JPH0776881B2 - 産業用ロボットのティ−チングデ−タ作成システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は溶接ロボット等の産業用ロボットのティーチン
グデータ作成システムに関し、一層詳細には、コンピュ
ータ支援設計システム（CADシステム）等を用いてロボ
ットや被加工物の形状、ロボットの動作をシミュレーシ
ョンしつつ作成したティーチングデータを実機、すなわ
ち、該ティーチングデータが適用される実際のロボット
に合わせて編集することの出来る編集装置を備えたティ
ーチングデータ作成システムに関するものであり、特
に、該編集装置をCADシステムとは別個の独立した装置
としたオフラインの産業用ロボットのティーチングデー
タ作成システムに関する。

［発明の背景］ 近年、産業用ロボットの発達に伴い、各種の分野におい
て自動化が進められており、特に、自動車等の組立、製
造ラインにおいて溶接ロボットをはじめ各種の産業用ロ
ボットが使用されている。この場合、多用な車種や頻繁
に行われるモデルチェンジに対応するため、汎用性、即
応性のあるロボットシステムが望まれている。然しなが
ら、このような要求に対して、各ロボットに所定の動作
を行わせるためのティーチングデータの作成時において
種々の不都合が存在している。

すなわち、ロボットのティーチングにおいては、ロボッ
トアームを実際に動かして作業位置まで移動し、教示者
の目視判断によりその作業位置が望ましい位置であると
判断した場合にティーチングボックスを操作してティー
チングを行う方法が一般的である。この場合、ティーチ
ング作業は非常に工数が多いために時間のかかる欠点が
あり、また、教示者の目視判断を要するため経験的な熟
練を必要とし、汎用性、即応性に乏しいという欠点が指
摘されている。

そこで、最近、コンピュータ技術の発達によりコンピュ
ータを用いた支援設計システム（CADシステム：コンピ
ュータ支援設計システム）を用いたティーチングが行わ
れつつある。このCADシステムによるティーチングでは
予め定めた座標系においてロボットアームの形状、工具
の種類、被加工物の形状を記憶させ、これらのデータに
基づいてグラフィックディスプレイ上にロボットアー
ム、被加工物等を表示する。そして、前記グラフィック
ディスプレイに対してライトペン等の会話型入力手段に
よって所望の位置を指定し、ロボットアーム等の動きを
シミュレーションしつつ作業点を教示するものであり、
例えば、この種の技術的思想は特開昭第59-52304号公
報、同第60-95605号公報等に開示されている。

然しながら、前記のようなCADシステムによるティーチ
ングデータの作成においては、CADシステムから出力さ
れるティーチングデータのデータ形式は対象とするロボ
ットの使用言語に基づくデータ形式と一致させる必要が
あり、他の異なるデータ形式のロボットや新たに製造ラ
インに導入される新機種ロボット等に同一のティーチン
グデータを適用することは出来ず、結局、各ロボット毎
にCADシステムを用いてロボット動作をシミュレーショ
ンしつつティーチングデータを作成せざるを得ないとい
う煩雑さが生じている。

また、CADシステムによって作成したティーチングデー
タは、いわば理想状態でのロボットの動作シミュレーシ
ョンに基づいており、製造現場に設置された実際のロボ
ット、すなわち、実機においては設置位置誤差による座
標系の誤差や被加工物自体の形状誤差や隣接するロボッ
ト同士の相互干渉によって修正を必要とする場合が多
く、治工具等の設計変更が必要となることも少なくな
い。

従って、CADシステムによって作成されたティーチング
データは、製造現場で実際にロボットに入力され、この
ティーチングデータによって動作された際のズレによる
偏差を測定してティーチングデータの修正量を再度CAD
システムに入力して最終的なティーチングデータを得る
等の確認、修正作業が不可欠であり、工数の増大の原因
となっていた。さらに、ティーチングポイントの追加や
削除等が必要になった場合にも、同様に再度CADシステ
ムに入力して行うことが必要であった。

そして、一般に、CADシステムは設計部門に置かれるの
に対して各ロボットは工場等の製造現場に設置されてい
るものであり、前記のようなティーチングデータの確
認、修正あるいは実機に入力して実際の製造等の過程で
発見される誤差の調整等の作業が現場で簡単に行えない
という不都合が生じていた。

［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、産業用ロボットのティーチングデータ作成にお
いて、CADシステム（コンピュータ支援設計システム）
を用いて作成したティーチングデータに対してロボット
に対応した所望の編集が前記CADシステムとは独立した
編集装置によってオフラインで行うためのものであっ
て、この編集装置によってCADシステムから出力された
ティーチングデータの形式を当該ティーチングデータが
適用されるロボットに対応したデータ形式に変換した
り、ロボットの設置による座標系のズレの修正やティー
チングポイント等の追加、削除、修正等が現場で容易に
行い得るようにし、汎用性、即応性に優れた産業用ロボ
ットのティーチングデータの作成を行えるようにするこ
とを目的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、ロボットおよ
び／または被加工物に関するデータを蓄積し、グラフィ
ックディスプレイ上に前記ロボットおよび前記被加工物
を表示し、入力手段により前記グラフィックディスプレ
イ上の所望のポイントを指示してティーチングデータを
作成するCADシステムと、 前記CADシステムとは独立して設けられ、ロボットコン
トローラを介して所望のロボットに接続され、前記CAD
システムより供給される前記ティーチングデータを当該
ロボットに対応したフォーマットに変換し、必要に応じ
て所望のティーチングデータの追加、削除、変更等を行
って前記ロボットコントローラに供給する編集装置とを
備え、 前記CADシステムにおいて前記ロボットの作動範囲内に
ある基準となる複数のポイントを指示して作成したティ
ーチングデータと、前記ロボットにおいて前記複数のポ
イントに対応する各点を該ロボットを作動させることに
より作成したティーチングデータとから、前記編集装置
においてその偏差を示す演算マトリックスを作成して保
持し、CADシステムによって作成されたティーチングデ
ータを該当するロボットに対応する前記演算マトリック
スを読み出して修正することを特徴とする。

［実施態様］ 次に、本発明に係る産業用ロボットのティーチングデー
タ作成システムについて好適な実施態様を挙げ、添付の
図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボットのティーチングデ
ータ作成システムの構成を示すブロック図である。

この場合、参照符号２はコンピュータ支援設計システム
（CADシステム）を示し、中央処理装置12、グラフィッ
ク処理装置14およびグラフィックディスプレイ16を含
む。このCADシステム２では予め定められた座標系でロ
ボットアーム等の形状、工具、治具の種類、被加工物の
形状等を入力し、記憶手段に記憶し、これらのデータに
基づいてグラフィックディスプレイ16にロボットアー
ム、被加工物等を表示し、入力手段によって所望の位置
を指定してティーチングポイントを定めていくことによ
りティーチングデータを作成する。なお、当該CADシス
テム２は一般的に知られている三次元形状定義機能、ロ
ボット動作のシミュレーション機能、設計、製図機能等
を備えている。

上記機能により会話形式でロボットや治具、工具等の三
次元モデリング、被加工物の三次元モデリング、ロボッ
ト動作のシミュレーションおよび治工具や隣接ロボッ
ト、被加工物との干渉チェック、ロボットの各関節の角
度情報および／またはティーチングポイントの座標値と
オイラー角等で表されるティーチングデータ、すなわ
ち、ロボットの作業プログラムの出力、治工具等の設
計、製図等の処理が可能となる。

参照符号18はメニュー選択、画面表示等のためのタブレ
ットカーソル装置、参照符号20は文字、数値入力のため
のキーボード装置、参照符号22はファンクション切り換
えのためのプログラム鍵盤装置、参照符号24は画像の拡
大、縮小、スクロール、回転等のためのダイヤル装置で
ある。また、参照符号26はロボットに関する形状データ
等の登録、格納用ファイル、参照符号28はワーク、すな
わち、被加工物の形状データ等の登録、格納用ファイ
ル、参照符号30は設備に関するデータの登録、格納用フ
ァイル、参照符号32はティーチングデータ（作業プログ
ラムTASK）の格納用ファイルであり、参照符号34はティ
ーチングデータ（TASK）の出力装置、参照符号36はティ
ーチングデータが出力されるフロッピィディスク等の記
録手段である。

参照符号４は前記CADシステム２とは独立に設けられる
編集装置であって、ロボットコントローラ６を介して所
望のロボット８と結合可能に構成され、CADシステム２
から出力されたティーチングデータをフロッピィディス
ク36を媒体として授受する。この編集装置４はマイクロ
コンピュータ等の演算処理および入出力制御装置38、デ
ィスプレイ40および命令入力のためのマウス装置42から
なり、文字、数値入力のためのキーボード装置44が接続
されている。

編集装置４はCADシステム２より出力されたティーチン
グデータを所望のロボット８に合致するデータフォーマ
ットに変換するフォーマット変換、ティーチングデータ
の追加、削除、変更等の修正、後述する立体シフト演
算、ティーチングデータ（作業プログラムTASK）のロボ
ットコントローラ６に対する送受信、ティーチングデー
タのバックアップ（保存）等の機能を有する。この場
合、フォーマット変換、修正の他、立体シフト演算によ
ってCADシステム２により理想環境で作成されたティー
チングデータはロボットの作業現場における実際環境に
対する誤差補正のため送受信機能によりロボットコント
ローラ６と当該編集装置４との間で授受される。また、
このティーチングデータは記憶媒体に作業プログラムTA
SKとしてセーブされ、バックアップファイルが作成さ
れ、あるいはロボットコントローラに接続されたティー
チングボックス46によってさらに現場で発見されたティ
ーチングデータの不具合が微修正される。

CADシステム２と編集装置４とはフロッピィディスク36
を媒体としてティーチングデータの授受を行う独立した
装置として構成されており、編集装置４を現場に設置す
ることによりCADシステムで作成されたティーチングデ
ータを容易に現場で調整することが出来る。

本実施態様に係るティーチングデータ作成システムは概
略以上のように構成されるものであり、次にティーチン
グデータの作成に係る処理手順および作用効果について
説明する。

第２図はCADシステム２におけるティーチングデータ作
成手順を示す処理フローである。ティーチングデータの
作成にあたっては、先ず、シミュレーション対象となる
設備がファイル30に登録済みであるか否かを調べ、若
し、登録されていなければ三次元モデルとして新たにフ
ァイル30に登録する（STP1）。同様に、ティーチングデ
ータ作成の対象となる使用したいロボットがファイル26
に登録済みであるか否かを調べ、若し、登録されていな
ければ三次元モデルとして新たにファイル26に登録する
（STP2）。また、前記ロボットによって加工すべき被加
工物（ワーク）がファイル28に登録済みであるか否かを
調べ、若し、登録されていなければ三次元モデルとして
新たにファイル28に登録する（STP3）。

次に、加工において使用する治工具、例えば、溶接ロボ
ットにおける溶接作業であれば、溶接ガンやワークの押
え治具等が既に登録されているか否かを調べ、若し、登
録されていなければ、前述した場合と同様に、新たに三
次元モデルとして設計し登録する（STP4）。この場合、
必要に応じてステップ１乃至ステップ３において既に登
録された設備、ロボット、被加工物（ワーク）等のデー
タを使用する。

以上の準備作業が完了すると、ステップ５において、前
記ファイル26乃至30から設備、ロボット、被加工物（ワ
ーク）、治工具等の組み合わせを入力指示し、シミュレ
ーションすべき対象を決定し、グラフィックディスプレ
イ16に表示させシミュレーション環境を作成する。次い
で、被加工物上の作業点（例えば、溶接作業においては
溶接ポイント）をタブレットカーソル装置18により指示
し、該ポイントを座標値（x,y,z）で表し教示点を作成
し（STP6）、ロボットの姿勢を決めるためのベクトルを
上記教示点を始点として作成する（STP7）。

次いで、ロボットの先端（トーチ先端）のポイント、姿
勢ベクトル、ワークの溶接点、姿勢決定ベクトルを夫々
タブレットカーソル装置18でティーチング指示する（ST
P8、STP9）。

以上の操作により１つの教示点に関するデータが作成さ
れると、中央処理装置12により動作シミュレーションが
行われ、ロボットが画面上で動き結果が表示される（ST
P10）。ここで、作業者はグラフィックディスプレイ16
上におけるロボットの表示方向を変えることで目視によ
るチェックを行い、ロボットの姿勢が最適であるか否
か、ロボットと治具、ワーク間の干渉（接触等）の有無
等を確認し（STP11、12）、場合によってはステップ４
に戻り治具等の変更を行う。

ステップ11、ステップ12によりロボットの姿勢、干渉の
有無が確認され１つの教示点のティーチングが完了する
と、ステップ６に戻り次の教示点の入力指示が行われ
る。なお、全作業点についてのティーチングが完了する
までこの操作が繰り返される（STP13）。

以上の処理、すなわち、動作シミュレーションの段取
り、ティーチングデータ（作業プログラムTASK）を作成
する前の事前干渉チェックおよび治具等の不具合の検討
作業は各作業点の各々について行われる。これらが全作
業点について完了すると、各作業点を効率よく継いで一
連のティーチングデータ（作業プログラムTASK）を構成
する処理に移る。

先ず、ステップ14において、キーボード装置20を用いて
ロボットの動作モードやスピードの入力指示を行う。動
作モード／スピード指定には、例えば、リンク動作指示
（LNK/＊＊）、直線補間動作指示（LIN/＊＊＊＊）、円
弧動作指示（CIR/＊＊＊＊）がある。

リンク動作指示LNKはロボットを関節系動作で移動させ
るものであり、＊＊は動作させる場合の速度指定値であ
る。この場合、所定の指示値を入力することにより予め
ロボットコントローラ内に指定されている速度テーブル
を参照して指示された速度で動作する。直線補間動作指
示LINはロボットを直線動作させるものであり、＊＊＊
＊は動作速度指定値である。円弧動作指示CIRはロボッ
トを円弧動作させるものであり、＊＊＊＊は動作速度指
定値である。

次に、ステップ15およびステップ16ではステップ６乃至
ステップ９で行ったと同じ操作で１つの作業点のティー
チングを行う。なお、ロボットに停止時間を設けたい場
合には、ステップ17においてキーボード装置20から待ち
時間指示（TIMER/＊＊＊）を入力する。ここで、＊＊＊
は待ち時間指定値である。教示したポイントが、例え
ば、溶接開始点あるいは溶接終了点であれば、ステップ
18においてロボットコントローラに設定されている作業
条件、すなわち、溶接条件番号とアークオン（ARC ON/
＊＊）またはアークオフ（ARC OFF/＊＊）の指令をキー
ボード装置より入力する。＊＊は溶接条件番号であり予
めロボットコントローラ内に設定してある数値で指示す
る。

上記の操作を教示したい教示点について順次繰り返し、
一連の教示点とそれらの間の動作モード、スピード、作
業条件等、ロボットの動作条件を示すインストラクショ
ン情報を同時に指示していき、連続したティーチングデ
ータ（作業プログラムTASK）の作成が終了する（STP1
9、STP20）。そして、ステップ21においてフロッピィデ
ィスク36に該ティーチングデータを出力する。

以上の処理によってCADシステム２により作成されフロ
ッピィディスク36に出力されたティーチングデータ（作
業プログラムTASK）は、現場に設置された編集装置４に
供給され、実際の作業を行うロボット８に対応するフォ
ーマットのデータ形式にフォーマット変換され、あるい
は個々のロボット８に応じた修正が行われる。

第３図はこの編集装置４における作業手順を示す処理フ
ローである。

先ず、CADシステム２から出力されたティーチングデー
タ（作業プログラムTASK）の格納されたフロッピィディ
スク36が編集装置４に挿入され読み込まれる（STP2
2）。次に、ステップ23において、ティーチングデータ
が適用されるべきロボットの固有のデータフォーマット
に変換される。

CADシステムにより作成されたティーチングデータは先
に説明したように、各作業点を示すデータ、動作モード
／スピード（リンク動作、直線補間動作、円弧動作）お
よび待ち時間情報、作業条件等であり、次の２種類のい
ずれかのデータ形式で出力されている。

すなわち、第１の形式はジョイントポジション形式（JO
INT POSITION）であり、ロボットの位置を各関節の角度
情報として表す。編集装置４は、この形式のデータの場
合には各関節の角度情報を基にロボットが実際にその位
置まで移動するための各軸毎の駆動パルス数情報にフォ
ーマット変換する。

第２の形式はカーティシアンポジション形式（CARTESIA
N POSITION）であり、ロボットの位置を該ロボットの基
準座標系における座標値（例えば、直交座標系ではx,y,
z）およびオイラー角として表す。編集装置４は、この
形式のデータの場合には座標値（x,y,z）とオイラー角
とをロボット固有の座標系データに変換する。すなわ
ち、座標値（x,y,z）はそのままで、オイラー角を手首
角度にフォーマット変換する。

次に、ステップ24において、ロボット設備に固有に立体
シフト演算を行う。ここでいう立体シフト演算とは次の
ようなものである。すなわち、CADシステム２により作
成されるティーチングデータは理想的環境でシミュレー
ションされ理想値として作成されるが、このデータが適
用されるロボットは工場等の実際の作業環境に設置され
るものであり、各ロボット毎に固有の設置誤差や構造上
の偏差等が生じる。従って、各ロボット毎に固有の補正
量をもって、CADシステム２から作成されたティーチン
グデータの修正を行うことが必要となる。

本発明に係る編集装置は、予め、第４図を用いて後述す
る如き方法で作成した各設備中の各ロボットに対応して
夫々求められた補正量を立体シフト演算マトリックスと
して蓄積しておき、この立体シフト演算マトリックスか
らティーチングデータの修正値を算出するものである。
第４図はこの立体シフト演算マトリックスの作成手順を
示す処理フローである。

先ず、CADシステム２において、ステップＡで対象とす
るロボットの作動範囲内の立体シフト演算の基準となる
３点を定めてティーチングデータを作成する（この作成
手順は前述と同様の方法で行う）。このデータをティー
チングデータ（作業プログラムTASK）として作成し、フ
ロッピィディスクに出力しておく（STPB、STPC）。ここ
まではCADシステム２で通常のティーチングデータの作
成と同様に行われ、例えば、Ａという工場設備にロボッ
トが計４台設置されていれば、夫々についてこの操作お
よび以下の作業が行われる。

次に、ステップＤにおいて、対象となるロボットの実機
でロボットコントローラ６、ティーチングボックス46を
用いて前記の３点に対応する３点のティーチングデータ
を従来行われているマニュアル操作で作成する。

ステップＥにおいて、編集装置４は実機で作成されたテ
ィーチングデータTASK（ロ）を受信すると、CADシステ
ム２において作成されたティーチングデータTASK（イ）
と前記TASK（ロ）とから立体シフト演算マトリックスを
算出し（STPF）、これをフロッピィディスク等の記録媒
体に格納しておく（STPG）。この操作はロボットの設置
時に一度行っておけばよく、通常の作業においては、第
３図のステップ24で各ロボット毎に対応する立体シフト
演算マトリックスを記録媒体から読み出し、これに基づ
いて演算を行いティーチングデータの修正を行うだけで
よい。

このようにして修正されたティーチングデータは、ステ
ップ25において、フロッピィディスク36に格納されると
共にロボットコントローラ６に送信される（STP26）。
これは、ロボットコントローラ６、ロボット８に連結さ
れたティーチングボックス46を用いて実際にロボット８
を動作させてティーチングデータの微修正を行うためで
あり、前述の立体シフト演算では修正しきれなかった微
小な誤差を修正するものである。この処理は被加工物を
実際に所定ロット流した時に発見される誤差を修正する
段階で行うことが出来る（STP27）。

この修正作業は従来から行われているティーチングボッ
クスを用いたマニュアル作業と同様である。編集装置４
より送られたティーチングデータTASKをJOBプログラム
として割り当て、ロボットがJOBプログラムに応じて動
作を実行出来るようにした後、ティーチモードとしてテ
ィーチングボックス46にてJOBプログラムを１ステップ
ずつ送って動作確認を行う。変更修正したいステップが
あれば、ティーチングボックス46より各軸の修正したい
方向を微調整し変更キーを押した後、レコードキーを押
して変更、修正値を記憶し、これを全ステップについて
実行すればよい。なお、上記ステップ27で修正されたテ
ィーチングデータはマスタデータとして再び編集装置４
で受信され、バックアップファイルとして格納される
（STP28）。

編集装置４は上記ティーチングボックス46による微修正
機能の他に、ティーチングポイントの追加、削除、変更
や作業条件の変更等の処理をティーチングデータに対し
て施すことが出来る。第５図はこの修正、変更の作業手
順を示す図である。

先ず、ステップＨにおいて、ティーチングデータ（作業
プログラムTASK）の修正、変更等の編集作業が必要とな
った場合、対象のティーチングデータが編集装置４内の
フロッピィディスク等のバックアップファイル中に存在
するか否かが調べられる。存在しなければロボットコン
トローラ６をスレーブモードとし、対象となるティーチ
ングデータ（作業プログラムTASK）を編集装置４に読み
込む（STP1）。

次いで、追加、削除、修正、条件変更等の指示を行い
（STPJ）、編集作業が完了した後バックアップファイル
中に格納し（STPK）、ステップＬにおいてロボットコン
トローラに変更、修正済のティーチングデータ（作業プ
ログラムTASK）を送信する。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係る産業用ロボットのテ
ィーチングデータ作成システムは、CADシステムを用い
て作成したティーチングデータに対して前記CADシステ
ムとは独立に設けられ、ロボットコントローラを介して
ロボットに結合可能な編集装置を備え、この編集装置に
よって前記CADシステムにより作成されたティーチング
データの形式を当該ティーチングデータが適用されるロ
ボットに対応したティーチングフォーマットに変換し、
ティーチングポイント等の追加、削除、修正、変更を行
いあるいはロボットの設置環境に基づく座標系のズレ等
によるティーチングデータの偏差の補正を行うものであ
る。

従って、CADシステムとは独立の編集装置を実際にティ
ーチングデータが適用されるロボットの設置された製造
工場等の現場に設置することが出来、この編集装置によ
ってCADシステムで作成されたティーチングデータをロ
ボットに対応したデータフォーマットにフォーマット変
換することが出来る。そのため、ロボットが新機種に変
更された場合あるいは異なるデータ形式のロボットに変
更された場合であっても、編集装置のフォーマット変換
プログラムを変更すればよく、汎用性、即応性に優れた
システムが提供出来る利点を有する。また、編集装置に
おいてティーチングデータの追加、削除、変更等の修正
を行うことが出来、修正の必要が生ずる都度CADシステ
ムにより作業を行って新たなティーチングデータを作成
する必要がなく、作業工数、作業時間の増大を招くこと
がなく、この面での即応性にも優れている。また、修正
結果を直ちにロボットに返して現場での動作確認を速や
かに行うことが可能となる利点を有する。

本発明によれば、さらに、CADシステムによって作成さ
れた理想的ティーチングデータと、実際のロボットの設
置誤差等に基づく偏差とを、予め、立体シフト演算マト
リックスとして求めておき、編集装置においてこの演算
マトリックスを用いて演算し、修正されたティーチング
データとして得ることが出来るため、ティーチングデー
タの実機に合わせての修正のための作業工数を著しく削
減し得るという効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのティーチングデ
ータ作成システムの構成ブロック図、 第２図は第１図におけるCADシステムによるティーチン
グデータ作成手順を示す処理フロー、 第３図は編集装置における作業手順を示す処理フロー、 第４図はロボット毎の立体シフト演算マトリックスの作
成手順を示す処理フロー、 第５図はティーチングデータの修正、変更等の作業手順
を示す処理フローである。 ２……CADシステム、４……編集装置 ６……ロボットコントローラ ８……ロボット、12……中央処理装置 14……グラフィック処理装置 16……グラフィックディスプレイ 26、28、30、32……ファイル 36……フロッピィディスク 38……演算処理および入出力制御装置 46……ティーチングボックス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野瀬 英高 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 川端 和弘 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−274311（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−178509（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−9708（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットおよび／または被加工物に関する
   データを蓄積し、グラフィックディスプレイ上に前記ロ
   ボットおよび前記被加工物を表示し、入力手段により前
   記グラフィックディスプレイ上の所望のポイントを指示
   してティーチングデータを作成するCADシステムと、 前記CADシステムとは独立して設けられ、ロボットコン
   トローラを介して所望のロボットに接続され、前記CAD
   システムより供給される前記ティーチングデータを当該
   ロボットに対応したフォーマットに変換し、必要に応じ
   て所望のティーチングデータの追加、削除、変更等を行
   って前記ロボットコントローラに供給する編集装置とを
   備え、 前記CADシステムにおいて前記ロボットの作動範囲内に
   ある基準となる複数のポイントを指示して作成したティ
   ーチングデータと、前記ロボットにおいて前記複数のポ
   イントに対応する各点を該ロボットを作動させることに
   より作成したティーチングデータとから、前記編集装置
   においてその偏差を示す演算マトリックスを作成して保
   持し、CADシステムによって作成されたティーチングデ
   ータを該当するロボットに対応する前記演算マトリック
   スを読み出して修正することを特徴とする産業用ロボッ
   トのティーチングデータ作成システム。