JPH0781877A - クレーンの吊具振れ角及び捻れ検出装置 - Google Patents
クレーンの吊具振れ角及び捻れ検出装置Info
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- JPH0781877A JPH0781877A JP25497693A JP25497693A JPH0781877A JP H0781877 A JPH0781877 A JP H0781877A JP 25497693 A JP25497693 A JP 25497693A JP 25497693 A JP25497693 A JP 25497693A JP H0781877 A JPH0781877 A JP H0781877A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 荷の振れ角の測定において、横走行の振れ角
の検出とともに荷の捻れ角の検出を行う。 【構成】 ワイヤロープ等にて荷を吊垂し目的位置へ運
搬するようになしたクレーンの吊具中央上方に設けた吊
具側シーブ５と、クレーンのトロリに取り付けられた２
方向に回転可能な手段を備えたセンサベースと、センサ
ベースに配置したクレーンの横行方向及び走行方向の傾
斜角を検出する２台の傾斜計７，８と、一端をセンサベ
ースの下端に接続し、吊具側シーブ５とトロリ側シーブ
４を介して他端を２台の巻取装置９，１０にてガイドロ
ープＷ１，Ｗ２を巻き取るようにして荷の振れと荷の捻
れを検出する
の検出とともに荷の捻れ角の検出を行う。 【構成】 ワイヤロープ等にて荷を吊垂し目的位置へ運
搬するようになしたクレーンの吊具中央上方に設けた吊
具側シーブ５と、クレーンのトロリに取り付けられた２
方向に回転可能な手段を備えたセンサベースと、センサ
ベースに配置したクレーンの横行方向及び走行方向の傾
斜角を検出する２台の傾斜計７，８と、一端をセンサベ
ースの下端に接続し、吊具側シーブ５とトロリ側シーブ
４を介して他端を２台の巻取装置９，１０にてガイドロ
ープＷ１，Ｗ２を巻き取るようにして荷の振れと荷の捻
れを検出する
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吊荷の振れ角をトロリ側
と吊具をガイドロープで連結し、２本のガイドロープの
傾斜角と捻れ角を測定し、これにより荷の振れと捻れを
２組の傾斜計で独立的に計測するようになしたクレーン
の吊具振れ角及び捻れ検出装置に関するものである。
と吊具をガイドロープで連結し、２本のガイドロープの
傾斜角と捻れ角を測定し、これにより荷の振れと捻れを
２組の傾斜計で独立的に計測するようになしたクレーン
の吊具振れ角及び捻れ検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】クレーンにおいて吊荷を吊垂運搬する場
合、吊荷の巻上時及びクレーンの横行、あるいは走行時
に吊荷に振れが発生する。特に自動運転クレーンにより
吊荷を吊垂運搬し、所望位置にしかも正確に吊荷を着床
させるには、この吊荷の振れを検出し、その振れを抑制
し、制御を行う必要がある。従来この吊荷の振れ角の測
定はトロリ側と吊具とを、吊具の中心を通る１本のガイ
ドロープで連結し、クレーンの横行、走行時クレーンの
吊具が吊荷の振れによって振れることにより、ガイドロ
ープの横行・走行方向の移動量で振れを検出している。
合、吊荷の巻上時及びクレーンの横行、あるいは走行時
に吊荷に振れが発生する。特に自動運転クレーンにより
吊荷を吊垂運搬し、所望位置にしかも正確に吊荷を着床
させるには、この吊荷の振れを検出し、その振れを抑制
し、制御を行う必要がある。従来この吊荷の振れ角の測
定はトロリ側と吊具とを、吊具の中心を通る１本のガイ
ドロープで連結し、クレーンの横行、走行時クレーンの
吊具が吊荷の振れによって振れることにより、ガイドロ
ープの横行・走行方向の移動量で振れを検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため吊荷の捻れ状
態を検出することができない欠点があった。
態を検出することができない欠点があった。
【０００４】本発明は荷の振れ角の測定において、横走
行の振れ角の検出とともに荷の捻れ角の検出を行うこと
を目的とする。
行の振れ角の検出とともに荷の捻れ角の検出を行うこと
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、ワイヤロープ等にて荷を吊垂
し目的位置へ運搬するようになしたクレーンにおいて、
クレーンの吊具中央上方に設けた吊具側シーブと、クレ
ーンのトロリに取り付けられた２方向に回転可能な手段
を備えたセンサベースと、センサベースに配置したクレ
ーンの横行方向及び走行方向の傾斜角を検出する２台の
傾斜計と、一端をセンサベースの下端に接続し、吊具側
シーブとトロリ側シーブを介して他端を２台の巻取装置
にてガイドロープを巻き取るようにして荷の振れと荷の
捻れを検出することを要旨とする。
するためになしたもので、ワイヤロープ等にて荷を吊垂
し目的位置へ運搬するようになしたクレーンにおいて、
クレーンの吊具中央上方に設けた吊具側シーブと、クレ
ーンのトロリに取り付けられた２方向に回転可能な手段
を備えたセンサベースと、センサベースに配置したクレ
ーンの横行方向及び走行方向の傾斜角を検出する２台の
傾斜計と、一端をセンサベースの下端に接続し、吊具側
シーブとトロリ側シーブを介して他端を２台の巻取装置
にてガイドロープを巻き取るようにして荷の振れと荷の
捻れを検出することを要旨とする。
【０００６】
【作用】荷の振れの測定は吊具の中心を通る１本のガイ
ドロープで吊具とトロリを連結し、ガイドロープの横行
・走行方向の傾斜角で荷の振れ角を計測することができ
る。この場合、荷の捻れに関しては検出することができ
ない。吊具側シーブの回転中心線上に吊具中心から等間
隔の距離をおいてガイドロープ用シーブを配置し、２組
の振れ角検出装置を対称に配置することにより、振れと
捻れの両方を計測することができる。横走行の振れは２
組のセンサに同相信号として発生し、捻れは１８０゜位
相が反転した逆相信号として発生する。従って２組のセ
ンサの信号の和を取ることにより振れ角信号を、差を取
ることにより捻れ角信号を得ることができる。
ドロープで吊具とトロリを連結し、ガイドロープの横行
・走行方向の傾斜角で荷の振れ角を計測することができ
る。この場合、荷の捻れに関しては検出することができ
ない。吊具側シーブの回転中心線上に吊具中心から等間
隔の距離をおいてガイドロープ用シーブを配置し、２組
の振れ角検出装置を対称に配置することにより、振れと
捻れの両方を計測することができる。横走行の振れは２
組のセンサに同相信号として発生し、捻れは１８０゜位
相が反転した逆相信号として発生する。従って２組のセ
ンサの信号の和を取ることにより振れ角信号を、差を取
ることにより捻れ角信号を得ることができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明クレーンの吊具振れ角及び捻れ検
出装置を図示の実施例に基づいて説明する。図において
１はクレーンガータで、天井その他に設けたレールＲに
沿って走行し、このクレーンガータ１上には横行するト
ロリ２を配設すると共に、このトロリ２上に吊荷Ｇを吊
垂支持する巻上機３を設置し、この巻上機３に基端側よ
り巻取るようにした巻上ワイヤＷを、図１乃至図４に示
すようにトロリに設けたトロリ側シーブ４と吊荷Ｇに吊
具（フック）６を介して支持した吊り荷側シーブ５間に
掛け、この巻上ワイヤＷを巻上機３にて巻上げ、または
巻下げすることにより吊り荷側シーブ５に支持した吊具
６に吊垂した吊荷Ｇを上昇または降下するようになす。
出装置を図示の実施例に基づいて説明する。図において
１はクレーンガータで、天井その他に設けたレールＲに
沿って走行し、このクレーンガータ１上には横行するト
ロリ２を配設すると共に、このトロリ２上に吊荷Ｇを吊
垂支持する巻上機３を設置し、この巻上機３に基端側よ
り巻取るようにした巻上ワイヤＷを、図１乃至図４に示
すようにトロリに設けたトロリ側シーブ４と吊荷Ｇに吊
具（フック）６を介して支持した吊り荷側シーブ５間に
掛け、この巻上ワイヤＷを巻上機３にて巻上げ、または
巻下げすることにより吊り荷側シーブ５に支持した吊具
６に吊垂した吊荷Ｇを上昇または降下するようになす。
【０００８】また、トロリ２には図３、図４に詳示する
ように、センサベースＢに２台の傾斜計７、８を吊具の
中心を通る鉛直線を中心として左右に等間隔に、かつ所
定の間隔Ｗをあけて設けると共に更にこのトロリには前
記吊具の中心を通る鉛直線を中心として左右に等間隔
に、傾斜計よりも外側に巻取装置９、１０を設け、この
各巻取装置９、１０に巻取っているガイドロープＷ１、
Ｗ２をガイドシーブ１１、１２に掛けてその先端を吊荷
側、即ち吊り荷側シーブに取り付けた吊り荷側ガイドシ
ーブ１３、１４に掛けた後、前記傾斜計７、８に夫々係
止する。
ように、センサベースＢに２台の傾斜計７、８を吊具の
中心を通る鉛直線を中心として左右に等間隔に、かつ所
定の間隔Ｗをあけて設けると共に更にこのトロリには前
記吊具の中心を通る鉛直線を中心として左右に等間隔
に、傾斜計よりも外側に巻取装置９、１０を設け、この
各巻取装置９、１０に巻取っているガイドロープＷ１、
Ｗ２をガイドシーブ１１、１２に掛けてその先端を吊荷
側、即ち吊り荷側シーブに取り付けた吊り荷側ガイドシ
ーブ１３、１４に掛けた後、前記傾斜計７、８に夫々係
止する。
【０００９】またトロリ側に固定したセンサベースは２
方向傾転可能とし、これを２組用い、吊り荷側シーブの
回転中心線上に、かつ吊具中心より等間隔で前記ガイド
ロープ用シーブは配置され、センサベースに取り付けら
れた傾斜計はクレーンの横行方向・走行方向の各々に感
応するようにして配置し、ガイドロープの一端を傾斜計
に夫々固定し、フック側に取り付けられたガイドロープ
用シーブを介して他の一端を巻取装置に固定し、一定ト
ルクでガイドロープを巻取装置の巻取ドラムに巻き取る
ようにすると共に傾斜計の取付間隔と吊り具側のガイド
ロープ用シーブの間のガイドロープＷ１、Ｗ２は垂直に
なるよう傾斜計を配置する。
方向傾転可能とし、これを２組用い、吊り荷側シーブの
回転中心線上に、かつ吊具中心より等間隔で前記ガイド
ロープ用シーブは配置され、センサベースに取り付けら
れた傾斜計はクレーンの横行方向・走行方向の各々に感
応するようにして配置し、ガイドロープの一端を傾斜計
に夫々固定し、フック側に取り付けられたガイドロープ
用シーブを介して他の一端を巻取装置に固定し、一定ト
ルクでガイドロープを巻取装置の巻取ドラムに巻き取る
ようにすると共に傾斜計の取付間隔と吊り具側のガイド
ロープ用シーブの間のガイドロープＷ１、Ｗ２は垂直に
なるよう傾斜計を配置する。
【００１０】なお、傾斜計の信号処理は、図７に示すよ
うに振れ角出力のための加算処理、捻れ角出力のための
減算処理を行う制御装置により信号処理される。
うに振れ角出力のための加算処理、捻れ角出力のための
減算処理を行う制御装置により信号処理される。
【００１１】以下本発明の動作と作用を説明する。傾斜
計の出力はガイドロープ長Ｌに対し吊り具側ガイドロー
プのシーブの移動量が十分に小さい場合、移動量に比例
した出力を得る。振れのモードに対し移動量は次のよう
になる。
計の出力はガイドロープ長Ｌに対し吊り具側ガイドロー
プのシーブの移動量が十分に小さい場合、移動量に比例
した出力を得る。振れのモードに対し移動量は次のよう
になる。
【００１２】走行方向単独に荷が振れた場合、ガイドロ
ープ用シーブ１３，１４の走行方向の変位は振れ角をθ
とすると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＬ）＝Ｌθ （１） Ｏ２（ＴＬ）＝Ｌθ （２）
ープ用シーブ１３，１４の走行方向の変位は振れ角をθ
とすると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＬ）＝Ｌθ （１） Ｏ２（ＴＬ）＝Ｌθ （２）
【００１３】横行方向単独に荷が振れた場合、ガイドロ
ープ用シーブ１３、１４の横行方向の変位は振れ角をξ
とすると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＳ）＝Ｌξ （３） Ｏ２（ＴＳ）＝Ｌξ （４）
ープ用シーブ１３、１４の横行方向の変位は振れ角をξ
とすると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＳ）＝Ｌξ （３） Ｏ２（ＴＳ）＝Ｌξ （４）
【００１４】捻れが発生した場合、ガイドロープ用シー
ブ１３、１４の走行方向、横行方向の変位は次式の如く
なる。
ブ１３、１４の走行方向、横行方向の変位は次式の如く
なる。
【００１５】
【式１】 ここでψは捻れ角を、Ｗはセンサ取り付け間隔を示す。
【００１６】走行の振れを得るには（５）、（６）式の
和を取る。これを次式で示す。
和を取る。これを次式で示す。
【式２】
【００１７】ただし、走行方向の振れは（５）式または
（６）式においてψが小さい場合は第２項は無視でき和
をとらなくてもよい。また、横行の振れを得るには
（７）、（８）の和をとる。これを次式で示す。
（６）式においてψが小さい場合は第２項は無視でき和
をとらなくてもよい。また、横行の振れを得るには
（７）、（８）の和をとる。これを次式で示す。
【式３】
【００１８】捻れは（７）、（８）式の差をとる。これ
を次式で示す。
を次式で示す。
【００１９】
【式４】
【００２０】ガイドロープのモード毎の移動軌跡を図５
に、また捻れによるシーブ１３、１４の軌跡を図６に夫
々示す。又、これを実現する処理装置として図７のブロ
ック図に示すような構成を採用する。
に、また捻れによるシーブ１３、１４の軌跡を図６に夫
々示す。又、これを実現する処理装置として図７のブロ
ック図に示すような構成を採用する。
【００２１】
【発明の効果】本発明クレーンの吊具振れ角及び捻れ検
出装置は、ワイヤロープ等にて荷を吊垂し目的位置へ運
搬するようになしたクレーンにおいて、クレーンの吊具
中央上方に設けた吊具側シーブと、クレーンのトロリに
取り付けられた２方向に回転可能な手段を備えたセンサ
ベースと、センサベースに配置したクレーンの横行方向
及び走行方向の傾斜角を検出する２台の傾斜計と、一端
をセンサベースの下端に接続し、吊具側シーブとトロリ
側シーブを介して他端を２台の巻取装置にてガイドロー
プを巻き取るようにするため、容易に、確実に荷の振れ
と荷の捻れを検出することができる利点がある。
出装置は、ワイヤロープ等にて荷を吊垂し目的位置へ運
搬するようになしたクレーンにおいて、クレーンの吊具
中央上方に設けた吊具側シーブと、クレーンのトロリに
取り付けられた２方向に回転可能な手段を備えたセンサ
ベースと、センサベースに配置したクレーンの横行方向
及び走行方向の傾斜角を検出する２台の傾斜計と、一端
をセンサベースの下端に接続し、吊具側シーブとトロリ
側シーブを介して他端を２台の巻取装置にてガイドロー
プを巻き取るようにするため、容易に、確実に荷の振れ
と荷の捻れを検出することができる利点がある。
【図１】本発明クレーンの吊具振れ角及び捻れ検出装置
の一実施例を示す天井走行クレーンの概略構造図であ
る。
の一実施例を示す天井走行クレーンの概略構造図であ
る。
【図２】同検出装置部の振れ、捻れの運動方向を示す平
面図である。
面図である。
【図３】ガイドロープの張架方法を示す側面図である。
【図４】同ガイドロープの張架方法を示す正面図であ
る。
る。
【図５】傾斜計による各種モードの出力説明図である。
【図６】吊り具側ガイドロープ用シーブの変位説明図で
ある。
ある。
【図７】処理装置の構成図である。
１ クレーンガーダ ２ トロリ ３ 巻上機 ４ トロリ側シーブ ５ 吊荷側シーブ ６ 吊具 ７ 傾斜計 ８ 傾斜計 ９ 巻取装置 １０ 巻取装置 １１ ガイドシーブ １２ ガイドシーブ １３ ガイドシーブ １４ ガイドシーブ Ｗ１、Ｗ２ ガイドロープ
Claims (1)
- 【請求項１】 ワイヤロープ等にて荷を吊垂し目的位置
へ運搬するようになしたクレーンにおいて、クレーンの
吊具中央上方に設けた吊具側シーブと、クレーンのトロ
リに取り付けられた２方向に回転可能な手段を備えたセ
ンサベースと、センサベースに配置したクレーンの横行
方向及び走行方向の傾斜角を検出する２台の傾斜計と、
一端をセンサベースの下端に接続し、吊具側シーブとト
ロリ側シーブを介して他端を２台の巻取装置にてガイド
ロープを巻き取るようにして荷の振れと荷の捻れを検出
することを特徴とするクレーンの吊具振れ角及び捻れ検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25497693A JP2833974B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25497693A JP2833974B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781877A true JPH0781877A (ja) | 1995-03-28 |
| JP2833974B2 JP2833974B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=17272489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25497693A Expired - Lifetime JP2833974B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833974B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040052138A (ko) * | 2002-12-13 | 2004-06-19 | 주식회사 윈젠 | 천정크레인의 이송물흔들림 측정장치 및 방법 |
| WO2013041770A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Konecranes Plc | Crane control |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP25497693A patent/JP2833974B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040052138A (ko) * | 2002-12-13 | 2004-06-19 | 주식회사 윈젠 | 천정크레인의 이송물흔들림 측정장치 및 방법 |
| WO2013041770A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Konecranes Plc | Crane control |
| CN103998367A (zh) * | 2011-09-20 | 2014-08-20 | 科恩起重机有限公司 | 起重机控制 |
| US9108826B2 (en) | 2011-09-20 | 2015-08-18 | Konecranes Plc | Crane control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2833974B2 (ja) | 1998-12-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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