JPH0783677A - 自動車の経路誘導装置 - Google Patents
自動車の経路誘導装置Info
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- JPH0783677A JPH0783677A JP22684093A JP22684093A JPH0783677A JP H0783677 A JPH0783677 A JP H0783677A JP 22684093 A JP22684093 A JP 22684093A JP 22684093 A JP22684093 A JP 22684093A JP H0783677 A JPH0783677 A JP H0783677A
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- travel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 地図データベースを用いて自車現在位置から
所定の走行目的地までの走行経路の計画を行い、この計
画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う自動
車の経路誘導装置において、走行中の燃料切れを未然に
防止するとともに燃料切れ回避のための給油に伴って生
じる走行経路ロスを最小限に抑える。 【構成】 走行中自車の残燃料ｆが所定量ｆ0 以下にな
ると、当初計画された走行経路Ｒを所定量ｆ0 以下の燃
料量で到達可能な給油スタンドを経由する走行経路に変
更する走行経路再計画を行う。すなわち、所定量ｆ0 以
下の燃料量で到達可能なエリアＡ２を決定し、所定量ｆ
0 になった地点ＰA を自車現在位置、走行経路Ｒ上でか
つエリアＡ２から走行目的地側に外れた適当な地点ＰB
を仮の走行目的地に設定した後、エリアＡ２内の給油ス
タンドＧ1 〜Ｇ7 の各々について、これを経由する走行
経路を計画する。こうして再計画された複数の走行経路
のうち走行経路ロスが最小となる走行経路に基づいて経
路誘導を行う。
所定の走行目的地までの走行経路の計画を行い、この計
画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う自動
車の経路誘導装置において、走行中の燃料切れを未然に
防止するとともに燃料切れ回避のための給油に伴って生
じる走行経路ロスを最小限に抑える。 【構成】 走行中自車の残燃料ｆが所定量ｆ0 以下にな
ると、当初計画された走行経路Ｒを所定量ｆ0 以下の燃
料量で到達可能な給油スタンドを経由する走行経路に変
更する走行経路再計画を行う。すなわち、所定量ｆ0 以
下の燃料量で到達可能なエリアＡ２を決定し、所定量ｆ
0 になった地点ＰA を自車現在位置、走行経路Ｒ上でか
つエリアＡ２から走行目的地側に外れた適当な地点ＰB
を仮の走行目的地に設定した後、エリアＡ２内の給油ス
タンドＧ1 〜Ｇ7 の各々について、これを経由する走行
経路を計画する。こうして再計画された複数の走行経路
のうち走行経路ロスが最小となる走行経路に基づいて経
路誘導を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地図データベースを用
いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行経路
の計画を行い、この計画された走行経路に基づいて自車
の経路誘導を行う自動車の経路誘導装置に関するもので
ある。
いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行経路
の計画を行い、この計画された走行経路に基づいて自車
の経路誘導を行う自動車の経路誘導装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】近年、不案内な土地での車両走行を支援
するため、経路誘導装置（ナビゲーション装置）が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平２−１２９８００号公報に開示され
ているように、一般に、地図データベースを用いて自車
現在位置から所定の走行目的地までの走行経路の計画を
行い、この計画された走行経路に基づいて自車の経路誘
導を行うようになっている。さらに上記走行経路の計画
は、走行経路ロス（すなわち、走行時間のロス、走行距
離のロス、走行し易さのロス等の所期走行阻害要因）が
最小となるような最適走行経路を地図データベースから
検索することにより行うのが一般的である。例えば上記
公報記載の経路誘導装置では、自車現在位置から走行目
的地までの走行所要時間が最も短くなるような最短時間
経路を地図データベースから検索して走行経路計画を行
うようになっている。
するため、経路誘導装置（ナビゲーション装置）が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平２−１２９８００号公報に開示され
ているように、一般に、地図データベースを用いて自車
現在位置から所定の走行目的地までの走行経路の計画を
行い、この計画された走行経路に基づいて自車の経路誘
導を行うようになっている。さらに上記走行経路の計画
は、走行経路ロス（すなわち、走行時間のロス、走行距
離のロス、走行し易さのロス等の所期走行阻害要因）が
最小となるような最適走行経路を地図データベースから
検索することにより行うのが一般的である。例えば上記
公報記載の経路誘導装置では、自車現在位置から走行目
的地までの走行所要時間が最も短くなるような最短時間
経路を地図データベースから検索して走行経路計画を行
うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路誘導装置においては、給油のことを全く考慮せずに
経路誘導を行うようになっているので、走行中に燃料切
れが発生してしまうおそれがある。すなわち、例えば、
上記経路誘導に従って走行している際、燃料が残り少な
くなってきていることに運転者が気付いても、残燃料で
到達できる給油スタンドが上記計画された走行経路上に
ない場合には、そのまま経路誘導に従って走行している
限りは燃料切れが発生してしまうこととなる。一方、燃
料切れを回避するため、上記計画された走行経路から外
れて経路誘導装置に頼らずに自力で給油スタンドを探し
求めて走行するようにした場合には、経路誘導装置が不
案内な土地で使用されることが多いことに鑑みれば、給
油スタンド経由のためにかなりの時間等をロスし、しか
も不必要な距離を走行してしまうことが容易に推測され
る。また、上記計画された走行経路から外れた場合に
は、該計画された走行経路へ自車を復帰させるための入
力操作等も必要となる。
経路誘導装置においては、給油のことを全く考慮せずに
経路誘導を行うようになっているので、走行中に燃料切
れが発生してしまうおそれがある。すなわち、例えば、
上記経路誘導に従って走行している際、燃料が残り少な
くなってきていることに運転者が気付いても、残燃料で
到達できる給油スタンドが上記計画された走行経路上に
ない場合には、そのまま経路誘導に従って走行している
限りは燃料切れが発生してしまうこととなる。一方、燃
料切れを回避するため、上記計画された走行経路から外
れて経路誘導装置に頼らずに自力で給油スタンドを探し
求めて走行するようにした場合には、経路誘導装置が不
案内な土地で使用されることが多いことに鑑みれば、給
油スタンド経由のためにかなりの時間等をロスし、しか
も不必要な距離を走行してしまうことが容易に推測され
る。また、上記計画された走行経路から外れた場合に
は、該計画された走行経路へ自車を復帰させるための入
力操作等も必要となる。
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであって、走行中の燃料切れを未然に防止するこ
とができるとともに燃料切れ回避のための給油に伴って
生じる走行経路ロスを最小限に抑えることができる自動
車の経路誘導装置を提供することを目的とするものであ
る。
たものであって、走行中の燃料切れを未然に防止するこ
とができるとともに燃料切れ回避のための給油に伴って
生じる走行経路ロスを最小限に抑えることができる自動
車の経路誘導装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る経路誘導装
置は、燃料が残り少なくなったときには、すでに計画さ
れている走行経路を、残燃料で到達可能な給油スタンド
を経由するスタンド経由走行経路に変更する走行経路再
計画を行う構成とすることにより、上記目的達成を図る
ようにしたものである。
置は、燃料が残り少なくなったときには、すでに計画さ
れている走行経路を、残燃料で到達可能な給油スタンド
を経由するスタンド経由走行経路に変更する走行経路再
計画を行う構成とすることにより、上記目的達成を図る
ようにしたものである。
【０００６】すなわち、請求項１に記載したように、地
図データベースを用いて自車現在位置から所定の走行目
的地までの走行経路の計画を行う走行経路計画手段と、
この計画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行
う経路誘導手段と、を備えた自動車の経路誘導装置であ
って、前記走行経路計画手段は、自車の残燃料が所定量
以下になったとき、前記計画された走行経路を前記残燃
料で到達可能な給油スタンドを経由するスタンド経由走
行経路に変更する走行経路再計画を行うように構成され
ている、ことを特徴とするものである。
図データベースを用いて自車現在位置から所定の走行目
的地までの走行経路の計画を行う走行経路計画手段と、
この計画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行
う経路誘導手段と、を備えた自動車の経路誘導装置であ
って、前記走行経路計画手段は、自車の残燃料が所定量
以下になったとき、前記計画された走行経路を前記残燃
料で到達可能な給油スタンドを経由するスタンド経由走
行経路に変更する走行経路再計画を行うように構成され
ている、ことを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の作用および効果】上記構成に示すように、走行
経路計画手段によって計画された走行経路に基づいて経
路誘導が行われるが、自車の残燃料が所定量以下になる
と、走行経路計画手段によって走行経路再計画が行わ
れ、これにより、上記計画された走行経路は、残燃料で
到達可能な給油スタンドを経由するスタンド経由走行経
路に変更されるので、経路誘導に従ってそのまま走行し
ていても燃料切れが発生する前に給油を行うことがで
き、このため、運転者は残燃料に関して別段注意を払わ
なくても燃料切れ発生を未然に防止することができる。
この場合、上記走行経路再計画により、当初計画された
走行経路に比して走行経路ロスが生じることとなるが、
従来のように燃料が残り少なくなったとき燃料切れを回
避するために上記計画された走行経路から外れて経路誘
導装置に頼らずに自力で給油スタンドを探し求めて走行
するようにした場合に比して、走行経路ロスを大幅に小
さくすることができ、また、上記計画された走行経路か
ら外れた場合に必要な、該計画された走行経路へ自車を
復帰させるための入力操作等も不要となり、経路誘導の
容易化を図ることができる。
経路計画手段によって計画された走行経路に基づいて経
路誘導が行われるが、自車の残燃料が所定量以下になる
と、走行経路計画手段によって走行経路再計画が行わ
れ、これにより、上記計画された走行経路は、残燃料で
到達可能な給油スタンドを経由するスタンド経由走行経
路に変更されるので、経路誘導に従ってそのまま走行し
ていても燃料切れが発生する前に給油を行うことがで
き、このため、運転者は残燃料に関して別段注意を払わ
なくても燃料切れ発生を未然に防止することができる。
この場合、上記走行経路再計画により、当初計画された
走行経路に比して走行経路ロスが生じることとなるが、
従来のように燃料が残り少なくなったとき燃料切れを回
避するために上記計画された走行経路から外れて経路誘
導装置に頼らずに自力で給油スタンドを探し求めて走行
するようにした場合に比して、走行経路ロスを大幅に小
さくすることができ、また、上記計画された走行経路か
ら外れた場合に必要な、該計画された走行経路へ自車を
復帰させるための入力操作等も不要となり、経路誘導の
容易化を図ることができる。
【０００８】このように、本発明によれば、走行中の燃
料切れを未然に防止することができ、かつ燃料切れ回避
のための給油に伴って生じる走行経路ロスを最小限に抑
えることができる。
料切れを未然に防止することができ、かつ燃料切れ回避
のための給油に伴って生じる走行経路ロスを最小限に抑
えることができる。
【０００９】上記「走行経路再計画」の具体的方法とし
ては、例えば、請求項２に記載したように、自車の残燃
料が所定量以下になったとき、該残燃料で到達可能なエ
リア内にある給油スタンドを地図データベースから検索
し、これら検索された給油スタンドの各々について該給
油スタンドを経由するスタンド経由走行経路を計画する
方法が考えられる。この場合、請求項２に記載したよう
に、経路誘導手段により、再計画された複数のスタンド
経由走行経路のうち走行経路ロスが最小となるスタンド
経由走行経路に基づいて経路誘導を行うことが好まし
い。
ては、例えば、請求項２に記載したように、自車の残燃
料が所定量以下になったとき、該残燃料で到達可能なエ
リア内にある給油スタンドを地図データベースから検索
し、これら検索された給油スタンドの各々について該給
油スタンドを経由するスタンド経由走行経路を計画する
方法が考えられる。この場合、請求項２に記載したよう
に、経路誘導手段により、再計画された複数のスタンド
経由走行経路のうち走行経路ロスが最小となるスタンド
経由走行経路に基づいて経路誘導を行うことが好まし
い。
【００１０】ところで、地図データベースからの給油ス
タンド検索を行うエリアが広いと、そのエリア内にある
給油スタンドの数も多くなり、その検索およびスタンド
経由走行経路再計画に長時間を要するので、上記検索対
象エリアを残燃料で到達可能なエリアよりも狭いエリア
に設定するようにすることが考えられる。しかしなが
ら、このように狭いエリアに設定した場合、適当な給油
スタンドを検索できる可能性は低くなるので、走行経路
再計画により得られたスタンド経由走行経路の走行所要
時間が非常に長くなってしまうことがある。このような
場合には、上記走行経路再計画に要する時間の短縮より
もスタンド経由走行経路の走行所要時間の短縮に比重を
置き、検索対象エリアを広げる方がむしろ好ましい。
タンド検索を行うエリアが広いと、そのエリア内にある
給油スタンドの数も多くなり、その検索およびスタンド
経由走行経路再計画に長時間を要するので、上記検索対
象エリアを残燃料で到達可能なエリアよりも狭いエリア
に設定するようにすることが考えられる。しかしなが
ら、このように狭いエリアに設定した場合、適当な給油
スタンドを検索できる可能性は低くなるので、走行経路
再計画により得られたスタンド経由走行経路の走行所要
時間が非常に長くなってしまうことがある。このような
場合には、上記走行経路再計画に要する時間の短縮より
もスタンド経由走行経路の走行所要時間の短縮に比重を
置き、検索対象エリアを広げる方がむしろ好ましい。
【００１１】このような観点から、上記「走行経路再計
画」の他の具体的方法として、請求項３に記載したよう
に、残燃料より少ない第２所定量の燃料で到達可能なエ
リア内での給油スタンド検索およびスタンド経由走行経
路計画をまず行い、その結果検索された給油スタンドの
数が所定数以下でかつ各スタンド経由走行経路の走行所
要時間がいずれも所定時間を超える場合にのみ、残燃料
で到達可能なエリア内にまで検索範囲を広げて給油スタ
ンド検索およびスタンド経由走行経路計画を行うように
すれば、走行経路再計画に要する時間をできるだけ短く
抑えた上でスタンド経由走行経路の走行所要時間の短縮
を図ることができる。
画」の他の具体的方法として、請求項３に記載したよう
に、残燃料より少ない第２所定量の燃料で到達可能なエ
リア内での給油スタンド検索およびスタンド経由走行経
路計画をまず行い、その結果検索された給油スタンドの
数が所定数以下でかつ各スタンド経由走行経路の走行所
要時間がいずれも所定時間を超える場合にのみ、残燃料
で到達可能なエリア内にまで検索範囲を広げて給油スタ
ンド検索およびスタンド経由走行経路計画を行うように
すれば、走行経路再計画に要する時間をできるだけ短く
抑えた上でスタンド経由走行経路の走行所要時間の短縮
を図ることができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１３】図１は、本発明に係る自動車の経路誘導装
置の一実施例を示すブロック図である。
置の一実施例を示すブロック図である。
【００１４】この経路誘導装置は、自動車に搭載された
装置であって、図示のように、地図データベース１２
と、定位装置１４と、経路計画装置１６と、データ処理
装置１８と、画像出力装置２０と、音声出力装置２２
と、残燃料センサ２４と、給油スタンド検索エリア決定
装置２６とを備えてなっている。
装置であって、図示のように、地図データベース１２
と、定位装置１４と、経路計画装置１６と、データ処理
装置１８と、画像出力装置２０と、音声出力装置２２
と、残燃料センサ２４と、給油スタンド検索エリア決定
装置２６とを備えてなっている。
【００１５】上記地図データベース１２は、広範囲にわ
たる道路網その他の地図データを記憶したデータベース
であり、経路計画装置１６、データ処理装置１８および
給油スタンド検索エリア決定装置２６からアクセス可能
とされている。この地図データベース１２における道路
網は、複数のノード（交差点等の節目）と、これら各ノ
ード間を接続するリンク（走行路の最小単位）とによっ
て記憶されている。
たる道路網その他の地図データを記憶したデータベース
であり、経路計画装置１６、データ処理装置１８および
給油スタンド検索エリア決定装置２６からアクセス可能
とされている。この地図データベース１２における道路
網は、複数のノード（交差点等の節目）と、これら各ノ
ード間を接続するリンク（走行路の最小単位）とによっ
て記憶されている。
【００１６】上記定位装置１４は、自車現在位置を認識
するための装置であって、ＧＰＳ受信機、ジャイロある
いは地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置
の認識を行うように構成されており、この定位装置１４
において認識された自車現在位置のデータは経路計画装
置１６およびデータ処理装置１８に出力されるようにな
っている。
するための装置であって、ＧＰＳ受信機、ジャイロある
いは地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置
の認識を行うように構成されており、この定位装置１４
において認識された自車現在位置のデータは経路計画装
置１６およびデータ処理装置１８に出力されるようにな
っている。
【００１７】上記経路計画装置１６は、走行目的地をマ
ニュアル入力により設定可能とされており、地図データ
ベース１２を用いて自車現在位置から上記設定された走
行目的地までの走行経路の計画を行うようになってい
る。この走行経路計画においては、自車現在位置から走
行目的地までの走行経路ロスが最小となる最適走行経路
を、ダイキストラ法等の手法を用いて求める処理が行わ
れるようになっている。上記走行経路ロスは、上記各リ
ンク毎および各ノード毎に設定されたコスト（すなわ
ち、該リンクを走破するのに要する時間（旅行時間）、
該リンクの道幅、勾配、舗装有無、該ノードにおける直
進、右折、左折別等、走行し易さを阻害する程度）の累
積値として算出されるようになっている。
ニュアル入力により設定可能とされており、地図データ
ベース１２を用いて自車現在位置から上記設定された走
行目的地までの走行経路の計画を行うようになってい
る。この走行経路計画においては、自車現在位置から走
行目的地までの走行経路ロスが最小となる最適走行経路
を、ダイキストラ法等の手法を用いて求める処理が行わ
れるようになっている。上記走行経路ロスは、上記各リ
ンク毎および各ノード毎に設定されたコスト（すなわ
ち、該リンクを走破するのに要する時間（旅行時間）、
該リンクの道幅、勾配、舗装有無、該ノードにおける直
進、右折、左折別等、走行し易さを阻害する程度）の累
積値として算出されるようになっている。
【００１８】上記データ処理装置１８は、経路計画装置
１６によって計画された走行経路に基づいて自車の経路
誘導のためのデータ処理を行う装置であって、上記走行
経路を現在の車両走行位置に応じて順次運転者に提示し
て上記経路誘導を行うようになっている。上記走行経路
の提示は、画像出力装置２０および音声出力装置２２を
用いて画像および音声により運転者の視覚および聴覚に
訴えて行うようになっている。
１６によって計画された走行経路に基づいて自車の経路
誘導のためのデータ処理を行う装置であって、上記走行
経路を現在の車両走行位置に応じて順次運転者に提示し
て上記経路誘導を行うようになっている。上記走行経路
の提示は、画像出力装置２０および音声出力装置２２を
用いて画像および音声により運転者の視覚および聴覚に
訴えて行うようになっている。
【００１９】上記経路計画装置１６は、自車の残燃料が
所定量以下になると、上記計画された走行経路を、残燃
料で到達可能な給油スタンドを経由するスタンド経由走
行経路に変更する、走行経路再計画を行うようになって
いる。この走行経路再計画は、自車の残燃料が所定量以
下になったとき、所定のエリア（これについては後述す
る）内にある給油スタンドを地図データベース１２から
検索し、これら検索された給油スタンドの各々について
該給油スタンドを経由するスタンド経由走行経路を計画
するものである。このスタンド経由走行経路計画も、上
記走行経路計画と同様、自車現在位置から走行目的地ま
での走行経路ロスが最小となる最適走行経路を求める処
理が行われるようになっている。
所定量以下になると、上記計画された走行経路を、残燃
料で到達可能な給油スタンドを経由するスタンド経由走
行経路に変更する、走行経路再計画を行うようになって
いる。この走行経路再計画は、自車の残燃料が所定量以
下になったとき、所定のエリア（これについては後述す
る）内にある給油スタンドを地図データベース１２から
検索し、これら検索された給油スタンドの各々について
該給油スタンドを経由するスタンド経由走行経路を計画
するものである。このスタンド経由走行経路計画も、上
記走行経路計画と同様、自車現在位置から走行目的地ま
での走行経路ロスが最小となる最適走行経路を求める処
理が行われるようになっている。
【００２０】そして、上記データ処理装置１８は、経路
計画装置１６により再計画された複数のスタンド経由走
行経路のうち走行経路ロスが最小となるスタンド経由走
行経路に基づいて経路誘導を行うようになっている。
計画装置１６により再計画された複数のスタンド経由走
行経路のうち走行経路ロスが最小となるスタンド経由走
行経路に基づいて経路誘導を行うようになっている。
【００２１】上記残燃料センサ２４は、自車の残燃料の
量を検出するセンサであって、その検出データは給油ス
タンド検索エリア決定装置２６に出力されるようになっ
ている。
量を検出するセンサであって、その検出データは給油ス
タンド検索エリア決定装置２６に出力されるようになっ
ている。
【００２２】上記給油スタンド検索エリア決定装置２６
は、自車の残燃料ｆが所定量ｆ0 以下になったとき、地
図データベース１２における給油スタンドの検索対象エ
リアを２段階で決定するようになっている。すなわち、
自車の残燃料ｆが所定量ｆ0になったときの自車現在位
置ＰA を基準として、該所定量ｆ0 の燃料で到達可能な
エリアＡ１と、その半分の量ｆ0 ／２の燃料で到達可能
なエリアＡ２とを計算してこれらを検索対象エリアとし
て決定するようになっている。こうして決定されたエリ
アＡ１およびＡ２は経路計画装置１６に出力されるよう
になっている。
は、自車の残燃料ｆが所定量ｆ0 以下になったとき、地
図データベース１２における給油スタンドの検索対象エ
リアを２段階で決定するようになっている。すなわち、
自車の残燃料ｆが所定量ｆ0になったときの自車現在位
置ＰA を基準として、該所定量ｆ0 の燃料で到達可能な
エリアＡ１と、その半分の量ｆ0 ／２の燃料で到達可能
なエリアＡ２とを計算してこれらを検索対象エリアとし
て決定するようになっている。こうして決定されたエリ
アＡ１およびＡ２は経路計画装置１６に出力されるよう
になっている。
【００２３】次に、上記経路計画装置１６による走行経
路再計画の具体的方法について、図３に示すフローチャ
ートおよび図３に示す地図を用いて説明する。
路再計画の具体的方法について、図３に示すフローチャ
ートおよび図３に示す地図を用いて説明する。
【００２４】すなわち、自車の残燃料ｆが所定量ｆ0 以
下になり（ステップＳ１）、検索対象エリアＡ１および
Ａ２が決定されると（ステップＳ２）、まず、小さい方
のエリアＡ２内にあるすべての給油スタンドを地図デー
タベース１２から検索し（ステップＳ３）、これら検索
された給油スタンドの各々について該給油スタンドを経
由するスタンド経由走行経路を計画する（ステップＳ
４）。
下になり（ステップＳ１）、検索対象エリアＡ１および
Ａ２が決定されると（ステップＳ２）、まず、小さい方
のエリアＡ２内にあるすべての給油スタンドを地図デー
タベース１２から検索し（ステップＳ３）、これら検索
された給油スタンドの各々について該給油スタンドを経
由するスタンド経由走行経路を計画する（ステップＳ
４）。
【００２５】このスタンド経由走行経路計画は、次のよ
うにして行われる。すなわち、図３に示すように、自車
が当初計画された走行経路Ｒを図示矢印方向に走行して
いる最中にその残燃料ｆが所定量ｆ0 以下になったとす
ると、所定量ｆ0 になった地点ＰA を自車現在位置とす
るとともに、走行経路Ｒ上でかつエリアＡ２から走行目
的地側に外れた適当な地点ＰB を仮の走行目的地として
設定した後、エリアＡ２内のすべての給油スタンドＧ1
〜Ｇ7 の各々について、これを経由するスタンド経由走
行経路を計画する。図中、当初計画された走行経路Ｒ以
外の走行経路は２店点鎖線で示している。なお、仮の走
行目的地をエリアＡ２から走行目的地側に外れた地点に
設定したのは、もしエリアＡ２内の地点に設定すると、
本来の走行目的地に対して逆方向に走行する経路を計画
してしまう可能性があるからである。
うにして行われる。すなわち、図３に示すように、自車
が当初計画された走行経路Ｒを図示矢印方向に走行して
いる最中にその残燃料ｆが所定量ｆ0 以下になったとす
ると、所定量ｆ0 になった地点ＰA を自車現在位置とす
るとともに、走行経路Ｒ上でかつエリアＡ２から走行目
的地側に外れた適当な地点ＰB を仮の走行目的地として
設定した後、エリアＡ２内のすべての給油スタンドＧ1
〜Ｇ7 の各々について、これを経由するスタンド経由走
行経路を計画する。図中、当初計画された走行経路Ｒ以
外の走行経路は２店点鎖線で示している。なお、仮の走
行目的地をエリアＡ２から走行目的地側に外れた地点に
設定したのは、もしエリアＡ２内の地点に設定すると、
本来の走行目的地に対して逆方向に走行する経路を計画
してしまう可能性があるからである。
【００２６】図２に示すように、上記検索された給油ス
タンドの数が所定数（例えば１０個）以下であり、か
つ、上記各スタンド経由走行経路の走行所要時間がいず
れも所定時間（例えば当初計画された走行経路Ｒの所要
時間より３０分長い時間）を超える場合には、検索対象
エリアをエリアＡ１にまで広げて上記給油スタンド検索
およびスタンド経由走行経路計画を行う（ステップＳ
５、Ｓ６、Ｓ７）。なお、このスタンド経由走行経路計
画も、上記エリアＡ２におけるスタンド経由走行経路計
画と同様にして行われる。ただし、この場合に仮の走行
目的地として設定される地点ＰB は、エリアＡ２ではな
くエリアＡ１から走行目的地側に外れた地点に設定する
必要がある。
タンドの数が所定数（例えば１０個）以下であり、か
つ、上記各スタンド経由走行経路の走行所要時間がいず
れも所定時間（例えば当初計画された走行経路Ｒの所要
時間より３０分長い時間）を超える場合には、検索対象
エリアをエリアＡ１にまで広げて上記給油スタンド検索
およびスタンド経由走行経路計画を行う（ステップＳ
５、Ｓ６、Ｓ７）。なお、このスタンド経由走行経路計
画も、上記エリアＡ２におけるスタンド経由走行経路計
画と同様にして行われる。ただし、この場合に仮の走行
目的地として設定される地点ＰB は、エリアＡ２ではな
くエリアＡ１から走行目的地側に外れた地点に設定する
必要がある。
【００２７】上記のように検索対象エリアを広げること
により、より走行経路ロスが少ないスタンド経由走行経
路が得られる可能性が高まる。
により、より走行経路ロスが少ないスタンド経由走行経
路が得られる可能性が高まる。
【００２８】一方、給油スタンドの数が多すぎるとスタ
ンド経由走行経路の計画に長時間を要するため、エリア
Ａ２内で検索された給油スタンドの数が所定数以下の場
合にのみ、検索対象エリアの拡大を行う（ステップＳ
５）。また、エリアＡ２内での上記走行経路計画により
所要時間が短いスタンド経由走行経路が得られれば、あ
えて検索対象エリアを広げて上記走行経路計画に余分な
時間を費す必要はないので、各スタンド経由走行経路の
走行所要時間がいずれも所定時間を超える場合にのみ、
検索対象エリアの拡大を行う（ステップＳ６）。
ンド経由走行経路の計画に長時間を要するため、エリア
Ａ２内で検索された給油スタンドの数が所定数以下の場
合にのみ、検索対象エリアの拡大を行う（ステップＳ
５）。また、エリアＡ２内での上記走行経路計画により
所要時間が短いスタンド経由走行経路が得られれば、あ
えて検索対象エリアを広げて上記走行経路計画に余分な
時間を費す必要はないので、各スタンド経由走行経路の
走行所要時間がいずれも所定時間を超える場合にのみ、
検索対象エリアの拡大を行う（ステップＳ６）。
【００２９】なお、仮の走行目的地として地点ＰB をど
こに設定するかによって、スタンド経由走行経路の性質
が若干違ってくる。すなわち、エリアＡ２あるいはエリ
アＡ１から走行目的地側に遠く外れた地点に設定すれ
ば、スタンド経由走行経路は、当初計画された走行経路
に比して走行経路ロスの少ないものとなるが、計画時の
計算量が増大するためスタンド経由走行経路の計画所要
時間が長くなる。一方、エリアＡ２あるいはエリアＡ１
に近い地点に設定すれば、スタンド経由走行経路の走行
経路ロスは増大するが、計画時の計算量は減少するため
スタンド経由走行経路の計画所要時間が短くなる。
こに設定するかによって、スタンド経由走行経路の性質
が若干違ってくる。すなわち、エリアＡ２あるいはエリ
アＡ１から走行目的地側に遠く外れた地点に設定すれ
ば、スタンド経由走行経路は、当初計画された走行経路
に比して走行経路ロスの少ないものとなるが、計画時の
計算量が増大するためスタンド経由走行経路の計画所要
時間が長くなる。一方、エリアＡ２あるいはエリアＡ１
に近い地点に設定すれば、スタンド経由走行経路の走行
経路ロスは増大するが、計画時の計算量は減少するため
スタンド経由走行経路の計画所要時間が短くなる。
【００３０】以上詳述したように、本実施例において
は、経路計画装置１６によって計画された走行経路に基
づいてデータ処理装置１８によって経路誘導が行われる
が、自車の残燃料ｆが所定量ｆ0 以下になったとき、該
所定量ｆ0 の半分の第２所定量の燃料ｆ0 ／２で到達可
能なエリアＡ２内にある給油スタンドを地図データベー
ス１２から検索し、これら検索された給油スタンドの各
々について該給油スタンドを経由するスタンド経由走行
経路の計画をまず行い、その結果検索された給油スタン
ドの数が所定数以下でかつ各スタンド経由走行経路の走
行所要時間がいずれも所定時間を超える場合にのみ、所
定量ｆ0 で到達可能なエリア内にまで検索範囲を広げて
上記給油スタンド検索およびスタンド経由走行経路計画
を行い、これら再計画された複数のスタンド経由走行経
路のうち走行経路ロスが最小となるスタンド経由走行経
路に基づいて経路誘導を行うようになっているので、経
路誘導に従ってそのまま走行していても燃料切れが発生
する前に給油を行うことができ、このため、運転者は残
燃料に関して別段注意を払わなくても燃料切れ発生を未
然に防止することができ、また、上記走行経路再計画に
要する時間をできるだけ短く抑えた上で該走行経路再計
画に伴う走行経路ロスを最小限に抑えることができる。
は、経路計画装置１６によって計画された走行経路に基
づいてデータ処理装置１８によって経路誘導が行われる
が、自車の残燃料ｆが所定量ｆ0 以下になったとき、該
所定量ｆ0 の半分の第２所定量の燃料ｆ0 ／２で到達可
能なエリアＡ２内にある給油スタンドを地図データベー
ス１２から検索し、これら検索された給油スタンドの各
々について該給油スタンドを経由するスタンド経由走行
経路の計画をまず行い、その結果検索された給油スタン
ドの数が所定数以下でかつ各スタンド経由走行経路の走
行所要時間がいずれも所定時間を超える場合にのみ、所
定量ｆ0 で到達可能なエリア内にまで検索範囲を広げて
上記給油スタンド検索およびスタンド経由走行経路計画
を行い、これら再計画された複数のスタンド経由走行経
路のうち走行経路ロスが最小となるスタンド経由走行経
路に基づいて経路誘導を行うようになっているので、経
路誘導に従ってそのまま走行していても燃料切れが発生
する前に給油を行うことができ、このため、運転者は残
燃料に関して別段注意を払わなくても燃料切れ発生を未
然に防止することができ、また、上記走行経路再計画に
要する時間をできるだけ短く抑えた上で該走行経路再計
画に伴う走行経路ロスを最小限に抑えることができる。
【図１】本発明に係る自動車の経路誘導装置の一実施例
を示すブロック図
を示すブロック図
【図２】上記実施例の作用を示すフローチャート
【図３】上記実施例の作用を示す地図
１２ 地図データベース １４ 定位装置 １６ 経路計画装置（走行経路計画手段） １８ データ処理装置（経路誘導手段） ２０ 画像出力装置 ２２ 音声出力装置 ２４ 残燃料センサ ２６ 給油スタンド検索エリア決定装置
Claims (3)
- 【請求項１】 地図データベースを用いて自車現在位置
から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行う走行
経路計画手段と、この計画された走行経路に基づいて自
車の経路誘導を行う経路誘導手段と、を備えた自動車の
経路誘導装置であって、 前記走行経路計画手段は、自車の残燃料が所定量以下に
なったとき、前記計画された走行経路を前記残燃料で到
達可能な給油スタンドを経由するスタンド経由走行経路
に変更する走行経路再計画を行うように構成されてい
る、ことを特徴とする自動車の経路誘導装置。 - 【請求項２】 地図データベースを用いて自車現在位置
から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行う走行
経路計画手段と、この計画された走行経路に基づいて自
車の経路誘導を行う経路誘導手段と、を備えた自動車の
経路誘導装置であって、 前記走行経路計画手段は、自車の残燃料が所定量以下に
なったとき、前記残燃料で到達可能なエリア内にある給
油スタンドを前記地図データベースから検索し、これら
検索された給油スタンドの各々について該給油スタンド
を経由するスタンド経由走行経路を計画するように構成
されており、 前記経路誘導手段は、前記計画された複数のスタンド経
由走行経路のうち走行経路ロスが最小となるスタンド経
由走行経路に基づいて経路誘導を行うように構成されて
いる、ことを特徴とする自動車の経路誘導装置。 - 【請求項３】 前記走行経路計画手段は、まず前記残燃
料より少ない第２所定量の燃料で到達可能なエリア内で
の前記給油スタンド検索および前記スタンド経由走行経
路計画を行い、その結果検索された給油スタンドの数が
所定数以下でかつ前記各スタンド経由走行経路の走行所
要時間がいずれも所定時間を超える場合にのみ、前記残
燃料で到達可能なエリア内にまで検索範囲を広げて前記
給油スタンド検索および前記スタンド経由走行経路計画
を行うように構成されている、ことを特徴とする請求項
２記載の自動車の経路誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22684093A JP3440503B2 (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 自動車の経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22684093A JP3440503B2 (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 自動車の経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0783677A true JPH0783677A (ja) | 1995-03-28 |
| JP3440503B2 JP3440503B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=16851396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22684093A Expired - Fee Related JP3440503B2 (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 自動車の経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3440503B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0933274A (ja) * | 1995-07-24 | 1997-02-07 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| JPH11160088A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-18 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2005265852A (ja) * | 1997-07-22 | 2005-09-29 | Equos Research Co Ltd | エージェント装置 |
| JP2012018175A (ja) * | 2011-08-22 | 2012-01-26 | Zenrin Datacom Co Ltd | ガイド情報選別システム |
-
1993
- 1993-09-13 JP JP22684093A patent/JP3440503B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0933274A (ja) * | 1995-07-24 | 1997-02-07 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| JP2005265852A (ja) * | 1997-07-22 | 2005-09-29 | Equos Research Co Ltd | エージェント装置 |
| JPH11160088A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-18 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2012018175A (ja) * | 2011-08-22 | 2012-01-26 | Zenrin Datacom Co Ltd | ガイド情報選別システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3440503B2 (ja) | 2003-08-25 |
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