JPH0779111A - 移動体搭載アンテナ姿勢制御装置 - Google Patents
移動体搭載アンテナ姿勢制御装置Info
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- JPH0779111A JPH0779111A JP22116393A JP22116393A JPH0779111A JP H0779111 A JPH0779111 A JP H0779111A JP 22116393 A JP22116393 A JP 22116393A JP 22116393 A JP22116393 A JP 22116393A JP H0779111 A JPH0779111 A JP H0779111A
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 50
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 11
- 230000010287 polarization Effects 0.000 abstract description 7
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
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- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】移動体に搭載されたアンテナの姿勢を制御し、
偏波角の制御も行うことのできるアンテナ姿勢制御装置
とする。 【構成】移動体座標と地球座標との関係を表す座標変換
マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を算出す
る演算器（２５，２６，２７，３３）と、アンテナの取
るべきコマンド方位角、コマンド俯仰角、コマンド偏波
角からなるコマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又
は〔Ｃ L D 〕）を決定する演算器（３４）と、座標変換
マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を用いて
コマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は
〔Ｃ L D 〕）を移動体座標上でのアンテナ姿勢マトリッ
クス（〔Ｃ B D 〕T 又は〔Ｃ B D 〕）に変換する演算器
（３５）と、アンテナ姿勢マトリックス（〔Ｃ B D 〕T
又は〔Ｃ B D 〕）の要素成分に基づいて移動体に搭載さ
れたアンテナの姿勢を制御する駆動手段（２１，２２，
２３）と、を備える。
偏波角の制御も行うことのできるアンテナ姿勢制御装置
とする。 【構成】移動体座標と地球座標との関係を表す座標変換
マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を算出す
る演算器（２５，２６，２７，３３）と、アンテナの取
るべきコマンド方位角、コマンド俯仰角、コマンド偏波
角からなるコマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又
は〔Ｃ L D 〕）を決定する演算器（３４）と、座標変換
マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を用いて
コマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は
〔Ｃ L D 〕）を移動体座標上でのアンテナ姿勢マトリッ
クス（〔Ｃ B D 〕T 又は〔Ｃ B D 〕）に変換する演算器
（３５）と、アンテナ姿勢マトリックス（〔Ｃ B D 〕T
又は〔Ｃ B D 〕）の要素成分に基づいて移動体に搭載さ
れたアンテナの姿勢を制御する駆動手段（２１，２２，
２３）と、を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両、船舶、飛行体等
の移動体に搭載されたアンテナの姿勢を制御するアンテ
ナ姿勢制御装置に関し、例えば、移動体に搭載されたア
ンテナを静止衛星や、地上局に向けるためのアンテナ姿
勢制御装置に関する。
の移動体に搭載されたアンテナの姿勢を制御するアンテ
ナ姿勢制御装置に関し、例えば、移動体に搭載されたア
ンテナを静止衛星や、地上局に向けるためのアンテナ姿
勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のテレビアンテナ指向装置として、
特開平２−３０９７０２号公報に記載されたものがあ
る。この公報に開示されたテレビアンテナ装置は、ヘリ
コプター等の飛行体に搭載されたテレビアンテナを地上
局に指向させるための装置で、アンテナの指向方向を示
す設定情報としてのアンテナ方位角とアンテナ俯仰角を
用いて表される単位ベクトルを、機体座標上でのアンテ
ナ指向方向を示す単位ベクトルに変換して、アンテナの
指向制御を行っている。
特開平２−３０９７０２号公報に記載されたものがあ
る。この公報に開示されたテレビアンテナ装置は、ヘリ
コプター等の飛行体に搭載されたテレビアンテナを地上
局に指向させるための装置で、アンテナの指向方向を示
す設定情報としてのアンテナ方位角とアンテナ俯仰角を
用いて表される単位ベクトルを、機体座標上でのアンテ
ナ指向方向を示す単位ベクトルに変換して、アンテナの
指向制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のテレビアンテナ指向装置では、アンテナの方
位角とアンテナの俯仰角しか制御できないため、衛星や
地上局に対して方向ベクトルの制御はできるが、その方
向を中心として回転角の制御をすることはできないとい
う問題がある。
うな従来のテレビアンテナ指向装置では、アンテナの方
位角とアンテナの俯仰角しか制御できないため、衛星や
地上局に対して方向ベクトルの制御はできるが、その方
向を中心として回転角の制御をすることはできないとい
う問題がある。
【０００４】移動体に搭載されたアンテナを、静止衛星
又は地上局に追尾させて通信を行う場合に、静止衛星又
は地上局からの送信電波が円偏波であれば従来の指向装
置で対応することが可能であるが、送信電波が直線偏波
の場合には、対応できず、良好なアンテナ利得を得るこ
とが出来ないという問題があった。本発明は、かかる問
題点に鑑みなされたもので、偏波角の制御も行うことが
でき、アンテナの姿勢を制御することができるアンテナ
姿勢制御装置を提供することを目的とする。
又は地上局に追尾させて通信を行う場合に、静止衛星又
は地上局からの送信電波が円偏波であれば従来の指向装
置で対応することが可能であるが、送信電波が直線偏波
の場合には、対応できず、良好なアンテナ利得を得るこ
とが出来ないという問題があった。本発明は、かかる問
題点に鑑みなされたもので、偏波角の制御も行うことが
でき、アンテナの姿勢を制御することができるアンテナ
姿勢制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、移動体に搭載されたアンテナの姿勢を
制御するためのアンテナ姿勢制御装置であって、移動体
の運動の角速度成分を検出する角速度検出手段と、該角
速度検出手段で検出された角速度成分の積分演算により
移動体座標と地球座標との関係を表す座標変換マトリッ
クス（〔Ｃ L B〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を算出する演算手
段と、移動体運動の加速度成分を検出する加速度検出手
段と、地磁気コンパスまたはジャイロコンパスによる方
位検出手段と、加速度検出手段及び方位検出手段の検出
出力に基づいて前記演算手段で算出される座標変換マト
リックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）のドリフト分
を除去するドリフト除去手段と、地球座標系においてア
ンテナの取るべきコマンド方位角、コマンド俯仰角、コ
マンド偏波角からなるコマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ
L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）を決定する第２演算手段と、
座標変換マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）
を用いてコマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は
〔Ｃ L D 〕）を移動体座標上でのアンテナ姿勢マトリッ
クス（〔Ｃ B D 〕T 又は〔Ｃ B D 〕）に変換する第３演
算手段と、アンテナ姿勢マトリックス（〔Ｃ B D 〕T 又
は〔Ｃ B D 〕）の要素成分に基づいて移動体に搭載され
たアンテナの姿勢を制御する駆動手段と、を備える。
に、本発明では、移動体に搭載されたアンテナの姿勢を
制御するためのアンテナ姿勢制御装置であって、移動体
の運動の角速度成分を検出する角速度検出手段と、該角
速度検出手段で検出された角速度成分の積分演算により
移動体座標と地球座標との関係を表す座標変換マトリッ
クス（〔Ｃ L B〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を算出する演算手
段と、移動体運動の加速度成分を検出する加速度検出手
段と、地磁気コンパスまたはジャイロコンパスによる方
位検出手段と、加速度検出手段及び方位検出手段の検出
出力に基づいて前記演算手段で算出される座標変換マト
リックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）のドリフト分
を除去するドリフト除去手段と、地球座標系においてア
ンテナの取るべきコマンド方位角、コマンド俯仰角、コ
マンド偏波角からなるコマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ
L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）を決定する第２演算手段と、
座標変換マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）
を用いてコマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は
〔Ｃ L D 〕）を移動体座標上でのアンテナ姿勢マトリッ
クス（〔Ｃ B D 〕T 又は〔Ｃ B D 〕）に変換する第３演
算手段と、アンテナ姿勢マトリックス（〔Ｃ B D 〕T 又
は〔Ｃ B D 〕）の要素成分に基づいて移動体に搭載され
たアンテナの姿勢を制御する駆動手段と、を備える。
【０００６】
【作用】移動体の各軸方向の角速度成分を角速度検出手
段により求め、演算手段でこの角速度を積分すること
で、地球座標から移動体座標との関係を表す座標変換マ
トリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）が求まる。
また、角速度検出手段のドリフトを防ぐために、加速度
検出手段で求めた移動体の各軸方向の加速度成分と、方
位検出手段で求めた移動体の方位から座標変換マトリッ
クス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）のドリフト分を求
め、ドリフト除去手段で、ドリフト分を除去して座標変
換マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）とす
る。
段により求め、演算手段でこの角速度を積分すること
で、地球座標から移動体座標との関係を表す座標変換マ
トリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）が求まる。
また、角速度検出手段のドリフトを防ぐために、加速度
検出手段で求めた移動体の各軸方向の加速度成分と、方
位検出手段で求めた移動体の方位から座標変換マトリッ
クス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）のドリフト分を求
め、ドリフト除去手段で、ドリフト分を除去して座標変
換マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）とす
る。
【０００７】一方、アンテナの取るべきコマンド方位
角、コマンド俯仰角、コマンド偏波角は、いわば地球座
標から見た静止衛星又は地上局等の相手局のアンテナの
座標系への変換になる。従って、この変換をコマンド姿
勢マトリックス〔Ｃ L D 〕で表す。移動体座標から相手
局のアンテナ座標への座標変換マトリックスを
〔Ｃ B D 〕とすれば、これらマトリックスには、 〔Ｃ L D 〕＝〔Ｃ B D 〕×〔Ｃ L B 〕 の関係が成り立つ。この式を変形すると、 〔Ｃ B D 〕＝〔Ｃ L D 〕×〔Ｃ L B 〕 または、 〔Ｃ B D 〕T ＝〔Ｃ L B 〕×〔Ｃ L D 〕T となる。
角、コマンド俯仰角、コマンド偏波角は、いわば地球座
標から見た静止衛星又は地上局等の相手局のアンテナの
座標系への変換になる。従って、この変換をコマンド姿
勢マトリックス〔Ｃ L D 〕で表す。移動体座標から相手
局のアンテナ座標への座標変換マトリックスを
〔Ｃ B D 〕とすれば、これらマトリックスには、 〔Ｃ L D 〕＝〔Ｃ B D 〕×〔Ｃ L B 〕 の関係が成り立つ。この式を変形すると、 〔Ｃ B D 〕＝〔Ｃ L D 〕×〔Ｃ L B 〕 または、 〔Ｃ B D 〕T ＝〔Ｃ L B 〕×〔Ｃ L D 〕T となる。
【０００８】前記演算手段で演算され、ドリフト除去手
段でドリフト除去された座標変換マトリックス（〔Ｃ L
B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）と、第２演算手段で得られる座
標変換マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）か
ら、〔Ｃ B D 〕又は〔Ｃ B D〕T を求める。そして、
〔Ｃ B D 〕又は〔Ｃ B D 〕T の要素成分からアンテナ姿
勢制御のために必要な各軸の制御角を取り出し、駆動手
段で移動体に搭載されたアンテナを駆動して姿勢制御を
行う。
段でドリフト除去された座標変換マトリックス（〔Ｃ L
B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）と、第２演算手段で得られる座
標変換マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）か
ら、〔Ｃ B D 〕又は〔Ｃ B D〕T を求める。そして、
〔Ｃ B D 〕又は〔Ｃ B D 〕T の要素成分からアンテナ姿
勢制御のために必要な各軸の制御角を取り出し、駆動手
段で移動体に搭載されたアンテナを駆動して姿勢制御を
行う。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明のアンテナ姿勢制御装置の実施例を
示すブロック図であり、レートジャイロ１１，１２，１
３、加速度計１４，１５，１６，方位センサ１７及びア
ンテナ姿勢演算手段２０、アンテナ駆動手段２１，２
２，２３を備える。
る。図１は、本発明のアンテナ姿勢制御装置の実施例を
示すブロック図であり、レートジャイロ１１，１２，１
３、加速度計１４，１５，１６，方位センサ１７及びア
ンテナ姿勢演算手段２０、アンテナ駆動手段２１，２
２，２３を備える。
【００１０】レートジャイロ１１，１２，１３は、それ
ぞれ移動体の前後軸回りの角速度、移動体の左右軸回り
の角速度、移動体の上下軸回りの角速度を検出し、各検
出出力をアンテナ姿勢演算手段２０に対して送る。ま
た、加速度計１４，１５，１６は、それぞれ移動体の前
後軸回りの加速度、移動体の左右軸回りの加速度、移動
体の上下軸回りの加速度を検出し、各検出出力をアンテ
ナ姿勢演算手段２０に対して送る。
ぞれ移動体の前後軸回りの角速度、移動体の左右軸回り
の角速度、移動体の上下軸回りの角速度を検出し、各検
出出力をアンテナ姿勢演算手段２０に対して送る。ま
た、加速度計１４，１５，１６は、それぞれ移動体の前
後軸回りの加速度、移動体の左右軸回りの加速度、移動
体の上下軸回りの加速度を検出し、各検出出力をアンテ
ナ姿勢演算手段２０に対して送る。
【００１１】方位センサ１７は、地磁気方位コンパスま
たはジャイロコンパスで構成され、移動体の前後方向に
対する磁北または真北からの方位を検出して、アンテナ
姿勢演算手段２０に送る。アンテナ姿勢演算手段２０
は、汎用のプロセッサで構成され、複数の演算手段を備
える。まず、レートジャイロ１１，１２，１３からの角
速度から演算器２５において、角速度マトリックス
〔ω〕が求められ、乗算器２６を介して積分器２７で積
分されて移動体座標から地球座標へと座標変換を表す座
標変換マトリックス〔Ｃ L B 〕T が求められる。積分器
２７からの座標変換マトリックス〔Ｃ L B〕T は、乗算
器２６へと戻り、角速度マトリックス〔ω〕との乗算が
行われる演算ループが形成されている。
たはジャイロコンパスで構成され、移動体の前後方向に
対する磁北または真北からの方位を検出して、アンテナ
姿勢演算手段２０に送る。アンテナ姿勢演算手段２０
は、汎用のプロセッサで構成され、複数の演算手段を備
える。まず、レートジャイロ１１，１２，１３からの角
速度から演算器２５において、角速度マトリックス
〔ω〕が求められ、乗算器２６を介して積分器２７で積
分されて移動体座標から地球座標へと座標変換を表す座
標変換マトリックス〔Ｃ L B 〕T が求められる。積分器
２７からの座標変換マトリックス〔Ｃ L B〕T は、乗算
器２６へと戻り、角速度マトリックス〔ω〕との乗算が
行われる演算ループが形成されている。
【００１２】また、加速度計１４，１５，１６からの加
速度及び方位センサ１７からの方位から演算器２８にお
いて座標変換マトリックス〔Ｃ L B 〕T mgが求められ、
減算器２９にて積分器２７からの座標変換マトリックス
〔Ｃ L B 〕T との減算が行われ、座標変換マトリックス
〔Ｃ L B 〕T のドリフト除去が行われる。この減算マト
リックスは、スイッチ３０を介し係数器３１でＫ倍され
た後、加算器３２で乗算器２６からの出力と加算され
て、演算ループに取り込まれる。
速度及び方位センサ１７からの方位から演算器２８にお
いて座標変換マトリックス〔Ｃ L B 〕T mgが求められ、
減算器２９にて積分器２７からの座標変換マトリックス
〔Ｃ L B 〕T との減算が行われ、座標変換マトリックス
〔Ｃ L B 〕T のドリフト除去が行われる。この減算マト
リックスは、スイッチ３０を介し係数器３１でＫ倍され
た後、加算器３２で乗算器２６からの出力と加算され
て、演算ループに取り込まれる。
【００１３】尚、スイッチ３０は、大加速度印加時にス
イッチを切断して加速度計及び方位センサからの誤差が
入るのを防止するためのものである。これら演算器２
５、乗算器２６、積分器２７、演算器２８、減算器２
９、係数器３１、加算器３２までは、公知のストラップ
ダウン姿勢演算器を構成している。
イッチを切断して加速度計及び方位センサからの誤差が
入るのを防止するためのものである。これら演算器２
５、乗算器２６、積分器２７、演算器２８、減算器２
９、係数器３１、加算器３２までは、公知のストラップ
ダウン姿勢演算器を構成している。
【００１４】積分器２７からの座標変換マトリックス
〔Ｃ L B 〕T から、演算器３３において、座標変換マト
リックス〔Ｃ L B 〕T の行列要素変換を行うことによっ
て、転置マトリックスである座標変換マトリックス〔Ｃ
L B 〕が求められる。図２に示したように、地球座標か
ら移動体座標に対する方位角をψ、ピッチ角をθ、ロー
ル角をφで表すと、座標変換マトリックス〔Ｃ L B 〕
は、
〔Ｃ L B 〕T から、演算器３３において、座標変換マト
リックス〔Ｃ L B 〕T の行列要素変換を行うことによっ
て、転置マトリックスである座標変換マトリックス〔Ｃ
L B 〕が求められる。図２に示したように、地球座標か
ら移動体座標に対する方位角をψ、ピッチ角をθ、ロー
ル角をφで表すと、座標変換マトリックス〔Ｃ L B 〕
は、
【００１５】
【数１】 で表される。一方、アンテナの設定姿勢角となるコマン
ド方位角ψd 、コマンド俯仰角θd、コマンド偏波角φ
d から、演算器３４においてコマンド姿勢マトリックス
〔Ｃ L D 〕T が求められ、
ド方位角ψd 、コマンド俯仰角θd、コマンド偏波角φ
d から、演算器３４においてコマンド姿勢マトリックス
〔Ｃ L D 〕T が求められ、
【００１６】
【数２】 として表される。各コマンド姿勢角は、追尾する対象が
静止衛星である場合には、移動体の存在する地位で決定
されるので予めテーブルに備えておくとよい。また、地
上局との通信場合には、地上局から無線で受ける方法、
移動体の自己の位置から方位角、俯仰角を求める方法等
により、コマンド姿勢角が設定される。乗算器３５で
は、コマンド姿勢マトリックス〔Ｃ L D 〕T を、移動体
座標上におけるコマンド姿勢マトリックス〔Ｃ B D 〕T
に変換するために、 〔Ｃ B D 〕T ＝〔Ｃ L B 〕×〔Ｃ L D 〕T （３） の演算を行う。即ち、移動体座標から相手局のアンテナ
座標に対する方位角をψ b 、俯仰角をθb 、偏波角をφ
b で表すと、
静止衛星である場合には、移動体の存在する地位で決定
されるので予めテーブルに備えておくとよい。また、地
上局との通信場合には、地上局から無線で受ける方法、
移動体の自己の位置から方位角、俯仰角を求める方法等
により、コマンド姿勢角が設定される。乗算器３５で
は、コマンド姿勢マトリックス〔Ｃ L D 〕T を、移動体
座標上におけるコマンド姿勢マトリックス〔Ｃ B D 〕T
に変換するために、 〔Ｃ B D 〕T ＝〔Ｃ L B 〕×〔Ｃ L D 〕T （３） の演算を行う。即ち、移動体座標から相手局のアンテナ
座標に対する方位角をψ b 、俯仰角をθb 、偏波角をφ
b で表すと、
【００１７】
【数３】 が成り立つ。得られた〔Ｃ B D 〕T の要素を
【００１８】
【数４】 で表すと、
【００１９】
【数５】 で求められるので、演算器３６で（６）の演算を行っ
て、アンテナ姿勢演算手段２０から出力される。（６）
の制御姿勢角は、それぞれ増幅器４４，４５，４６を介
して方位角駆動手段２１、俯仰角駆動手段２２、偏波角
駆動手段２３に送られる。駆動手段２１，２２，２３
は、公知のサーボループを構成して、アンテナ１の３軸
回りの回転制御を行う。
て、アンテナ姿勢演算手段２０から出力される。（６）
の制御姿勢角は、それぞれ増幅器４４，４５，４６を介
して方位角駆動手段２１、俯仰角駆動手段２２、偏波角
駆動手段２３に送られる。駆動手段２１，２２，２３
は、公知のサーボループを構成して、アンテナ１の３軸
回りの回転制御を行う。
【００２０】このようにして、アンテナの指向方向を制
御するとともに、指向方向からの回転角φを制御するこ
とができ、送信電波の偏波角と一致させることができ、
良好なアンテナ利得を得ることができる。
御するとともに、指向方向からの回転角φを制御するこ
とができ、送信電波の偏波角と一致させることができ、
良好なアンテナ利得を得ることができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動体座標と地球座標との関係を表す前記座標変換マト
リックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を算出する演
算手段と、アンテナの取るべきコマンド方位角、コマン
ド俯仰角、コマンド偏波角からなるコマンド姿勢マトリ
ックス（〔Ｃ L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）を決定する第２
演算手段と、座標変換マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は
〔Ｃ L B 〕T ）を用いてコマンド姿勢マトリックス
（〔Ｃ L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）を移動体座標上でのア
ンテナ姿勢マトリックス（〔Ｃ B D 〕T 又は
〔Ｃ B D 〕）に変換する第３演算手段と、アンテナ姿勢
マトリックス（〔Ｃ B D 〕T 又は〔Ｃ B D 〕）の要素成
分に基づいて移動体に搭載されたアンテナの姿勢を制御
する駆動手段と、を備えることとしたので、送信電波が
直線電波であっても良好なアンテナ利得を得ることがで
きる。
移動体座標と地球座標との関係を表す前記座標変換マト
リックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を算出する演
算手段と、アンテナの取るべきコマンド方位角、コマン
ド俯仰角、コマンド偏波角からなるコマンド姿勢マトリ
ックス（〔Ｃ L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）を決定する第２
演算手段と、座標変換マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は
〔Ｃ L B 〕T ）を用いてコマンド姿勢マトリックス
（〔Ｃ L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）を移動体座標上でのア
ンテナ姿勢マトリックス（〔Ｃ B D 〕T 又は
〔Ｃ B D 〕）に変換する第３演算手段と、アンテナ姿勢
マトリックス（〔Ｃ B D 〕T 又は〔Ｃ B D 〕）の要素成
分に基づいて移動体に搭載されたアンテナの姿勢を制御
する駆動手段と、を備えることとしたので、送信電波が
直線電波であっても良好なアンテナ利得を得ることがで
きる。
【図１】本発明にかかる移動体搭載アンテナ姿勢制御装
置の実施例を示すブロック図である。
置の実施例を示すブロック図である。
【図２】移動体座標と地球座標との間の説明図である。
１１，１２，１３ レートジャイロ １４，１５，１６ 加速度計 １７ 方位センサ ２０ アンテナ姿勢演算手段 ２１，２２，２３ アンテナ駆動手段 ２９ ドリフト除去手段 ２５，２６，２７，３３ 演算手段 ３４ 第２演算手段 ３５ 第３演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体に搭載されたアンテナの姿勢を制
御するためのアンテナ姿勢制御装置であって、 移動体の運動の角速度成分を検出する角速度検出手段
と、 該角速度検出手段で検出された角速度成分の積分演算に
より移動体座標と地球座標との関係を表す座標変換マト
リックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）を算出する演
算手段と、 移動体運動の加速度成分を検出する加速度検出手段と、 地磁気コンパスまたはジャイロコンパスによる方位検出
手段と、 加速度検出手段及び方位検出手段の検出出力に基づいて
前記演算手段で算出される座標変換マトリックス（〔Ｃ
L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）のドリフト分を除去するドリ
フト除去手段と、 地球座標系においてアンテナの取るべきコマンド方位
角、コマンド俯仰角、コマンド偏波角からなるコマンド
姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は〔Ｃ L D 〕）を決
定する第２演算手段と、 座標変換マトリックス（〔Ｃ L B 〕又は〔Ｃ L B 〕T ）
を用いてコマンド姿勢マトリックス（〔Ｃ L D 〕T 又は
〔Ｃ L D 〕）を移動体座標上でのアンテナ姿勢マトリッ
クス（〔Ｃ B D 〕T 又は〔Ｃ B D 〕）に変換する第３演
算手段と、 アンテナ姿勢マトリックス（〔Ｃ B D 〕T 又は
〔Ｃ B D 〕）の要素成分に基づいて移動体に搭載された
アンテナの姿勢を制御する駆動手段と、を備えることを
特徴とするアンテナ姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22116393A JPH0779111A (ja) | 1993-09-06 | 1993-09-06 | 移動体搭載アンテナ姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22116393A JPH0779111A (ja) | 1993-09-06 | 1993-09-06 | 移動体搭載アンテナ姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0779111A true JPH0779111A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=16762464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22116393A Pending JPH0779111A (ja) | 1993-09-06 | 1993-09-06 | 移動体搭載アンテナ姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0779111A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007033401A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Mitsubishi Electric Corp | 衛星追尾用のアンテナ制御装置 |
| KR100968033B1 (ko) * | 2003-01-30 | 2010-07-07 | 주식회사 케이티 | 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치 |
-
1993
- 1993-09-06 JP JP22116393A patent/JPH0779111A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100968033B1 (ko) * | 2003-01-30 | 2010-07-07 | 주식회사 케이티 | 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치 |
| JP2007033401A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Mitsubishi Electric Corp | 衛星追尾用のアンテナ制御装置 |
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