JPH0785392A - Vehicle running control device - Google Patents
Vehicle running control deviceInfo
- Publication number
- JPH0785392A JPH0785392A JP5232993A JP23299393A JPH0785392A JP H0785392 A JPH0785392 A JP H0785392A JP 5232993 A JP5232993 A JP 5232993A JP 23299393 A JP23299393 A JP 23299393A JP H0785392 A JPH0785392 A JP H0785392A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- reading
- navigation system
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行している車両の前方の道路状況を予めド
ライバに知らせ、前もって対応できるようにする。
【構成】 車両に搭載されたナビゲーションシステム１
と、ナビゲーションシステム１の道路地図データ２から
前方の旋回路の半径を算出し、算出された半径と現在の
車速とから前方の旋回路を安全に旋回できるかどうか判
断し、旋回できないと判断した場合には、警報装置１１
により警報を発生させるようにした。
(57) [Summary] [Purpose] To notify the driver of the road conditions ahead of the vehicle in advance so that they can respond in advance. [Configuration] Navigation system 1 mounted on the vehicle
Then, the radius of the front turning circuit is calculated from the road map data 2 of the navigation system 1, and it is determined whether or not the front turning circuit can be safely turned from the calculated radius and the current vehicle speed. In case of alarm device 11
The alarm was generated by.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行路の状況に応じ
て、ドライバに警報を発し、または、さらに車両の速度
制御、変速制御を行う自動車の走行制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle running control system for issuing a warning to a driver or further controlling the speed and speed of a vehicle according to the condition of a running road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両による走行中、車両がカーブ路にさ
しかかると、ドライバがカーブ路を認識して車両の減速
をする。しかし、カーブ路の認識が遅れると、カーブ路
を曲がるには大きすぎる速度でカーブ路に進入してしま
うことがある。2. Description of the Related Art When a vehicle approaches a curved road while the vehicle is traveling, the driver recognizes the curved road and decelerates the vehicle. However, if the recognition of the curved road is delayed, the vehicle may enter the curved road at a speed that is too high to turn the curved road.
【０００３】このような場合でも、カーブ路を回り切る
ことができるようにするため、従来よりトランクション
コントロール装置が利用されている。つまり、車速及び
ハンドル角から横加速度を推定し、横加速度が大きすぎ
る場合には、エンジン出力を下げる制御をするのであ
る。Even in such a case, a traction control device has been conventionally used in order to be able to go around a curved road. That is, the lateral acceleration is estimated from the vehicle speed and the steering wheel angle, and when the lateral acceleration is too large, the engine output is controlled to be reduced.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、トランクショ
ンコントロール装置が機能するのは、ハンドルを切った
とき、つまり車両が実際にカーブ路に進入したときであ
る。したがって、ドライバに多少のフィーリングの悪さ
を与えるのは否めない。However, the traction control device functions only when the steering wheel is turned, that is, when the vehicle actually enters a curved road. Therefore, it is undeniable to give the driver some bad feeling.
【０００５】このような事情から、前方に旋回路がある
場合には、それを予めドライバに知らせるようにするこ
とが円滑な運転をする上で望ましく、また、旋回路を円
滑に旋回できるように車両の走行を制御できるようにす
ることも望ましい。このようなことは、前方が旋回路で
ある場合だけでなく、山間路、屈曲路等である場合も同
様である。Under these circumstances, when there is a turning circuit in front, it is desirable to notify the driver in advance in order to ensure smooth driving. In addition, the turning circuit can be turned smoothly. It is also desirable to be able to control the running of the vehicle. This applies not only to the case where the front side is a turning circuit but also to the case where there is a mountain road, a curved road, or the like.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本願
の第一の発明に係る自動車の走行制御装置の構成は、車
両に搭載されたナビゲーションシステムと、ナビゲーシ
ョンシステムの道路地図データから前方の道路の状態を
読み取り、または算出する読み取り算出手段と、読み取
り算出手段により読み取りまたは算出された道路の状態
と車速との関係から前方の道路を走行するのに不適かど
うかを判断する判定手段と、判定手段により不適と判断
された場合に警報を発生させる警報手段とを備えてなる
ことを特徴とするものである。また、本願の第二の発明
に係る自動車の走行制御装置の構成は、車両に搭載され
たナビゲーションシステムと、ナビゲーションシステム
の道路地図データから前方の道路の状態を読み取り、ま
たは算出する読み取り算出手段と、読み取り算出手段に
より読み取りまたは算出された道路の状態と車速との関
係から前方の道路を走行するのに不適かどうかを判断す
る判定手段と、判定手段により不適と判断された場合に
警報を発生させる手段と、判定手段の結果に基づき制動
または変速を行う制御手段とを備えてなることを特徴と
するものである。According to a first aspect of the present invention, which solves the above-mentioned problems, the structure of a vehicle traveling control device is a navigation system mounted on a vehicle and a road ahead of a road map data of the navigation system. Reading and calculating means for reading or calculating the state, and judging means for judging whether or not it is unsuitable for traveling on the road ahead based on the relationship between the state of the road read or calculated by the reading and calculating means and the vehicle speed; It is characterized in that it comprises an alarm means for issuing an alarm when it is judged to be unsuitable by the means. Further, the configuration of the vehicle traveling control device according to the second invention of the present application includes a navigation system mounted on the vehicle, and a read / calculation unit for reading or calculating the state of the road ahead from the road map data of the navigation system. , A judgment means for judging whether or not it is unsuitable for traveling on the road ahead based on the relationship between the road condition read or calculated by the reading / calculation means and the vehicle speed, and an alarm is issued if the judgment means judges that the road is unsuitable It is characterized in that it is provided with a means for making it possible and a control means for performing braking or gear shifting based on the result of the judging means.
【０００７】[0007]
【作用】上記第一の発明に係る自動車の走行制御装置で
は、ナビゲーションシステムの道路地図データから、例
えば前方の旋回路の半径を、旋回路への進入前に読み取
りまたは算出し、車両の速度が旋回路を旋回するのに不
適である場合には警報を発生させるので、ドライバが車
両を減速させることにより円滑に旋回路を回ることがで
きる。In the vehicle drive control device according to the first aspect of the present invention, the radius of the front turning circuit is read or calculated from the road map data of the navigation system before entering the turning circuit, and the vehicle speed is When it is not suitable to turn the turning circuit, an alarm is issued, so that the driver can smoothly turn the turning circuit by decelerating the vehicle.
【０００８】また、上記第二の発明によれば、例えば、
車両の速度が前方の旋回路を旋回するのに不適であると
きには、制御手段によりオートマチックトランスミッシ
ョンの変速段が自動的にシフトダウンされるので、ある
いは、自動制動装置により自動減速されるので、支障な
く旋回路を旋回できる。According to the second invention, for example,
When the speed of the vehicle is not suitable for turning in the front turning circuit, the control means automatically downshifts the gear position of the automatic transmission, or the automatic braking device automatically decelerates, so there is no problem. The turning circuit can be turned.
【０００９】[0009]
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１には、一実施例に係る走行制御装置のブロック
で示してある。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of the traveling control device according to the embodiment.
【００１０】１は車両に搭載されているナビゲーション
システムであり、記憶されている道路地図データ２、車
両速度を検出する車速センサ３、地磁気センサ４、ジャ
イロコンパス５、多域的位置決定システム（ＧＰＳ）６
などから構成されている。Reference numeral 1 denotes a navigation system mounted on a vehicle, which stores road map data 2, a vehicle speed sensor 3 for detecting a vehicle speed, a geomagnetic sensor 4, a gyro compass 5, a multi-regional positioning system (GPS). ) 6
Etc.
【００１１】ナビゲーションシステム１からの情報、検
出結果はコントロールユニット７に入力される。コント
ロールユニット７は、Ｒ算出部８、自車位置検出部９、
警報判定部１０などからなっている。Information and detection results from the navigation system 1 are input to the control unit 7. The control unit 7 includes an R calculation unit 8, a vehicle position detection unit 9,
The alarm determination unit 10 and the like are included.
【００１２】自車位置検出部９は、車速センサ３からの
車速、地磁気センサ４、ジャイロコンパス５等により自
車の位置を算出する。検出された自車の位置は、マップ
マッチングされた後Ｒ算出部８に入力され、Ｒ算出部８
の道路地図上に明示される。図１のＲ算出部８中の矢印
Ａが自車位置を示す。そして、Ｒ算出部８では、自車位
置Ａの前方に旋回路がある場合には、その旋回路の半径
Ｒを道路地図データより算出し、または読み取る。The vehicle position detector 9 calculates the position of the vehicle from the vehicle speed from the vehicle speed sensor 3, the geomagnetic sensor 4, the gyro compass 5 and the like. The detected position of the own vehicle is map-matched and then input to the R calculation unit 8, and the R calculation unit 8
Will be specified on the road map. The arrow A in the R calculation unit 8 in FIG. 1 indicates the vehicle position. Then, the R calculation unit 8 calculates or reads the radius R of the turning circuit from the road map data when there is a turning circuit in front of the vehicle position A.
【００１３】警報判定部１０では、車速Ｖと前方の旋回
路の半径Ｒとから、車速Ｖが前方旋回路を安全に回れる
ものかどうか判断する。この判断は、図１中に示すよう
に、旋回路の半径とその半径の旋回路を安全に旋回する
ことのできる速度ＶS を求めたマップ等に基づき行う。The warning determination unit 10 determines from the vehicle speed V and the radius R of the front turning circuit whether the vehicle speed V can safely turn around the front turning circuit. As shown in FIG. 1, this determination is made based on a map obtained by obtaining the radius of the turning circuit and the speed V S at which the turning circuit of that radius can be safely turned.
【００１４】警報判定部１０で車速Ｖが安全車速ＶS よ
りも大きいと判断された場合は、その車速では前方旋回
路を安全に回わることができないのであるから、コント
ローラ７より警報装置１１へ警報・表示指令が発せられ
る。警報装置１１は、警報を発生させるブザーやランプ
からなり、ブザーにより警報が発せられると共に、ラン
プが点灯される。When the alarm determination unit 10 determines that the vehicle speed V is higher than the safe vehicle speed V S , the forward rotation circuit cannot be safely rotated at that vehicle speed. An alarm / display command is issued. The alarm device 11 includes a buzzer and a lamp for issuing an alarm. The buzzer issues an alarm and the lamp is turned on.
【００１５】これによりドライバは前方の旋回路を旋回
するには速度が大きすぎることがわかり、エンジンブレ
ーキを効かせたり、ブレーキペダルを踏んだりして車両
を減速させる。旋回路へ入る前に前方旋回路の状況を知
ることができるので、過大速度での旋回路への進入は回
避できる。As a result, the driver finds that the speed is too high for turning in the front turning circuit, and the engine is braked or the brake pedal is depressed to decelerate the vehicle. Since the situation of the front turning circuit can be known before entering the turning circuit, entry into the turning circuit at an excessive speed can be avoided.
【００１６】警報装置１１により警報が発せられた後
も、一定時間、ドライバのアクセル閉走査やブレーキ操
作がないときは、旋回路を安全に旋回走行できるように
するため、車両に自動的に制動力をかけるようにする。
また、アクセル閉操作等があったとしても、自車速Ｖと
安全車速ＶS との差が大きく、旋回路の手前でＶ≦ＶS
とならないと判定したときも同様に自動的に制動力がか
るようにする。Even after the alarm is issued by the alarm device 11, if there is no driver's accelerator closing scan or brake operation for a certain period of time, the vehicle is automatically controlled so that the vehicle can safely turn in the turning circuit. Try to power it.
Even if the accelerator is closed, the difference between the own vehicle speed V and the safe vehicle speed V S is large, and V ≦ V S in front of the turning circuit.
Similarly, when it is determined that the above does not apply, the braking force is automatically applied.
【００１７】このような判断は、アクセル・ブレーキ判
定手段１２によりなされる。つまり、アクセル・ブレー
キ判定手段１２には、警報装置１１より警報を発したと
いう信号、アクセル位置センサ１３よりアクセル位置の
検出信号、ブレーキスイッチ１４よりブレーキをかけて
いるかどうかの信号が入力され、これらの信号を基にど
の手段をとるか判断する。Such a judgment is made by the accelerator / brake judging means 12. That is, the accelerator / brake determining means 12 receives a signal that an alarm is issued from the alarm device 11, an accelerator position detection signal from the accelerator position sensor 13, and a signal indicating whether or not the brake is applied from the brake switch 14. Determine which method to take based on the signal.
【００１８】先ず、スロットル駆動手段１５にスロット
ル閉指令を出し、自動的にスロットルを閉とする。つま
り、加速を停止するのである。このスロットル駆動手段
としては、オートスピードコントロールまたはトラクシ
ョンコントロール（ＴＣＬ）のアクチュエータなどが利
用される。ＴＣＬのアクチュエータを利用した場合に
は、アクチュエータの作動指令によりバキュームアクチ
ュエータを作動させて、スロットルを閉じるようにする
のである。First, a throttle closing command is issued to the throttle driving means 15 to automatically close the throttle. That is, the acceleration is stopped. An actuator for automatic speed control or traction control (TCL) is used as the throttle driving means. When the TCL actuator is used, the vacuum actuator is operated by the operation command of the actuator to close the throttle.
【００１９】さらに、自車速度Ｖと安全車速ＶS との差
が大きい場合には、Ａ／Ｔをシフトダウンすることによ
りエンジンブレーキを効力するのである。つまり、Ａ／
Ｔの電子制御装置１６にシフトダウン指令が出されるの
である。Further, when the difference between the own vehicle speed V and the safe vehicle speed V S is large, the engine braking is activated by downshifting the A / T. That is, A /
The shift-down command is issued to the electronic control unit 16 of T.
【００２０】自車速Ｖと安全車速ＶS との差（Ｖ−
ＶS ）がさらに大きい場合には、ブレーキをかける。例
えば、ブレーキ駆動手段１７であるブレーキブースタ
に、かけるべきブレーキ力の大きさに応じた制御圧をか
け、マスタシリンダからホイールシリンダへの油圧を制
御するのである。[0020] The difference between vehicle speed V and the safety vehicle speed V S (V-
If V s ) is larger, apply the brake. For example, the brake booster, which is the brake driving means 17, is applied with a control pressure according to the magnitude of the braking force to be applied to control the hydraulic pressure from the master cylinder to the wheel cylinders.
【００２１】このように、警報を発生させるだけでな
く、自動的に制動力をかけるようにすれば、警報後、ド
ライバの対応が遅れたとしても、旋回路を安全な速度で
走行することができる。Thus, if not only the alarm is issued but the braking force is automatically applied, even if the driver's response is delayed after the alarm, the turning circuit can travel at a safe speed. it can.
【００２２】上記実施例は、前方旋回路の半径を予め求
めて、円滑に旋回走行できるようにしたものであるが、
前方路が旋回しているだけでなく、勾配がついている場
合には、勾配及び車速に合った変速制御をする必要があ
る。そのため、図２に示すように、算出部８で屈曲度合
（半径）だけでなく、勾配（例えば、＋１０％，−１０
％など）も読み取るようにする。この勾配等は、ナビゲ
ーションシステム１の道路地図情報の中に峠、屈曲山間
情報、勾配情報を記入しておくことにより対応する。In the above embodiment, the radius of the forward turning circuit is obtained in advance so that the vehicle can smoothly turn.
When the front road is not only turning but also has a gradient, it is necessary to perform gear shift control that matches the gradient and the vehicle speed. Therefore, as shown in FIG. 2, not only the bending degree (radius) but also the gradient (for example, + 10%, −10) is calculated by the calculation unit 8.
Be sure to read (%, etc.) as well. The slope and the like are dealt with by entering the pass, the bend mountain information, and the slope information in the road map information of the navigation system 1.
【００２３】Ａ／Ｔ制御判定部１０では、勾配のある道
路や、山間部の屈曲道路にはいってきたら、Ａ／Ｔの電
子判断制御装置１６へ、道路条件に合った変速制御を行
うよう指令する。この変速制御例を図３に示す。When the A / T control judgment section 10 enters a road with a slope or a curved road in a mountainous area, the A / T electronic judgment control device 16 is instructed to perform a shift control suitable for the road condition. To do. An example of this shift control is shown in FIG.
【００２４】平坦路を走行する場合には、図３中、符号
「２０」で示す車速とアクセル開度との関係に従い変速
を行う。前方の道路が屈曲登坂路である場合には、図中
で示すように、シフトパターンを変更し、旋回路入口
でのアクセル戻し操作によるシフトアップを禁止し、旋
回路出口でのもたつき感を防止する。When traveling on a flat road, gear shifting is performed in accordance with the relationship between the vehicle speed and the accelerator opening indicated by reference numeral "20" in FIG. If the road ahead is a curved uphill road, change the shift pattern as shown in the figure to prohibit upshifting due to accelerator return operation at the entrance of the turning circuit, preventing a feeling of rattling at the exit of the turning circuit. To do.
【００２５】高速で登坂する場合には、図３中、で示
すようにシフトパターンを変更し、アクセルの微増によ
るシフトダウンを禁止し、不意のシフト感を防止する。
中低速で登坂する場合には、図３中、で示すように登
坂による駆動力が不足のときにシフトダウンし、アクセ
ルの踏み込み操作頻度を低減する。When climbing uphill at a high speed, the shift pattern is changed as shown by in FIG. 3 to prohibit downshifting due to a slight increase in the accelerator to prevent an unexpected shift feeling.
When climbing at a medium or low speed, as shown in FIG. 3, when the driving force for climbing is insufficient, the vehicle shifts down to reduce the accelerator pedal depression frequency.
【００２６】下り坂を走行するときには、図３中、で
示すように、アクセル全閉でも加速してしまうような勾
配のときには、３速、２速へシフトダウンし、適切なエ
ンジンブレーキを得る。屈曲度の強い下り坂の場合も予
め２速にシフトダウンする。When traveling on a downhill, as shown by in FIG. 3, when the gradient is such that the accelerator is fully closed, the vehicle is downshifted to the third speed or the second speed to obtain an appropriate engine brake. Even in the case of a downhill with a high degree of bending, shift down to the second speed beforehand.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明に係る自動車の走行制御装置によ
れば、前方の道路状況をナビゲーションシステムより求
め、ドライバに警告するようにしたので、前方道路に進
入したときに道路状況に合った走行をすることができ
る。また、前方道路状況に対するドライバの対応が遅れ
たとしても、自動的にスロットル閉、シフトダウン、ブ
レーキ動作がなされるので、例えば旋回路であれば、旋
回できないという事態も生ぜず、登坂路で駆動力不足と
いう事態も生じない。According to the vehicle drive control device of the present invention, the road condition in front of the vehicle is obtained from the navigation system to warn the driver. You can In addition, even if the driver's response to the road condition ahead is delayed, the throttle will be closed, downshifted, and the brake will be operated automatically. The situation of insufficient power does not occur.
【図１】本発明の一実施例に係る走行制御装置のブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram of a travel control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の他の実施例に係る走行制御装置のブロ
ック図である。FIG. 2 is a block diagram of a traveling control device according to another embodiment of the present invention.
【図３】変速制御例の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of shift control.
１ ナビゲーションシステム ７ コントローラ １１ 警報装置 １２ アクセルブレーキ判定手段 １５ スロットル駆動手段 １６ オートマチックトランスミッション電子制御装置 １７ ブレーキ駆動手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation system 7 Controller 11 Alarm device 12 Accelerator brake determination means 15 Throttle drive means 16 Automatic transmission electronic control device 17 Brake drive means
Claims (4)
ムと、ナビゲーションシステムの道路地図データから前
方の道路の状態を読み取り、または算出する読み取り算
出手段と、読み取り算出手段により読み取りまたは算出
された道路の状態と車速との関係から前方の道路を走行
するのに不適かどうかを判断する判定手段と、判定手段
により不適と判断された場合に警報を発生させる警報手
段とを備えてなることを特徴とする自動車の走行制御装
置。1. A navigation system mounted on a vehicle, a reading / calculating means for reading or calculating the state of a road ahead from road map data of the navigation system, and a road state read or calculated by the reading / calculating means. A vehicle characterized by comprising a judging means for judging whether or not it is unsuitable for traveling on a road ahead from the relationship with the vehicle speed, and an alarm means for issuing an alarm if the judging means judges that the vehicle is unsuitable. Travel control device.
ムと、ナビゲーションシステムの道路地図データから前
方の道路の状態を読み取り、または算出する読み取り算
出手段と、読み取り算出手段により読み取りまたは算出
された道路の状態と車速との関係から前方の道路を走行
するのに不適かどうかを判断する判定手段と、判定手段
により不適と判断された場合に警報を発生させる手段
と、判定手段の結果に基づき制動または変速を行う制御
手段とを備えてなることを特徴とする自動車の走行制御
装置。2. A navigation system mounted on a vehicle, a reading / calculating means for reading or calculating the state of a road ahead from road map data of the navigation system, and a state of the road read or calculated by the reading / calculating means. Judgment means for judging whether or not it is unsuitable for traveling on the road ahead from the relationship with the vehicle speed, means for issuing an alarm when the judgment means judges that the road is not suitable, and braking or shifting based on the result of the judgment means. A traveling control device for an automobile, comprising: a control means for performing the control.
ョンシステムの道路地図データから前方旋回路の半径を
読み取りまたは算出するものであり、前記判定手段が現
在の車速で前方旋回路を回り切れるかどうかを判定する
ものであることを特徴とする請求項１または請求項２に
記載の自動車の走行制御装置。3. The reading / calculating means reads or calculates the radius of the forward turning circuit from the road map data of the navigation system, and the determining means determines whether or not the vehicle can turn around the forward turning circuit at the current vehicle speed. The traveling control device for an automobile according to claim 1 or 2, wherein
ョンシステムの道路地図データから前方道路の半径及び
勾配を読み取りまたは算出するものであり、前記制御手
段がスロットル制御または変速制御またはブレーキ制御
を行うものであることを特徴とする請求項２に記載の自
動車の走行制御装置。4. The reading / calculating means reads or calculates the radius and gradient of the road ahead from the road map data of the navigation system, and the control means performs throttle control, shift control or brake control. The traveling control device for an automobile according to claim 2, wherein:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5232993A JPH0785392A (en) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | Vehicle running control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5232993A JPH0785392A (en) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | Vehicle running control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0785392A true JPH0785392A (en) | 1995-03-31 |
Family
ID=16948123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5232993A Pending JPH0785392A (en) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | Vehicle running control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0785392A (en) |
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| A02 | Decision of refusal |
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