路４が作動して、モータが電源オフ
後に慣性で回転する時間（５秒から１０秒）の間、エン
コーダ２Ａが動作し、その間に得られるアブソリュート
精データＡがラッチ部３にラッチされて記憶される。
タイマー時間動作回路４が作動して、モータが電源オフ
後に慣性で回転する時間（５秒から１０秒）の間、エン
コーダ２Ａが動作し、その間に得られるアブソリュート
精データＡがラッチ部３にラッチされて記憶される。
【００１３】次に、電源再投入時において、アブソリュ
ートの粗データＢと前記アブソリュート精データＡとを
比較部５で比較し、一定の誤差範囲内（±｜ＬＳＢ以
内）であればこのアブソリュート精データＡがセレクタ
１２で選択されてカウンタ１に戻ってデータ出力１０と
して出力される。
ートの粗データＢと前記アブソリュート精データＡとを
比較部５で比較し、一定の誤差範囲内（±｜ＬＳＢ以
内）であればこのアブソリュート精データＡがセレクタ
１２で選択されてカウンタ１に戻ってデータ出力１０と
して出力される。
【００１４】また、この比較結果が、前述の誤差範囲外
の場合、図２で示すように、粗データＢの初期化を行な
った後、ａ，ｂ間の中心のｃの位置すなわちＺ相ストロ
ーブ信号３０通過後に、図示しないロード制御部からの
プリロード信号３１がＨレベルからＬレベルになり、そ
の後、粗データＢを再初期化して出力された後、アブソ
リュート精データＡを用いてエンコーダ信号である軸デ
ータ３２が得られる。
の場合、図２で示すように、粗データＢの初期化を行な
った後、ａ，ｂ間の中心のｃの位置すなわちＺ相ストロ
ーブ信号３０通過後に、図示しないロード制御部からの
プリロード信号３１がＨレベルからＬレベルになり、そ
の後、粗データＢを再初期化して出力された後、アブソ
リュート精データＡを用いてエンコーダ信号である軸デ
ータ３２が得られる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によるエンコーダ信号出力方法
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、電源オフ後、電源を再
投入する場合には、精データを用いて軸データが得られ
るため、モータの立上り初期から高精度の制御を行うこ
とができ、小型化及びコストダウンに大きく寄与するこ
とができる。
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、電源オフ後、電源を再
投入する場合には、精データを用いて軸データが得られ
るため、モータの立上り初期から高精度の制御を行うこ
とができ、小型化及びコストダウンに大きく寄与するこ
とができる。
【図１】本発明によるエンコーダ信号出力方法を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】波形図である。
２Ａ エンコーダ ２ Ａ相・Ｂ相インクリメンタル信号 Ａ アブソリュート精データ Ｂ 粗データ ３０ Ｚ相ストローブ信号 ３１ プリロード信号
Claims (2)
- 【請求項１】 Ｕ，Ｖ，Ｗ相コイルを有するモータの回
転軸に設けられたエンコーダ(2A)からエンコーダ信号を
出力するようにしたエンコーダ信号出力方法において、
前記エンコーダ(2A)の符号板から得られるＡ相・Ｂ相イ
ンクリメンタル信号(2)をカウントしてアブソリュート
精データ(A)を出力すると共に、電源オフ時に前記アブ
ソリュート精データ(A)を記憶し、前記電源の再投入時
に前記符号板からの粗データ(B)と前記アブソリュート
精データ(A)とを比較し、一定の誤差範囲内の場合に前
記アブソリュート精データ(A)を用いて初期化すること
を特徴とするエンコーダ信号出力方法。 - 【請求項２】 前記粗データ(B)とアブソリュート精デ
ータ(A)とが一定の誤差範囲外である場合、前記粗デー
タ(B)でモータを立上らせてプリロード信号(31)をＨレ
ベルとし、前記符号板からのＺ相ストローブ信号(30)に
て前記プリロード信号(31)をＬレベルとし前記アブソリ
ュート精データ(A)を得ることを特徴とする請求項１記
載のエンコーダ信号出力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5218549A JPH0775372A (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | エンコーダ信号出力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5218549A JPH0775372A (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | エンコーダ信号出力方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775372A true JPH0775372A (ja) | 1995-03-17 |
Family
ID=16721681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5218549A Pending JPH0775372A (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | エンコーダ信号出力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775372A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100445696C (zh) * | 2006-06-02 | 2008-12-24 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种准绝对式光电轴角编码器处理电路 |
-
1993
- 1993-09-02 JP JP5218549A patent/JPH0775372A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100445696C (zh) * | 2006-06-02 | 2008-12-24 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种准绝对式光电轴角编码器处理电路 |
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