JPH0784631A

JPH0784631A - ロボットの教示プログラムの補正方法

Info

Publication number: JPH0784631A
Application number: JP5250985A
Authority: JP
Inventors: Tomoyuki Terada; 知之寺田
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1993-09-14
Filing date: 1993-09-14
Publication date: 1995-03-31
Anticipated expiration: 2020-06-29
Also published as: WO1995008143A1; JP3665353B2; US5572103A

Abstract

(57)【要約】【目的】オフラインプログラム等作成済み教示プログ
ラムを視覚センサ手段を用いて補正すること。【構成】１は図示しない固定手段によって作業空間内
に固定配置された教示点位置計測対象ワークで、溶接線
６を有している。ワーク１上の選択された教示点Ｐ1 に
対応する位置には、マークが付されている。ロボット本
体２の手首フランジ部には溶接トーチ３と共に３次元視
覚センサ手段を構成する２台のカメラ４，５が装着され
ている。Ｐ1 に付されたマークをカメラ４，５で撮像し
て、センサ座標系上の位置データＶ’を獲得し、ロボッ
トコントローラに転送する。ロボットコントローラでは
ＣＰＵ処理によって、プログラムデータから計算される
位置データＶとの差をとり、これをロボット手首あるい
はツール先端点の位置誤差に換算する計算を実行する。
計算結果を各教示点の要補正量とみて、各教示点Ｐ0 〜
Ｐ3 の位置データを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、作成済み（教示点デ
ータが指定済みの意、以下同様。）のロボット教示プロ
グラムを視覚センサ手段を用いて補正する方法に関し、
更に詳しく言えば、教示プログラムで指定されている教
示点位置と現実の作業対象物上の教示点対応位置のずれ
を解消させる教示プログラム補正方法に関する。本願発
明の方法は産業用ロボット一般に適用可能であるが、代
表的なアプリケーションとしては、アーク溶接あるいは
スポット溶接を行なう溶接ロボットが考えられる。

【０００２】

【従来の技術】ワーク等の作業対象物（以下、「ワー
ク」で代表させる。）に対してロボットを移動させなが
ら、溶接等各種作業を行なう場合のロボット教示プログ
ラムの作成プロセスを合理化する為に、オフラインプロ
グラミングシステムを利用する方法が採用されている。
オフラインで教示プログラムを作成する際に利用される
のは、作業対象物の設計データ、ロボットとワークの配
置関係を表わすデータ、ロボットに設定された座標系の
関係を表わすデータ（同次変換行列データ）等であるか
ら、種々の誤差要因によって、再生運転時に実際に実現
されるロボット位置（姿勢を含む。以下、同様。）が現
実のワーク上で教示点として指定乃至予定された位置と
一致しない現象が発生する。

【０００３】即ち、再生運転時にプログラム上で教示点
に対応して実現されるロボット位置が、現実のワーク上
でｎ番目の教示点として指定された位置と正確には一致
しないのが一般的である。このような教示点の位置ずれ
をもたらす誤差要因には、次のようなものが考えられ
る。

【０００４】１．ロボットとワークの位置関係を表わす
データの誤差。換言すれば、データ通りのワーク・ロボ
ット間位置関係が実現されないこと。２．ロボットの加工・組み立て誤差（例えば、リンク長
誤差）。３．自重あるいはエンドエフェクタ重量によるロボット
の撓みによる誤差。

【０００５】４．エンドエフェクタの加工・組み立て誤
差。５．エンドエフェクタの撓みに起因する誤差。６．ワークの形状誤差。これら誤差を予め正確に評価してオフラインプログラム
を作成することは困難であり、特に、上記４．〜６．の
要因について事前に正しく評価することは不可能に近い
と言っても過言ではない。

【０００６】このように、プログラム再生時に教示点に
対応して実現される位置と実際のワークに対して指定さ
れた教示点位置の不一致は、オフラインでプログラムを
作成した場合に典型的に発生する現象であるが、必ずし
もオフラインプログラムに限らず、上記誤差要因が入り
込む余地があるケースにおいては、いかなる作成済みプ
ログラムについても常に発生し得るものである。例え
ば、ワークの製造ロット番号が変わった場合には上記要
因６．が作用し、エンドエフェクタを交換した場合等に
おいては上記要因３．〜５．の要因が作用することによ
って、任意の方式に作成された教示プログラムについ
て、上記説明した教示点ずれの現象が発生する可能性が
ある。

【０００７】従来、作成プログラムに上記事態が発生し
た場合、あるいは発生が予測される場合には、エンドエ
フェクタをロボットに装着してロボットを手動操作し、
実際のワーク（代表ワーク）上の各教示点位置にツール
ポイントを合致させる補正作業を行なうことが通常であ
った。このようなオペレータの手作業によるプログラム
補正作業は作業負担が大きく、特に、ワークが多品種化
し、作成・使用するプログラム数が増えた場合などに
は、ロボット作業全体の生産性を低下させる大きな原因
となっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、作
成済みの教示プログラムに発生する上記教示点ずれ現象
を解消させるようなプログラムデータ補正を効率的に実
行出来るロボット教示プログラムの補正方法を提供する
ことによって、上記従来技術の問題点を解決することに
ある。また、本願発明は上記教示プログラム補正方法を
提供することを通して、オフラインプログラミングシス
テムで作成されたプログラムの有用性を向上させること
を企図するものでもある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記技術課
題の解決手段として、「作成済みの教示プログラム上で
位置データが与えられている教示点の内から選択された
少なくとも１個の教示点について、該選択された教示点
に対応する作業対象物上の部位に視覚センサ手段によっ
て識別可能なマークを施す段階と；前記選択された教示
点位置をロボットにとらせた状態で、該ロボットに搭載
された視覚センサ手段によって前記マークの位置を計測
する段階と；該マーク位置の計測結果に基づいて、前記
教示プログラムの全教示点あるいは一部教示点の位置デ
ータの要補正量を求める段階と；前記要補正量に対応し
た位置データ補正を実行する段階とを含むことを特徴と
するロボットの教示プログラムの補正方法」、を提案す
るものである。

【００１０】

【作用】本願発明は、ワーク上の教示点対応部位に施さ
れたマークの位置をロボットに搭載された視覚センサ手
段によって計測し、その計測結果に基づいて、教示プロ
グラム中の教示点データを補正するものである。以下、
視覚センサ手段をロボットの手首フランジ（一般には、
メカニカルインタフェース、以下同様。）にエンドエフ
ェクタの代わりに装着した場合とエンドエフェクタを介
して装着した場合視覚センサ手段が３次元センサである
場合と２次元センサである場合、及び、の組合せによっ
て想定される４つのケースについて、教示プログラム中
の教示点データの要補正量を求める原理について説明す
る。

【００１１】［１］手首フランジに視覚センサ手段をエ
ンドエフェクタ（溶接トーチ）に代えて装着した場合先ず、適当なキャリブレーション操作によって、３次元
または２次元の視覚センサのセンサ座標系とロボットの
手首フランジの位置を表わす手首フランジ座標系（一般
には、メカニカルインタフェース座標系、以下同様。）
との位置関係を表わすデータを取得する。手首フランジ
座標系に対するセンサ座標系の相対位置関係を表わす行
列（同次変換行列、以下同様。）をＣとする。キャリブ
レーションの手法については、幾つかの方法が一般的に
知られているのでここでは省略する。

【００１２】また、手首フランジに対するツール先端点
位置が設定済みであることを仮定する。手首フランジ座
標系に対するツール座標系の相対位置関係を表わす行列
をＴとする。更に、作業空間内に固定された１つワーク
座標系上で見た手首フランジ位置を表わす行列を教示プ
ログラムデータに基づいて計算したものをＲ、実際の
（真の）手首フランジ位置を表わす行列をＲ’とし、教
示点位置をＰで表わすことにする。

【００１３】［１−１］視覚センサ手段が３次元視覚セ
ンサシステムである場合視覚センサがワーク上に施された教示点マークの３次元
位置を計測出来る場合のセンサ座標系上における実測位
置をＶ’、プログラムデータから計算される教示点位置
をＶとすると、ＲＣＶ＝Ｐ・・・（１）Ｒ’ＣＶ’＝Ｐ・・・（２）と表わすことが出来る。

【００１４】Ｒ’のＲに対する誤差が平行移動成分だけ
であると仮定すると、次式（３）が成立する。Ｒ’＝Ｒ＋Ｅr ・・・（３）但し、Ｅr は次式（４）で表わされる行列である。

【００１５】

【数１】上記（１）式〜（４）式から、次式（５）が成立する。（Ｒ＋Ｅr ）ＣＶ’＝ＲＣＶ・・・（５）これを整理すると、Ｅr ＣＶ’＝ＲＣ（Ｖ−Ｖ’）・・・（６）これより、Ｒ’のＲに対する誤差のワーク座標系上の各
成分ｅx ，ｅy ，ｅzが次の形で求められる。

【００１６】

【数２】以上のことから、ロボットの手首フランジ座標系の誤差
は、上記（７）式で示されるＲＣ（Ｖ−Ｖ’）であると
推定されることになる。従って、各教示点毎に教示点デ
ータ（ワーク座標系上）を、−ＲＣ（Ｖ−Ｖ’）だけシ
フト補正することにより、手首フランジ座標系の誤差を
補償した教示点データを含む教示プログラムを獲得する
ことが出来る。

【００１７】これにより、前記した誤差要因の内、エン
ドエフェクタに関連したものを除く相当部分を吸収し
て、プログラム再生時のロボット軌道とワーク上に予定
された教示ラインとの一致度を向上させることが出来
る。

【００１８】［１−２］視覚センサ手段が２次元視覚セ
ンサシステムである場合２次元位置計測型の視覚センサによってワーク上に施さ
れた教示点マークの実測位置をセンサ座標系上で表わし
たものをＶ’、プログラムデータから計算される教示点
位置をセンサ座標系上で表わしたものをＶとすると、３
次元型視覚センサの場合と同様に、ＲＣＶ＝Ｐ・・・（８）Ｒ’ＣＶ’＝Ｐ・・・（９）と表わすことが出来る。但し、Ｖ’は、本質的には２次
元情報なので、媒介変数ｔを含む下記（１０）式で表現
される。

【００１９】

【数３】媒介変数ｔは、センサ座標系上の原点から教示点までの
距離に相当する量を表わしているから、上記（８式）Ｒ
ＣＶ＝ＰからＶのＺ座標値を求め、ｔの値とする。ｕ'^*
及びｖ'^*は、２次元視覚センサシステムから得られる数
値である。これは、視覚センサシステムで得られる情報
を表現するセンサ座標系として、視覚系の光軸方向と一
致したＺ軸を有する３次元座標系を設定したことに相当
する。これにより、Ｖ’を３次元データとして扱うこと
が可能になる。従って、以後は上記３次元視覚センサシ
ステムの場合と同様の手続きによって、教示点データの
要補正量を求めることが出来る。

【００２０】［２］エンドエフェクタ（溶接トーチ）と
共に視覚センサ手段を装着した場合予め、手首フランジに対するツール先端点の位置（姿勢
を含む）が設定済みであることを仮定する。プログラム
が仮定しているデータに基づいて計算される手首フラン
ジ座標系に対するツール座標系の相対位置関係を表わす
行列をＴとし、実際に両者の相対位置関係を表わす行列
をＴ’とする。

【００２１】また、適当なキャリブレーション操作によ
って、３次元または２次元の視覚センサのセンサ座標系
とツール座標系との位置関係を表わすデータを取得す
る。ツール座標系に対するセンサ座標系の相対位置関係
を表わす行列をＫとする。キャリブレーションの手法に
ついては、幾つかの方法が一般的に知られているのでこ
こでは省略する。

【００２２】更に、作業空間内に固定された１つワーク
座標系上で見た手首フランジ位置を表わす行列を教示プ
ログラムデータに基づいて計算したものをＲ、実際の
（真の）手首フランジ位置を表わす行列をＲ’とし、教
示点位置をＰで表わすことにする。

【００２３】［２−１］視覚センサ手段が３次元視覚セ
ンサシステムである場合視覚センサがワーク上に施された教示点マークの３次元
位置を計測出来る場合のセンサ座標系上における実測位
置をＶ’、プログラムデータから計算される教示点位置
をＶとすると、ＲＴＫＶ＝Ｐ・・・（１１）Ｒ’Ｔ’ＫＶ’＝Ｐ・・・（１２）と表わすことが出来る。

【００２４】上記式（１１），（１２）は、式（１），
（２）において、Ｒ，Ｒ’の代わりにＲＴ，Ｒ’Ｔ’、
Ｃの代わりにＫを各々入れたものに他ならないから、前
記［１−１］のケースにおける要補正量の計算式ＲＣ
（Ｖ−Ｖ’）の代えて、下記（１３）式を計算すれば、
本ケースにおける要補正量が求められることになる。ＲＴＫ（Ｖ−Ｖ’）・・・（１３）［２−２］視覚センサ手段が２次元視覚センサシステム
である場合上記［２−１］のケースと同じく、Ｒ，Ｒ’をＲＴ，
Ｒ’Ｔ’、ＣをＫと各々入れ換えて計算を行なうことに
すれば、上記［１−２］のケースに帰着させることが出
来る。［２−１］及び［２−２］のケースで、もし、視
覚センサ手段がエンドエフェクタ自体の加工誤差や撓み
を反映し得る位置に装着されているとみなすことが出来
れば、これら誤差の補償効果をも期待することが出来
る。また、視覚センサ手段がエンドエフェクタの加工・
組み立て誤差や負荷による変形誤差を反映しない位置に
装着された場合（並列的な同時装着）でも、エンドエフ
ェクタの重量によるロボットアームの撓みはマーク位置
の計測結果に反映されるから、このエンドエフェクタの
重量によるロボットアームの撓みに起因した誤差の補償
作用は確保される。

【００２５】以上説明した各ケースに応じた補正計算の
処理は、視覚センサ手段と結合された通常のロボットコ
ントローラ内で実行することが出来るが、視覚センサ手
段を用いて得られた計測結果をロボットコントローラの
以外の外部装置（例えば、オフラインプログラミング装
置）へ転送した上で実行することも可能である。

【００２６】

【実施例】図１は、溶接作業用の教示プログラムに対し
て本願発明の補正方法を適用する際の教示点位置計測の
様子を例示した模式図である。また、図２は本願発明の
方法を実施する為に使用されるシステム構成の概略を例
示した要部ブロック図である。

【００２７】図１において、１は図示しない固定手段に
よって作業空間内に固定配置された教示点位置計測対象
ワークで、溶接線６を有している。この教示点位置計測
ワークには、通常、同種同寸で同位置に溶接線を有して
いるとみなすことが出来る多数のワークを代表するもの
が選ばれる。２はロボット本体で、手首フランジ部には
溶接トーチ３と共に３次元視覚センサ手段を構成する２
台のカメラ４，５が装着されている。Ｐ0 〜Ｐ3 は、溶
接線６に沿って設定された教示点で、オフラインで作成
される教示プログラムには、これら教示点の位置を表わ
す教示点データ（一般には、誤差を含んでいる。）が与
えられている。

【００２８】本実施例においては教示点Ｐ1 を代表教示
点として選択し、教示点Ｐ1 に対応するワーク上の部位
に＋マークが施されている。このマークは、視覚センサ
によって視認可能であればいかなる形態のものであって
も構わない。典型的には、インクによる書き込み、シー
ルの貼付等が考えられるが、ワークが元来備えているい
る特徴点をマークとして利用することも有り得る。図１
では、教示プログラムで教示点Ｐ1 位置として指定され
ているロボット位置をロボットにとらせた状態で、この
マークをカメラ４，５で撮像している様子が描かれてい
る。もし、プログラムデータが補正不要な状態であれ
ば、ロボットに設定されたツール先端点の位置はマーク
位置と正確に一致する筈であるが、一般には種々の誤差
要因によって両者は一致していない。即ち、プログラム
データが要補正の状態にある。

【００２９】次に、図２を参照すると、システム全体は
ロボット本体２、カメラ４，５（２台）、画像処理装置
１０、ロボットコントローラ２０、溶接トーチ制御器３
０、オフラインプログラミング装置４０から構成されて
いる。

【００３０】画像処理装置１０は中央演算処理装置（以
下、ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、
フレームメモリ（画像メモリ）１２、ＲＯＭで構成され
たコントロールソフト用メモリ１３、ＲＡＭ等で構成さ
れたプログラムメモリ１４、不揮発性ＲＡＭで構成され
たデータメモリ１５、カメラインタフェース１６、画像
処理プロセッサ１７及び通信インタフェース１８がバス
１９を介して接続されている。

【００３１】カメラインタフェース１６には、カメラ
４，５が接続されている。２台のカメラ４，５からの映
像信号は、ＣＰＵ１１がカメラインタフェース１６内の
コネクタ番号を指定することにより、順次取り込まれる
ようになっている。通信インタフェース１８は、ロボッ
トコントローラ２０側の通信インタフェース２７に接続
されており、両者を介して相互にデータや指令を表す信
号が送受信される。

【００３２】カメラ４，５の視野で捉えられた画像は、
グレイスケールによる濃淡画像に変換されてフレームメ
モリ１２に格納される。画像処理プロセッサ１７はフレ
ームメモリ１２に格納された画像をＣＰＵ１１の指令に
従って処理する機能を有している。コントロールソフト
用メモリ１３には、ＣＰＵ１１が視覚センサを制御する
為のコントロールプログラム、治具を用いてセンサ座標
系を設定する為のキャリブレーション用プログラム、画
像処理プロセッサ１７を用いて溶接線位置を検出する為
の画像解析プログラム、適正なタイミングでロボット側
への計測データ送信を指令する為のプログラム等が格納
される。

【００３３】なお、カメラ３０の捉えた画像やフレーム
メモリ１２から呼び出された画像を視認する為のＴＶモ
ニタを図示を省略したモニタインタフェースを介して接
続することも出来る。

【００３４】一方、ロボットコントローラ２０は、中央
演算処理装置（ＣＰＵ）２１を有し、該ＣＰＵ２１に
は、制御プログラムを格納したＲＯＭ２２、計算データ
の一時記憶等の為に利用されるＲＡＭ２３、教示データ
やキャリブレーション用治具データ等各種設定値が格納
される不揮発性ＲＡＭで構成されたメモリ２４、ロボッ
ト本体４０の各軸を制御する軸制御器２５（サーボ回路
を含む）、ロボットの手動操作、座標系設定、位置教
示、自動運転（再生動作）指令、センサ起動指令等の画
像処理装置との交信を行う為の教示操作盤２６及び画像
処理装置１０側の通信インタフェース１８に接続された
通信インタフェース２７がバス２８を介して接続されて
いる。

【００３５】通信インタフェース２７は、溶接トーチ３
（図１参照）をＯＮ／ＯＦＦし、溶接電圧、溶接電流を
制御する溶接トーチ制御器３０及びオフラインプログラ
ミング装置４０にも接続されており、これらに対する入
出力装置を兼ねている。

【００３６】以上のシステム構成及び機能は、従来の溶
接ロボット―３次元視覚センサセンサシステムと基本的
に変わるところはないが、本願発明を実施する為に次の
特徴を有している。＜１＞画像処理装置１０のコントロールソフト用メモリ
１３に、図１に示した教示点マークの位置データ（セン
サ座標系上）を獲得する為のプログラム及び所要データ
が格納されていること。

【００３７】＜２＞上記獲得された教示点マーク位置デ
ータを用い、前記作用の説明の欄で述べた方法に従っ
て、教示プログラムに含まれている教示点データの要補
正量を計算する為のプログラム、該計算結果に基づいて
各教示点Ｐ0 〜Ｐ3 の位置データを補正する為のプログ
ラム及び関連所要データがロボットコントローラ２０の
不揮発性メモリ２４内に格納されていること。

【００３８】以下、図２に示されたシステムを用いて、
本願発明の教示プログラム補正方法を図１に示された事
例に適用する場合の手順と処理について説明する。

【００３９】先ず、オフラインプログラミング装置４０
で作成されたプログラムをロボットコントローラ２０へ
通信インタフェース２７を介して転送し、不揮発性メモ
リ２４へ格納する（ステップＳ１）。次いで、ロボット
を操作して、プログラム上で教示点Ｐ1 に指定されてい
る位置へ移動させる（ステップＳ２）。

【００４０】この状態で視覚センサ（カメラ４，５）を
起動させ、教示点Ｐ1 に対応して設定されたマークの撮
像を行い、センサ座標系上のマーク位置データＶ’を獲
得する（ステップＳ３）。このデータは直ちに両通信イ
ンタフェース１８，２７を介してロボットコントローラ
１０へ転送され、不揮発性メモリ２４に格納される（ス
テップＳ４）。

【００４１】ロボットコントローラ２０側のＣＰＵ２１
により、作用の説明の欄で述べた計算法に従ってプログ
ラム上の教示点位置データの要補正量を計算する（ステ
ップＳ５）。ここで想定している図１の事例は、ケース
［２−１］に該当するから、前記（１３）式を計算する
ことにより、要補正量を求めることが出来る。なお、
Ｒ，Ｔ，Ｋ，及びＶの値は、現在データあるいは設定済
みデータとしてロボットに既に与えられているから、
（１３）式の計算に際してはこれらデータを用いれば良
い。

【００４２】要補正量の計算が終了したら、その要補正
量を各教示点Ｐ0 〜Ｐ3 の各位置データから各々差し引
く形で補正を行なうことにより（ステップＳ６）、補正
済みの教示プログラムが得られることになる。

【００４３】本実施例におけるプログラム補正により、
前述した誤差要因１．〜６．の内の相当部分が除去され
る。即ち、ロボット手首位置の誤差には、１．ロボット
とワークの位置関係を表わすデータの誤差、２．ロボッ
トの加工・組み立て誤差、３．自重あるいはエンドエフ
ェクタ重量によるロボットの撓みによる誤差、及び６．
ワークの形状誤差の少なくとも一部が反映していると考
えられるから、ロボット手首位置の誤差を補償すること
によって、これら誤差要因が相当程度補償されると期待
される。もし、カメラ４，５が溶接トーチ（エンドエフ
ェクタ）自体の加工誤差や撓みを包含し得る位置に装着
されているとみなすことが出来れば、これら誤差の補償
効果をも期待することが出来る。

【００４４】上記実施例においては、計測対象として１
個の教示点を選び、そこに付したマークの位置データに
基づいて他の残りの教示点を含めた全教示点のデータを
補正したが、計測対象に選択する教示点と、それに基づ
いてデータ補正を行なう教示点の組合せの選択に原理的
な制限は無い。一般には、アプリケーションの種類や事
例毎の環境に応じて、共通した誤差を代表して反映する
と考えられる教示点を１個叉は複数個選択し、各選択さ
れた教示点に対応して付されたマークの位置を順次計測
して、各補正点に対する要補正量を計算すれば良い。ま
た、エアカット点などさほどの精度を必要としない教示
点については、補正を省略しても差し支えないことも勿
論である。

【００４５】

【発明の効果】本願発明によれば、視覚センサ手段を利
用して、オフラインプログラミング装置等で作成された
ロボット教示プログラムに含まれている評価困難な各種
要因に由来した誤差を補償するような教示データ補正
が、簡単な手続きによって実行される。従って、本願発
明に従った補正処理を行なった教示プログラムの再生運
転を行なった場合には、１．ロボットとワークの位置関
係を表わすデータの誤差、２．ロボットの加工・組み立
て誤差、３．自重あるいはエンドエフェクタ重量による
ロボットの撓みによる誤差、４．エンドエフェクタの加
工・組み立て誤差、５．エンドエフェクタの撓みに起因
する誤差及び６．ワークの形状誤差等の誤差の全部また
は相当部分を補償したロボット軌道が実現される。

【００４６】その結果、煩雑で熟練を要する手作業に頼
って行なわれていた教示プログラムデータ補正作業を省
くことが可能になり、同時に、プログラムデータの精度
の信頼性も向上することになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】溶接作業用の教示プログラムに対して本願発明
の補正方法を適用する際の教示点位置計測の様子を例示
した模式図である。

【図２】本願発明の方法を実施する為に使用されるシス
テム構成の概略を例示した要部ブロック図である。

【図３】図１に示された事例に関し、本願発明の教示プ
ログラム補正方法を図２に示したシステムを利用して実
行する際の作業／処理プロセスの概要を記したフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ワーク２ロボット本体３溶接トーチ４，５カメラ６溶接線１０画像処理装置１１ＣＰＵ（画像処理装置）１２フレームメモリ１３コントロールソフトメモリ１４プログラムメモリ１５データメモリ１６カメラインタフェース１７画像処理プロセッサ１８通信インタフェース（画像処理装置）１９バス（画像処理装置）２０ロボットコントローラ２１ＣＰＵ（ロボットコントローラ）２２メモリ（ＲＯＭ）２３メモリ（ＲＡＭ）２４不揮発性メモリ２５軸制御器２６教示操作盤２７通信インタフェース（ロボットコントローラ）２８バス（ロボットコントローラ）３０溶接トーチ制御器４０オフラインプログラミング装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作成済みの教示プログラム上で位置デー
タが与えられている教示点の内から選択された少なくと
も１個の教示点について、該選択された教示点に対応す
る作業対象物上の部位に視覚センサ手段によって識別可
能なマークを施す段階と；前記選択された教示点位置を
ロボットにとらせた状態で、該ロボットに搭載された視
覚センサ手段によって前記マークの位置を計測する段階
と；該マーク位置の計測結果に基づいて、前記教示プロ
グラムの全教示点あるいは一部教示点の位置データの要
補正量を求める段階と；前記要補正量に対応した位置デ
ータ補正を実行する段階とを含むことを特徴とするロボ
ットの教示プログラムの補正方法。