JPH0784645A - 無人搬送車の任意コード接点出力装置 - Google Patents
無人搬送車の任意コード接点出力装置Info
- Publication number
- JPH0784645A JPH0784645A JP5230614A JP23061493A JPH0784645A JP H0784645 A JPH0784645 A JP H0784645A JP 5230614 A JP5230614 A JP 5230614A JP 23061493 A JP23061493 A JP 23061493A JP H0784645 A JPH0784645 A JP H0784645A
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- JP
- Japan
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- program
- guided vehicle
- arbitrary code
- output
- automated guided
- Prior art date
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】複数の無人搬送車が複数の移載機器の間で物品
を搬送する場合、無人搬送車に搭載されたコンベア等の
外部制御機器の高さを無人搬送車の運行状態に関係なく
制御する。 【構成】無人搬送車に任意コード接点出力装置を搭載
し、計画された走行プログラムに指示される出力コード
を外部制御機器に与えるものであって、計画された走行
プログラムの任意コード設定の有無を確認し（ステップ
Ｓ１）、任意コードの設定が有る場合、任意コードを外
部制御機器に対して出力し（ステップＳ２）、次に走行
プログラムを１コマンド実行する（ステップＳ３）。次
にプログラムがＥＮＤでない場合最初に戻りプログラム
がＥＮＤの場合プログラムを終了する。任意コードの設
定が無い場合、走行プログラムを１コマンド実行する
（ステップＳ３）。次にプログラムがＥＮＤでない場合
最初に戻りプログラムがＥＮＤの場合プログラムを終了
する。
を搬送する場合、無人搬送車に搭載されたコンベア等の
外部制御機器の高さを無人搬送車の運行状態に関係なく
制御する。 【構成】無人搬送車に任意コード接点出力装置を搭載
し、計画された走行プログラムに指示される出力コード
を外部制御機器に与えるものであって、計画された走行
プログラムの任意コード設定の有無を確認し（ステップ
Ｓ１）、任意コードの設定が有る場合、任意コードを外
部制御機器に対して出力し（ステップＳ２）、次に走行
プログラムを１コマンド実行する（ステップＳ３）。次
にプログラムがＥＮＤでない場合最初に戻りプログラム
がＥＮＤの場合プログラムを終了する。任意コードの設
定が無い場合、走行プログラムを１コマンド実行する
（ステップＳ３）。次にプログラムがＥＮＤでない場合
最初に戻りプログラムがＥＮＤの場合プログラムを終了
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車から外部に
対して任意の接点出力の機能がある装置に関する。
対して任意の接点出力の機能がある装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、無人搬送車に様々な機器が搭載さ
れ、搭載された機器を無人搬送車が走行中、停止中に関
わらず、複雑に運用することが求められている。
れ、搭載された機器を無人搬送車が走行中、停止中に関
わらず、複雑に運用することが求められている。
【０００３】以下、図面を参照しながら無人搬送車に搭
載された機器の運用の一例について説明する。（表１）
は、従来の走行プログラムの一例である。
載された機器の運用の一例について説明する。（表１）
は、従来の走行プログラムの一例である。
【０００４】
【表１】 （表１）において、無人搬送車に対して外部から走行の
要求を行った場合、無人搬送車は計画された走行プログ
ラムコマンドＮｏ．１を実行し、無人搬送車は前進・中
速で運行される。このコマンドを実行後、直ちに次のコ
マンドＮｏ．２を実行する。以下、同様の手順を繰り返
してコマンドを実行する。このように従来は無人搬送車
は計画された走行プログラムを順次制御し、無人搬送車
の外部制御機器に対して走行プログラムの方向データに
対応した接点出力を行っている。したがって同一方向に
対し異なった接点出力を行うためには、無人搬送車の任
意コード接点出力装置が必要である。
要求を行った場合、無人搬送車は計画された走行プログ
ラムコマンドＮｏ．１を実行し、無人搬送車は前進・中
速で運行される。このコマンドを実行後、直ちに次のコ
マンドＮｏ．２を実行する。以下、同様の手順を繰り返
してコマンドを実行する。このように従来は無人搬送車
は計画された走行プログラムを順次制御し、無人搬送車
の外部制御機器に対して走行プログラムの方向データに
対応した接点出力を行っている。したがって同一方向に
対し異なった接点出力を行うためには、無人搬送車の任
意コード接点出力装置が必要である。
【０００５】図３は無人搬送車に搭載されたコンベアを
用いて物品を搬送する方法の一例である。図３におい
て、１は無人搬送車であり、２はコンベアであり、３は
搬送物である。図３（ａ）は無人搬送車１に搬送物３が
搭載されておらず、コンベア２が下限の位置の場合であ
る。
用いて物品を搬送する方法の一例である。図３におい
て、１は無人搬送車であり、２はコンベアであり、３は
搬送物である。図３（ａ）は無人搬送車１に搬送物３が
搭載されておらず、コンベア２が下限の位置の場合であ
る。
【０００６】図３（ｂ）は無人搬送車１に搬送物３が搭
載されておらず、コンベア２が上限の位置の場合であ
る。図３（ｃ）は無人搬送車１に搬送物３が搭載され、
コンベア２が下限の位置の場合である。図３（ｄ）は無
人搬送車１に搬送物３が搭載されコンベア２が上限の位
置の場合である。そして、物品の移載を行うために、無
人搬送車１は外部制御機器を用いて移動する機器の高さ
により無人搬送車１のコンベア２の上限位置と下限位置
の間で高さ制御を行っている。
載されておらず、コンベア２が上限の位置の場合であ
る。図３（ｃ）は無人搬送車１に搬送物３が搭載され、
コンベア２が下限の位置の場合である。図３（ｄ）は無
人搬送車１に搬送物３が搭載されコンベア２が上限の位
置の場合である。そして、物品の移載を行うために、無
人搬送車１は外部制御機器を用いて移動する機器の高さ
により無人搬送車１のコンベア２の上限位置と下限位置
の間で高さ制御を行っている。
【０００７】従来、無人搬送車１の位置合わせは移載場
所において行われていたが、無人搬送車１が短時間で移
載作業を行うためには、無人搬送車１が走行中にあらか
じめ次の移載機器のコンベア２の高さに応じて搭載され
たコンベアの高さを公知の方法により制御する命令を与
える必要がある。
所において行われていたが、無人搬送車１が短時間で移
載作業を行うためには、無人搬送車１が走行中にあらか
じめ次の移載機器のコンベア２の高さに応じて搭載され
たコンベアの高さを公知の方法により制御する命令を与
える必要がある。
【０００８】図４は無人搬送車を用いた物品搬送の全体
構成図である。図４において、４は無人搬送車Ａであ
り、５は無人搬送車Ｂであり、６は無人搬送車の走行ル
ートであり、７は移載機器Ａであり、８は移載機器Ｂで
あり、９は移載機器Ｃである。
構成図である。図４において、４は無人搬送車Ａであ
り、５は無人搬送車Ｂであり、６は無人搬送車の走行ル
ートであり、７は移載機器Ａであり、８は移載機器Ｂで
あり、９は移載機器Ｃである。
【０００９】図４において無人搬送車Ａ４および無人搬
送車Ｂ５は、同一走行ルート上を計画されたプログラム
に従って移載機器Ａ７、移載機器Ｂ８、移載機器Ｃ９の
間の物品を搬送している。
送車Ｂ５は、同一走行ルート上を計画されたプログラム
に従って移載機器Ａ７、移載機器Ｂ８、移載機器Ｃ９の
間の物品を搬送している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来は無人搬
送車の走行状態に対応した接点出力を行うだけであった
ために、図４のように複数の無人搬送車が複数の移載機
器の間で物品を搬送する場合、移載場所において移載機
器の高さにコンベアを調整するため、物品の移載に時間
がかかってしまう。
送車の走行状態に対応した接点出力を行うだけであった
ために、図４のように複数の無人搬送車が複数の移載機
器の間で物品を搬送する場合、移載場所において移載機
器の高さにコンベアを調整するため、物品の移載に時間
がかかってしまう。
【００１１】本発明は、上記問題点を解決するため、無
人搬送車により無人搬送車に搭載された外部制御機器を
無人搬送車の運行状態に関係なく制御することを目的と
する。
人搬送車により無人搬送車に搭載された外部制御機器を
無人搬送車の運行状態に関係なく制御することを目的と
する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、任意の設定コードの有無を判定する手段
と、任意のコードの出力を指示する手段と、計画された
走行プログラムを実行し無人搬送車の走行制御を行う手
段と、走行プログラムの終わりを判定する手段とを備
え、無人搬送車の走行プログラムの実行を管理する制御
装置から指示される任意のコードを接点出力する装置を
備えた無人搬送車の任意コード接点出力装置の構成とす
る。
達成するため、任意の設定コードの有無を判定する手段
と、任意のコードの出力を指示する手段と、計画された
走行プログラムを実行し無人搬送車の走行制御を行う手
段と、走行プログラムの終わりを判定する手段とを備
え、無人搬送車の走行プログラムの実行を管理する制御
装置から指示される任意のコードを接点出力する装置を
備えた無人搬送車の任意コード接点出力装置の構成とす
る。
【００１３】
【作用】上記の構成において、無人搬送車の計画された
走行プログラムに指示された任意のコード接点を出力す
ることにより、無人搬送車に搭載された外部制御機器を
無人搬送車の運行状態に関係なく制御することとなる。
走行プログラムに指示された任意のコード接点を出力す
ることにより、無人搬送車に搭載された外部制御機器を
無人搬送車の運行状態に関係なく制御することとなる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。図１は無人搬送車に任意コード接点
出力装置を搭載し、計画された走行プログラムに指示さ
れる出力コードを外部制御機器に与えるフローチャート
である。
しながら説明する。図１は無人搬送車に任意コード接点
出力装置を搭載し、計画された走行プログラムに指示さ
れる出力コードを外部制御機器に与えるフローチャート
である。
【００１５】まず計画された走行プログラムの任意コー
ド設定の有無を確認する（ステップＳ１）。任意コード
の設定が有る場合、任意コードを外部制御機器に対して
出力する（ステップＳ２）。
ド設定の有無を確認する（ステップＳ１）。任意コード
の設定が有る場合、任意コードを外部制御機器に対して
出力する（ステップＳ２）。
【００１６】次に走行プログラムを１コマンド実行する
（ステップＳ３）。次にプログムがＥＮＤでない場合最
初に戻り、プログラムがＥＮＤの場合プログラムを終了
する。
（ステップＳ３）。次にプログムがＥＮＤでない場合最
初に戻り、プログラムがＥＮＤの場合プログラムを終了
する。
【００１７】任意コードの設定が無い場合、走行プログ
ラムを１コマンド実行する（ステップＳ３）。次にプロ
グラムがＥＮＤでない場合最初に戻りプログラムがＥＮ
Ｄの場合プログラムを終了する。
ラムを１コマンド実行する（ステップＳ３）。次にプロ
グラムがＥＮＤでない場合最初に戻りプログラムがＥＮ
Ｄの場合プログラムを終了する。
【００１８】図２は本発明の一実施例の任意コード接点
出力装置を搭載した無人搬送車の構成図である。図２に
おいて１０は無人搬送車であり、１１は無人搬送車の制
御装置であり、１２は任意コード接点出力装置であり、
１３は外部制御機器である。
出力装置を搭載した無人搬送車の構成図である。図２に
おいて１０は無人搬送車であり、１１は無人搬送車の制
御装置であり、１２は任意コード接点出力装置であり、
１３は外部制御機器である。
【００１９】ここで任意コード接点出力装置１２は無人
搬送車１０の制御装置１１に接続されている。外部制御
機器１３は任意コード接点出力装置１２に接続されてい
る。無人搬送車１０の制御装置１１は、計画された走行
プログラムに指示される出力コードを任意コード接点出
力装置１２から公知の手段により外部制御機器１３に与
える。外部制御機器１３は与えられたコードを読みと
り、計画されたプログムにしたがって機器の制御を実行
する。
搬送車１０の制御装置１１に接続されている。外部制御
機器１３は任意コード接点出力装置１２に接続されてい
る。無人搬送車１０の制御装置１１は、計画された走行
プログラムに指示される出力コードを任意コード接点出
力装置１２から公知の手段により外部制御機器１３に与
える。外部制御機器１３は与えられたコードを読みと
り、計画されたプログムにしたがって機器の制御を実行
する。
【００２０】なお、任意コード接点出力装置１２は、電
気的出力または機械的出力を出力するものとする。（表
２）は本発明の走行プログラムの一実施例である。
気的出力または機械的出力を出力するものとする。（表
２）は本発明の走行プログラムの一実施例である。
【００２１】
【表２】 （表２）において、このプログラムが図１のフローチャ
ートに基づいて実行される場合、出力コード指定のある
コマンドＮｏ．１、コマンドＮｏ．４、コマンドＮｏ．
５、コマンドＮｏ．６について外部制御機器に対してコ
ード出力を実行する。
ートに基づいて実行される場合、出力コード指定のある
コマンドＮｏ．１、コマンドＮｏ．４、コマンドＮｏ．
５、コマンドＮｏ．６について外部制御機器に対してコ
ード出力を実行する。
【００２２】コマンドＮｏ．１とコマンドＮｏ．５はプ
ログラムの方向指令はどちらも前進であるが、出力コー
ドがコマンドＮｏ．１が１００、コマンドＮｏ．５が２
００と異なって指定されているため、外部制御機器に対
して別の接点出力が送られる。また同様に、コマンドＮ
ｏ．４とコマンドＮｏ．６はプログラムの方向指令はど
ちらも停止であるが、出力コードがコマンドＮｏ．４が
００１、コマンドＮｏ．５が００２と異なって指定され
ているため外部制御機器に対して別の接点出力が送られ
る。その他のコマンドについては、従来通り順次実行さ
れる。
ログラムの方向指令はどちらも前進であるが、出力コー
ドがコマンドＮｏ．１が１００、コマンドＮｏ．５が２
００と異なって指定されているため、外部制御機器に対
して別の接点出力が送られる。また同様に、コマンドＮ
ｏ．４とコマンドＮｏ．６はプログラムの方向指令はど
ちらも停止であるが、出力コードがコマンドＮｏ．４が
００１、コマンドＮｏ．５が００２と異なって指定され
ているため外部制御機器に対して別の接点出力が送られ
る。その他のコマンドについては、従来通り順次実行さ
れる。
【００２３】
【発明の効果】以上実施例の説明より明らかなように、
本発明によれば無人搬送車本体に任意コードを接点出力
させる機能が装備されているため、無人搬送車の計画さ
れた走行プログムに指示された任意のコード接点を出力
することにより、無人搬送車に搭載された外部制御機器
を無人搬送車の運行状態に関係なく制御することができ
る。
本発明によれば無人搬送車本体に任意コードを接点出力
させる機能が装備されているため、無人搬送車の計画さ
れた走行プログムに指示された任意のコード接点を出力
することにより、無人搬送車に搭載された外部制御機器
を無人搬送車の運行状態に関係なく制御することができ
る。
【図１】本発明の一実施例の無人搬送車の任意コード接
点出力装置の動作フローチャート
点出力装置の動作フローチャート
【図２】本発明の一実施例の任意コード接点出力装置を
搭載した無人搬送車の構成図
搭載した無人搬送車の構成図
【図３】搭載されたコンベアを用いて物品を搬送する無
人搬送車の構成図
人搬送車の構成図
【図４】無人搬送車を用いた物品搬送の全体構成図
１０ 無人搬送車 １１ 無人搬送車制御装置 １２ 任意コード接点出力装置 １３ 外部制御機器
Claims (2)
- 【請求項１】 無人搬送車に任意コード出力装置を搭載
し、計画された走行プログラムに指示される出力コード
を外部制御機器に与えるものであって、任意の設定コー
ドの有無を判定する手段と、任意のコードの出力を指示
する手段と、計画された走行プログラムを実行し無人搬
送車の走行制御を行う手段と、走行プログラムの終わり
を判定する手段を備え、無人搬送車の走行プログラムの
実行を管理する制御装置から指示される任意のコードを
接点出力するようにした無人搬送車の任意コード接点出
力装置。 - 【請求項２】 任意のコードを接点出力する装置は、電
気的出力または機械的出力を出力する請求項１記載の無
人搬送車の任意コード接点出力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230614A JPH0784645A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車の任意コード接点出力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230614A JPH0784645A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車の任意コード接点出力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0784645A true JPH0784645A (ja) | 1995-03-31 |
Family
ID=16910529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5230614A Pending JPH0784645A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車の任意コード接点出力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0784645A (ja) |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP5230614A patent/JPH0784645A/ja active Pending
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