JPH0777927B2 - 刷本積載用パレットの供給方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は印刷工場において、印刷機により印刷され、結
束機により所定数量毎に結束された刷本を積載するため
の、刷本積載用パレットの供給方法に関する。

〔従来の技術〕

長尺の連続した印刷用紙は、印刷機の印刷ユニットにお
いて印刷され、折り断裁ユニットにおいて所定形状に折
り畳まれ断裁されて、個々の刷本として、連続生産され
る多数の刷本が重なった状態でコンベアベルト上に載せ
られて排出される。排出された刷本は次にスタッカバン
ドラにおいて、所定量毎にバンドで結束されて刷本束と
され、その刷本束は人手によってパレットに移載されて
フォークリフト等によって刷本倉庫に搬送されるか、又
は直接製本工程に移される。製本工程においては、ペー
ジ揃え、糊付け、三方断裁等の加工が行われて製品とし
ての本が完成される。

従来この種の装置は、空きパレット群を段積みしてお
き、上部のパレットを持ち上げ、その最下段のものを順
次取り出して、パレタイズ位置に移送する方法を採って
いる。これは移送手段としてコンベアを用いることによ
り採られた方法である。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、この方法では、空パレット群を持ち上げ
る手段と最下段パレットを移送する手段とを必要とし装
置構成は複雑である。また、コンベアに載せられたパレ
ットを移送し停止する方法において、パレタイズ位置へ
の位置決め精度を確保するために、人手による調整が必
要である。更に、パレタイズ位置を変更することは容易
ではなく、設備の大幅な変更を伴うものである。

本発明は上述の点を考慮してなされたもので、本発明の
目的は装置構成を簡単化でき、パレタイズ位置の位置決
め精度が良く、パレタイズ位置の変更が容易な刷本積載
用パレットの供給方法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は以下の本発明によって達成される。即ち、 本発明は、刷本をスタッカバンドラにより結束し、結束
された刷本を複数の所定位置に配置された複数のパレッ
トにロボットにより積載し、積載された刷本の数が所定
値に達したパレットを、床面を走行するフォークリフト
状のリフタにより搬出し、このパレットの搬出後の位置
に予備パレット群における最上段パレットを前記ロボッ
トにより順次移送し、前記予備パレット群のパレットが
１つもなくなったら所定数の段積みされたパレットを前
記リフタにより予備パレット群の位置に置くようにした
刷本積載用パレットの供給方法、である。

〔作用〕

本発明の刷本積載用パレットの供給方法によれば、スタ
ッカバンドラにより刷本が結束され、取り扱い性の良い
直方体の刷本束が得られる。

また、複数のパレットが複数の所定位置に配置されてお
り、スタッカバンドラにより結束された刷本のパレット
への積載、積載済みパレットの搬出、パレットの供給等
において、作業停止がなく連続的、かつ円滑である。

また、スタッカバンドラにより結束た刷本のパレットへ
の積載はロボットにより行われており、荷崩れがなく信
頼性がある。

また床面を走行するフォークリフト状のリフタにより、
積載された刷本の数が所定値に達したパレットが搬出さ
れ、前記ロボットによりこのパレットの搬出後の位置に
予備パレット群における最上段パレットが順次移送され
る。その際、刷本束のパレットへの積載とロボットが兼
用されることにより、複雑なパレットの専用移送機構を
必要とせず、かつパレットの位置決め精度が高い。

また前記リフタにより、前記予備パレット群のパレット
が１つもなくなった場合には、所定数の段積みされたパ
レットが予備パレット群の位置に置かれる。

〔実施例〕 以下添付図面を参照して本発明を一実施例につき説明す
る。

第１図は本発明の刷本積載用パレットの供給方法を実施
するシステムの構成を示す図である。この図において、
P1〜P4はパレットであり一列に整列配置されている。こ
れらパレットP1〜P4の延長上に配されたPrは予備パレッ
ト群であり、パレットP1〜P4の何れかを搬出したときに
補充すべきパレットが用意されている。そして、各パレ
ットは図示しない光電検出器で有無が検出される。

このパレット列を間に挟んで２つづつの刷本供給ライン
を形成すべくスタッカバンドラ11,12,13,14及びコンベ
ア21,22,23,24が配されている。すなわち図におけるパ
レット列の右側にはスタッカバンドラ11とコンベア21、
ならびにスタッカバンドラ12とコンベア22の組合せが、
また左側にはスタッカバンドラ13とコンベア23、ならび
にスタッカバンドラ14とコンベア24の組合せが設けられ
ている。そして各スタッカバンドラから組み合わされた
コンベアに対して各スタッカバンドラによって結束され
た刷本Ｓが供給される。この刷本Ｓの有無を検出するた
め各コンベアには図示しない光電検出器が設けられてい
る。

この刷本Ｓをコンベアからパレットに移送するために、
天井走行型のロボット30が設けられている。このロボッ
ト30はパレット列のパレット配列方向と直角方向をDx、
パレット配列方向をDy、床面に垂直方向をDzとしたと
き、台車31がレール41に沿ってDx方向に移動し、またレ
ール42に沿ってDy方向に移動してコンベアとパレットと
の間を往来し、台車31から吊り下げられた昇降機構によ
りアクチュエータ32がDz方向に動く。アクチュエータ32
は一対のハンド33を有し、このハンド33,33間に刷本Ｓ
を挟持することができると共に、アクチュエータ32をD
x,Dyがなす平面内で回転することができる。

この構成により、コンベア上の刷本Ｓをアクチュエータ
32のハンド33,33間に挟持して所定の高さまで持ち上げ
た上で90°回転し、さらに台車31のDx方向、Dy方向への
移動により刷本Ｓを取り上げたコンベアに対応するパレ
ットの位置まで運び、アクチュエータ32を降下させてハ
ンド33,33を開き刷本Ｓをパレット上に積み上げる。こ
の後、次に刷本を運び出すべきコンベアの位置までアク
チュエータ32を移動させて90°反転し刷本Ｓを挟持する
態勢とする。これを各コンベア及びその対応するパレッ
トについて行う。

パレットは刷本Ｓが所定数量積み上げられるとフォーク
リフト状のリフタ５によって図示しない倉庫に運び去ら
れ、その後の空きパレタイズ位置にロボット30のアクチ
ュエータ32によって予備パレット群Prの最上部からパレ
ットが１つ移送される。予備パレット群Prには８個のパ
レットが積み上げられ、８個とも空きパレタイズ位置に
移送されて予備パレットが０になるとリフタ５によって
新たな予備パレット群が運び込まれる。リフタ５は床面
に埋め込まれたガイドに沿って無線制御されて走行する
もので、ここではパレットP1〜P4、予備パレット群Prの
各位置及び図示しない倉庫の位置を各ステーションとし
て移動し、かつフォークを昇降することによりパレット
を上げ下げすることができる。

第２図は第１図の装置を平面略示したものであり、パレ
ットP1〜P4及び予備パレットPrは一列に配列されてお
り、このパレット列の図における右側から紙面右下にか
けて破線で示されたのがリフタ５の走行経路であり、パ
レットP1〜P4、予備パレットPr及び倉庫６を各ステーシ
ョンとして各ステーション間を走行する。リフタ５の走
行制御は制御盤50により行う。

第３図は第２図の制御盤50の制御動作を示したものであ
り、この図に基づきその動作内容を説明する。

いまパレットP1〜P4が所定位置に配置されているとす
る。これらパレットP1〜P4には刷本Ｓが積載されていて
もいなくてもよく、また予備パレット群Prに予備パレッ
トが有っても無くってもよい。

この何れかの状態において、動作開始時にはまず予備パ
レット群Prにおけるパレット数が０か否かを判断し（S
1）、０であればリフタ５を走行させて倉庫から８個の
予備パレットを予備パレット群Prの位置に置く（S2）。

予備パレット群Prに予備パレットがあれば、パレットP1
〜P4中の何れかが満杯つまり９個の刷本Ｓを積載した状
態となっているか否かを判断する（S3）。ここでは説明
の便宜上パレットP1〜P4のうちNo.1パレットが満杯にな
ったものとする。

満杯になったことは制御盤50（第２図）内に設けられた
カウンタ（図示せず）においてパレット毎に積載刷本Ｓ
の数がカウントされ、カウント値が９に達したことで満
杯信号が出される。

パレットP1が満杯になると、リフタ５がパレットP1の位
置まで走行してフォークを降下させてパレットのフォー
ク挿入部に挿入した上で持ち上げる。これによりパレッ
トP1はリフタ５により倉庫６に搬送される（S4）。

パレットP1の位置はパレットがなくなるから予備パレッ
ト群Prから１枚の予備パレットをパレットP1の位置に補
給する必要がある。そこで制御盤50は、ロボット30が予
備パレット群Prの位置に走行し最上段パレット１枚を掴
み、次にパレットP1の位置まで動き下に降ろす（S5）。
搬送が終了したら制御盤内の予備パレット数カウンタに
おいて予備パレット数を１だけ減じる演算つまり（NPr
−１）を行い（S6）、更にNPr＝０でないか否かを判断
し（S1）、０でなければ次に何れかのパレットが満杯に
なることを待つ。

一方、予備パレット群Prに予備パレットが無ければ制御
盤50は空きパレット搬送指令を発して（S8）、リフタ５
により倉庫６から８枚の空パレットを運び予備パレット
群Prの位置に置く（S9）。この状態では制御盤50におけ
る予備パレット数カウンタのカウンタ値NPrは０である
から、これをNPr＝８とする（S10）。

No.2パレットP2乃至No.4パレットP4が満杯になった場合
にも上記と同様の動作が行われる。

〔発明の効果〕

本発明の刷本積載用パレットの供給方法は上述のよう
に、スタッカバンドラにより刷本が結束され、取り扱い
性の良い直方体の刷本束を得ることができる。

また、複数のパレットが複数の所定位置に配置されてお
り、スタッカバンドラにより結束された刷本のパレット
への積載、積載済みパレットの搬出、パレットの供給等
において、作業停止がなく連続的、かつ円滑に行うこと
ができる。

また、スタッカバンドラにより結束た刷本のパレットへ
の積載はロボットにより正確に行われるから、荷崩れが
なく高い信頼性が得られる。

また床面を走行するフォークリフト状のリフタにより、
積載された刷本の数が所定値に達したパレットが搬出さ
れ、前記ロボットによりこのパレットの搬出後の位置に
予備パレット群における最上段パレットを順次移送する
ことができる。このように刷本束のパレットへの積載と
最上段パレットの移送とにおいて、同一ロボットが兼用
されることにより、複雑なパレットの専用移送機構を必
要とせず、かつパレットの位置決め精度が高い。

また、前記リフタにより、前記予備パレット群のパレッ
トが１つもなくなった場合には、所定数の段積みされた
パレットを予備パレット群の位置に置くことができる。

即ち、本発明によれば、従来の場合のように予備パレッ
ト群の上部パレットを持ち上げて最下段を取り出す複雑
な装置構造上の不具合が防止されパレットの供給装置の
構成を簡単化でき、刷本のパレットへの積載とパレット
の供給を同一のロボットのアクチュエータで行うからパ
レタイズ位置の位置決め精度が良く、ロボットを使用し
ているためパレタイズ位置の変更はロボットの制御プロ
グラム変更により容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を実施するためのシステムの構成
を示す説明図、第２図は同システムの平面図、第３図は
本発明の方法によるパレタイジング動作を示すフローチ
ャートである。 ５……リフタ、11〜14……スタッカバンドラ、21〜24…
…コンベア、30……ロボット、41,42……レール。Ｐ…
…パレット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】刷本をスタッカバンドラにより結束し、結
   束された刷本を複数の所定位置に配置された複数のパレ
   ットにロボットにより積載し、 積載された刷本の数が所定値に達したパレットを、床面
   を走行するフォークリフト状のリフタにより搬出し、 このパレットの搬出後の位置に予備パレット群における
   最上段パレットを前記ロボットにより順次移送し、 前記予備パレット群のパレットが１つもなくなったら所
   定数の段積みされたパレットを前記リフタにより予備パ
   レット群の位置に置くようにした刷本積載用パレットの
   供給方法。